CN115493609A - 车道级路径信息生成方法、装置、设备、介质和程序产品 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了车道级路径信息生成方法、装置、设备、介质和程序产品。该方法的一具体实施方式包括：获取当前车辆的定位信息、道路路径信息序列和局部地图信息；选出道路路径信息作为目标道路路径信息；对于每个目标道路路径信息，执行以下步骤：选出高精道路信息作为目标高精道路信息；将与目标道路路径信息相匹配的后继道路标识删除，得到删除后后继道路标识组；将目标高精道路信息、删除后后继道路标识组和场景类型确定为道路场景信息；对各个道路场景信息进行排序，得到道路场景信息序列；对道路场景信息序列和地图车道信息集进行融合，得到融合车道信息集；生成车道级路径信息。该实施方式可以提高车道级导航路径的生成效率。

Description

车道级路径信息生成方法、装置、设备、介质和程序产品

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及车道级路径信息生成方法、装置、设备、介质和程序产品。

背景技术

车道级路径信息生成方法，是用于无人驾驶车辆的一项导航技术。目前，在生成车道级路径信息时，通常采用的方式为：首先，确定道路级导航路径。然后，在道路级导航路径的基础上，根据广度优先算法确定每条道路上与车辆行驶方向一致的车道。从而，生成车道级路径信息。

然而，发明人发现，当采用上述方式生成车道级路径信息时，经常会存在如下技术问题：

第一，往往在针对每条道路分别生成导航车道的过程中，才根据道路之间的几何拓扑关联，去除与车辆行驶方向不一致的各条道路，导致生成车道级导航路径的效率降低；

第二，在主路下匝道的场景中，由于极少对车辆换道区域进行细化，导致生成的导航路径的精确度降低。

该背景技术部分中所公开的以上信息仅用于增强对本发明构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了车道级路径信息生成方法、装置、设备、介质和程序产品，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种车道级路径信息生成方法，该方法包括：获取当前车辆的定位信息、道路路径信息序列和局部地图信息，其中，上述局部地图信息包括地图车道信息集和高精道路信息集，上述高精道路信息集中的每个高精道路信息包括后继道路标识组；基于上述定位信息，从上述道路路径信息序列中选出满足预设区域条件的道路路径信息作为目标道路路径信息，得到目标道路路径信息序列；对于上述目标道路路径信息序列中的每个目标道路路径信息，执行以下步骤：从上述高精道路信息集中选出与上述目标道路路径信息相匹配的高精道路信息作为目标高精道路信息；响应于确定上述目标高精道路信息包括的后继道路标识组满足预设后续道路个数条件，将上述后继道路标识组中与上述目标道路路径信息相匹配的后继道路标识删除，得到删除后后继道路标识组；将上述目标高精道路信息、上述删除后后继道路标识组和预设的场景类型确定为道路场景信息；对所生成的各个道路场景信息进行排序，得到道路场景信息序列；对上述道路场景信息序列和上述地图车道信息集进行融合，得到融合车道信息集；基于上述融合车道信息集，生成车道级路径信息。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种车道级路径信息生成装置，装置包括：获取单元，被配置成获取当前车辆的定位信息、道路路径信息序列和局部地图信息，其中，上述局部地图信息包括地图车道信息集和高精道路信息集，上述高精道路信息集中的每个高精道路信息包括后继道路标识组；选择单元，被配置成基于上述定位信息，从上述道路路径信息序列中选出满足预设区域条件的道路路径信息作为目标道路路径信息，得到目标道路路径信息序列；执行单元，被配置成对于上述目标道路路径信息序列中的每个目标道路路径信息，执行以下步骤：从上述高精道路信息集中选出与上述目标道路路径信息相匹配的高精道路信息作为目标高精道路信息；响应于确定上述目标高精道路信息包括的后继道路标识组满足预设后续道路个数条件，将上述后继道路标识组中与上述目标道路路径信息相匹配的后继道路标识删除，得到删除后后继道路标识组；将上述目标高精道路信息、上述删除后后继道路标识组和预设的场景类型确定为道路场景信息；排序单元，被配置成对所生成的各个道路场景信息进行排序，得到道路场景信息序列；融合单元，被配置成对上述道路场景信息序列和上述地图车道信息集进行融合，得到融合车道信息集；生成单元，被配置成基于上述融合车道信息集，生成车道级路径信息。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

第五方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的车道级路径信息生成方法，可以在为每条道路生成导航车道之前，优先考虑道路之间的几何拓扑关联对生成车道级导航路径的影响，提高车道级导航路径的生成效率。具体来说，造成车道级导航路径的生成效率降低的原因在于：往往在针对每条道路分别生成导航车道的过程中，才根据道路之间的几何拓扑关联，去除与车辆行驶方向不一致的各条道路，导致生成车道级导航路径的效率降低。基于此，本公开的一些实施例的车道级路径信息生成方法，首先，获取当前车辆的定位信息、道路路径信息序列和局部地图信息。其中，上述局部地图信息包括地图车道信息集和高精道路信息集。上述高精道路信息集中的每个高精道路信息包括后继道路标识组。由此，便于后续在道路级导航路径的基础上，生成基于高精地图的车道级路径信息。其次，基于上述定位信息，从上述道路路径信息序列中选出满足预设区域条件的道路路径信息作为目标道路路径信息，得到目标道路路径信息序列。由此，可以确定导航范围内当前车辆预计驶过的各条道路。然后，对于上述目标道路路径信息序列中的每个目标道路路径信息，确定对应的目标高精道路信息和删除后后继道路标识组，以及将上述目标高精道路信息、上述删除后后继道路标识组和预设的场景类型确定为道路场景信息。对所生成的各个道路场景信息进行排序，得到道路场景信息序列。从而，便于后续与地图车道信息集进行融合，以去除与车辆行驶方向不一致的各条道路对应的各个车道。之后，对上述道路场景信息序列和上述地图车道信息集进行融合，得到融合车道信息集。由此，可以在为每条道路生成导航车道之前，通过优先考虑道路之间的几何拓扑关联，去除与车辆行驶方向不一致的每条道路对应的车道。最后，基于上述融合车道信息集，生成车道级路径信息。由此，可以在融合车道信息集中确定车辆预计行驶的各个车道，得到车道级路径信息。从而，在为每条道路生成导航车道之前，可以通过优先考虑道路间几何拓扑关联，以去除与车辆行驶方向不一致的每条道路对应的各个车道。进而，提高车道级导航路径的生成效率。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

图1是根据本公开的车道级路径信息生成方法的一些实施例的流程图；

图2是根据本公开的车道级路径信息生成装置的一些实施例的结构示意图；

图3是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1示出了根据本公开的车道级路径信息生成方法的一些实施例的流程100。该车道级路径信息生成方法，包括以下步骤：

步骤101，获取当前车辆的定位信息、道路路径信息序列和局部地图信息。

在一些实施例中，车道级路径信息生成方法的执行主体（例如计算设备）可以通过有线连接方式或者无线连接方式获取当前车辆的定位信息、道路路径信息序列和局部地图信息。其中，上述定位信息可以包括当前车辆的定位坐标、所在道路的道路标识和所在车道的车道标识。上述定位坐标可以是GPS（Global Positioning System，全球定位系统）设备输出的坐标。上述道路标识可以是道路的标识。道路标识与道路一一对应。上述车道标识可以是车道的标识。车道标识与车道一一对应。上述道路路径信息序列可以是当前车辆从起点到终点规划路径上的各个道路对应的道路标识的有序集合。上述局部地图信息可以是在当前车辆行驶方向上前方预设阈值内的HD MAP（High Definition Map，高精地图）信息。上述预设阈值可以是预先设置的阈值。上述局部地图信息包括地图车道信息集和高精道路信息集。上述地图车道信息集中的地图车道信息可以用于表征HD MAP信息中的一个车道。上述地图车道信息集中的地图车道信息可以包括车道标识和归属道路标识。上述归属道路标识可以是对应车道所在道路的标识。归属道路标识与道路一一对应。上述高精道路信息集中的每个高精道路信息可以用于表征HD MAP信息中的一条道路。上述高精道路信息集中的每个高精道路信息可以包括后继道路标识组。上述后继道路标识组中的后继道路标识可以是位于车辆驶出对应道路一侧、与对应道路直接相连的道路的标识。上述后继道路标识组中的后继道路标识与道路一一对应。需要指出的是，上述无线连接方式可以包括但不限于3G/4G连接、WiFi连接、蓝牙连接、WiMAX连接、Zigbee连接、UWB（ultra wideband）连接、以及其他现在已知或将来开发的无线连接方式。

作为示例，上述道路标识可以是但不限于以下中的一项：道路名称、道路编号。上述车道标识可以是车道编号。上述预设阈值可以为2500米。

可选的，在获取当前车辆的定位信息、道路路径信息序列和局部地图信息之前，上述执行主体还可以执行以下步骤：

第一步，获取上述当前车辆的经纬度坐标和导航路径信息。其中，上述经纬度坐标可以是惯导设备输出的车辆在大地坐标系下的坐标。上述导航路径信息可以是SD MAP（Standard Definition Map，标准地图）导航输出的当前车辆从出发地对应坐标移动到目的地对应坐标所需经过的道路的信息。上述导航路径信息可以包括标准地图道路信息序列。上述标准地图道路信息序列中的标准地图道路信息可以包括道路形状点数据集。上述道路形状点数据集可以是对应道路的各个形状点的坐标集合。上述形状点可以是拟合道路形状的点。

第二步，对上述当前车辆的经纬度坐标进行转换处理，得到投影坐标。其中，上述投影坐标可以是当前车辆在投影坐标系下的坐标。可以通过预设的坐标系转换处理方法，对上述当前车辆的经纬度坐标进行转换处理，得到投影坐标。

作为示例，上述预设的坐标系转换处理方法可以包括但不限于以下一项：高斯投影法、墨卡托投影法。

第三步，基于上述投影坐标和预设高精地图信息，生成定位信息。其中，上述预设高精地图信息可以是预先通过地图采集车获取的高精地图信息。首先，可以通过第三方图商的高精地图服务，根据上述投影坐标，在上述预设高精地图信息里定位到对应的矢量瓦片地图。其中，上述矢量瓦片地图可以包括至少一条道路和至少一个车道。然后，在矢量瓦片地图中确定上述投影坐标所在的道路和车道。可以通过计算投影坐标到各临边的最短距离，在矢量瓦片地图中确定上述投影坐标所在的道路和车道。

第四步，对上述导航路径信息进行转换处理，得到道路路径信息序列。首先，对于上述导航路径信息包括的标准地图道路信息序列中的每个标准地图道路信息，根据上述标准地图道路信息包括的道路形状点数据集，从上述预设高精地图信息对应的高精地图中选出与上述标准地图道路信息相匹配的道路，以及将所选出道路的标识确定为道路路径信息。其中，与上述标准地图道路信息相匹配可以是：上述预设高精地图信息对应的高精地图中至少有一条道路对应的形状与上述标准地图道路信息包括的道路形状点数据集所拟合的形状相同、以及二者对应的位置相同。然后，对所确定的各个道路路径信息进行排序，得到道路路径信息序列。可以通过预设的排序算法，对所确定的各个道路路径信息进行排序，得到道路路径信息序列。

作为示例，上述预设的排序算法可以包括但不限于以下至少一项：快速排序、冒泡排序和插入排序。

步骤102，基于定位信息，从道路路径信息序列中选出满足预设区域条件的道路路径信息作为目标道路路径信息，得到目标道路路径信息序列。

在一些实施例中，上述执行主体可以基于上述定位信息，从上述道路路径信息序列中选出满足预设区域条件的道路路径信息作为目标道路路径信息，得到目标道路路径信息序列。其中，上述预设区域条件可以是道路路径信息序列中的道路路径信息对应的道路在目标区域中。上述目标区域可以是以定位信息包括的定位坐标为中心，以预设阈值为半径的扇形区域。上述目标道路路径信息序列中的目标道路路径信息可以是当前车辆的导航路线在上述扇形区域里的各个道路的信息。

步骤103，对于目标道路路径信息序列中的每个目标道路路径信息，执行以下步骤：

步骤1031，从高精道路信息集中选出与目标道路路径信息相匹配的高精道路信息作为目标高精道路信息。

在一些实施例中，上述执行主体可以从上述高精道路信息集中选出与上述目标道路路径信息相匹配的高精道路信息作为目标高精道路信息。其中，上述高精道路信息集中的高精道路信息还可以包括高精道路标识和路口类型。上述高精道路标识可以是对应道路的标识。高精道路标识与道路一一对应。上述路口类型可以包括主路下匝道类型、双主路分流类型和主路合流类型。上述主路下匝道类型可以用于表征车辆从主路下匝道的场景。上述主路可以是主干道路。上述双主路分流类型可以用于表征车辆从主路分流到其他主路的场景。上述主路合流类型可以用于表征两个主路上的车辆合流到同一主路的场景。与上述目标道路路径信息相匹配可以是高精道路信息集中的高精道路信息包括的高精道路标识与上述目标道路路径信息对应的道路标识相同。上述目标高精道路信息可以用于表征当前车辆导航路线上的道路。

步骤1032，响应于确定目标高精道路信息包括的后继道路标识组满足预设后续道路个数条件，将后继道路标识组中与目标道路路径信息相匹配的后继道路标识删除，得到删除后后继道路标识组。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于确定上述目标高精道路信息包括的后继道路标识组满足预设后续道路个数条件，将上述后继道路标识组中与上述目标道路路径信息相匹配的后继道路标识删除，得到删除后后继道路标识组。其中，上述预设后续道路个数条件可以是：目标高精道路信息包括的后继道路标识组中的后继道路标识的个数大于1。与上述目标道路路径信息序列中的目标道路路径信息相匹配可以是后继道路标识组中的后继道路标识与上述目标道路路径信息序列包括的任意一个目标道路路径信息对应的道路标识相同。上述删除后后继道路标识组可以是偏离当前车辆导航路线的各个道路分支所对应后继道路标识的集合。

步骤1033，将目标高精道路信息、删除后后继道路标识组和预设的场景类型确定为道路场景信息。

在一些实施例中，上述执行主体可以将上述目标高精道路信息、上述删除后后继道路标识组和预设的场景类型确定为道路场景信息。其中，上述预设的场景类型可以是道路分流的场景类型。上述场景类型可以用于表征车流在道路交叉处进行分流还是合流的行车场景。上述道路场景信息可以用于表征在分流场景中，主行驶道路与其他分支道路之间存在分流的拓扑关系。上述主行驶道路可以是导航路径规划的车辆行驶的道路。上述分支道路可以是用于分流车辆的道路。

步骤104，对所生成的各个道路场景信息进行排序，得到道路场景信息序列。

在一些实施例中，上述执行主体可以对所生成的各个道路场景信息进行排序，得到道路场景信息序列。其中，上述道路场景信息序列可以是各个道路场景信息按照当前车辆的先后行驶顺序排列的有序集合。首先，将所生成的各个道路场景信息包括的目标高精道路信息确定为目标高精道路信息集。然后，根据上述目标道路路径信息序列中每个目标道路路径信息的顺序，可以通过上述预设的排序算法，对目标高精道路信息集进行排序，得到目标高精道路信息序列。最后，根据目标高精道路信息序列中每个目标高精道路信息的顺序，对各个包括目标高精道路信息的道路场景信息进行排序，得到道路场景信息序列。

步骤105，对道路场景信息序列和地图车道信息集进行融合，得到融合车道信息集。

在一些实施例中，上述执行主体可以通过各种方式，对上述道路场景信息序列和上述地图车道信息集进行融合，得到融合车道信息集。其中，上述融合车道信息集中的融合车道信息可以用于表征HD MAP信息中的一个车道。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述道路场景信息序列中的每个道路场景信息可以包括场景类型。其中，上述场景类型可以为分流场景类型或非分流场景类型。上述分流场景类型可以用于表征车辆在道路交叉处分流以及进入分支道路的行车场景。上述非分流场景类型可以用于表征车辆在道路交叉处合流的行车场景。上述地图车道信息集中的每个地图车道信息可以包括车道标识、归属道路标识、后继车道标识组。上述后继车道标识组中的后继车道标识可以是后继车道的标识。后继车道可以是与地图车道信息对应车道在同一车道组的相邻车道或与车辆行驶方向一致的在对应车道前方的车道。上述后继车道标识组中的后继车道标识与车道一一对应。上述执行主体可以通过以下步骤，对上述道路场景信息序列和上述地图车道信息集进行融合，得到融合车道信息集：

第一步，将上述道路场景信息序列对应的每个删除后后继道路标识组包括的每个删除后后继道路标识确定为目标后继道路标识，得到目标后继道路标识集。其中，上述目标后继道路标识集中目标后继道路标识可以用于表征偏离当前车辆导航路线的道路。

第二步，删除上述地图车道信息集中与上述目标后继道路标识集中的每个目标后继道路标识相匹配的地图车道信息，得到删除后地图车道信息集。其中，与上述目标后继道路标识集中的每个目标后继道路标识相匹配可以是地图车道信息集包括的至少一个地图车道信息对应的归属道路标识与目标后继道路标识集中的目标后继道路标识相同。上述删除后地图车道信息集可以是删除后的地图车道信息集。

第三步，将上述删除后地图车道信息集中的每个删除后地图车道信息确定为融合车道信息，得到融合车道信息集。

步骤106，基于融合车道信息集，生成车道级路径信息。

在一些实施例中，上述执行主体可以通过各种方式，基于上述融合车道信息集，生成车道级路径信息。其中，上述车道级路径信息可以用于表征由各个车道相连而成的路径。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述定位信息可以包括第一车道标识。其中，上述第一车道标识可以是当前车辆所在车道的车道标识。上述执行主体可以通过以下步骤，基于上述融合车道信息集，生成车道级路径信息：

第一步，从上述融合车道信息集中选出与上述定位信息包括的第一车道标识相匹配的融合车道信息作为匹配车道信息。其中，与上述定位信息包括的第一车道标识相匹配可以是融合车道信息对应的车道标识与上述定位信息包括的第一车道标识相同。上述匹配车道信息可以是当前车辆所在车道的信息。

第二步，将预设的前驱车道标识序列确定为目标前驱车道标识序列。其中，上述预设的前驱车道标识序列可以是预先设定的前驱车道标识序列。上述前驱车道标识序列中的前驱车道标识可以是当前车辆行驶过的车道对应的车道标识。上述前驱车道标识序列可以是各个前驱车道标识按照车辆通过车道的先后顺序进行排序的序列。

作为示例，上述前驱车道标识序列中的前驱车道标识可以为空或字符序列。上述字符序列可以是由字母或数字组成的有序集合。

第三步，将上述匹配车道信息和上述目标前驱车道标识序列确定为目标车道信息。其中，上述目标车道信息可以用于表征当前车辆行驶到当前车道所经过的路径。

第四步，基于目标车道信息，执行以下车道级路径信息生成步骤：

第一子步骤，响应于确定上述目标车道信息对应的后继车道标识组满足第一预设车道个数条件，将上述目标车道信息对应的后继车道标识组中的任意一个后继车道标识确定为第一目标车道标识。其中，上述第一预设车道个数条件可以是目标车道信息对应的后继车道标识组中有一个后继车道标识。上述第一目标车道标识可以是断头车道或单车道的车道标识。

第二子步骤，将上述融合车道信息集中与上述第一目标车道标识相匹配的融合车道信息对应的归属道路标识确定为第一目标道路标识。其中，上述与上述第一目标车道标识相匹配可以是融合车道信息对应的车道标识与上述第一目标车道标识相同。上述第一目标道路标识可以是断头车道或单车道所在道路对应的道路标识。

第三子步骤，响应于确定上述第一目标道路标识不满足预设道路范围条件，对于上述目标前驱车道标识序列中的每个目标前驱车道标识，从上述融合车道信息集中选出与上述目标前驱车道标识相匹配的融合车道信息作为第一融合车道信息。其中，上述预设道路范围条件可以是第一目标道路标识对应的道路不在上述扇形区域内。与上述目标前驱车道标识相匹配可以是融合车道信息对应的车道标识与目标前驱车道标识相同。上述第一融合车道信息可以是车辆预计行驶车道的HD MAP信息。

第四子步骤，对所选出的各个第一融合车道信息进行排序，得到第一融合车道信息序列。其中，上述第一融合车道信息序列可以是对所选出的各个第一融合车道信息按照车辆行驶的先后顺序进行排序的序列。可以通过上述预设的排序算法，对所选出的各个第一融合车道信息进行排序，得到第一融合车道信息序列。

第五子步骤，将上述第一融合车道信息序列确定为车道级路径信息。

可选的，上述执行主体还可以执行以下步骤：

响应于确定上述第一目标道路标识满足上述预设道路范围条件，将上述目标车道信息对应的目标前驱车道标识序列和上述融合车道信息集中与上述第一目标车道标识相匹配的融合车道信息确定为对应上述第一目标车道标识的目标车道信息，以及再次执行上述车道级路径信息生成步骤。其中，与上述第一目标车道标识相匹配可以是融合车道信息对应的车道标识与第一目标车道标识相同。

可选的，上述执行主体还可以执行以下步骤：

第一步，响应于确定上述目标车道信息对应的后继车道标识组不满足上述预设车道个数条件，删除上述后继车道标识组中不满足预设后继条件的后继车道标识，得到删除后后继车道标识组。其中，上述预设后继条件可以是：后继车道标识对应车道与目标车道信息对应车道为同一车道组内的相邻车道、或者后继车道标识对应车道在上述扇形区域内。

第二步，响应于确定上述删除后后继车道标识组满足第二预设车道个数条件，对于上述目标车道信息对应的目标前驱车道标识序列中的每个目标前驱车道标识，从上述融合车道信息集中选出与上述目标前驱车道标识相匹配的融合车道信息作为第二融合车道信息。其中，上述第二预设车道个数条件可以是删除后后继车道标识组包括的删除后后继车道标识的个数为0。上述第二融合车道信息可以是车辆预计行驶车道的HD MAP信息。

第三步，对所选出的各个第二融合车道信息进行排序，得到第二融合车道信息序列。其中，上述第二融合车道信息序列可以是对所选出的各个第二融合车道信息按照车辆行驶的先后顺序进行排序的序列。可以通过上述预设的排序算法，对所选出的各个第二融合车道信息进行排序，得到第二融合车道信息序列。

第四步，将上述第二融合车道信息序列确定为车道级路径信息。

可选的，上述执行主体还可以响应于确定上述删除后后继车道标识组不满足上述第二预设车道个数条件，对于上述删除后后继车道标识组中的每个删除后后继车道标识，执行以下步骤：

将上述目标车道信息对应的目标前驱车道标识序列和上述融合车道信息集中与上述删除后后继车道标识相匹配的融合车道信息确定为对应上述删除后后继车道标识的目标车道信息，以及再次执行上述车道级路径信息生成步骤。其中，与上述删除后后继车道标识相匹配可以是融合车道信息对应的车道标识与删除后后继车道标识相同。

可选的，上述执行主体还可以对于上述道路场景信息序列中的每个道路场景信息，执行以下步骤：

第一步，响应于确定上述道路场景信息包括的场景类型为分流场景类型，确定上述道路场景信息对应的子场景类型。其中，上述子场景类型可以为主路下匝道类型或非主路下匝道类型。上述主路下匝道类型可以用于表征车辆从主路驶入匝道的场景。上述非主路下匝道类型可以用于表征除主路下匝道类型以外对各个车辆进行分流的场景。首先，根据上述道路场景信息包括的高精道路信息，确定上述道路场景信息对应的路口类型。然后，响应于确定该路口类型为主路下匝道类型，将上述主路下匝道类型确定为子场景类型。最后，响应于确定该路口类型为非主路下匝道类型，将上述非主路下匝道类型确定为子场景类型。

第二步，响应于确定上述子场景类型为主路下匝道类型，确定换道区域类型和分流横截面。其中，上述换道区域类型为主路行驶区域类型、直接式单车道分流区域类型或平行式单车道分流区域类型。上述主路行驶区域类型可以用于表征车辆向分支主路行驶以完成分流的区域。上述分支主路可以是用于分流的主干道路。上述直接式单车道分流区域类型可以用于表征车辆从主路最右侧车道直接驶入单车道匝道以完成分流的区域。上述单车道匝道可以是包含一个车道的匝道。上述平行式单车道分流区域类型可以用于表征车辆从主路最右侧车道变道至平行式单车道以直接驶入单车道匝道完成分流的区域。上述平行式单车道可以是在主路车道线外侧平行增设的一条车道。上述分流横截面可以是垂直于主路、以及将主路和各个分支道路分隔开的平面。可以通过以下步骤，确定换道区域类型和分流横截面：

第一子步骤，确定上述道路场景信息对应的目标前驱车道信息。其中，上述目标前驱车道信息可以用于表征车辆预计行驶的车道。可以从上述第二融合车道信息序列中选出与上述道路场景信息包括的目标高精道路信息相匹配的第二融合车道信息作为目标前驱车道信息。其中，与上述道路场景信息包括的目标高精道路信息相匹配可以是第二融合车道信息对应的归属道路标识与上述目标高精道路信息包括的高精道路标识相同。

第二子步骤，根据目标前驱车道信息，确定目标后继车道信息。其中，上述目标后继车道信息可以用于表征车辆从上述目标前驱车道信息对应车道驶出后、驶入的下一个车道。可以通过预设的查找算法，将上述第二融合车道信息序列中，在目标前驱车道信息之后的第二融合车道信息确定为目标后继车道信息。

作为示例，上述预设的查找算法可以是但不限于以下中的一项：顺序查找、二分查找。

第三子步骤，确定上述目标后继车道信息所在道路的道路类型。其中，上述道路类型可以包括主路类型和匝道类型。上述主路类型可以用于表征主干道路。上述匝道类型可以用于表征辅助车辆驶入或驶出主干道路的辅路。上述高精道路信息集中的高精道路信息还可以包括道路类型。首先，可以通过目标后继车道信息对应的归属道路标识，确定该归属道路标识对应的高精道路信息。然后，可以通过该高精道路信息包括的道路类型，确定上述目标后继车道信息所在道路的道路类型。

第四子步骤，响应于确定上述目标后继车道信息所在道路的道路类型为主路类型，将上述主路行驶区域类型确定为换道区域类型。

第五子步骤，响应于确定上述目标后继车道信息所在道路的道路类型为匝道类型，确定上述目标前驱车道信息对应车道是否为平行式单车道。可以通过车道与所在道路的拓扑关系，确定上述目标前驱车道信息对应车道是否为平行式单车道。上述拓扑关系可以用于表征车道为主车道或辅道。

第六子步骤，响应于确定上述目标前驱车道信息对应车道是平行式单车道，将上述平行式单车道分流区域类型确定为换道区域类型。

第七子步骤，响应于确定上述目标前驱车道信息对应车道不是平行式单车道，将上述直接式单车道分流区域类型确定为换道区域类型。

第三步，基于上述道路场景信息、上述换道区域类型和上述分流横截面，生成车辆变道信息。其中，上述车辆变道信息可以是车辆进行变道需要的各个关键位置的信息。上述关键位置可以包括目标终止位置、目标起始位置和目标接管位置。上述目标终止位置可以是车辆驶出主路、进入分流道路的位置点。上述位置点可以是点的坐标。上述目标起始位置可以是车辆开始变道以完成分流的位置点。上述目标接管位置可以是车辆在此之前需完成换道操作的位置点。可以通过以下步骤，基于上述道路场景信息、上述换道区域类型和上述分流横截面，生成车辆变道信息：

第一子步骤，将上述道路场景信息对应的目标前驱车道信息确定为目标车辆车道信息。其中，上述目标车辆车道信息可以用于表征车辆预计行驶的车道。

第二子步骤，将该目标车辆车道信息对应车道结束的位置确定为目标终止位置。

第三子步骤，响应于确定上述换道区域类型为主路行驶区域类型，生成车辆变道信息。具体可以执行以下步骤：

第一子子步骤，确定该目标前驱车道信息对应车道的车道等级值。上述车道等级值可以用于表征从匝道相邻车道到该目标前驱车道信息对应车道的车道数。其中，匝道相邻车道对应的车道等级值为1。可以对匝道相邻车道到该目标前驱车道信息对应车道进行计数，将计数得到的值确定为该目标前驱车道信息对应车道的车道等级值。

第二子子步骤，确定目标接管位置。首先，将车道等级值与1的差确定为第一差值。其中，上述第一差值可以是大于等于0的整数值。然后，将第一差值与预设距离值的乘积确定为第一接管距离值。其中，上述预设距离值可以是预先设定的以米为距离单位的数值。上述第一接管距离值可以是目标接管位置到目标终止位置的距离值。最后，将与目标终止位置的距离为上述第一接管距离值的、在车辆驶入一侧的位置点确定为目标接管位置。

第三子子步骤，确定目标起始位置。可以将与上述目标接管位置的距离为上述预设距离值的、以及在车辆驶入一侧的位置点确定为目标起始位置。

第四子子步骤，将目标终止位置、目标接管位置和目标起始位置确定为车辆变道信息。

第四子步骤，响应于确定上述换道区域类型为平行式单车道分流区域类型或直接式单车道分流区域类型，生成车辆变道信息。具体可以执行以下步骤：

第一子子步骤，确定目标起始位置。首先，响应于确定上述换道区域类型为平行式单车道分流区域类型，将平行式单车道的起始位置点确定为分流位置。其中，上述分流位置可以是平行式单车道开始的位置。然后，响应于确定上述换道区域类型为直接式单车道分流区域类型，将直接式单车道的起始位置点确定为分流位置。之后，将分流位置到分流横截面的距离确定为分流区域距离值。其中，上述分流区域距离值可以用于表征车辆进入分流区域后到分流横截面的最短距离。最后，将满足预设车道等级值条件的各个车道上到分流横截面的距离为分流区域距离值的位置点确定为目标起始位置。其中，上述预设车道等级值条件可以是车道对应的车道等级值为1。

第二子子步骤，确定目标接管位置。首先，将分流区域距离值与预设百分比的乘积确定为第二接管距离值。其中，上述预设百分比可以是预先设置的百分比。例如，上述预设百分比可以是30%。上述第二接管距离值可以是目标接管位置到目标终止位置的距离值。然后，将满足上述预设车道等级值条件的各个车道上到分流横截面的距离为第二接管距离值的位置点确定为目标接管位置。

第三子子步骤，将目标终止位置、目标接管位置和目标起始位置确定为车辆变道信息。

上述车辆变道信息生成步骤及其相关内容作为本公开的实施例的一个发明点，解决了背景技术提及的技术问题二“在主路下匝道的场景中，由于极少对车辆换道区域进行细化，导致生成的导航路径的精确度降低”。导致生成的导航路径的精确度降低的原因在于：在主路下匝道的场景中，由于极少对车辆换道区域进行细化，导致生成的导航路径的精确度降低。如果解决了上述因素，就能提高生成的导航路径的精确度。为了达到这一效果，对于上述道路场景信息序列中的每个道路场景信息，首先，确定上述道路场景信息对应的子场景类型。然后，对于子场景类型为主路下匝道类型时，根据车辆的行驶方向和道路拓扑结构，确定了3种对应不同换道区域的换道方式。最后，针对每种不同的换道方式，通过确定对应的目标终止位置、目标接管位置和目标起始位置，得到车辆变道信息。这里，通过车辆的行驶方向和道路拓扑结构，对车辆换道区域进行细化。从而，可以生成较为准确的车辆变道信息。进而，可以用于提高生成的导航路径的精确度。

可选的，上述执行主体还可以执行以下步骤：

将上述车道级路径信息发送至上述当前车辆的控制模块以供控制车辆行驶。其中，上述控制模块可以用于控制当前车辆通过加减速、转向和刹车，沿上述车道级路径信息对应路线行驶。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的车道级路径信息生成方法，可以在为每条道路生成导航车道之前，优先考虑道路之间的几何拓扑关联对生成车道级导航路径的影响，提高车道级导航路径的生成效率。具体来说，造成车道级导航路径的生成效率降低的原因在于：往往在针对每条道路分别生成导航车道的过程中，才根据道路之间的几何拓扑关联，去除与车辆行驶方向不一致的各条道路，导致生成车道级导航路径的效率降低。基于此，本公开的一些实施例的车道级路径信息生成方法，首先，获取当前车辆的定位信息、道路路径信息序列和局部地图信息。其中，上述局部地图信息包括地图车道信息集和高精道路信息集。上述高精道路信息集中的每个高精道路信息包括后继道路标识组。由此，便于后续在道路级导航路径的基础上，生成基于高精地图的车道级路径信息。其次，基于上述定位信息，从上述道路路径信息序列中选出满足预设区域条件的道路路径信息作为目标道路路径信息，得到目标道路路径信息序列。由此，可以确定导航范围内当前车辆预计驶过的各条道路。然后，对于上述目标道路路径信息序列中的每个目标道路路径信息，确定对应的目标高精道路信息和删除后后继道路标识组，以及将上述目标高精道路信息、上述删除后后继道路标识组和预设的场景类型确定为道路场景信息。对所生成的各个道路场景信息进行排序，得到道路场景信息序列。从而，便于后续与地图车道信息集进行融合，以去除与车辆行驶方向不一致的各条道路对应的各个车道。之后，对上述道路场景信息序列和上述地图车道信息集进行融合，得到融合车道信息集。由此，可以在为每条道路生成导航车道之前，通过优先考虑道路之间的几何拓扑关联，去除与车辆行驶方向不一致的每条道路对应的车道。最后，基于上述融合车道信息集，生成车道级路径信息。由此，可以在融合车道信息集中确定车辆预计行驶的各个车道，得到车道级路径信息。从而，在为每条道路生成导航车道之前，可以通过优先考虑道路间几何拓扑关联，以去除与车辆行驶方向不一致的每条道路对应的各个车道。进而，提高车道级导航路径的生成效率。

进一步参考图2，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种车道级路径信息生成装置的一些实施例，这些装置实施例与图1所示的那些方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图2所示，一些实施例的车道级路径信息生成装置200包括：获取单元201、选择单元202、执行单元203、排序单元204、融合单元205和生成单元206。其中，获取单元201，被配置成获取当前车辆的定位信息、道路路径信息序列和局部地图信息，其中，上述局部地图信息包括地图车道信息集和高精道路信息集，上述高精道路信息集中的每个高精道路信息包括后继道路标识组；选择单元202，被配置成基于上述定位信息，从上述道路路径信息序列中选出满足预设区域条件的道路路径信息作为目标道路路径信息，得到目标道路路径信息序列；执行单元203，被配置成对于上述目标道路路径信息序列中的每个目标道路路径信息，执行以下步骤：从上述高精道路信息集中选出与上述目标道路路径信息相匹配的高精道路信息作为目标高精道路信息；响应于确定上述目标高精道路信息包括的后继道路标识组满足预设后续道路个数条件，将上述后继道路标识组中与上述目标道路路径信息相匹配的后继道路标识删除，得到删除后后继道路标识组；将上述目标高精道路信息、上述删除后后继道路标识组和预设的场景类型确定为道路场景信息；排序单元204，被配置成对所生成的各个道路场景信息进行排序，得到道路场景信息序列；融合单元205，被配置成对上述道路场景信息序列和上述地图车道信息集进行融合，得到融合车道信息集；生成单元206，被配置成基于上述融合车道信息集，生成车道级路径信息。

可以理解的是，该装置200中记载的诸单元与参考图1描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于装置200及其中包含的单元，在此不再赘述。

进一步参考图3，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备300的结构示意图。图3示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图3所示，电子设备300可以包括处理装置（例如中央处理器、图形处理器等）301，其可以根据存储在只读存储器（ROM）302中的程序或者从存储装置308加载到随机访问存储器（RAM）303中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 303中，还存储有电子设备300操作所需的各种程序和数据。处理装置301、ROM 302以及RAM 303通过总线304彼此相连。输入/输出（I/O）接口305也连接至总线304。

通常，以下装置可以连接至I/O接口305：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置306；包括例如液晶显示器（LCD）、扬声器、振动器等的输出装置307；包括例如磁带、硬盘等的存储装置308；以及通信装置309。通信装置309可以允许电子设备300与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图3示出了具有各种装置的电子设备300，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图3中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置309从网络上被下载和安装，或者从存储装置308被安装，或者从ROM 302被安装。在该计算机程序被处理装置301执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的一些实施例上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF（射频）等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP（HyperText TransferProtocol，超文本传输协议）之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信（例如，通信网络）互连。通信网络的示例包括局域网（“LAN”），广域网（“WAN”），网际网（例如，互联网）以及端对端网络（例如，ad hoc端对端网络），以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取当前车辆的定位信息、道路路径信息序列和局部地图信息，其中，上述局部地图信息包括地图车道信息集和高精道路信息集，上述高精道路信息集中的每个高精道路信息包括后继道路标识组；基于上述定位信息，从上述道路路径信息序列中选出满足预设区域条件的道路路径信息作为目标道路路径信息，得到目标道路路径信息序列；对于上述目标道路路径信息序列中的每个目标道路路径信息，执行以下步骤：从上述高精道路信息集中选出与上述目标道路路径信息相匹配的高精道路信息作为目标高精道路信息；响应于确定上述目标高精道路信息包括的后继道路标识组满足预设后续道路个数条件，将上述后继道路标识组中与上述目标道路路径信息相匹配的后继道路标识删除，得到删除后后继道路标识组；将上述目标高精道路信息、上述删除后后继道路标识组和预设的场景类型确定为道路场景信息；对所生成的各个道路场景信息进行排序，得到道路场景信息序列；对上述道路场景信息序列和上述地图车道信息集进行融合，得到融合车道信息集；基于上述融合车道信息集，生成车道级路径信息。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网（LAN）或广域网（WAN）——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取单元、选择单元、执行单元、排序单元、融合单元和生成单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，获取单元还可以被描述为“获取当前车辆的定位信息、道路路径信息序列和局部地图信息，其中，上述局部地图信息包括地图车道信息集和高精道路信息集，上述高精道路信息集中的每个高精道路信息包括后继道路标识组的单元”。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、片上系统（SOC）、复杂可编程逻辑设备（CPLD）等等。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

本公开的一些实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现上述的任一种车道级路径信息生成方法。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种车道级路径信息生成方法，包括：

获取当前车辆的定位信息、道路路径信息序列和局部地图信息，其中，所述局部地图信息包括地图车道信息集和高精道路信息集，所述高精道路信息集中的每个高精道路信息包括后继道路标识组；

基于所述定位信息，从所述道路路径信息序列中选出满足预设区域条件的道路路径信息作为目标道路路径信息，得到目标道路路径信息序列；

对于所述目标道路路径信息序列中的每个目标道路路径信息，执行以下步骤：

从所述高精道路信息集中选出与所述目标道路路径信息相匹配的高精道路信息作为目标高精道路信息；

响应于确定所述目标高精道路信息包括的后继道路标识组满足预设后续道路个数条件，将所述后继道路标识组中与所述目标道路路径信息相匹配的后继道路标识删除，得到删除后后继道路标识组；

将所述目标高精道路信息、所述删除后后继道路标识组和预设的场景类型确定为道路场景信息；

对所生成的各个道路场景信息进行排序，得到道路场景信息序列；

对所述道路场景信息序列和所述地图车道信息集进行融合，得到融合车道信息集；

基于所述融合车道信息集，生成车道级路径信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

将所述车道级路径信息发送至所述当前车辆的控制模块以供控制车辆行驶。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述道路场景信息序列中的每个道路场景信息包括场景类型，所述场景类型为分流场景类型或非分流场景类型，所述地图车道信息集中的每个地图车道信息包括车道标识、归属道路标识、后继车道标识组；以及

所述对所述道路场景信息序列和所述地图车道信息集进行融合，得到融合车道信息集，包括：

将所述道路场景信息序列对应的每个删除后后继道路标识组包括的每个删除后后继道路标识确定为目标后继道路标识，得到目标后继道路标识集；

删除所述地图车道信息集中与所述目标后继道路标识集中的每个目标后继道路标识相匹配的地图车道信息，得到删除后地图车道信息集；

将所述删除后地图车道信息集中的每个删除后地图车道信息确定为融合车道信息，得到融合车道信息集。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述定位信息包括第一车道标识；以及

所述基于所述融合车道信息集，生成车道级路径信息，包括：

从所述融合车道信息集中选出与所述定位信息包括的第一车道标识相匹配的融合车道信息作为匹配车道信息；

将预设的前驱车道标识序列确定为目标前驱车道标识序列；

将所述匹配车道信息和所述目标前驱车道标识序列确定为目标车道信息；

基于目标车道信息，执行以下车道级路径信息生成步骤：

响应于确定所述目标车道信息对应的后继车道标识组满足第一预设车道个数条件，将所述目标车道信息对应的后继车道标识组中的任意一个后继车道标识确定为第一目标车道标识；

将所述融合车道信息集中与所述第一目标车道标识相匹配的融合车道信息对应的归属道路标识确定为第一目标道路标识；

响应于确定所述第一目标道路标识不满足预设道路范围条件，对于所述目标前驱车道标识序列中的每个目标前驱车道标识，从所述融合车道信息集中选出与所述目标前驱车道标识相匹配的融合车道信息作为第一融合车道信息；

对所选出的各个第一融合车道信息进行排序，得到第一融合车道信息序列；

将所述第一融合车道信息序列确定为车道级路径信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于确定所述第一目标道路标识满足所述预设道路范围条件，将所述目标车道信息对应的目标前驱车道标识序列和所述融合车道信息集中与所述第一目标车道标识相匹配的融合车道信息确定为对应所述第一目标车道标识的目标车道信息，以及再次执行所述车道级路径信息生成步骤。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于确定所述目标车道信息对应的后继车道标识组不满足所述预设车道个数条件，删除所述后继车道标识组中不满足预设后继条件的后继车道标识，得到删除后后继车道标识组；

响应于确定所述删除后后继车道标识组满足第二预设车道个数条件，对于所述目标车道信息对应的目标前驱车道标识序列中的每个目标前驱车道标识，从所述融合车道信息集中选出与所述目标前驱车道标识相匹配的融合车道信息作为第二融合车道信息；

对所选出的各个第二融合车道信息进行排序，得到第二融合车道信息序列；

将所述第二融合车道信息序列确定为车道级路径信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于确定所述删除后后继车道标识组不满足所述第二预设车道个数条件，对于所述删除后后继车道标识组中的每个删除后后继车道标识，执行以下步骤：

将所述目标车道信息对应的目标前驱车道标识序列和所述融合车道信息集中与所述删除后后继车道标识相匹配的融合车道信息确定为对应所述删除后后继车道标识的目标车道信息，以及再次执行所述车道级路径信息生成步骤。

8.一种车道级路径信息生成方法装置，包括：

获取单元，被配置成获取当前车辆的定位信息、道路路径信息序列和局部地图信息，其中，所述局部地图信息包括地图车道信息集和高精道路信息集，所述高精道路信息集中的每个高精道路信息包括后继道路标识组；

选择单元，被配置成基于所述定位信息，从所述道路路径信息序列中选出满足预设区域条件的道路路径信息作为目标道路路径信息，得到目标道路路径信息序列；

执行单元，被配置成对于所述目标道路路径信息序列中的每个目标道路路径信息，执行以下步骤：

从所述高精道路信息集中选出与所述目标道路路径信息相匹配的高精道路信息作为目标高精道路信息；

响应于确定所述目标高精道路信息包括的后继道路标识组满足预设后续道路个数条件，将所述后继道路标识组中与所述目标道路路径信息相匹配的后继道路标识删除，得到删除后后继道路标识组；

将所述目标高精道路信息、所述删除后后继道路标识组和预设的场景类型确定为道路场景信息；

排序单元，被配置成对所生成的各个道路场景信息进行排序，得到道路场景信息序列；

融合单元，被配置成对所述道路场景信息序列和所述地图车道信息集进行融合，得到融合车道信息集；

生成单元，被配置成基于所述融合车道信息集，生成车道级路径信息。

9.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

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