CN114537434A - 车道导航路径生成方法及装置、驾驶控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种车道导航路径生成方法及装置、驾驶控制方法及装置，所述车道导航路径生成方法包括获取道路导航路径和包括有车道属性信息和道路属性信息的地图文件；基于所述地图文件的道路属性信息，确定所述道路导航路径对应的道路序列；基于所述地图文件中的车道属性信息，确定所述道路序列中满足行驶规则的车道；利用满足行驶规则的车道，确定与所述道路导航路径对应的车道导航路径。本公开实施例可实现简单方便的得到车道级别的导航路径。

Description

车道导航路径生成方法及装置、驾驶控制方法及装置

技术领域

本公开涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种车道导航路径生成方法及装置、驾驶控制方法及装置。

背景技术

自动驾驶中很重要的一个模块就是导航模块。导航模块可以为智能移动设备提供行驶的路线以及具体的车道信息，智能移动设备需要依靠这些信息进行决策规划。

针对城市公路或高速路，同一段路上会有多条车道，因此智能移动设备驾驶需要精确到具体车道上。

发明内容

本公开提出了一种智能控制的技术方案。

根据本公开的一方面，提供了一种车道导航路径生成方法，包括：

获取道路导航路径和包括有车道属性信息和道路属性信息的地图文件；

基于所述地图文件的道路属性信息，确定所述道路导航路径对应的道路序列；

基于所述地图文件中的车道属性信息，确定所述道路序列中满足行驶规则的车道；

利用满足行驶规则的车道，确定与所述道路导航路径对应的车道导航路径。

根据本公开的第二方面，提供了一种驾驶控制方法，包括：

基于输入信息确定道路导航路径；

利用所述第一方面中任意一项所述的车道导航路径生成方法，确定所述道路导航路径对应的车道导航路径；

基于所述车道导航路径对智能移动设备进行驾驶控制。

根据本公开的第三方面，提供了一种车道导航路径生成装置，包括：

获取模块，用于获取道路导航路径和包括有车道属性信息和道路属性信息的地图文件；

道路序列确定模块，用于基于所述地图文件的道路属性信息，确定所述道路导航路径对应的道路序列；

车道确定模块，用于基于所述地图文件中的车道属性信息，确定所述道路序列中满足行驶规则的车道；

车道导航路径生成模块，用于利用满足行驶规则的车道，确定与所述道路导航路径对应的车道导航路径。

根据本公开的第四方面，提供了一种驾驶控制装置，包括：

道路导航路径确定模块用于基于输入信息确定道路导航路径；

生成模块，用于利用所述第一方面中任意一项所述的车道导航路径生成方法，确定所述道路导航路径对应的车道导航路径；

控制模块，用于基于所述车道导航路径对智能移动设备进行驾驶控制。

根据本公开的第五方面，提供了一种电子设备(计算机设备)，其包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行第一方面中任意一项所述的方法，或者执行第二方面所述的方法。

根据本公开的第六方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现第一方面中任意一项所述的方法，或者实现第二方面所述的方法。

在本公开实施例中，可以利用获取的地图文件以及道路导航路径，确定道路导航路径对应的道路序列，并进一步结合地图文件中标注的各车道之间的车道属性信息，选择出满足行驶规则的车道，并利用满足行驶规则的车道确定道路导航路径对应的车道导航路径。其中，不需要在地图文件中标注各车道之间的链接关系，减少了大量的标注成本，并且可以方便的根据道路导航路径得到相应的车道导航路径，可以方便驾驶控制。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开。

根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。

图1示出根据本公开实施例的一种车道导航路径生成方法的流程图；

图2示出根据本公开实施例的道路内各车道的结构示意图；

图3示出根据本公开实施例的一种车道导航路径生成方法中步骤S20的流程图；

图4示出根据本公开实施例的一种车道导航路径生成方法中道路序列的示意图；

图5示出根据本公开实施例的一种车道导航路径生成方法中确定车道转向信息的示意图；

图6示出根据本公开实施例的一种车道导航路径生成方法中步骤S40的流程图；

图7示出根据本公开实施例的一种驾驶控制方法的流程图；

图8示出根据本公开实施例的一种车道导航路径生成装置的框图；

图9示出根据本公开实施例的一种电子设备800的框图；

图10示出根据本公开实施了的另一种电子设备1900的框图。

具体实施方式

以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。

另外，为了更好地说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。

本公开实施例的车道导航路径生成方法的执行主体可以是数据处理置，例如车道导航路径生成方法可以由终端设备或服务器或其它处理设备执行，其中，终端设备可以为用户设备(User Equipment，UE)、移动设备、用户终端、终端、蜂窝电话、无绳电话、个人数字处理(Personal Digital Assistant，PDA)、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等。服务器可以为云服务器或者本地服务器。在一些可能的实现方式中，该车道导航路径生成方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。

图1示出根据本公开实施例的一种车道导航路径生成方法的流程图，如图1所示，所述车道导航路径生成方法包括：

S10：获取道路导航路径和包括有车道属性信息和道路属性信息的地图文件；

在一些可能的实施方式中，地图文件可以是预先配置在设备中的地图文件，或者也可以是本领域技术人员基于本公开实施例自主设计的地图文件。地图文件可以为任意能够实现道路级别的路径导航的地图文件，地图文件中也可以包括不同位置点的位置信息，同时，本公开实施例中的地图文件可以标注有道路属性信息和车道属性信息，其中道路属性信息包括各道路的位置、道路名称(道路标识)、道路和道路之间的链接关系，车道属性信息包括车道的位置、车道的标识符号，以及标识值，其中标识符号用于表示车道的行驶方向，标识值用于区分各车道的位置。图2示出根据本公开实施例的道路内各车道的结构示意图。其中，道路包括两个行驶方向的车道，其中以中间的参考线(reference line)划分，上面的三条车道为向左行驶的车道，下面的三条车道为向右行驶的车道，其中向左行驶的车道标识为正数，向右行驶的车道标识为负数，例如上面的三条车道的标识符号可以为“+”，此处忽略未显示，下面的三条车道的标识符号为“-”，同时对应的标识值可以为例如上述“1”、“2”和“3”，其中与参考线越近，车道的标识值就越小。上述仅为示例性说明，针对地图文件中各道路属性信息以及车道属性信息，本公开不作具体限定。在另一些实施例中，车道属性还可以包括车道间为实线或者虚线等车道线类型信息。

在一些可能的实施方式中，道路导航路径为道路级别的导航信息，可以表示两个位置之间的道路级别的行进路线(道路级别的导航路径)，即，道路导航路径可以为起点到终点之间的经过的道路信息，通过道路导航路径可以确定起到和终点之间的道路链接关系，例如A点到B点之间的道路导航路径可以为道路R1-R2-R3。另外，道路导航路径中可以包括多个导航点，该多个导航点构成了出发位置和终点位置之间的行进路线，该行进路线对应于道路导航路径。

在一些可能的实施方式中，获取道路导航路径的方式可以包括根据接收的起始位置和终点位置，利用所述地图文件生成起始位置和终点位置之间的导航路径。或者，也可以直接从其他设备接收生成的道路导航路径，本公开对此不作具体限定。

另外，本公开实施例的地图文件可以是高精地图，如包括有车道信息的面向设备可读的地图文件。

S20：基于所述地图文件的道路属性信息，确定所述道路导航路径对应的道路序列；

在一些可能的实施方式中，在得到道路导航路径的情况下，可以根据道路导航路径中各导航点在地图文件中的位置信息，确定该道路导航路径对应的道路，并形成与道路导航路径对应的车道序列，该道路序列可以表示道路导航路径中各导航点对应的道路的有向序列。其中各道路可以具有相应的道路标识，道路标识可以包括道路名称，或者其他能够唯一的关联各道路的标识信息，例如road-i，road-j等，但本公开对此不作具体限定。通过确定各导航点对应的道路标识可以形成上述道路序列。

在一些可能的实施方式中，在得到道路导航路径对应的车道序列的情况下，还可以进一步确定各道路之间的转向信息，该转向信息可以包括直行、向左转向、向右转向、掉头中的至少一种。其中可以通过相邻两个道路之间的关系确定该两个相邻道路的转向信息。

S30：基于所述文件中的车道属性信息，确定所述道路序列中满足行驶规则的车道；

在一些可能的实施方式中，在不同的道路或者不同的地区具有不同的行驶规则，本公开实施例可以针对不同的位置信息配置对应的行驶规则。该行驶规则可以存储于服务器，或者其他设备端，通过发送位置信息可以请求获得相应的行驶规则，或者本公实施例的行驶规则也可以关联存储于地图文件中，在不同的位置范围内可以配置不同的行驶规则，通过实时采集的位置信息可以得到对应于该位置信息的行驶规则。另外，本公开实施例的行驶规则可以包括交通规则，例如在左侧行驶或者右侧行驶的情况下，具有不同的交通规则。在另一些实施方式中，行驶规则还可以包括驾驶习惯信息，驾驶习惯信息可以为驾驶员驾驶车辆时的偏好、习惯、经验等信息，如可以包括偏好行驶的车速、车道等，上述驾驶习惯信息可以为通过输入接口接收的信息，或者也可以为通过实时采集的行驶数据(速度、路面图像等数据)学习得到的数据信息。在其他实施方式中，其他能够用于成为行驶参数的控制条件的规则信息都可以作为本公开实施例的行驶规则。

在获得行驶规则的情况下，可以对应的确定满足行驶规则的车道。

S40：利用满足行驶规则的车道，确定与所述道路导航路径对应的车道导航路径。

在一些可能的实施方式中，可以利用确定的道路序列中满足行驶规则的车道，形成车道导航路径。车道导航路径为车道级别的导航信息，其中包括用于控制智能移动设备的行驶车道的导航信息。例如，可以利用满足行驶规则的车道，确定车道之间的链接关系，进而形成车道导航路径。

基于上述配置，本公开实施例可以方便的利用道路导航路径和地图文件确定道路导航路径对应的道路序列，并可以根据行驶规则确定道路序列中的各道路内满足行驶规则的车道，进一步的通过满足行驶规则的车道和车道属性信息，可以确定道路导航路径对应的车道导航路径，本公开实施例无需在地图文件中标注大量的车道之间的链接数据，能够方便且准确的确定车道级别的导航信息。

下面结合附图详细说明本公开实施例。本公开实施例在获得地图文件以及道路导航路径的情况下，可以确定道路导航路径在地图文件中对应的道路序列。其中，道路导航路径可以由多个导航点构成，该多个导航点分别对应于相应的道路。例如本公开实施例中的各导航点可以按照位置信息的形式表示，或者也可以为每个导航点设置唯一的导航点标识，并且各导航点标识可以与导航点对应的位置信息关联，从而可以方便的确定每个导航点对应位置。其中导航点标识可以如1、2、3…等标识，但不作为本公开的具体限定。

下面以导航点通过位置信息的方式表示为例进行示例性说明。其中位置坐标可以表示经度和纬度。例如，导航路径中的各导航点可以为等间隔的GPS点序列。每个GPS点记录了导航线要经过的经度和维度。通过导航点的位置信息可以确定道路导航路径在地图文件中对应的道路，形成道路序列。

图3示出根据本公开实施例的一种车道导航路径生成方法中步骤S20的流程图。其中，所述基于所述地图文件的道路属性信息，确定所述道路导航路径对应的道路序列，可以包括：

S21：基于所述道路导航路径中的导航点在所述地图文件中的位置，以及所述地图文件中的道路属性信息，确定所述导航点对应的道路标识，所述道路属性信息包括位置信息对应的道路标识；

在一些可能的实施方式中，如上述实施例道路导航路径中的多个导航点可以具有相应的位置信息，如经度和纬度，本公开实施例通过根据该位置信息，可以确定每个导航点在地图文件中对应的道路，即导航点的位置所在的道路。其中，地图文件中的道路属性信息可以包括每个位置信息对应的道路标识，该道路标识用于区分不同的道路，道路标识可以包括道路名称，或者其他能够确定道路路段的标识，本公开对此不作具体限定。对应的可以利用导航路径中的位置信息确定在道路属性信息中对应的道路标识。

在一个示例中，道路导航路径中可以包括导航点a1、a2、a3…a10，其中各导航点可以关联有相应的位置信息。根据该位置信息，可以确定各导航点在地图文件中道路属性信息内所对应的道路标识。例如，确定的道路标识依次可以为：road1、road1、road1、road2、road2、road3、road3、road3、road3、road3。这样就可以确定每个导航点对应的道路标识。

S22：基于确定的所述道路标识，获得所述道路导航路径对应的道路序列。

在一些可能的实施方式，在确定道路导航线中各导航点分别对应的道路标识的情况下，可以进一步确定与道路导航路径对应的道路序列。该道路序列可以表示导航线的前进方向上各道路标识形成的有向序列。其中可以在相邻的导航点对应的道路标识相同的情况下，合并该道路标识，最终得到道路序列。

如上述示例中，得到的道路序列可以表示为road1—road2—road3。其中得到的道路序列中的每个道路标识可以分别对应相应的导航点。

在一些可能的实施方式中，在道路导航路径中的导航点可能位于转向区域内，本公开实施例可以在确定道路序列的过程中，跳过这些转向区域内的导航点。本公开实施例可以首先确定道路导航路径中是否存在转向区域，并基于是否存在转向区域执行道路序列的确定。其中，转向区域包括转向路口和/或转向弯道，地图文件的道路属性信息中可以包括相邻道路标识之间是否存在转向区域的信息，同时还可以包括相应的转向区域的类型和标识，该标识用于唯一的确定一个转向区域。

其中，在确定出道路导航路径对应的道路标识之间不存在转向区域时，可以利用全部道路标识的去重结果，形成道路序列。另外，在确定出道路导航路径中存在转向区域的情况下，可以确定所述道路导航路径中位于所述转向区域内的第一导航点以及位于所述转向区域以外的第二导航点，利用所述第一导航点在所述地图文件中的位置，确定所述第一导航点对应的路口标识，以及利用所述第二导航点在所述地图文件中的位置，确定所述第二导航点对应的道路标识；基于所述第一导航点对应的路口标识以及所述第二导航点对应的道路标识的去重结果，确定所述道路导航路径对应的所述道路序列。

本公开实施例中可以将转向区域内的导航点称为第一导航点，转向区域以外的导航点称为第二导航点。其中，可以确定道路导航路径中的导航点属于第一导航点或者第二导航点，即可以确定哪些导航点为第一导航点，以及哪些导航点为第二导航点。

其中可以分别利用地图文件中的道路属性信息确定各导航点对应的道路标识以及转向区域标识。进而可以按照道路导航路径的行进方向，基于第一导航点对应的转向区域标识和第二导航点对应的道路标识的去重结果，形成道路序列。图4示出根据本公开实施例的一种车道导航路径生成方法中道路序列的示意图。其中，通过该道路序列可以清楚的获知导航点分别位于的道路和路口，方便后续处理。

在一些可能的实施方式中，在得到道路序列的情况下，可以根据道路序列中相邻道路之间的导航路径，确定相邻道路之间的转向信息。其中，道路序列中每条道路可以对应有导航线向量，如上述实施例所述，每个道路标识对应一条道路，每个道路标识可以对应于道路导航路径中的相应的导航点(至少两个导航点)，通过每条道路标识对应的导航点中的至少两个导航点，可以确定道路标识对应的导航线向量。

在一个示例中，可以从每个道路标识对应的导航点中选择出两个导航点，利用该两个导航点对应的位置信息之间形成的向量可以确定导航线向量。选择出的导航点可以是随机选择的，也可以是按照道路导航路径的行进方向，从最初的预设数量个导航点中选择出两个导航点，或者从最终的预设数量个导航点中选择出两个导航点，该预设数量大于或者等于2。上述方式不作为本公开实施例的限定。其中，通过上述方式可以简单方便的确定道路标识对应的导航线向量。

在另一个示例中，可以对每个道路标识对应的导航点执行线性拟合处理，利用各导航点的位置信息执行线性拟合，根据拟合结果可以确定导航线向量。其中线性拟合的方式可以包括最小二乘法，或者也可以采用其他方式，本公开对不作具体限定。通过该方式可以提高导航线向量的准确度。

在一些可能的实施方式中，在得到道路标识对应的导航线向量的情况下，可以进一步根据相邻的两个道路标识对应的导航线向量之间的关系，确定相邻道路之间的转向信息。其中，可以根据相邻的两个道路对应的导航线向量之间的夹角确定是否需要转向。

在一个示例中，可以分别获得道路序列中任意两个道路标识对应的导航线向量之间的夹角，如果该两个导航线向量之间的夹角小于角度阈值，可以确定该两个道路标识之间的转向信息为直行。其中，确定两个导航线向量之间的夹角的方式可以包括

其中，θ表示导航线向量之间的夹角，a和b分别表示两个导航线向量。并且，角度阈值可以为预先设定的值，如可以小于30度的值，但本公开对此不作具体限定。

另外，在确定两个导航线向量之间的夹角大于或者等于角度阈值的情况下，可以根据该两个导航线向量进一步确定转向方向。其中，在相邻的两个道路分别对应的导航线向量之间的乘积大于乘积阈值，确定该两个相邻道路之间的转向信息为向第一方向转向；响应于所述两个相邻道路分别对应的导航线向量之间的乘积小于或者等于乘积阈值，确定所述两个相邻道路之间的转向信息为向第二方向转向。其中第一方向和第二方向为不同的方向。例如，第一方向为右侧，第二方向可以为左侧。图5示出根据本公开实施例的一种车道导航路径生成方法中确定车道转向信息的示意图。其中v1和v2分别表示两个相邻车道之间的导航线向量。通过v1和v2之间的乘积结果，可以确定转向信息。其中，乘积阈值可以为零，从而可以方便的通过乘积结果的正负值确定转向方向。

基于上述实施例，可以方便且准去得根据道路导航路径中各导航点在地图文件中的位置信息确定道路序列，以及道路序列中相邻道路之间的转向信息。

在得到道路序列中各道路之间的转向信息的情况下，可以进一步确定道路中适用的车道以及车道之间的链接关系对应的车道导航路径。

其中，所述基于地图文件中的车道属性信息，确定道路序列中满足行驶规则的车道可以包括：利用地图文件中标注的车道对应的标识符号，确定道路序列中满足行驶规则的车道。

在一些可能的实施方式中，如上述实施例所述，在地图文件中可以为道路中的各车道分配相应的车道标识，该车道标识可以包括标识符号和标识值，其中标识符合可以表示车道的行驶方向，标识值可以用于标识车道在道路中的位置。如图2所示，可以为参考线(reference line)两侧的车道分别分配不同的标识符号，如第一标识符号“+”和第二标识符号“-”，其中“+”忽略未显示。其中，本公开实施例

其中，由于现有的交通规则中，左侧行驶和右侧行驶对应的规则是不同的，因此，本公开实施例可以在执行步骤S30之前，首先确定行驶规则。例如在可以根据道路导航路径中各导航点的位置信息对应的位置区域，向服务器请求确定位置区域的行驶规则，例如该位置区域可以为要求满足左侧行驶或者右侧行驶的交通规则，在满足左侧行驶的交通规则时，确定所述行驶规则为第一行驶规则。在满足右侧行驶的交通规则时，确定所述行驶规则为第二行驶规则，所述第一行驶规则和第二行驶规则不同，并且第一行驶规则用于规定左侧行驶的规章信息，第二行驶规则用于规定右侧行驶的规章信息。

在确定行驶规则的情况下，可以确定道路导航路径对应的道路内各车道中符合行驶规则的车道，其中，在左侧行驶的交通规则的情况下，可以将标识符号为第一标识的车道确定为满足第一行驶规则的车道，以及在右侧行驶的交通规则的情况下，可以将标识符号为第二标识的车道确定为满足第二行驶规则的车道。也就是说，本公开实施例可以利用地图文件中标注的车道的标识符号，确定道路序列的各道路中，满足行驶规则的车道。具有简单方便的特点。

另外，为了进一步减少处理信息的数据量，本公开实施还可以将非机动车道确定为不满足行驶规则的车道，由于在车道的两侧还可以具有非机动车道，在地图文件中的车道属性信息中还可以为非机动车道分配第三标识符号，通过排除该第三标识符号对应的非机动车道，可以进一步减少车道满足行驶规则的车道信息，提高车道链接关系的精确度，同时提高驾驶控制的安全性。

在确定满足行驶规则的车道的情况下，可以执行步骤S40，利用满足行驶规则的车道确定道路导航路径对应的车道导航路径。图6示出根据本公开实施例的一种车道导航路径生成方法的步骤S40的流程图。其中，如上述实施例所述，本公开实施例在得到道路序列的情况下，还可以得到道路序列相邻道路之间的转向信息，本公开实施例可以根据满足行驶规则的车道以及转向信息确定车道导航路径。

如图6所示，所述利用满足行驶规则的车道以及所述转向信息，确定与所述道路导航路径对应的车道导航路径，包括：

S41：利用所述道路序列中各相邻道路之间的转向信息，确定满足行驶规则的车道的优先级；

在一些可能的实施方式中，可以首先获取地图文件的车道属性信息中为满足行驶规则的车道标注的标识值，根据该标识值以及车道之间的转向信息，可以确定车道的优先级。

其中，在两个相邻道路之间的转向信息为向第一方向转向的情况下，按照所述两个相邻道路中车道标识值的正比例确定所述两个相邻道路中各车道的优先级；在两个相邻道路之间的转向信息为向第二方向转向的情况下，按照所述两个相邻道路中车道标识值的反比例确定所述两个相邻道路中各车道的优先级。也就是说，本公开实施例可以在相邻的两个车道之间的转向信息为向左转向时，车道的标识值越大，该车道的优先级就越小，相反的，在相邻的两个车道之间的转向信息为向右转向时，车道的标识值约大，该车道的优先级就越高。

S42：利用满足行驶规则的车道对应的优先级，确定与所述车道导航路径对应的车道导航路径。

在确定各道路中各车道的优先级顺序的情况下，可以将优先级最高的车道之间的链接关系，确定为车道导航路径对应的车道链接关系，从而基于确定的车道链接关系生成车道导航路径。

例如，在roadi和roadj为道路序列中的两个相邻的道路标识，其中每个道路对应的道路可以具有两个满足行驶规则的车道，车道标识值可以为1和2。如果roadi和roadj之间为向左转向，此时道路标识为1的车道的优先级就是最高的车道，如果roadi和roadj之间为向右转向，此时道路标识为2的车道的优先级就是最高的车道。

另外，如果两个道路之间的转向信息为直行，此时可以将该两个相邻道路的前一道路的优先级最高的车道，确定为该两个道路中优先级最高的车道。

通过上述实施例可以简单方便的确定导航点对应的道路序列、道路之间的转向信息以及对应的道路中车道之间的链接关系。

为了清楚的体现本公开实施例，下面举例说明本公开实施例的过程。本公开实施例在得到道路导航路径的情况下，可以利用配置的地图文件得到道路导航路径对应的道路序列。其中可以根据每个导航点，查找该导航点在地图文件中所在的道路id，如果该导航点位于路口内，则可以跳过这些点。进而对所有查询得到的道路id进行合并，最终拿到Road_i->Road_j->Road_k的道路序列，同时保存每段道路对应的导航点信息。如图4所示为得到的道路序列的示意图。其中，可以为每个道路以及路口分配相应的标识，例如Navigationline表示道路导航路径，road i,Road j，Road k可以表示道路的标识，Junction1和Jonction2可以表示路口标识。

在得到道路序列的情况下，可以进一步确定道路序列中相邻道路之间的转向信息。其中可以遍历道路序列中的每个道路，对每一段道路，根据该道路在道路导航路径上对应的导航点，获取该道路的导航线向量，如图5中的v1和v2。继而可以判断两个向量之间的夹角，如果夹角小于某一阈值(角度阈值)，则认为是直行，否则根据两向量的叉乘正负号判断左转还是右转。

在得到转向信息的情况下，还可以进一步确定满足行驶规则的车道以及得到车道链接关系形成的车道导航路径，其中，本公开实施例的地图文件中的车道属性信息中可以为的车道分配对应的标识符号以及标识值，结合图2，在参考线reference line的左侧车道标识符号为正，右侧车道标识符号为负，根据左行或右行的交通规则，对车道进行过滤，得到满足规则的车道。比如，在右行交通规则下，过滤掉标识符号为正id的车道，保留负id的车道。同时还可以过滤掉非机动车道。然后根据转向信息，对剩余车道进行排序。在右行交通规则下，如果是左转，选择绝对值最小的车道作为主车道(优先级最高的车道)，如果是右转选择绝对值最大的车道作为主车道。对每一段道路都进行上述操作，可以得到最终的整个车道链接关系表。表1示出根据本公开一个可能实施例得到的车道链接关系表，其中第一列表示道路标识(roadID)，第二列表示优先车道(Lane ID prior)，第三列可以表示其他车道(Lane ID others)，本公开实施例还可以提供备选车道，该备选车道的优先级可以按照得到的车道优先级顺序确定。如表1所示，根据道路导航路径得到的道路序列可以为：

road_5_2—road_5_1—road_1_1—road_1_2—road_2—road-3—road_4_1—road_4_2--road_5_3—road_5_2，对应的得到每条车道道路上的优选车道标识为：-2，-3，-1，-1，-1，-1，-1，-1，-1,-1。第三列中也列出了其他可以备选使用的车道。通过上述配置，可以利用各道路中优选的车道方便的得到车道级别的导航路径。

表1

RoadID	LaneID Prior	Laned others
			road_5_2	-2
road_5_1	-3	-2
			road_1_1	-1
road_1_2	-1
			road_2	-1
road_3	-1
			road_4_1	-1
road_4_2	-1
			road_5_3	-2	-1
road_5_2	-2	-1

综上所述，本公开实施例可以利用获取的地图文件以及道路导航路径，确定道路导航路径对应的道路序列，并进一步利用行驶规则确定满足序列中各道路中满足行驶规则的车道，结合地图文件中标注的各车道之间的属性信息以及满足行驶规则的车道，可以确定道路导航路径对应的车道导航路径。其中，不需要通过地图文件中标注各车道之间的链接关系，减少了大量的标注成本，并且可以方便的根据道路级别的导航路径得到相应的车道级别的导航路径，方便驾驶控制。

本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。

可以理解，本公开提及的上述各个方法实施例，在不违背原理逻辑的情况下，均可以彼此相互结合形成结合后的实施例，限于篇幅，本公开不再赘述。

此外，本公开还提供了驾驶控制方法、道路导航路径生成装置、电子设备、计算机可读存储介质、程序，上述均可用来实现本公开提供的任一种车道导航路径生成方法，相应技术方案和描述和参见方法部分的相应记载，不再赘述。

图7示出根据本公开实施例的一种驾驶控制方法的流程图，如图7所示，驾驶控制方法可以包括：

S100：基于输入信息确定道路导航路径；

在一些可能的实施方式中，驾驶控制方法可以应用在任意的可移动设备(智能移动设备)中，用于控制可移动设备的移动行驶。可移动设备可以是电动车辆、玩具车、智能机器人等，本公开对此不作具体限定。

在一些可能的实施方式中，可以在可移动设备上配置信息输入设备，如触控屏。通过信息输入设备接收起点和终点，地图文件根据该输入的信息可以确定起点和终点之间的道路导航路径。或者信息输入设备还可以接收其他设备传输的道路导航路径。本公开实施例对获取道路导航路径的方式不作具体限定。

S200：利用车道导航路径生成方法，确定道路导航路径对应的车道导航路径；

在一些可能的实施方式中，在得到道路导航路径的情况下，可以利用本公开实施例上述所述的车道导航路径生成方法，得到道路导航路径对应的车道导航路径。

S300：基于所述车道导航路径对智能移动设备进行驾驶控制。

在得到车道导航路径的情况下，可以按照车道导航路径执行对智能移动设备的控制，本公开实施例可以实施获取智能移动设备的定位信息，并根据定位信息以及车道导航路径确定智能移动设备当前应当行驶的车道，从而控制智能移动设备在确定的车道上行驶，同时还可以输出车道的提示信息。

另外，本公开实施例还提供了一种车道导航路径生成装置，图8示出根据本公开实施例的一种车道导航路径生成装置的框图，如图8所示，所述装置包括：

获取模块10，用于获取道路导航路径和包括有车道属性信息和道路属性信息的地图文件；

道路序列确定模块20，用于基于所述地图文件的道路属性信息，确定所述道路导航路径对应的道路序列；

车道确定模块30，用于基于所述地图文件中的车道属性信息，确定所述道路序列中满足行驶规则的车道；

车道导航路径生成模块40，用于利用满足行驶规则的车道，确定与所述道路导航路径对应的车道导航路径。

在一些可能的方式中，所述道路序列确定模块还用于：

基于所述道路导航路径中的导航点在所述地图文件中的位置，以及所述地图文件中的道路属性信息，确定所述导航点对应的道路标识，所述道路属性信息包括位置信息对应的道路标识；

基于确定的所述道路标识，确定所述道路导航路径对应的道路序列。

在一些可能的方式中，所述道路序列确定模块用于：

利用所述地图文件，确定所属道路导航路径中的转向区域，所述转向区域包括路口和/或转向弯道；

响应于所述道路导航路径中不存在所述转向区域，利用所述道路导航路径中各导航点对应的道路标识的去重结果确定所述道路序列。

在一些可能的方式中，所述道路序列确定模块还用于：

响应于所述道路导航路径中存在转向区域，确定所述道路导航路径中位于所述转向区域内的第一导航点以及位于所述转向区域以外的第二导航点，所述转向区域包括路口和/或转向弯道；

利用所述第一导航点在所述地图文件中的位置，确定所述第一导航点对应的转向区域标识，以及利用所述第二导航点在所述地图文件中的位置，确定所述第二导航点对应的道路标识；

基于所述第一导航点对应的转向区域标识以及所述第二导航点对应的道路标识的去重结果，确定所述导航路径对应的所述道路序列。

在一些可能的方式中，所述车道确定模块还用于在所述基于所述地图文件中的车道属性信息，确定所述道路序列中满足行驶规则的车道之前，基于左侧行驶的交通规则，确定所述行驶规则为第一行驶规则；

基于右侧行驶的交通规则，确定所述行驶规则为第二行驶规则，所述第一行驶规则和第二行驶规则不同。

在一些可能的方式中，所述车道确定模块还用于：

利用所述地图文件中标注的车道对应的标识符号，确定所述道路序列中满足行驶规则的车道。

在一些可能的方式中，所述道路序列确定模块还用于：基于所述道路序列中的道路标识确定所述道路序列中相邻道路之间的转向信息；

所述车道导航路径生成模块还用于：利用满足行驶规则的车道以及所述转向信息，确定与所述道路导航路径对应的车道导航路径。

在一些可能的方式中，所述道路序列确定模块还用于：

基于所述道路序列中道路标识对应的导航点在所述地图文件中的位置，确定所述道路标识对应的导航线向量；

基于所述道路序列中相邻道路标识分别对应的导航线向量，确定所述相邻道路标识对应的相邻道路之间的转向信息。

在一些可能的方式中，所述道路序列确定模块还用于：

基于所述道路序列中所述道路标识对应的至少两个导航点在所述地图文件中的位置，确定所述道路标识对应的导航线向量。

在一些可能的方式中，所述道路序列确定模块还用于执行所述基于所述道路序列中相邻道路标识分别对应的导航线向量，确定所述相邻道路标识对应的相邻道路之间的转向信息，包括以下方式中的至少一种：

响应于所述相邻道路标识分别对应的导航线向量之间夹角小于角度阈值，确定所述相邻道路标识对应的相邻道路之间的转向信息为直行；

响应于所述相邻道路标识分别对应的导航线向量之间的乘积大于乘积阈值，确定所述相邻道路标识对应的相邻道路之间的转向信息为向第一方向转向；

响应于所述相邻道路标识分别对应的导航线向量之间的乘积小于或者等于乘积阈值，确定所述相邻道路标识对应的相邻道路之间的转向信息为向第二方向转向。

在一些可能的方式中，所述车道导航路径生成模块还用于：

利用所述道路序列中相邻道路之间的转向信息，确定满足行驶规则的车道的优先级；

利用满足行驶规则的车道对应的优先级，确定与所述道路导航路径对应的车道导航路径。

在一些可能的方式中，所述车道导航路径生成模块还用于：

基于所述地图文件中车道属性信息，确定满足行驶规则的车道的标识值；

按照所述道路序列中相邻道路之间的转向信息以及相应道路中各车道的标识值，确定满足行驶规则的车道的优先级。

在一些可能的方式中，所述车道导航路径生成模块还用于：

响应于相邻道路之间的转向信息为向第一方向转向，按照所述两个相邻道路中车道标识值的反比例确定所述两个相邻道路中各车道的优先级；

响应于相邻道路之间的转向信息为向第二方向转向，按照所述两个相邻道路中车道标识值的正比例确定所述两个相邻道路中各车道的优先级；

响应于相邻道路之间的转向信息为直行，确定所述相邻道路中各车道的优先级相同。

在一些可能的方式中，所述车道导航路径生成模块：

将所述满足行驶规则的车道中优先级最高的车道，确定为构成所述车道导航路径的车道。

根据本公开的第四方面，提供了一种驾驶控制装置，包括：

道路导航路径确定模块用于基于输入信息确定道路导航路径；

生成模块，用于利用所述第一方面中任意一项所述的车道导航路径生成方法，确定所述道路导航路径对应的车道导航路径；

控制模块，用于基于所述车道导航路径对智能移动设备进行驾驶控制。

根据本公开的第五方面，提供了一种电子设备，其包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行第一方面中任意一项所述的方法，或者执行第二方面所述的方法。

根据本公开的第六方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现第一方面中任意一项所述的方法，或者实现第二方面所述的方法。

在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。

本公开实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。计算机可读存储介质可以是非易失性计算机可读存储介质。

本公开实施例还提出一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为上述方法。

电子设备可以被提供为终端、服务器或其它形态的设备。

图9示出根据本公开实施的一种电子设备800的框图。例如，电子设备800可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等终端。

参照图9，电子设备800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)的接口812，传感器组件814，以及通信组件816。

处理组件802通常控制电子设备800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。

存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在电子设备800的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件806为电子设备800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电子设备800生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件808包括在所述电子设备800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当电子设备800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当电子设备800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为电子设备800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到电子设备800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为电子设备800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测电子设备800或电子设备800一个组件的位置改变，用户与电子设备800接触的存在或不存在，电子设备800方位或加速/减速和电子设备800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件816被配置为便于电子设备800和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备800可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，电子设备800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器804，上述计算机程序指令可由电子设备800的处理器820执行以完成上述方法。

图10示出根据本公开实施例的另一种电子设备1900的框图。例如，电子设备1900可以被提供为一服务器。参照图10，电子设备1900包括处理组件1922，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1932所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件1922的执行的指令，例如应用程序。存储器1932中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1922被配置为执行指令，以执行上述方法。

电子设备1900还可以包括一个电源组件1926被配置为执行电子设备1900的电源管理，一个有线或无线网络接口1950被配置为将电子设备1900连接到网络，和一个输入输出(I/O)接口1958。电子设备1900可以操作基于存储在存储器1932的操作系统，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM或类似。

在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器1932，上述计算机程序指令可由电子设备1900的处理组件1922执行以完成上述方法。

本公开可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。

这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (14)

1.一种车道导航路径生成方法，其特征在于，包括：

获取道路导航路径和包括有车道属性信息和道路属性信息的地图文件；

基于所述地图文件的道路属性信息，确定所述道路导航路径对应的道路序列以及所述道路序列中相邻道路之间的转向信息；

基于所述地图文件中的车道属性信息，确定所述道路序列中满足行驶规则的车道；

利用满足行驶规则的车道以及所述转向信息，确定与所述道路导航路径对应的车道导航路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述地图文件的道路属性信息，确定所述道路导航路径对应的道路序列，包括：

基于所述道路导航路径中的导航点在所述地图文件中的位置，以及所述地图文件中的道路属性信息，确定所述导航点对应的道路标识，所述道路属性信息包括位置信息对应的道路标识；

基于确定的所述道路标识，确定所述道路导航路径对应的道路序列。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述地图文件的道路属性信息，确定所述道路导航路径对应的道路序列，包括：

利用所述地图文件，确定所属道路导航路径中的转向区域，所述转向区域包括路口和/或转向弯道；

响应于所述道路导航路径中不存在所述转向区域，利用所述道路导航路径中各导航点对应的道路标识的去重结果确定所述道路序列。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述地图文件的道路属性信息，确定所述道路导航路径对应的道路序列，包括：

响应于所述道路导航路径中存在转向区域，确定所述道路导航路径中位于所述转向区域内的第一导航点以及位于所述转向区域以外的第二导航点，所述转向区域包括路口和/或转向弯道；

利用所述第一导航点在所述地图文件中的位置，确定所述第一导航点对应的转向区域标识，以及利用所述第二导航点在所述地图文件中的位置，确定所述第二导航点对应的道路标识；

基于所述第一导航点对应的转向区域标识以及所述第二导航点对应的道路标识的去重结果，确定所述导航路径对应的所述道路序列。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的方法，其特征在于，

在所述基于所述地图文件中的车道属性信息，确定所述道路序列中满足行驶规则的车道之前，所述方法还包括：

响应于左侧行驶的交通规则，确定所述行驶规则为第一行驶规则；

响应于右侧行驶的交通规则，确定所述行驶规则为第二行驶规则，所述第一行驶规则和第二行驶规则不同；

和/或，

所述基于所述地图文件中的车道属性信息，确定所述道路序列中满足行驶规则的车道，包括：

利用所述地图文件中标注的车道对应的标识符号，确定所述道路序列中满足行驶规则的车道。

6.根据权利要求1-5中任意一项所述的方法，其特征在于，确定所述道路序列中相邻道路之间的转向信息，包括：

基于所述道路序列中的道路标识，确定所述道路序列中相邻道路之间的转向信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述道路序列中的道路标识，确定所述道路序列中相邻道路之间的转向信息，包括：

基于所述道路序列中道路标识对应的导航点在所述地图文件中的位置，确定所述道路标识对应的导航线向量；

基于所述道路序列中相邻道路标识分别对应的导航线向量，确定所述相邻道路标识对应的相邻道路之间的转向信息。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述道路序列中相邻道路标识分别对应的导航线向量，确定所述相邻道路标识对应的相邻道路之间的转向信息，包括以下方式中的至少一种：

响应于所述相邻道路标识分别对应的导航线向量之间夹角小于角度阈值，确定所述相邻道路标识对应的相邻道路之间的转向信息为直行；

响应于所述相邻道路标识分别对应的导航线向量之间的乘积大于乘积阈值，确定所述相邻道路标识对应的相邻道路之间的转向信息为向第一方向转向；

响应于所述相邻道路标识分别对应的导航线向量之间的乘积小于或者等于乘积阈值，确定所述相邻道路标识对应的相邻道路之间的转向信息为向第二方向转向。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述利用满足行驶规则的车道以及所述转向信息，确定与所述道路导航路径对应的车道导航路径，包括：

利用所述道路序列中相邻道路之间的转向信息，确定满足行驶规则的车道的优先级；

利用满足行驶规则的车道对应的优先级，确定与所述道路导航路径对应的车道导航路径。

10.一种驾驶控制方法，其特征在于，包括：

基于输入信息确定道路导航路径；

利用所述权利要求1-9中任意一项所述的车道导航路径生成方法，确定所述道路导航路径对应的车道导航路径；

基于所述车道导航路径对智能移动设备进行驾驶控制。

11.一种车道导航路径生成装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取道路导航路径和包括有车道属性信息和道路属性信息的地图文件；

道路序列确定模块，用于基于所述地图文件的道路属性信息，确定所述道路导航路径对应的道路序列以及所述道路序列中相邻道路之间的转向信息；

车道确定模块，用于基于所述地图文件中的车道属性信息，确定所述道路序列中满足行驶规则的车道；

车道导航路径生成模块，用于利用满足行驶规则的车道以及所述转向信息，确定与所述道路导航路径对应的车道导航路径。

12.一种驾驶控制装置，其特征在于，包括：

道路导航路径确定模块用于基于输入信息确定道路导航路径；

生成模块，用于利用所述权利要求1-9中任意一项所述的车道导航路径生成方法，确定所述道路导航路径对应的车道导航路径；

控制模块，用于基于所述车道导航路径对智能移动设备进行驾驶控制。

13.一种计算机设备，其特征在于，包括：处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：执行权利要求1至9中任意一项所述的车道导航路径生成方法，或者，执行权利要求10所述的驾驶控制方法。

14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至9中任意一项所述的车道导航路径生成方法，或者，实现权利要求10所述的驾驶控制方法。

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