CN110487289B - 无固定车道区域导航方法及导航设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无固定车道区域的路径导航方法及导航设备，该方法包括：提供无固定车道区域路径导航数据库，其中，所述无固定车道区域路径导航数据库记录有为无固定车道区域对应的驶出车道规划的驶入车道，所述无固定车道区域为无车道线的区域；确定被导航车辆的精确位置，并根据所述精确位置确定被导航车辆所在的驶出车道，以及确定所述被导航车辆是否行驶到被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置；在所述被导航车辆行驶到被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置的情况下，从所述无固定车道区域路径导航数据库中，获取为被导航车辆所在的驶出车道规划的驶入车道；利用所述为被导航车辆所在驶出车道规划的驶入车道进行导航。

Description

无固定车道区域导航方法及导航设备

技术领域

本发明涉及导航电子地图领域，更具体地，涉及一种无固定车道区域导航方法及导航设备。

背景技术

汽车智能化是汽车产业发展的大趋势。高精度地图是汽车智能化的关键因素之一，这是由于高精度地图能够提供车道级别的道路数据。现有的高精度地图中，存在无固定车道区域，该无固定车道区域中无车道分隔标线，例如，交叉路口区域、消费站出入口区域。现有技术中，驾驶员在驾车或者自动驾驶车辆经过该无固定车道区域时，不能获取经过该无固定车道区域的路径，使得多个驾驶员同时驾车或者多辆自动驾驶车辆由一个存在固定车道区域的不同驶出车道，经过无固定车道区域，进入另一个存在固定车道区域的驶入车道时，路径可能会出现交叉，导致安全性及用户体验较差。

因此，需要提供一种新的技术方案，针对上述现有技术中的技术问题进行改进。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种无固定车道区域路径导航的新技术方案。

根据本发明的第一方面，提供了一种无固定车道区域的路径导航方法，包括：

提供无固定车道区域路径导航数据库，其中，所述无固定车道区域路径导航数据库记录有为无固定车道区域对应的驶出车道规划的驶入车道，所述无固定车道区域为无车道线的区域；

确定被导航车辆的精确位置，并根据所述精确位置确定被导航车辆所在的驶出车道，以及确定所述被导航车辆是否行驶到被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置；

在所述被导航车辆行驶到被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置的情况下，从所述无固定车道区域路径导航数据库中，获取为被导航车辆所在的驶出车道规划的至少一个驶入车道；

利用所述为被导航车辆所在驶出车道规划的驶入车道进行导航。

可选地，所述无固定车道区域路径导航数据库根据以下步骤生成：

获取无固定车道区域对应的驶出车道的数量和驶入车道的数量；

按照相同的编号方向，分别为所述驶出车道和所述驶入车道编号；

在所述驶出车道的数量小于所述驶入车道的数量，且均大于1的情况下，将具有最大编号的驶出车道和驶入车道进行匹配，将未匹配的具有相同编号的驶出车道和驶入车道进行匹配，或者，在所述驶出车道的数量大于所述驶入车道的数量，且均大于1的情况下，从最小编号开始，依次将具有相同编号的驶出车道和驶入车道进行匹配，将未匹配的驶出车道与具有最大编号的驶入车道进行匹配；

基于每一个驶出车道，计算驶出车道与匹配的驶入车道的第一大圆距离，以及驶出车道与其他驶入车道的第二大圆距离；

将各第二大圆距离分别与所述第一大圆距离进行比对，并将第二大圆距离小于第一大圆距离对应的驶入车道和为驶出车道匹配的驶入车道，作为为驶出车道规划的驶入车道。

可选地，所述无固定车道区域路径导航数据库还根据以下步骤生成：

在所述驶出车道的数量等于所述驶入车道的数量的情况下，将具有相同编号的驶出车道和驶入车道进行一一匹配；

为驶出车道规划的驶入车道仅包括为驶出车道匹配的驶入车道，或者，

基于每一个驶出车道，计算驶出车道与匹配的驶入车道的第一大圆距离，以及驶出车道与其他驶入车道的第二大圆距离，将各第二大圆距离分别与所述第一大圆距离进行比对，并将第二大圆距离小于第一大圆距离对应的驶入车道和为驶出车道匹配的驶入车道，作为为驶出车道规划的驶入车道。

可选地，所述无固定车道区域路径导航数据库还根据以下步骤生成：

在所述驶出车道的数量和所述驶入车道的数量不相等，且所述驶出车道的数量为1或者所述驶入车道的数量为1的情况下，为驶出车道规划的驶入车道包括各个驶入车道。

可选地，基于每一个驶出车道，计算驶出车道与匹配的驶入车道的第一大圆距离，以及驶出车道与其他驶入车道的、至少一个第二大圆距离，包括：

获取各个驶出车道的车道线端点位置的经纬度信息和各个驶入车道的车道线端点位置的经纬度信息；

基于每一个驶出车道，根据驶出车道的经纬度信息和匹配的驶入车道的经纬度信息，计算第一大圆距离，以及，根据驶出车道的经纬度信息和其他驶入车道的经纬度信息，计算第二大圆距离。

可选地，所述无固定车道区域路径导航数据库还记录有与无固定车道区域对应的各个驶出车道的车道线端点位置信息，其中，

根据所述精确位置确定所述被导航车辆是否行驶到被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置，包括：

从所述无固定车道区域路径数据库中，获取被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置；

将所述精确位置与被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置进行比对，得到比对结果；

根据所述比对结果，确定所述被导航车辆是否行驶到被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置。

可选地，利用所述为被导航车辆所在驶出车道规划的驶入车道进行导航，包括：

将为被导航车辆所在驶出车道规划的至少一个驶入车道，以语音播报或者在显示屏显示规划路径的方式通知驾驶者，以为驾驶者提供导航，或者，将为被导航车辆所在驶出车道规划的驶入车道反馈至自动驾驶车辆的控制系统，以为自动驾驶车辆的控制系统提供导航。

根据本发明的第二方面，提供了一种导航设备，包括：

无固定车道区域路径导航数据库，记录有为无固定车道区域对应的驶出车道规划的驶入车道，所述无固定车道区域为无车道线的区域；

确定模块，用于确定被导航车辆的精确位置，并根据所述精确位置确定被导航车辆所在的驶出车道，以及确定所述被导航车辆是否行驶到被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置；

获取模块，用于在所述被导航车辆行驶到被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置的情况下，从所述无固定车道区域路径导航数据库中，获取为被导航车辆所在的驶出车道规划的至少一个驶入车道；

导航模块，用于利用所述为被导航车辆所在驶出车道规划的驶入车道进行导航。

可选地，所述无固定车道区域路径导航数据库还记录有与无固定车道区域对应的各个驶出车道的车道线端点位置信息，其中，

所述确定模块还用于：

从所述无固定车道区域路径数据库中，获取被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置；

将所述精确位置与被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置进行比对，得到比对结果；

根据所述比对结果，确定所述被导航车辆是否行驶到被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置。

根据本发明的第三方面，提供了一种导航设备，包括：存储器和处理器，所述存储器存储可执行指令，所述可执行指令控制所述处理器进行操作以执行根据上述任何一项所述的无固定车道区域的路径导航方法。

根据本发明的一个实施例，可为用户在驾车或者自动驾驶车辆经过无固定车道区域时，提供无固定车道区域的路径，提升了用户体验。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。

图1示出了根据本发明一个实施例的无固定车道区域的路径导航方法的处理流程图。

图2示出了根据本发明一个实施例的无固定车道区域路径导航数据库的生成流程图。

图3示出了根据本发明一个实施例的驶出车道和驶入车道的分布示意图。

图4示出了根据本发明另一个实施例的驶出车道和驶入车道的分布示意图。

图5示出了根据本发明另一个实施例的驶出车道和驶入车道的分布示意图。

图6示出了根据本发明另一个实施例的驶出车道和驶入车道的分布示意图。

图7示出了根据本发明另一个实施例的驶出车道和驶入车道的分布示意图。

图8示出了根据本发明一个实施例的导航设备的结构示意图。

图9示出了根据本发明一个实施例的导航设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

本发明的一个实施例提供了一种无固定车道区域的路径导航方法。图1示出了根据本发明一个实施例的无固定车道区域的路径导航方法的处理流程图。参见图1，该方法至少包括以下步骤S101至步骤S104。

步骤S101，提供无固定车道区域路径导航数据库，其中，无固定车道区域路径导航数据库记录有为无固定车道区域对应的驶出车道规划的驶入车道，无固定车道区域为无车道线的区域。

本发明涉及的无固定车道区域是相对于高精度导航地图中的存在固定车道区域而言。存在固定车道区域是导航地图中显示有用于作为分隔标线的车道线的区域，而无固定车道区域是导航地图中未显示有车道线的区域。本发明涉及的驶出车道和驶入车道分别为两个不同的存在固定车道线区域的车道，介于该两个不同的存在固定车道线区域之间的区域为无固定车道区域。

本发明的一个实施例中，参见图2，无固定车道区域路径导航数据库可根据以下步骤S201至步骤S205生成。

步骤S201，获取无固定车道区域对应的驶出车道的数量和驶入车道的数量。

步骤S202，按照相同的编号方向，分别为驶出车道和驶入车道编号。

步骤S203a，在驶出车道的数量小于驶入车道的数量，且均大于1的情况下，将具有最大编号的驶出车道和驶入车道进行匹配，将未匹配的具有相同编号的驶出车道和驶入车道进行匹配，或者，步骤S203b，在驶出车道的数量大于驶入车道的数量，且均大于1的情况下，从最小编号开始，依次将具有相同编号的驶出车道和驶入车道进行匹配，将未匹配的驶出车道与具有最大编号的驶入车道进行匹配。

步骤S204，基于每一个驶出车道，计算驶出车道与匹配的驶入车道的第一大圆距离，以及驶出车道与其他驶入车道的、至少一个第二大圆距离。

步骤S205，将各第二大圆距离分别与第一大圆距离进行比对，并将第二大圆距离小于第一大圆距离对应的驶入车道和为驶出车道匹配的驶入车道，作为为驶出车道规划的驶入车道。

步骤S206，将上述为驶出车道规划的驶入车道导入无固定车道区域路径导航数据库。

参见图3，该图示出的驶出车道的数量为3，驶入车道的数量为4。按照相同的编号方向，为驶出车道和驶入车道编号。驶出车道最大的编号为3，驶入车道最大的编号的为4。首先，将编号为3的驶出车道和编号为4的驶入车道进行匹配。然后，将未匹配的具有相同编号的驶出车道和驶入车道进行匹配，即将编号为1的驶出车道和编号为1的驶入车道进行匹配，将编号为2的驶出车道和编号为2的驶入车道进行匹配。接着，以编号为3的驶出车道为例，计算编号为3的驶出车道和为其匹配的编号为4的驶入车道的第一大圆距离，以及计算编号为3的驶出车道和编号为1的驶入车道的第二大圆距离、编号为3的驶出车道和编号为2的驶入车道的第二大圆距离、编号为3的驶出车道和编号为3的驶入车道的第二大圆距离。然后，将上述得到的三个第二大圆距离分别与第一大圆距离进行比对，确定出第二大圆距离小于第一大圆距离对应的驶入车道。最后，将第二大圆距离小于第一大圆距离对应的驶入车道和为驶出车道匹配的驶入车道，作为为驶出车道规划的驶入车道。编号为1的驶出车道和编号为2的驶出车道均可以按照上述方法确定为其规划的驶入车道。

参见图4，该图示出的驶出车道的数量为4，驶入车道的数量为3。按照相同的编号方向，为驶出车道和驶入车道编号。从最小编号开始，依次将具有相同编号的驶出车道和驶入车道进行匹配，即将编号为1的驶出车道和编号为1的驶入车道进行匹配，将编号为2的驶出车道和编号为2的驶入车道进行匹配，将编号为3的驶出车道和编号为3的驶入车道进行匹配。然后，将未匹配的驶出车道与具有最大编号的驶入车道进行匹配，即将编号为4的驶出车道和编号为3的驶入车道进行匹配。接着，以编号为4的驶出车道为例，计算编号为4的驶出车道和为其匹配的编号为3的驶入车道的第一大圆距离，以及计算编号为4的驶出车道和编号为1的驶入车道的第二大圆距离、编号为4的驶出车道和编号为2的驶入车道的第二大圆距离。然后，将上述得到的两个第二大圆距离分别与第一大圆距离进行比对，确定出第二大圆距离小于第一大圆距离对应的驶入车道。最后，将第二大圆距离小于第一大圆距离对应的驶入车道和为驶出车道匹配的驶入车道，作为为驶出车道规划的驶入车道。编号为1的驶出车道、编号为2的驶出车道和编号为3的驶出车道均可以按照上述方法确定为其规划的驶入车道。

本发明的一个实施例中，参见图2，无固定车道区域路径导航数据库的生成还包括步骤S207至步骤S208。

步骤S207，在驶出车道的数量等于驶入车道的数量的情况下，将具有相同编号的驶出车道和驶入车道进行一一匹配。

步骤S208，确定为驶出车道规划的驶入车道是为驶出车道匹配的驶入车道。步骤S208之后，执行上述步骤S206涉及的操作。

参见图5，该图示出的驶出车道的数量为3，驶入车道的数量为3。按照相同的编号方向，为驶出车道和驶入车道编号。从最小编号开始，依次将具有相同编号的驶出车道和驶入车道进行匹配，即将编号为1的驶出车道和编号为1的驶入车道进行匹配，将编号为2的驶出车道和编号为2的驶入车道进行匹配，将编号为3的驶出车道和编号为3的驶入车道进行匹配。此时，可确定为驶出车道规划的驶入车道仅包括为驶出车道匹配的驶入车道。或者，以编号为1的驶出车道为例，计算编号为1的驶出车道和为其匹配的编号为1的驶入车道的第一大圆距离，以及计算编号为1的驶出车道和编号为2的驶入车道的第二大圆距离、编号为1的驶出车道和编号为3的驶入车道的第二大圆距离。然后，将上述得到的两个第二大圆距离分别与第一大圆距离进行比对，确定出第二大圆距离小于第一大圆距离对应的驶入车道。最后，将第二大圆距离小于第一大圆距离对应的驶入车道和为驶出车道匹配的驶入车道，作为为驶出车道规划的驶入车道。

本发明的一个实施例中，参见图2，无固定车道区域路径导航数据库的生成还包括步骤S209，在驶出车道的数量和驶入车道的数量不相等，且驶出车道的数量为1或者驶入车道的数量为1的情况下，为驶出车道规划的驶入车道包括各个驶入车道。在步骤S209之后，执行步骤S206涉及的操作。

参见图6，该图示出的驶出车道的数量为1，驶入车道的数量为3，可确定为驶出车道规划的驶入车道为该3个驶入车道。

参见图7，该图示出的驶出车道的数量为3，驶入车道的数量为1，可确定为各个驶出车道规划的驶入车道为图中示出的驶入车道。

本发明的一个实施例中，首先，获取各个驶出车道的车道线端点位置的经纬度信息和各个驶入车道的车道线端点位置的经纬度信息，然后，基于每一个驶出车道，根据驶出车道的车道线端点位置的经纬度信息和匹配的驶入车道的车道线端点位置的经纬度信息，计算第一大圆距离，以及，根据驶出车道的车道线端点位置的经纬度信息和其他各驶入车道的车道线端点位置信息的经纬度信息，计算第二大圆距离。例如，可根据以下计算式，计算得到大圆距离，

其中，Δσ为某一驶出车道和某一驶入车道的大圆距离，φ₁为驶出车道的车道线端点位置的经度值，φ₂为驶入车道的车道线端点位置的经度值，Δλ为驶出车道的车道线端点位置的纬度值和驶入车道的车道线端点位置的纬度值之差的绝对值。

本发明实施例提供的无固定车道区域路径导航数据库，可为各个驶出车道优先规划临近的驶入车道，并且从一定程度上，避免了路径交叉的问题，提高了驾驶员驾驶的安全性。

步骤S102，确定被导航车辆的精确位置，并根据精确位置确定被导航车辆所在的驶出车道，以及确定被导航车辆是否行驶到被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置。

本发明的一个实施例中，无固定车道区域路径导航数据库还记录有与无固定车道区域对应的各个驶出车道的车道线端点位置信息。首先，从无固定车道区域路径数据库中，获取被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置，然后，将被导航车辆的精确位置与被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置进行比对，得到比对结果，最后，根据比对结果，确定被导航车辆是否行驶到被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置。在被导航车辆的精确位置与被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置一致的情况下，可确定被导航车辆行驶到被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置。在被导航车辆的精确位置与被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置不一致的情况下，可确定被导航车辆未行驶到被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置。

本发明的一个实施例中，可以通过GPS等定位系统确定被导航车辆在空间中的精确位置，然后可以将该位置映射到导航地图数据中，确定被导航车辆当前所在的驶出车道。

步骤S103，在被导航车辆行驶到被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置的情况下，从无固定车道区域路径导航数据库中，获取为被导航车辆所在的驶出车道规划的驶入车道。

以图3为例，根据被导航车辆的精确位置，可确定被导航车道行驶到编号为3的驶出车道的车道线端点位置，此时，从无固定车道区域路径导航数据库中，获取为编号为3的驶出车道规划的驶入车道。

步骤S104，利用为被导航车辆所在驶出车道规划的驶入车道进行导航。

本发明的一个实施例中，可通过语音播报或者在导航设备的显示屏显示规划路径的方式通知驾驶者，以为驾驶者提供导航。或者，将为被导航车辆所在驶出车道规划的驶入车道反馈至自动驾驶车辆的控制系统，以为自动驾驶车辆的控制系统提供导航。

基于同一发明构思，本发明还提供了一种导航设备。图8示出了根据本发明一个实施例的导航设备的结构示意图。参见图8，该导航设备包括：无固定车道区域路径导航数据库810，记录有为为无固定车道区域对应的驶出车道规划的驶入车道，所述无固定车道区域为无车道线的区域；确定模块820，用于确定被导航车辆的精确位置，并根据精确位置确定被导航车辆所在的驶出车道，以及确定被导航车辆是否行驶到被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置；获取模块830，用于在被导航车辆行驶到被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置的情况下，从无固定车道区域路径导航数据库中，获取为被导航车辆所在的驶出车道规划的驶入车道；导航模块840，用于利用所述为被导航车辆所在驶出车道规划的驶入车道进行导航。。

本发明的一个实施例中，无固定车道区域路径导航数据库810还记录有与无固定车道区域对应的各个驶出车道的车道线端点位置信息。确定模块820还用于：从无固定车道区域路径数据库中，获取被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置；将精确位置与被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置进行比对，得到比对结果；根据比对结果，确定被导航车辆是否行驶到被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置。

图9示出了根据本发明一个实施例的导航设备的硬件结构示意图。

参见图9，该导航设备900包括存储器901和处理器902，该存储器901用于存储指令，该指令用于控制处理器902进行操作以执行根据本发明的无固定车道区域导航方法。

除此之外，参见图9，该导航设备900还包括接口装置903、输入装置904、显示装置905、通信装置906、扬声器907、麦克风908等等。尽管在图9中示出了多个装置，但是，本发明导航设备可以仅涉及其中的部分装置。

上述通信装置906例如能够进行有有线或无线通信。

上述接口装置903例如包括耳机插孔、USB接口等。

上述输入装置904例如可以包括触摸屏、按键等。

上述显示装置905例如是液晶显示屏、触摸显示屏等。

本发明导航设备例如可以是手机、平板电脑、专用的导航设备等。

本发明可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本发明的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本发明操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本发明的各个方面。

这里参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims (9)

1.一种无固定车道区域的路径导航方法，其特征在于，包括：

提供无固定车道区域路径导航数据库，其中，所述无固定车道区域路径导航数据库记录有为无固定车道区域对应的驶出车道规划的驶入车道，所述无固定车道区域为无车道线的区域；

确定被导航车辆的精确位置，并根据所述精确位置确定被导航车辆所在的驶出车道，以及确定所述被导航车辆是否行驶到被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置；

在所述被导航车辆行驶到被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置的情况下，从所述无固定车道区域路径导航数据库中，获取为被导航车辆所在的驶出车道规划的驶入车道；

利用所述为被导航车辆所在驶出车道规划的驶入车道进行导航，

其中，所述无固定车道区域路径导航数据库根据以下步骤生成：

获取无固定车道区域对应的驶出车道的数量和驶入车道的数量；

按照相同的编号方向，分别为所述驶出车道和所述驶入车道编号；

在所述驶出车道的数量小于所述驶入车道的数量，且均大于1的情况下，将具有最大编号的驶出车道和驶入车道进行匹配，将未匹配的具有相同编号的驶出车道和驶入车道进行匹配，或者，在所述驶出车道的数量大于所述驶入车道的数量，且均大于1的情况下，从最小编号开始，依次将具有相同编号的驶出车道和驶入车道进行匹配，将未匹配的驶出车道与具有最大编号的驶入车道进行匹配；

基于每一个驶出车道，计算驶出车道与匹配的驶入车道的第一大圆距离，以及驶出车道与其他驶入车道的第二大圆距离；

将各第二大圆距离分别与所述第一大圆距离进行比对，并将第二大圆距离小于第一大圆距离对应的驶入车道和为驶出车道匹配的驶入车道，作为为驶出车道规划的驶入车道。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无固定车道区域路径导航数据库还根据以下步骤生成：

在所述驶出车道的数量等于所述驶入车道的数量的情况下，将具有相同编号的驶出车道和驶入车道进行一一匹配；

为驶出车道规划的驶入车道仅包括为驶出车道匹配的驶入车道，或者，

基于每一个驶出车道，计算驶出车道与匹配的驶入车道的第一大圆距离，以及驶出车道与其他驶入车道的第二大圆距离，将各第二大圆距离分别与所述第一大圆距离进行比对，并将第二大圆距离小于第一大圆距离对应的驶入车道和为驶出车道匹配的驶入车道，作为为驶出车道规划的驶入车道。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无固定车道区域路径导航数据库还根据以下步骤生成：

在所述驶出车道的数量和所述驶入车道的数量不相等，且所述驶出车道的数量为1或者所述驶入车道的数量为1的情况下，为驶出车道规划的驶入车道包括各个驶入车道。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，基于每一个驶出车道，计算驶出车道与匹配的驶入车道的第一大圆距离，以及驶出车道与其他驶入车道的、至少一个第二大圆距离，包括：

获取各个驶出车道的车道线端点位置的经纬度信息和各个驶入车道的车道线端点位置的经纬度信息；

基于每一个驶出车道，根据驶出车道的经纬度信息和匹配的驶入车道的经纬度信息，计算第一大圆距离，以及，根据驶出车道的经纬度信息和其他驶入车道的经纬度信息，计算第二大圆距离。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无固定车道区域路径导航数据库还记录有与无固定车道区域对应的各个驶出车道的车道线端点位置信息，其中，

根据所述精确位置确定所述被导航车辆是否行驶到被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置，包括：

从所述无固定车道区域路径数据库中，获取被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置；

将所述精确位置与被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置进行比对，得到比对结果；

根据所述比对结果，确定所述被导航车辆是否行驶到被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用所述为被导航车辆所在驶出车道规划的驶入车道进行导航，包括：

将为被导航车辆所在驶出车道规划的驶入车道，以语音播报或者在显示屏显示规划路径的方式通知驾驶者，以为驾驶者提供导航，或者，将为被导航车辆所在驶出车道规划的驶入车道反馈至自动驾驶车辆的控制系统，以为自动驾驶车辆的控制系统提供导航。

7.一种导航设备，其特征在于，包括：

无固定车道区域路径导航数据库，记录有为无固定车道区域对应的驶出车道规划的驶入车道，所述无固定车道区域为无车道线的区域；确定模块，用于确定被导航车辆的精确位置，并根据所述精确位置确定被导航车辆所在的驶出车道，以及确定所述被导航车辆是否行驶到被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置；

获取模块，用于在所述被导航车辆行驶到被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置的情况下，从所述无固定车道区域路径导航数据库中，获取为被导航车辆所在的驶出车道规划的驶入车道；

导航模块，用于利用所述为被导航车辆所在驶出车道规划的驶入车道进行导航，

其中，所述无固定车道区域路径导航数据库根据以下步骤生成：

获取无固定车道区域对应的驶出车道的数量和驶入车道的数量；

按照相同的编号方向，分别为所述驶出车道和所述驶入车道编号；

在所述驶出车道的数量小于所述驶入车道的数量，且均大于1的情况下，将具有最大编号的驶出车道和驶入车道进行匹配，将未匹配的具有相同编号的驶出车道和驶入车道进行匹配，或者，在所述驶出车道的数量大于所述驶入车道的数量，且均大于1的情况下，从最小编号开始，依次将具有相同编号的驶出车道和驶入车道进行匹配，将未匹配的驶出车道与具有最大编号的驶入车道进行匹配；

基于每一个驶出车道，计算驶出车道与匹配的驶入车道的第一大圆距离，以及驶出车道与其他驶入车道的第二大圆距离；

将各第二大圆距离分别与所述第一大圆距离进行比对，并将第二大圆距离小于第一大圆距离对应的驶入车道和为驶出车道匹配的驶入车道，作为为驶出车道规划的驶入车道。

8.根据权利要求7所述的导航设备，其特征在于，所述无固定车道区域路径导航数据库还记录有与无固定车道区域对应的各个驶出车道的车道线端点位置信息，其中，

所述确定模块还用于：

从所述无固定车道区域路径数据库中，获取被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置；

将所述精确位置与被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置进行比对，得到比对结果；

根据所述比对结果，确定所述被导航车辆是否行驶到被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置。

9.一种导航设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器存储可执行指令，所述可执行指令控制所述处理器进行操作以执行根据权利要求1-6中的任何一项所述的无固定车道区域的路径导航方法。

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