JP2007156894A - 協調制御データ配信方法、運転支援装置及び配信サーバ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】配信システム1は、道路データを記憶した地理データ記憶部、及び道路データに沿って車両の走行制御を行うCPUを備えた運転支援装置10と、運転支援装置10とネットワークNを介して接続された配信サーバ2とを備えている。運転支援装置10は、車両協調制御に沿わないメンテナンス地点を検出するとともに、検出したメンテナンス地点に関する検出データを、配信サーバ2に送信する。配信サーバ2は、各運転支援装置10から検出データを収集し、各検出データに基づいた更新データを運転支援装置10に配信する。
【選択図】図1
Description
環として、安全運転を支援するシステムが開発されている。このシステムでは、急カーブ等の発見の遅れ、道路状況等の判断の誤り等の問題に対し、車々間通信、路車間通信、又は自動車に搭載された各種装置を用いて、道路状況や他車両に関する各種情報を提供する。さらに、自車両又は他車両の状況に応じて、車両に搭載された表示部やスピーカ等により警報を発し、道路状況に応じた運転操作を支援する。
信サーバから受信した前記通知情報を、出力手段に出力する段階と、前記通知情報に従って、前記データ更新要求を前記配信サーバに送信する段階とをさらに有することを要旨とする。
えば重要度の高いメンテナンス道路数が多い場合には、ドライバーの注意を喚起することができる。
図1に示すように、配信システム1は、配信サーバ2を有している。配信サーバ2は、一般通信回線網・専用通信回線網、衛星回線、基地局3等から構成されるネットワークNを介して、各車両Cに搭載された各運転支援装置10に接続されている。配信サーバ2は、各車両Cの運転支援装置10から、各車両Cが走行した道路の状況に関するプローブ情報Prを収集する。そして、収集したプローブ情報Prに基づき、各種データを生成して、そのデータを各運転支援装置10に配信する。
の座標を示す位置検出信号を入力する。また、センサ側I/F部15を介して、車両Cに設けられた車速センサ50及びジャイロセンサ51から車速パルス、角速度ωをそれぞれ入力する。そして、CPU11は、これらの信号に基づき、電波航法及び自律航法を組み合わせて自車位置を検出する。
データ等を有している。リンクコスト22dは、リンク長、平均旅行時間等から構成されるデータ群である。座標データ22eは、各ノードの絶対座標を示す。バージョン22fは、その経路データ22のバージョンを示している。
較する。そして、類似性が高い道路を、車両Cが現在走行している道路であると判断する。マップマッチングの結果、類似性の高い道路が検出されなかった場合、CPU11は、そのマップマッチングが失敗した道路又は地点を、メンテナンス地点として認識し、そのメンテナンス地点に関する検出データ30をRAM12に記憶する。図5(a)に示すように、検出データ30は、地図描画データ23のバージョン23d、経路データ22又は地図描画データ23に基づくリンクID30a、座標データ23m等に基づく座標30b、属性30cを有している。属性30cは、マップマッチングが失敗した際の、車両Cの走行軌跡等である。
さらに、速度V及び角速度ωに基づき、曲率半径R(=V/ω)を算出する。そして、勾配D及び曲率半径Rを、RAM12に記憶する。
まず、メンテナンス地点の登録処理について、図8〜17に従って説明する。運転支援装置10は、車両走行中、マップマッチング、車両協調制御(加減速制御、段差制御)を行いながら、メンテナンス地点の検出を行う。
、走行軌跡を示す座標データ等を、属性30cとして検出データ30に格納する。また、CPU11は、RAM12に記憶されたメンテナンス地点カウンタC1の値を、インクリメントする。このメンテナンス地点カウンタC1は、RAM12に記憶された検出データ30の数を累積するカウンタである。
次に、CPU11は、図9に示すように、ジャイロセンサ51から角速度ωを取得し、車速センサ50から速度Vを取得する(ステップS2−1)。さらに、速度Vを角速度ωで除算して、曲率半径R(=V/ω)を算出する(ステップS2−2)。また、CPU11は、道路データ23bから、車両Cが現在走行している道路の曲率半径Raを読出す(ステップS2−3)。尚、車両Cが、「急カーブ」等を示すフラグが対応付けられた地点に到達した際に、曲率半径Rの算出を行うようにしてもよい。
する(ステップS4−2)。
地点の登録とを繰り返す。このようにして、車両走行中には、メンテナンス地点の検出データ30が蓄積される。尚、上記したように、メンテナンス地点は、道路の新設又は改修により、曲率半径Ra等の制御パラメータ23hやリンク形状データ23i等が無く、車両協調制御を実行できない地点と、曲率半径・勾配・波長・振幅レベルが制御パラメータ23hと異なるために車両協調制御が実行できなかった地点とが含まれる。
ばバージョン「1」と最新版のバージョン「5」との間の新設道路をカウントする第1新
設道路数カウンタC2aと、バージョン「2」と最新版のバージョン「5」との間の新設
道路をカウントする第2新設道路数カウンタC2b等が設定されている。CPU11は、
受信したバージョン22f,23dを参照し、そのバージョン22f,23dを始点とした移行期間の新設道路数カウンタC2、改修道路数カウンタC3をインクリメントする。
トする。制御不可道路数カウンタC4も、新設道路数カウンタC2と同様に、各バージョンの移行過程で生じた、車両協調不可である道路を累積する各カウンタがそれぞれ設定されている。
−4)。
7−6)。
(ステップS8−1)に進む。
。
表示しないパターンは設定されていないが、起動時の通知画像を表示しないパターンが選択された場合には(ステップS8−3においてNO)、ステップS8−5に進む。
次に、走行中の画面表示について、図17に従って説明する。運転支援装置10のCPU11は、自車位置を検出しながら、コストが「5」以上のメンテナンス道路が、自車位置から所定距離以内であるか否かの判断を繰り返す(ステップS10−1)。そして、メンテナンス道路が、自車位置から所定距離以内に入ったと判断した場合(ステップS10−1においてYES)、図22に示す、走行中通知画像73を表示する。走行中通知画像
73には、メンテナンス道路の概略を示す道路表示73aと、例えば協調制御不可地点を示すメンテナンス地点指標73bとが表示されている。
(1)上記実施形態では、運転支援装置10は、道路の形状、曲率半径Ra、勾配Da、波長λa、振幅レベルLa等を有する道路データ23bを備えるとともに、道路データ23bに沿って車両Cの協調制御を行う。また、運転支援装置10のCPU11は、車両協調制御に合わないメンテナンス地点を検出し、メンテナンス地点に関する検出データ30を、配信サーバ2に送信するようにした。配信サーバ2は、プローブ情報Prとしての検出データ30を各運転支援装置10から収集し、メンテナンス地点数に関するメンテナンス通知データ65及び詳細通知データ66を生成し、これらのデータを運転支援装置10に送信するようにした。運転支援装置10は、受信したメンテナンス通知データ65及び詳細通知データ66に基づき、メンテナンス地点数を示す通知画像70等をディスプレイ25に出力し、推奨音声71等を出力するようにした。さらに、通知画像70等に基づき、ドライバーの操作があった場合には、配信サーバ2にデータ更新要求を送信し、そのメンテナンス地点を含む最新版のサーバ側経路データ46及びサーバ側描画データ47を受信して、地理データ記憶部20内に記憶するようにした。このため、協調制御に沿わない地点も、通知情報に従って、経路データ22及び地図描画データ23の更新を行うことで、協調制御を可能にすることができる。
・上記実施形態では、経路データ22及び地図描画データ23を、図3及び図4に示すデータ構造にしたが、これ以外のデータ構造でもよい。
・上記実施形態では、運転支援装置10は、配信サーバ2から更新データを受信するようにしたが、通知画像70,走行中通知画像73等を表示したり、推奨音声71等を出力するのみでもよい。例えば、ドライバーは、これらの通知に基づき、販売店等の店舗に出向き、運転支援装置10と、店舗が有する専用端末とをケーブル等で接続して、更新データを送信するようにしてもよい。又は、新たな経路データ22及び地図描画データ23を記憶した光ディスクを運転支援装置10に挿入するようにしてもよい。
Claims (11)
- 運転支援のための協調制御データを記憶した協調制御データ記憶手段、及び前記協調制御データに沿って車両の走行制御を行う協調制御手段を備えた運転支援装置と、前記運転支援装置とネットワークを介して接続された配信サーバとを用いて、前記協調制御データを更新する協調制御データ配信方法であって、
前記運転支援装置が、
前記協調制御データと前記車両の走行結果とが合わないメンテナンス地点を検出する段階と、
検出したメンテナンス地点に関する検出データを、前記配信サーバに送信する段階と、
前記配信サーバが、
前記各運転支援装置から前記検出データを収集する段階と、
更新した前記協調制御データを前記運転支援装置に送信する段階と
を有することを特徴とする協調制御データ配信方法。 - 請求項1に記載の協調制御データ配信方法において、
前記配信サーバが、
前記各運転支援装置から収集した前記検出データに基づき、前記協調制御データの改訂を通知する通知情報を生成する段階と、
前記通知情報を前記各運転支援装置に送信する段階と、
前記各運転支援装置から受信したデータ更新要求に基づき、更新された前記協調制御データを前記運転支援装置に送信する段階と、
前記運転支援装置が、
前記配信サーバから受信した前記通知情報を、出力手段に出力する段階と、
前記通知情報に従って、前記データ更新要求を前記配信サーバに送信する段階と
をさらに有することを特徴とする協調制御データ配信方法。 - 請求項2に記載の協調制御データ配信方法において、
前記配信サーバが、
前記各車両に搭載された前記各運転支援装置から収集した前記各検出データに基づき、前記メンテナンス地点又はメンテナンス地点を含む道路の数を示す前記通知情報を生成することを特徴とする協調制御データ配信方法。 - 車両に搭載された運転支援装置において、
運転支援のための協調制御データを記憶した協調制御データ記憶手段と、
前記協調制御データに沿って車両の走行制御を行う協調制御手段と、
前記協調制御データと前記車両の走行結果とが合わないメンテナンス地点を検出するメンテナンス地点検出手段と、
検出したメンテナンス地点に関する検出データを、配信サーバに送信する送信手段と、
更新された協調制御データを、前記配信サーバから取得する更新データ取得手段と
を備えることを特徴とする運転支援装置。 - 請求項4に記載の運転支援装置において、
前記配信サーバから受信した、前記協調制御データの改訂を通知する通知情報を、出力手段に出力する出力制御手段をさらに備えることを特徴とする運転支援装置。 - 請求項4又は5に記載の運転支援装置において、
前記メンテナンス地点に対する前記協調制御データを生成する生成手段をさらに備え、
前記送信手段は、
前記運転支援装置が算出した前記協調制御データを含む前記検出データを、前記配信サ
ーバに送信することを特徴とする運転支援装置。 - 請求項5又は6に記載の運転支援装置において、
前記出力制御手段は、
前記配信サーバから受信した、前記メンテナンス地点の数を示す前記通知情報を前記出力手段に出力することを特徴とする運転支援装置。 - 請求項5〜7のいずれか1項に記載の運転支援装置において、
前記通知情報に基づき、前記メンテナンス地点を重み付けして、重要度の高いメンテナンス地点を判断する地点判別手段をさらに備え、
前記出力制御手段は、
重要度の高いメンテナンス地点に関する通知を前記出力手段に出力することを特徴とする運転支援装置。 - 請求項8に記載の運転支援装置において、
前記更新データ取得手段は、
前記重要度の高いメンテナンス地点のデータ更新要求を前記配信サーバに送信することを特徴とする運転支援装置。 - 請求項5〜9のいずれか1項に記載の運転支援装置において、
前記通知情報に基づき、重要度の高いメンテナンス道路数を算出し、そのメンテナンス道路数に応じて通知パターンを変更するパターン選択手段をさらに備えたことを特徴とする運転支援装置。 - 車両に搭載された運転支援装置に、運転支援のための協調制御データを配信する配信サーバにおいて、
前記各運転支援装置から、前記協調制御データと実際の走行結果とが合わないメンテナンス地点に関する検出データを収集する受信手段と、
更新した前記協調制御データを前記運転支援装置に送信する配信手段と
を備えたことを特徴とする配信サーバ。
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