CN113535873A - 用于处理数据的方法、装置、设备和可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了用于处理数据的方法、装置、设备和可读存储介质，涉及数据处理领域，尤其涉及自动驾驶和云计算领域。具体实现方案为：获取由车载传感器生成的、与目标道路有关的传感器数据；向第一服务器发送传感器数据，并从第一服务器接收针对目标道路的第一地图文件；基于传感器数据，生成针对目标道路的第二地图文件；以及基于第一地图文件和第二地图文件，确定针对目标道路的目标地图文件。通过该方法，减少了生成地图文件的时间，提高了数据处理效率，并且改进了用户体验。

Description

用于处理数据的方法、装置、设备和可读存储介质

技术领域

本公开涉及数据处理领域，尤其涉及自动驾驶和云计算领域的用于处理数据的方法、装置、设备和可读存储介质。

背景技术

随着汽车技术的发展，越来越多的汽车开始借助于计算设备来改进汽车的各种性能，例如借助于车端计算设备来实现车辆的自动驾驶。为了能获得与车辆相关的大量信息，车辆上会安置许多传感器。这些传感器可用用于获取车辆及周围环境的信息。然后将这些传感器数据提供给车端计算设备进行处理从而为驾驶员提供更多的辅助信息或者为车辆的自动驾驶提供更多的决策信息。然而，在处理这些传感器数据的过程中还存在许多需要解决的问题。

发明内容

本公开提供了一种用于处理数据的方法、装置、设备以及存储介质。

根据本公开的第一方面，提供了一种用于处理数据的方法。该方法包括：获取由车载传感器生成的、与目标道路有关的传感器数据；向第一服务器发送传感器数据，并从第一服务器接收针对目标道路的第一地图文件；基于传感器数据，生成针对目标道路的第二地图文件；以及基于第一地图文件和第二地图文件，确定针对目标道路的目标地图文件。

根据本公开的第二方面，提供了一种用于处理数据的方法。该方法包括：从终端接收由车载传感器生成的、与目标道路有关的传感器数据；将传感器数据的存储地址确定为要被处理的任务；响应于从第二服务器接收到用于获取任务的请求，基于存储地址，将与任务相对应的传感器数据发送到第二服务器以用于从第二服务器接收针对目标道路的第一地图文件；以及响应于从第二服务器接收到第一地图文件，将第一地图文件发送到终端以使得终端基于第一地图文件和第二地图文件来确定针对目标道路的目标地图文件，第二地图文件是由终端基于传感器数据而被生成的。

根据本公开的第三方面，提供了一种用于处理数据的方法。该方法包括向第一服务器发送用于获取任务的请求以用于从第一服务器接收与任务相对应的传感器数据，传感器数据为第一服务器从终端接收的由车载传感器生成的、与目标道路有关的传感器数据；基于传感器数据，生成针对目标道路的第一地图文件；以及将第一地图文件发送到第一服务器以使得终端基于从第一服务器接收的第一地图文件和第二地图文件来确定针对目标道路的目标地图文件，第二地图文件是终端基于传感器数据而被生成的。

根据本公开的第四方面，提供了一种用于处理数据的装置。该装置包括：传感器数据获取模块，被配置为获取由车载传感器生成的、与目标道路有关的传感器数据；第一传感器数据发送模块，被配置为向第一服务器发送传感器数据，并从第一服务器接收针对目标道路的第一地图文件；地图文件生成模块，被配置为基于传感器数据，生成针对目标道路的第二地图文件；以及目标地图文件确定模块，被配置为基于第一地图文件和第二地图文件，确定针对目标道路的目标地图文件。

根据本公开的第五方面，提供了一种用于处理数据的装置。该装置包括：传感器数据接收模块，被配置为从终端接收由车载传感器生成的、与目标道路有关的传感器数据；存储模块，被配置为将传感器数据的存储地址确定为要被处理的任务；第一传感器数据发送模块，被配置为响应于从第二服务器接收到用于获取任务的请求，基于存储地址，将与任务相对应的传感器数据发送到第二服务器以用于从第二服务器接收针对目标道路的第一地图文件；以及第一地图文件发送模块，被配置为响应于从第二服务器接收到第一地图文件，将第一地图文件发送到终端以使得终端基于第一地图文件和第二地图文件来确定针对目标道路的目标地图文件，第二地图文件是由终端基于传感器数据而被生成的。

根据本公开的第六方面，提供了一种用于处理数据的装置。该装置包括：请求发送模块，被配置为向第一服务器发送用于获取任务的请求以用于从第一服务器接收与任务相对应的传感器数据，传感器数据为第一服务器从终端接收的由车载传感器生成的、与目标道路有关的传感器数据；第一地图文件生成模块，被配置为基于传感器数据，生成针对所述目标道路的第一地图文件；以及地图文件发送模块，被配置为将第一地图文件发送到第一服务器以使得终端基于从所述第一服务器接收的第一地图文件和第二地图文件来确定针对目标道路的目标地图文件，第二地图文件是终端基于传感器数据而被生成的。

根据本公开的第七方面，提供了一种电子设备。该电子设备包括至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行根据本公开的第一方面的方法。

根据本公开的第八方面，提供了一种电子设备。该电子设备包括至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行根据本公开的第二方面的方法。

根据本公开的第九方面，提供了一种电子设备。该电子设备包括至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行根据本公开的第三方面的方法。

根据本公开的第十方面，提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行根据本公开的第一方面的方法。

根据本公开的第十一方面，提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行根据本公开的第二方面的方法。

根据本公开的第十二方面，提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行根据本公开的第三方面的方法。

根据本公开的第十三方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法的步骤。

根据本公开的第十四方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开的第二方面的方法的步骤。

根据本公开的第十五方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开的第三方面的方法的步骤。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的环境100的示意图；

图2示出了根据本公开的一些实施例的用于处理数据的方法200的流程图；

图3示出了根据本公开的一些实施例的用于处理数据的方法300的流程图；

图4示出了根据本公开的一些实施例的用于处理数据的方法400的流程图；

图5示出了根据本公开的一些实施例的数据处理系统的示例500的示意图；

图6示出了根据本公开的一些实施例的用于处理数据的方法600的示意图；

图7示出了根据本公开的一些实施例的用于处理数据的装置700的框图；以及

图8示出了根据本公开的一些实施例的用于处理数据的装置800的框图；以及

图9示出了根据本公开的一些实施例的用于处理数据的装置900的框图；以及

图10示出了能够实施本公开的多个实施例的设备1000的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

在本公开的实施例的描述中，术语“包括”及其类似用语应当理解为开放性包含，即“包括但不限于”。术语“基于”应当理解为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”或“该实施例”应当理解为“至少一个实施例”。术语“第一”、“第二”等等可以指代不同的或相同的对象。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。

如前所述，为了获得车辆及周围环境的信息，车辆上通常会布置许多的传感器，例如相机、轮速计、惯性传感器等。这些传感器可用来获取车辆的参数以及车辆周围的环境信息。获取的这些传感器数据通常可用于由地图构建算法来形成关于道路的地图。在传统方案中，通常车端的计算设备上处理这些传感器数据以构建地图。

然而，由于车端计算设备的计算能力有限，车端计算设备处理从传感器获得的大量数据来生成道路的地图时通常会花费很长的时间，导致数据处理效率较低，用户体验较差。如果车端计算设备出现故障，则会花费更长的时间来获得道路的地图。

为了至少解决上述问题，根据本公开的实施例，提出一种用于处理数据的改进方案。在该方案中，终端获取由车载传感器生成的、与目标道路有关的传感器数据。然后终端向第一服务器发送传感器数据，并从第一服务器接收针对目标道路的第一地图文件。利用传感器数据，终端可以生成针对目标道路的第二地图文件。然后终端可以根据第一地图文件和第二地图文件来确定该目标道路的目标地图文件。通过该方法，减少了生成地图文件的时间，提高了数据处理效率，并且改进了用户体验。

图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的环境100的示意图。该示例环境100包括终端102、存储服务器106和计算服务器110。

终端102可用于获取车辆上的传感器数据104，并且终端102还可以利用传感器数据104来生成地图。终端102包括但不限于车端计算设备、个人计算机、服务器计算机、手持或膝上型设备、移动设备(诸如移动电话、个人数字助理(PDA)、媒体播放器等)、多处理器系统、消费电子产品、小型计算机等。车辆上的传感器可以包括但不限于相机、轮速计、惯性传感器、档位传感器等。通过车辆上的传感器可以获得包括图像、轮速、加速度、旋转速度、车辆档位和/或诸如路侧标志、车道线等描述车辆周围环境的感知语义的传感器数据。

在本公开中，目标道路为示教学习过程中行驶过的道路。为了获得目标道路的地图，需要用户进行示教学习。示教学习过程为由用户驾驶车辆行驶过目标道路。用户在示教学习开始时设置起点。在接收到起点设置命令后，终端102开始采集车载相机及其他车载传感器的传感器数据，例如轮速、加速度、旋转速度、档位和诸如车辆周围环境中的路标、车道线等的感知语义。同时终端102还会向存储服务器106发送开始上传数据的请求。例如，该请求内包括车辆车架号和针对目标道路的路线开始时间等。目标道路可以包括至少一段道路。在一个示例中，在示教过程中车辆在一条道路中行驶且未经过路口，则目标道路为一段道路。在另一个示例中，在示教过程中车辆从一条道路经过交叉路口(例如十字路口)行驶到另一条道路或经过多个交叉路口行驶过多条道路，该目标道路包括位于多条道路上的多段道路。上述示例仅是用于描述本公开，而非对本公开的具体限定。

在示教学习开始后，终端102获得传感器数据，然后将传感器数据上传到存储服务器106。在用户设置终点后，停止传感器数据的采集。然后终102端向存储服务器106发送采集结束的指示。附加地或备选地该指示内包括由用户设置的该目标道路的路线名称。

在向存储服务器106发送完传感器数据后，终端会向存储服务器发送获取地图文件的请求以便从存储服务器106获取由传感器数据生成的针对该目标道路的第一地图文件。例如终端102定期发送查询请求以查看存储服务器106中是否存在该第一地图文件，如果存在，则可以从存储服务器106下载该第一地图文件。

另外，终端102也会利用获得的传感器数据利用地图构建算法来生成第二地图文件。

在一些实施例中，如果终端102在还未下载完第一地图文件时已经完成第二地图文件的生成，则采用在终端102生成的第二地图文件作为该目标道路的目标地图文件。在一个示例中，如果在终端102生成好第二地图文件后，终端102还未开始从存储服务器106下载第一地图文件，则可以向存储服务器106发送停止后续操作的指示，也可以不发送任何指示或命令。在另一个示例中，如果在终端102生成好地第二地图文件后，终端正在从存储服务器106下载第一地图文件，则可以让终端完成下载操作。上述示例仅是用于描述本公开，而非对本公开的具体限定。

在一些实施例中，如果在终端102构建出地图之前接接收到由计算服务器110生成的第一地图文件，则采用该第一地图文件作为针对该目标道路的目标地图文件。备选地或附加地停止终端102生成第二地图文件的过程。上述示例仅是用于描述本公开，而非对本公开的具体限定。

存储服务器106用于从终端102获取传感器数据104并发送到计算服务器110，并且还从计算服务器110接收由传感器数据104生成的第一地图文件108。计算服务器110利用从存储服务器106获得的传感器数据104来生成第一地图文件108并发送给存储服务器106。

存储服务器106和计算服务器112可以是各种合适的服务器，也可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务("Virtual Private Server"，或简称"VPS")中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。为了便于描述，存储服务器106可以被称为第一服务器，计算服务器112可以被成为第二服务器。

存储服务器106在示教过程开始后接收从终端上传的传感器数据，在示教过程结束后停止接收从终端上传的传感器数据。然后将接收的传感器数据104存储为一个数据包。在一个示例中，数据包的标识符包括车辆车架号、路线创建时间和路线名称。其中车辆车架号、路线创建时间可以在示教过程设置开始时由终端102传递给存储服务器106，路线名称可以在设置结束时由用户定义并从终端102传递给存储服务器106。在另一个示例中，数据包的标识符可以为设置为任意合适的信息。上述示例仅是用于描述本公开，而非对本公开的具体限定。

存储服务器106会在接收到计算服务器110发过来获取要处理的任务请求时将数据包发送给计算服务器110，然后从计算服务器110接收由传感器数据生成的第一地图文件108。存储服务器106在接收到第一地图文件后，如果从终端102接收到针对第一地图文件的查询请求，则会将第一地图文件发送到终端102。

计算服务器110向存储服务器发送任务获取请求。如果从存储服务器中获得了传感器数据104，计算服务器110通过地图构建算法生成第一地图文件，并且将生成的第一地图文件发送给存储服务器106。

图1中示出了一个终端102和一个计算服务器110，其仅是示例，而非对本公开的具体限定。在计算环境100中可以存在多个终端和多个计算服务器。多个终端中的每个终端可用于将与其对应的传感器数据发送到存储服务器，然后存储服务器将由来自不同终端的传感器数据形成的数据包分配给多个计算服务器以分别进行处理。

此外，图1中示出了存储服务器106和计算服务器110是分开的两个服务器。其仅是示例，而非对本公开的具体限定。存储服务器106和计算服务器110可以是同一个服务器，或者存储服务器106的功能和计算服务器110的功能在一个服务器上实现。

通过该方法，减少了生成地图文件的时间，提高了数据处理效率，并且改进了用户体验。

上面结合图1描述了本公开的多个实施例的能够在其中实现的环境100。下面结合图2描述根据本公开的一些实施例的用于处理数据的方法200的流程图。图2中的方法200可以由图1中的终端102或任意合适的计算设备执行。

在框202处，获取由车载传感器生成的、与目标道路有关的传感器数据。例如，终端102获取由车载传感器生成的、与目标道路有关的传感器数据。

在一些实施例中，车载传感器包括相机、轮速计、惯性传感器、档位传感器等中的一个或多个。利用这些传感器可以获得图像、轮速、加速度、旋转速度、档位和诸如车辆周围环境中的路标、车道线等的感知语义等信息。通过该方式，可以获得较多的信息以构建精确的地图。

在一些实施例中，如果确定目标道路的示教学习的起点被设置，终端102就开始传感器数据的收集。如果确定目标道路的示教学习的终点被设置，终端102就停止传感器数据的收集。通过该方式，可以准确地获得与目标道路有关的传感器数据。

在框204处，向第一服务器发送传感器数据，并从第一服务器接收针对目标道路的第一地图文件。例如，终端102向存储服务器106发送传感器数据104。

在一些实施例中，终端向存储服务器106发送传感器数据。在发送完传感器数据后，终端102向存储服务器发送获取第一地图文件的请求以从存储服务器接收第一地图文件。例如通过周期性地发送查询请求来确定是否可以获取该第一地图文件。通过该方式，可以快速地获取到第一地图文件。

在一些实施例中，终端102对传感器数据进行压缩。然后，将经压缩的传感器数据发送给存储服务器106。通过该方式，可以减少在网络中传输的数据量。

在框206处，基于传感器数据，生成针对目标道路的第二地图文件。终端102可以在本地使用传感器数据生成第二地图文件。

在一些实施例中，终端102将地图构建算法应用于传感器数据以生成第二地图文件。例如，地图构建算法可以为ORBSLAM、或COLMAP算法等。通过该方式，可以快速准确地生成地图文件。上述示例仅是用于描述本公开，而非对本公开的具体限定。本领域技术人员可以根据需要设置任意合适的地图构建算法。

在框208处，基于第一地图文件和第二地图文件，确定针对目标道路的目标地图文件。例如，终端102根据其获取到第一地图文件或第二地图文件来确定该目标道路的目标地图文件。

在一些实施例中，如果在第二地图文件的生成之前从存储服务器接收到第一地图文件，则终端102将第一地图文件确定为目标地图文件。备选地或附加地，停止终端对传感器数据的处理。如果在第二地图文件的生成之前未接收到第一地图文件，则终端102将第二地图文件确定为目标地图文件。备选地或附加地，可以停止获取第一地图文件的过程，也可以不对第一地图文件的获取过程进行停止操作。上述示例仅是用于描述本公开，而非对本公开的具体限定。

通过该方法，减少了生成地图文件的时间，提高了数据处理效率，并且改进了用户体验。

上面结合图2描述了本公开的多个实施例的用于处理数据的方法200的流程图。下面结合图3描述根据本公开的一些实施例的用于处理数据的方法300的流程图。图3中的方法300可以由图1中的存储服务器106或任意合适的计算设备执行。

在框302处，从终端接收由车载传感器生成的、与目标道路有关的传感器数据。例如，存储服务器106从终端102接收传感器数据104。

在一些实施例中，存储服务器106将获得的传感器数据104存储为数据包。在一个示例中，利用车辆车架号、路线创建时间和路线名称来形成数据包的标识。在另一个示例中，采用任意合适的能唯一标识数据包的信息来形成数据包的标识。上述示例仅是用于描述本公开，而非对本公开的具体限定。

在一些实施例中，存储服务器106将获得的传感器数据以任意合适的数据形式存储在存储设备的任意合适的位置，例如数据文件。上述示例仅是用于描述本公开，而非对本公开的具体限定。

在框304处，将传感器数据的存储地址确定为要被处理的任务。在获得传感器数据并进行存储后，将传感器数据的存储地址作为要由计算服务器处理的一个任务来分配给计算服务器。

在一些实施例中，存储服务器106中设置有任务队列，然后将由存储地址形成的任务存储在任务队列中。在存储服务器106接收到计算服务器110发送过来的任务处理请求时，从队列中按序取出任务来分配给该计算服务器110。通过上述方式，可以快速的按序处理各种任务。

在一些实施例中，存储服务器106将任务存储在诸如数组的合适的存储结构中，然后依据一定的规则选择合适的任务分配给计算服务器，诸如按序选取或者以各种哈希算法选取。上述示例仅是用于描述本公开，而非对本公开的具体限定。

在框306处，确定是否从第二服务器接收到用于获取任务的请求。如果未从第二服务器接收到用于获取任务的请求，则例如等待来自第二服务器的获取任务的请求。如果从第二服务器接收到用于获取任务的请求，在框308处，基于存储地址，将与任务相对应的传感器数据发送到第二服务器以用于从第二服务器接收针对目标道路的第一地图文件。例如，如果存储服务器106从计算服务器110接收到处理任务的请求，则会将存储服务器106中存储的任务分配给计算服务器110。

在一些实施例中，如果从存储服务器106接收到用于处理任务的请求，则确定出要被执行的任务，例如从任务队列中取任务。由于任务与传感器数据的存储地址对应。因此，可以根据分配的任务获取到与该任务相对应的存储地址。然后存储服务器106将存储在存储地址处的传感器数据发送到计算服务器110。通过该方式，可以快速地将数据发送到计算服务器进行处理。

在框310处，确定是否从第二服务器接收到第一地图文件。如果未从第二服务器接收到第一地图文件，则例如等待第二服务器的指示。如果从第二服务器接收到第一地图文件，在框312处，将第一地图文件发送到终端以使得终端基于第一地图文件和第二地图文件来确定针对目标道路的目标地图文件，第二地图文件是由终端基于传感器数据而被生成的。

在一些实施例中，存储服务器106如果从终端102接收到获取第一地图文件的请求，则将第一地图文件发送到终端。例如存储服务器106从终端102接收到地图文件查询请求，如果存在该地图文件，则将该地图文件下发至终端102。

在一些实施例中，如果存储服务器106接收到第一地图文件，存储服务器106会将第一地图文件的存储地址存储在包括传感器数据的数据包的预定位置，以便于在接收到来自终端的查询请求时到该预定位置查询是否有地图文件的存储地址。如果存存地图文件的存储地址，表明存储服务器已接收到第一地图文件，如果不存在地图文件的存储地址，表明存储服务器还未接收到第一地图文件。

在一些实施例中，如果从计算服务器110接收到第一地图文件未被生成的指示，则存储服务器106重新将传感器数据的存储地址确定为新的任务以加入到任务队列。通过该方式，可以确保在计算失败后还可以重试。备选地或附加中，存储服务器106内设置阈值重试次数。如果重试次数超过阈值重试次数，则将该传感器数据处理标记为失败。

通过该方法，减少了生成地图文件的时间，提高了数据处理效率，并且改进了用户体验。

上面结合图3描述了本公开的多个实施例的用于处理数据的方法300。下面结合图4描述根据本公开的一些实施例的用于处理数据的方法400的流程图。图4中的方法400可以由图1中的计算服务器110或任意合适的计算设备执行。

在框402处，向第一服务器发送用于获取任务的请求以用于从第一服务器接收与任务相对应的传感器数据，传感器数据为第一服务器从终端接收的由车载传感器生成的、与目标道路有关的传感器数据。例如，计算服务器110向存储服务器106发送用于获取任务的请求以便在存储服务器106内有待处理任务时获得与该任务对应的传感器数据。

在框404处，基于传感器数据，生成针对目标道路的第一地图文件。例如，计算服务器110利用传感器数据来生成第一地图文件。

在一些实施例中，第二服务器将地图构建算法应用于传感器数据以生成第一地图文件。地图构建算法可以为ORBSLAM、或COLMAP算法等。通过该方式，可以准确的生成地图文件。

在框406处，将第一地图文件发送到第一服务器以使得终端基于从第一服务器接收的第一地图文件和第二地图文件来确定针对目标道路的目标地图文件，第二地图文件是终端基于传感器数据而被生成的。例如，在生成第一地图文件108后，计算服务器110将第一地图文件108传送到存储服务器106以便于由终端102获取。

在一些实施例中，计算服务器110对第一地图文件进行压缩。然后计算服务器110将将经压缩的第一地图文件发送给存储服务器106。通过该方式，可以减少数据的传送量。

在一些实施例中，如果第一地图文件未被生成，计算服务器110向存储服务器106发送第一地图文件未被生成的指示。计算服务器110在接收到该指示后，利用传感器数据的存储地址形成新的任务中入任务队列中以等待被再次处理。通过该方式，可以保证最大程度地获得地图文件。

通过该方法，减少了生成地图文件的时间，提高了数据处理效率，并且改进了用户体验。

上面结合图4描述了本公开的多个实施例的用于处理数据的方法400。下面结合图5描述根据本公开的一些实施例的数据处理系统的示例500的示意图。

示例系统500包括车端计算设备502-1、502-2、……、502-N，其中N为正整数，为了便于描述，也可以称为车端计算设备502。示例系统还包括云端存储服务器504和云端计算服务器506-1、506-2、……、506-M，其中M为正整数，为了便于描述，也称为云端计算服务器506。

用户选择进行示教学习设置起点后，车端计算设备502开始采集车载相机图像及其他建图所需传感器数据，诸如轮速、加速度、档位、感知语义等，并同步进行压缩上传至云端存储服务器504。此时用户手动驾车对想学习保存的路线进行示教；直到用户设置路线终点后停止数据采集。

用户设置终点后，云端存储服务器504等待所有已收集数据上传完毕后形成一个数据包，该数据包拥有一个标识符，该标识符由车辆车架号、路线创建时间和路线名称三部分信息组成。每当云端存储服务器504上新增一个数据包，就会在云端任务队列尾部增加一个任务。车端计算设备502也会使用示教期间的相机图像及其他建图所需传感器数据(轮速、加速度、档位、感知语义)运行地图构建算法等待建图结果，同时定时查询云端是否建图完成。

云端计算服务器506一直查看任务队列是否为空，若不为空，则从任务队列头部取得一个建图任务，根据任务信息从云端存储服务器504下载对应的数据包。对下载的压缩数据包解压后获得原始传感器数据，运行地图构建算法，等待建图结果。

云端计算服务器506在地图构建成功后将生成的地图数据压缩成地图数据包传回云端存储服务器，并在该次任务对应的传感器数据包中标记上地图数据路径。如果地图构建算法返回了失败，则云端存储服务器504利用该传感器数据包重新在任务队列尾生成一个任务，让其他云端计算服务器再进行一次地图构建。该重试机制是为了避免单台云端计算服务器的异常导致云端建图失败。每个数据包的失败重试次数可配置，若达到重试次数上限后，该数据包才算建图失败。

车端云计算设备502若查询到云端建图完成，首先会将地图下载到临时目录，下载完成后若车端建图还未成功则取消车端建图过程，将云端所下载的地图移入正式目录下并通知用户建图成功。若由于网络慢等原因，车端先建图成功，则使用车端所建地图。

通过该方法，减少了生成地图文件的时间，提高了数据处理效率，并且改进了用户体验。

上面结合图5描述了本公开的一些实施例的数据处理系统的示例500的示意图。下面结合图5描述图6中的用于处理数据的方法600。

在框602处，用户设置示教学习的起点，然后传感器数据上传到云端存储服务器504。在框604处，用户设置示教学习的终点。在框606，车端计算设备502利用获得的传感器数据运行车端地图构建算法来生成第二地图文件。在框608处，继续向云端存储服务器504上传数据至完成。然后上传到云端存储服务器504的数据形成一个数据包。云端存储服务器504将数据包的存储地址作为一个任务加入到任务队列以由框618处的数据存储服务进行管理。

在框620处，云端计算服务器506向云端存储服务器504查询任务并下载对应于该任务的数据并进行解压处理。然后在框622处，云端计算服务器506运行地图构建算法。如果生成了地图文件，则在框624处，压缩建图结果文件并发送给数据存储服务618以使云端存储服务器获取到地图文件。如果未生成地图文件，则发送未生成地图文件的指示给数据存储服务618以由传感器数据的存储地址重新形成一个任务加入任务队列中。可以在数据存储服务中设置重试的次数，超过该次数，则表明该任务失败。此外，在框610处，车端计算设备502周期性地查询云端建图是否成功。在612处，如果建图成功，则下载云端地图，并且在框614处取消车端建图。最终在框616处建图成功。

通过该方法，减少了生成地图文件的时间，提高了数据处理效率，并且改进了用户体验。

图7示出了根据本公开实施例的用于处理数据的装置700的示意性框图。如图7所示，装置700包括传感器数据获取模块702，被配置为获取由车载传感器生成的、与目标道路有关的传感器数据；第一传感器数据发送模块704，被配置为向第一服务器发送传感器数据，并从第一服务器接收针对目标道路的第一地图文件；地图文件生成模块706，被配置为基于传感器数据，生成针对目标道路的第二地图文件；以及目标地图文件确定模块708，被配置为基于第一地图文件和第二地图文件，确定针对目标道路的目标地图文件。

在一些实施例中，其中传感器数据获取模块702包括：开始模块，被配置为如果确定目标道路的起点被设置，开始传感器数据的收集；停止模块，被配置为如果确定目标道路的终点被设置，停止传感器数据的收集。

在一些实施例中，其中第一传感器数据发送模块704包括：第二传感器数据发送模块，被配置为向第一服务器发送传感器数据；以及请求发送模块，被配置为向第一服务器发送获取第一地图文件的请求以从第一服务器接收第一地图文件。

在一些实施例中，其中第一传感器数据发送模块704包括：压缩模块，被配置为对传感器数据进行压缩；以及压缩发送模块，被配置为将经压缩的传感器数据发送给第一服务器；

在一些实施例中，其中生成地图文件包括：算法应用模块，被配置为将地图构建算法应用于传感器数据以生成第二地图文件。

在一些实施例中，其中目标地图文件确定模块708包括：第一判定模块，被配置为如果确定在第二地图文件的生成之前接收到第一地图文件，将第一地图文件确定为目标地图文件；第二判定模块，被配置为如果确定在第二地图的生成之前未接收到第一地图文件，将第二地图文件确定为目标地图文件。

在一些实施例中，其中车载传感器包括以下中的一项或多项：相机、轮速计、惯性传感器、档位传感器。

图8示出了根据本公开实施例的用于处理数据的装置800的示意性框图。如图8所示，装置800包括：传感器数据接收模块802，被配置为从终端接收由车载传感器生成的、与目标道路有关的传感器数据；存储模块804，被配置为将传感器数据的存储地址确定为要被处理的任务；第一传感器数据发送模块806，被配置为响应于从第二服务器接收到用于获取任务的请求，基于存储地址，将与任务相对应的传感器数据发送到第二服务器以用于从第二服务器接收针对目标道路的第一地图文件；以及第一地图文件发送模块808，被配置为响应于从第二服务器接收到第一地图文件，将第一地图文件发送到终端以使得终端基于第一地图文件和第二地图文件来确定针对目标道路的目标地图文件，第二地图文件是由终端基于传感器数据而被生成的。

在一些实施例中，其中第一传感器数据发送模块806包括：任务确定模块，被配置为响应于从第二服务器接收到用于处理任务的请求，确定要被执行的任务；地址获取模块，被配置为获取与任务相对应的存储地址；以及第二传感器数据发送模块，被配置为将存储在存储地址处的传感器数据发送到第二服务器。

在一些实施例中，其中第一地图文件发送模块808包括：第二地图文件发送模块，被配置为响应于从终端接收到获取第一地图文件的请求，将第一地图文件发送到终端。

在一些实施例中，装置800还包括：任务存储模块，被配置为将任务存储在任务队列中。

在一些实施例中，装置800还包括：任务增加模块，被配置为响应于从第二服务器接收到第一地图文件未被生成的指示，将传感器数据的存储地址确定为新的任务以加入到任务队列。

图9示出了根据本公开实施例的用于处理数据的装置900的示意性框图。如图9所示，装置900包括：请求发送模块902，被配置为向第一服务器发送用于获取任务的请求以用于从第一服务器接收与任务相对应的传感器数据，传感器数据为第一服务器从终端接收的由车载传感器生成的、与目标道路有关的传感器数据；第一地图文件生成模块904，被配置为基于传感器数据，生成针对目标道路的第一地图文件；以及地图文件发送模块906，被配置为将第一地图文件发送到第一服务器以使得终端基于从第一服务器接收的第一地图文件和第二地图文件来确定针对目标道路的目标地图文件，第二地图文件是终端基于传感器数据而被生成的。

在一些实施例中，装置900还包括：指示发送模块，被配置为响应于第一地图文件未被生成，向第一服务器发送第一文件未被生成的指示。

在一些实施例中，其中地图文件发送模块906包括：压缩模块，被配置为对第一地图文件进行压缩；以及压缩文件发送模块，被配置为将经压缩的第一地图文件发送给第一服务器。

在一些实施例中，其中第一地图文件生成模块904包括：第二地图文件生成模块，被配置为将地图构建算法应用于传感器数据以生成第一地图文件。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图10示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备1000的示意性框图。图1中的终端102、存储服务器106和计算服务器110可以由示例电子设备1000实现。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图10所示，设备1000包括计算单元1001，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1002中的计算机程序或者从存储单元1008加载到随机访问存储器(RAM)1003中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 1003中，还可存储设备1000操作所需的各种程序和数据。计算单元1001、ROM 1002以及RAM 1003通过总线1004彼此相连。输入/输出(I/O)接口1005也连接至总线1004。

设备1000中的多个部件连接至I/O接口1005，包括：输入单元1006，例如键盘、鼠标等；输出单元1007，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元1008，例如磁盘、光盘等；以及通信单元1009，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1009允许设备1000通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元1001可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1001的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1001执行上文所描述的各个方法和处理，例如方法200、300、400和600。例如，在一些实施例中，方法200、300、400和600可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1008。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 1002和/或通信单元1009而被载入和/或安装到设备1000上。当计算机程序加载到RAM 1003并由计算单元1001执行时，可以执行上文描述的方法200、300、400和600的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元1001可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行方法200、300、400和600。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (35)

1.一种用于处理数据的方法，包括：

获取由车载传感器生成的、与目标道路有关的传感器数据；

向第一服务器发送所述传感器数据，并从所述第一服务器接收针对所述目标道路的第一地图文件；

基于所述传感器数据，生成针对所述目标道路的第二地图文件；以及

基于所述第一地图文件和所述第二地图文件，确定针对所述目标道路的目标地图文件。

2.根据权利要求1所述的方法，其中获取所述传感器数据包括：

如果确定所述目标道路的起点被设置，开始所述传感器数据的收集；

如果确定所述目标道路的终点被设置，停止所述传感器数据的收集。

3.根据权利要求1所述方法，其中发送所述传感器数据包括：

向第一服务器发送所述传感器数据；以及

向所述第一服务器发送获取所述第一地图文件的请求以从所述第一服务器接收所述第一地图文件。

4.根据权利要求1所述方法，其中发送所述传感器数据包括：

对所述传感器数据进行压缩；以及

将经压缩的所述传感器数据发送给所述第一服务器。

5.根据权利要求1所述的方法，其中生成所述第二地图文件包括：

将地图构建算法应用于所述传感器数据以生成所述第二地图文件。

6.根据权利要求1所述方法，其中确定所述目标地图文件包括：

如果确定在所述第二地图文件的生成之前接收到所述第一地图文件，将所述第一地图文件确定为所述目标地图文件；

如果确定在所述第二地图文件的所述生成之前未接收到所述第一地图文件，将所述第二地图文件确定为所述目标地图文件。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述车载传感器包括以下中的一项或多项：相机、轮速计、惯性传感器、档位传感器。

8.一种用于处理数据的方法，包括：

从终端接收由车载传感器生成的、与目标道路有关的传感器数据；

将所述传感器数据的存储地址确定为要被处理的任务；

响应于从第二服务器接收到用于获取所述任务的请求，基于所述存储地址，将与所述任务相对应的所述传感器数据发送到所述第二服务器以用于从所述第二服务器接收针对所述目标道路的第一地图文件；以及

响应于从所述第二服务器接收到所述第一地图文件，将所述第一地图文件发送到所述终端以使得所述终端基于所述第一地图文件和第二地图文件来确定针对所述目标道路的目标地图文件，所述第二地图文件是由所述终端基于所述传感器数据而被生成的。

9.根据权利要求8所述的方法，其中将所述传感器数据发送到所述第二服务器包括：

响应于从所述第二服务器接收到用于处理任务的请求，确定要被执行的所述任务；

获取与所述任务相对应的所述存储地址；以及

将存储在所述存储地址处的所述传感器数据发送到所述第二服务器。

10.根据权利要求8所述的方法，其中将所述第一地图文件发送到所述终端包括：

响应于从所述终端接收到获取所述第一地图文件的请求，将所述第一地图文件发送到所述终端。

11.根据权利要求8所述的方法，还包括：

将所述任务存储在任务队列中。

12.根据权利要求11所述的方法，还包括：

响应于从第二服务器接收到所述第一地图文件未被生成的指示，将所述传感器数据的存储地址确定为新的任务以加入到所述任务队列。

13.一种用于处理数据的方法，包括：

向所述第一服务器发送用于获取任务的请求以用于从所述第一服务器接收与所述任务相对应的传感器数据，所述传感器数据为所述第一服务器从终端接收的由车载传感器生成的、与目标道路有关的传感器数据；

基于所述传感器数据，生成针对所述目标道路的第一地图文件；以及

将所述第一地图文件发送到所述第一服务器以使得所述终端基于从所述第一服务器接收的所述第一地图文件和第二地图文件来确定针对所述目标道路的目标地图文件，所述第二地图文件是所述终端基于所述传感器数据而被生成的。

14.根据权利要求13所述的方法，还包括：

响应于所述第一地图文件未被生成，向所述第一服务器发送所述第一文件未被生成的指示。

15.根据权利要求13所述的方法，其中生成所述第一地图文件包括：

将地图构建算法应用于所述传感器数据以生成所述第一地图文件。

16.根据权利要求13所述的方法，其中将所述第一地图文件发送到所述第一服务器包括：

对所述第一地图文件进行压缩；以及

将经压缩的所述第一地图文件发送给所述第一服务器。

17.一种用于处理数据的装置，包括：

传感器数据获取模块，被配置为获取由车载传感器生成的、与目标道路有关的传感器数据；

第一传感器数据发送模块，被配置为向第一服务器发送所述传感器数据，并从所述第一服务器接收针对所述目标道路的第一地图文件；

地图文件生成模块，被配置为基于所述传感器数据，生成针对所述目标道路的第二地图文件；以及

目标地图文件确定模块，被配置为基于所述第一地图文件和所述第二地图文件，确定针对所述目标道路的目标地图文件。

18.根据权利要求17所述的装置，其中所述传感器数据获取模块包括：

开始模块，被配置为如果确定所述目标道路的起点被设置，开始所述传感器数据的收集；

停止模块，被配置为如果确定所述目标道路的终点被设置，停止所述传感器数据的收集。

19.根据权利要求17所述装置，其中所述第一传感器数据发送模块包括：

第二传感器数据发送模块，被配置为向第一服务器发送所述传感器数据；以及

请求发送模块，被配置为向所述第一服务器发送获取所述第一地图文件的请求以从所述第一服务器接收所述第一地图文件。

20.根据权利要求17所述装置，其中所述第一传感器数据发送模块包括：

压缩模块，被配置为对所述传感器数据进行压缩；以及

压缩发送模块，被配置为将经压缩的所述传感器数据发送给所述第一服务器。

21.根据权利要求17所述的装置，其中所述地图文件生成模块包括：

算法应用模块，被配置为将地图构建算法应用于所述传感器数据以生成所述第二地图文件。

22.根据权利要求17所述装置，其中目标地图文件确定模块包括：

第一判定模块，被配置为如果确定在所述第二地图文件的生成之前接收到所述第一地图文件，将所述第一地图文件确定为所述目标地图文件；

第二判定模块，被配置为如果确定在所述第二地图文件的所述生成之前未接收到所述第一地图文件，将所述第二地图文件确定为所述目标地图文件。

23.根据权利要求17所述的装置，其中所述车载传感器包括以下中的一项或多项：相机、轮速计、惯性传感器、档位传感器。

24.一种用于处理数据的装置，包括：

传感器数据接收模块，被配置为从终端接收由车载传感器生成的、与目标道路有关的传感器数据；

存储模块，被配置为将所述传感器数据的存储地址确定为要被处理的任务；

第一传感器数据发送模块，被配置为响应于从第二服务器接收到用于获取所述任务的请求，基于所述存储地址，将与所述任务相对应的所述传感器数据发送到所述第二服务器以用于从所述第二服务器接收针对所述目标道路的第一地图文件；以及

第一地图文件发送模块，被配置为响应于从所述第二服务器接收到所述第一地图文件，将所述第一地图文件发送到所述终端以使得所述终端基于所述第一地图文件和第二地图文件来确定针对所述目标道路的目标地图文件，所述第二地图文件是由所述终端基于所述传感器数据而被生成的。

25.根据权利要求24所述的装置，其中第一传感器数据发送模块包括：

任务确定模块，被配置为响应于从所述第二服务器接收到用于处理任务的请求，确定要被执行的所述任务；

地址获取模块，被配置为获取与所述任务相对应的所述存储地址；以及

第二传感器数据发送模块，被配置为将存储在所述存储地址处的所述传感器数据发送到所述第二服务器。

26.根据权利要求24所述的装置，其中所述第一地图文件发送模块包括：

第二地图文件发送模块，被配置为响应于从所述终端接收到获取所述第一地图文件的请求，将所述第一地图文件发送到所述终端。

27.根据权利要求24所述的装置，还包括：

任务存储模块，被配置为将所述任务存储在任务队列中。

28.根据权利要求27所述的装置，还包括：

任务增加模块，被配置为响应于从第二服务器接收到所述第一地图文件未被生成的指示，将所述传感器数据的存储地址确定为新的任务以加入到所述任务队列。

29.一种用于处理数据的装置，包括：

请求发送模块，被配置为向所述第一服务器发送用于获取任务的请求以用于从所述第一服务器接收与所述任务相对应的传感器数据，所述传感器数据为所述第一服务器从终端接收的由车载传感器生成的、与目标道路有关的传感器数据；

第一地图文件生成模块，被配置为基于所述传感器数据，生成针对所述目标道路的第一地图文件；以及

地图文件发送模块，被配置为将所述第一地图文件发送到所述第一服务器以使得所述终端基于从所述第一服务器接收的所述第一地图文件和第二地图文件来确定针对所述目标道路的目标地图文件，所述第二地图文件是所述终端基于所述传感器数据而被生成的。

30.根据权利要求29所述的装置，还包括：

指示发送模块，被配置为响应于所述第一地图文件未被生成，向所述第一服务器发送所述第一文件未被生成的指示。

31.根据权利要求29所述的装置，其中所述第一地图文件生成模块包括：

第二地图文件生成模块，被配置为将地图构建算法应用于所述传感器数据以生成所述第一地图文件。

32.根据权利要求29所述的装置，其中所述地图文件发送模块包括：

压缩模块，被配置为对所述第一地图文件进行压缩；以及

压缩文件发送模块，被配置为将经压缩的所述第一地图文件发送给所述第一服务器。

33.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-16中任一项所述的方法。

34.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-16中任一项所述的方法。

35.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-16中任一项所述的方法。

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