CN110446164A - 移动终端定位方法、装置、移动终端和服务器 - Google Patents
移动终端定位方法、装置、移动终端和服务器 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110446164A CN110446164A CN201910667856.7A CN201910667856A CN110446164A CN 110446164 A CN110446164 A CN 110446164A CN 201910667856 A CN201910667856 A CN 201910667856A CN 110446164 A CN110446164 A CN 110446164A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- map
- mobile terminal
- scene
- camera calibration
- predeterminable area
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/02—Services making use of location information
- H04W4/021—Services related to particular areas, e.g. point of interest [POI] services, venue services or geofences
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
- H04W64/003—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management locating network equipment
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
- H04W64/006—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management with additional information processing, e.g. for direction or speed determination
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Processing Or Creating Images (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
本公开涉及一种移动终端定位方法、装置、移动终端和服务器，该方法包括：当确定第一移动终端处于预设区域时，从服务器获取该预设区域对应的地图数据和第二移动终端的摄像头标定参数，该地图数据为该服务器根据该预设区域的区域图像和该摄像头标定参数通过预设的地图构建算法生成的地图数据；获取该第一移动终端所处的目标位置的场景图像；根据该场景图像、该地图数据和该摄像头标定参数，通过预设的定位算法获取该目标位置的定位信息。能够通过移动终端所处位置的图像和预先生成的地图数据，对移动终端进行定位，通过服务器预先生成地图数据并在多个移动终端之间对地图数据进行共享，提高地图生成速度和精确度，以此提高移动终端定位的准确性。
Description
技术领域
本公开涉及场景地图定位领域，具体地，涉及一种移动终端定位方法、装置、移动终端和服务器。
背景技术
目前，随着电子产品和人工智能的技术的快速发展，将人工智能技术与移动终端相结合，在保证便捷的同时又赋予移动终端多样化的功能，成为当前研究的热点。其中，在机器人自动送餐、导盲头盔智能规划路线、手机定位以及多种亟待开发的功能中，快速、准确的定位导航技术是这些功能得以实现的基础。现有技术中，通过移动终端内部预设的即时定位与建图算法，例如vSLAM(Visual Simultaneous Localization and Mapping，同步定位与建图算法)，根据移动终端采集的场景图像信息进行预设区域的地图构建并实现移动终端的实时定位。但是，该方法对移动终端的计算性能要求很高，导致移动终端在定位时耗费了大量的计算资源和时间。而移动终端为了减少计算过程的时间和计算资源的消耗，常常在构建地图时减少帧的插入，造成了最终生成的地图精确度很低，定位效果较差的问题。另外，上述方法中移动终端生成地图之后，该地图只能用于该移动终端自身的定位，其他移动终端若需要进行定位仍需自己采集场景图像信息并构建地图，造成时间和资源浪费。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开的目的是提供一种移动终端定位方法、装置、移动终端和服务器。
为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种移动终端定位方法，应用于移动终端，所述方法包括：
当确定第一移动终端处于预设区域时，从服务器获取所述预设区域对应的地图数据和第二移动终端的摄像头标定参数，所述地图数据为所述服务器根据所述预设区域的区域图像和所述摄像头标定参数通过预设的同步定位与建图算法中的地图构建算法生成的地图数据；
获取所述第一移动终端所处的目标位置的场景图像；
根据所述场景图像、所述地图数据和所述摄像头标定参数，通过所述同步定位与建图算法中的定位算法获取所述目标位置的定位信息。
可选的，所述地图数据为文本形式的地图数据，在所述获取所述第一移动终端所处的目标位置的场景图像之前，所述方法还包括：
确定所述第一移动终端与所述第二移动终端是否具备相同的摄像头标定参数；
当确定所述第一移动终端与所述第二移动终端具备相同的摄像头标定参数时，将文本形式的所述地图数据转换为二进制形式的所述地图数据进行储存。
可选的，所述根据所述场景图像、所述地图数据和所述摄像头标定参数，通过所述同步定位与建图算法中的定位算法获取所述目标位置的定位信息，包括：
对二进制形式的所述地图数据进行反序列化操作，以获取所述预设区域的区域场景地图；
根据所述定位算法和所述摄像头标定参数确定所述场景图像是否存在于所述区域场景地图中；
当确定所述场景图像存在于所述区域场景地图中时，根据所述场景图像在所述区域场景地图中的位置，确定所述目标位置的定位信息；或者，
当确定所述场景图像不存在于所述区域场景地图中时，确定所述区域场景地图为不完整的区域场景地图。
可选的，所述方法还包括：
根据所述预设区域中被选定的多个位置的定位信息和所述多个位置之间的实际距离，对所述预设区域的区域场景地图的比例尺度进行标定，以获取所述区域场景地图的尺度标定信息；
将所述尺度标定信息上传至所述服务器。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种移动终端定位方法，应用于服务器，所述方法包括：
获取第三移动终端采集到的预设区域的多个区域场景图像；
获取所述第三移动终端的摄像头标定参数；
根据所述多个区域场景图像和所述摄像头标定参数，通过预设的同步定位与建图算法中的地图构建算法建立所述预设区域的区域场景地图；
以文本形式对所述区域场景地图的地图数据进行储存，以使处于所述预设区域内的第四移动终端通过所述地图数据确定所述第四移动终端所处的位置的定位信息，所述第三移动终端为与所述第四移动终端具备相同的摄像头标定参数的移动终端。
可选的，所述方法还包括：
根据移动终端上传的所述区域场景地图的尺度标定信息确定所述区域场景地图的比例尺度。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种移动终端定位装置，应用于移动终端，所述装置包括：
地图信息获取模块，用于当确定第一移动终端处于预设区域时，从服务器获取所述预设区域对应的地图数据和第二移动终端的摄像头标定参数，所述地图数据为所述服务器根据所述预设区域的区域图像和所述摄像头标定参数通过预设的同步定位与建图算法中的地图构建算法生成的地图数据；
位置图像获取模块，用于获取所述第一移动终端所处的目标位置的场景图像；
定位信息获取模块，用于根据所述场景图像、所述地图数据和所述摄像头标定参数，通过所述同步定位与建图算法中的定位算法获取所述目标位置的定位信息。
可选的，所述地图数据为文本形式的地图数据，所述装置还包括：
标定参数确定模块，用于确定所述第一移动终端与所述第二移动终端是否具备相同的摄像头标定参数；
二进制地图储存模块，用于当确定所述第一移动终端与所述第二移动终端具备相同的摄像头标定参数时，将文本形式的所述地图数据转换为二进制形式的所述地图数据进行储存。
可选的，所述定位信息获取模块，用于：
对二进制形式的所述地图数据进行反序列化操作，以获取所述预设区域的区域场景地图；
根据所述定位算法和所述摄像头标定参数确定所述场景图像是否存在于在所述区域场景地图中；
当确定所述场景图像存在于在所述区域场景地图中时，根据所述场景图像在所述区域场景地图中的位置，确定所述目标位置的定位信息；或者，
当确定所述场景图像不存在于在所述离线地图中时，确定所述区域场景地图为不完整的区域场景地图。
可选的，所述装置还包括：
尺度信息获取模块，用于根据所述预设区域中被选定的多个位置的定位信息和所述多个位置之间的实际距离，对所述预设区域的区域场景地图的比例尺度进行标定，以获取所述区域场景地图的尺度标定信息；
尺度信息上传模块，用于将所述尺度标定信息上传至所述服务器。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种移动终端定位装置，应用于服务器，所述装置包括：
区域图像获取模块，用于获取第三移动终端采集到的预设区域的多个区域场景图像；
标定参数获取模块，用于获取所述第三移动终端的摄像头标定参数；
区域地图构建模块，用于根据所述多个区域场景图像和所述摄像头标定参数，通过预设的同步定位与建图算法中的地图构建算法建立所述预设区域的区域场景地图；
文本地图储存模块，用于以文本形式对所述区域场景地图的地图数据进行储存，以使处于所述预设区域内的第四移动终端通过所述地图数据确定所述第四移动终端所处的位置的定位信息，所述第三移动终端为与所述第四移动终端具备相同的摄像头标定参数的移动终端。
可选的，所述装置还包括：
比例尺度确定模块，用于根据移动终端上传的所述区域场景地图的尺度标定信息确定所述区域场景地图的比例尺度。
根据本公开实施例的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开实施例第一方面所述的移动终端定位方法的步骤。
根据本公开实施例的第六方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开实施例第二方面所述的移动终端定位方法的步骤。
根据本公开实施例的第七方面，提供一种移动终端，所述移动终端包括：本公开实施例第三方面所述的移动终端定位装置，以及能够采集所述预设区域的场景图像的摄像头。
根据本公开实施例的第八方面，提供一种服务器，所述服务器包括：本公开实施例第四方面所述的移动终端定位装置。
综上所述，本公开能够在确定第一移动终端处于预设区域时，从服务器获取该预设区域对应的地图数据和第二移动终端的摄像头标定参数，该地图数据为该服务器根据该预设区域的区域图像和该摄像头标定参数通过预设的同步定位与建图算法中的地图构建算法生成的地图数据；获取该第一移动终端所处的目标位置的场景图像；根据该场景图像、该地图数据和该摄像头标定参数，通过该同步定位与建图算法中的定位算法获取该目标位置的定位信息。能够通过移动终端所处位置的图像和预先生成的地图数据，对移动终端进行定位，通过服务器预先生成地图数据并在多个移动终端之间对地图数据进行共享，提高地图生成速度和精确度，以此提高移动终端定位的准确性。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据一示例性实施例示出的一种移动终端定位方法的流程图；
图2是根据图1示出的另一种移动终端定位方法的流程图；
图3是根据图2示出的一种定位信息获取方法的流程图；
图4是根据图2示出的又一种移动终端定位方法的流程图；
图5是根据另一示例性实施例示出的一种移动终端定位方法的流程图；
图6是根据图5示出的另一种移动终端定位方法的流程图；
图7是根据一示例性实施例示出的一种移动终端定位装置的框图；
图8是根据图7示出的另一种移动终端定位装置的框图；
图9是根据图8示出的又一种移动终端定位装置的框图；
图10是根据另一示例性实施例示出的一种移动终端定位装置的框图；
图11是根据图10示出的另一种移动终端定位装置的框图；
图12是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图；
图13是根据另一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
图1是根据一示例性实施例示出的一种移动终端定位方法的流程图，如图1所示，应用于移动终端，该方法包括以下步骤：
在步骤101中，当确定第一移动终端处于预设区域时，从服务器获取该预设区域对应的地图数据和第二移动终端的摄像头标定参数。
其中，该地图数据为该服务器根据该预设区域的区域图像和该摄像头标定参数通过预设的同步定位与建图算法中的地图构建算法生成的地图数据。
示例地，该同步定位与建图算法为ORBSLAM2算法(Oriented FAST and RotatedBRIEFSimultaneous Localization and Mapping 2，基于FAST特征点与BREIF特征描述子的同步定位与建图算法2)，该ORBSLAM2算法包括地图构建算法和定位算法。
示例地，上述第一移动终端和第二移动终端可以为手机、平板电脑、智能机器人、导盲头盔等包含摄像头且能够与服务器建立通信连接关系的移动终端。该预设区域内部的环境信息和道路信息均未知，因此，在该步骤101之前需要根据第二移动终端采集到的该预设区域的区域图像和第二移动终端的摄像头标定参数，通过该ORBSLAM2算法中的地图构建算法生成该预设区域的地图数据，该地图数据用于表征该预设区域的三维场景地图。生成该地图数据的计算过程在该服务器中进行，并且将该地图数据和第二移动终端的摄像头标定参数均被保存于该服务器中，以使处于该预设区域中的第一移动终端在需要获取定位信息时从服务器中获取地图数据和摄像头标定参数。需要说明的是，本公开实施例中的移动终端定位方法要求该第一移动终端和该第二移动终端具备相同的摄像头标定参数，即该第一移动终端和该第二移动终端为同一个移动终端或者为使用同一型号摄像头的移动终端。该摄像头标定参数为在服务器根据移动终端上传的区域图像进行地图构建之前，通过人工试验获取到的该移动终端的摄像头的标定参数。
在步骤102中，获取该第一移动终端所处的目标位置的场景图像。
示例地，该第一移动终端当前在预设区域中所处的位置即为该目标位置，在用户通过移动终端发出确定需要进行定位的指示后，可以通过移动终端指示用户通过第一移动终端上的摄像头采集该目标位置处的场景图像，该场景图像为能够全面反应该目标位置的周围环境的一个或多个图片或视频。
在步骤103中，根据该场景图像、该地图数据和该摄像头标定参数，通过该同步定位与建图算法中的定位算法获取该目标位置的定位信息。
示例地，本公开实施例中将ORBSLAM2算法中用于获取定位信息的定位算法部署在该第一移动终端中，可以通过该定位算法确定该场景图像在场景地图的位置，进而获取该第一移动终端所处的目标位置的定位信息。可以理解的是，由于ORBSLAM2算法的地图构建过程用到了该摄像头标定信息，因此，该定位算法也需要该摄像头标定信息。
综上所述，本公开能够在确定第一移动终端处于预设区域时，从服务器获取该预设区域对应的地图数据和第二移动终端的摄像头标定参数，该地图数据为该服务器根据该预设区域的区域图像和该摄像头标定参数通过预设的同步定位与建图算法中的地图构建算法生成的地图数据；获取该第一移动终端所处的目标位置的场景图像；根据该场景图像、该地图数据和该摄像头标定参数，通过该同步定位与建图算法中的定位算法获取该目标位置的定位信息。能够通过移动终端所处位置的图像和预先生成的地图数据，对移动终端进行定位，通过服务器预先生成地图数据并在多个移动终端之间对地图数据进行共享，提高地图生成速度和精确度，以此提高移动终端定位的准确性。
图2是根据图1示出的另一种移动终端定位方法的流程图，如图2所示，该地图数据为文本形式的地图数据，在步骤102之前，该方法还包括：
在步骤104中，确定该第一移动终端与该第二移动终端是否具备相同的摄像头标定参数。
示例地，可以理解的是，该预设区域内的真实场景处在世界坐标系中，用于获取预设区域的包含摄像头的电子设备(即第二移动终端)内部存在摄像机坐标系，而第二移动终端在预设区域内进行拍摄生成区域图像后，该区域图像处在图像物理坐标中，该图像内用于表征图像信息的像素点又处在图像像素坐标系中。在该第二移动终端获取预设区域的区域图像和该服务器生成地图数据，以及第一移动终端获取目标位置的场景图像并根据区域地图数据获取定位信息的过程中，涉及到用于表征图像的信息在上述4个坐标系之间的多次转换。移动终端摄像头的标定参数用于表征上述图像信息在4个坐标系之间的转换关系。本公开实施例中，可以通过标定实验获取摄像头的标定数据，可以通过OpenCV(OpenSource Computer Vision library，开源计算机视觉库)提供的函数结合标定数据计算该摄像头的标定参数。该标定参数包括摄像头的焦距、摄像头光轴在图像坐标系中的偏移量、畸变参数等，根据所选的定位与建图算法不同，所需要的标定参数和获取上述标定参数的方法不同，对此，本公开实施例不做具体限制。当确定第一移动终端和第二移动终端的标定参数相同时，第一移动终端获取的场景图像才能用于获取目标位置的定位信息。另外，还可以直接对比第一移动终端和第二移动终端的摄像头或者移动终端的生产厂商、型号和生产批次等信息，在上述对比信息相同时即可认为该第一移动终端和该第二移动终端的标定参数大致相同，此时获取到的该目标位置的定位信息即使存在一定的偏差，仍可以认为该偏差处于合理的误差范围内。进一步的，可以在确定第一移动终端和第二移动终端具备相同的摄像头标定参数后，再将从服务器获取的地图数据储存在该第一移动终端中，以减少不必要的数据下载和储存过程。
在步骤105中，当确定该第一移动终端与该第二移动终端具备相同的摄像头标定参数时，将文本形式的该地图数据转换为二进制形式的该地图数据进行储存。
示例地，如上所述，服务器中储存的离线地图数据为文本形式的地图数据，将服务器中文本形式的地图加载至该第一移动终端并再通过文本反序列化操作将文本形式的地图转换为区域场景地图。并且，为了使该移动终端每一次需要获取定位信息时都能快速加载该地图数据，移动终端可以通过二进制序列化操作将该区域场景地图转换为二进制地图，并保存在该移动终端的bin(binary files，二进制文件)中。
图3是根据图2示出的一种定位信息获取方法的流程图，如图3所示，该步骤103，包括：步骤1031-1033，或者，步骤1031、1032和1034。
在步骤1031中，对二进制形式的该地图数据进行反序列化操作，以获取该预设区域的区域场景地图。
示例地，每当第一移动终端获取目标位置的定位信息时，在启动该第一移动终端内部的定位算法模块之前，需要加载储存在该第一移动终端内部的二进制地图。本公开实施例中通过二进制反序列化操作将加载出的二进制地图转换为能够用于该定位算法中的区域场景地图。
在步骤1032中，根据该定位算法和该摄像头标定参数确定该场景图像是否存在于在该区域场景地图中。
示例地，该场景图像与该区域场景地图实际上为像素点的集合根据定位算法和该标定参数确定该场景图像与该区域场景地图是否存在包含关系。该包含关系可以为：该目标位置的场景图像与该区域场景地图中像素点的对应关系。
在步骤1033中，根据该场景图像在该区域场景地图中的位置，确定该目标位置的定位信息。
示例地，当该区域场景地图中存在与目标位置的场景图像对应的像素点时，该像素点所对应的预设区域中的坐标即为该目标位置在预设区域中的位置。
在步骤1034中，确定该区域场景地图为不完整的区域场景地图。
示例地，该区域场景地图为不完整的区域场景地图的情况可以包括：构建地图时获取到的区域图像信息不完整或者该预设区域在构建地图之后内部环境发生变化等情况。此时，可以通过移动终端和/或服务器发出告警信息，提示用户或工作人员地图不完整，无法定位，进而使工作人员重新构建完整的区域场景地图。具体地，在重新构建完整的区域场景图地图时，可以通过该第一移动终端或其他具备相同摄像头标定参数的移动终端采集该预设区域的区域场景图像，进而通过服务器根据这些新采集的区域场景图像生成新的区域场景地图，新的区域场景地图的生成方法与下列步骤501-503中所述的区域场景地图生成方法相同。在生成新的区域场景地图后，可以将新的区域场景地图和服务器中原有的不完整区域场景地图进行融合，进而生成最终的完整的区域场景地图；或者，直接将新的区域场景地图作为最终的完整的区域场景地图。
图4是根据图2示出的又一种移动终端定位方法的流程图，如图4所示，该方法还包括：
在步骤106中，根据该预设区域中被选定的多个位置的定位信息和上述多个位置之间的实际距离，对该预设区域的区域场景地图的比例尺度进行标定，以获取该区域场景地图的尺度标定信息。
示例地，由于目前的移动终端上设置的摄像头多为单目摄像头，根据该单目摄像头采集到的区域图像构建的区域场景地图与真实场景的实际距离之间存在一个无法确定的比例因子(比例尺度)。因此，当确定该预设区域中被选定的多个位置的定位信息之后，可以将上述多个位置中任意两个位置之间的实际距离与在该区域场景地图中的地图距离的比例关系即为该区域场景地图的比例尺度。需要说明的是，该实际距离可以通过该移动终端上设置的距离传感器获取，还可以由使用者对上述被选定的位置之间的距离进行测量确定。
在步骤107中，将该尺度标定信息上传至该服务器。
示例地，在确定该尺度标定信息后，可以将该尺度标定信息上传至该服务器，并在服务器中将该尺度标定信息与该区域场景地图相关联。
图5是根据另一示例性实施例示出的一种移动终端定位方法的流程图，如图5所示，应用于服务器，该方法包括：
在步骤501中，获取第三移动终端采集到的预设区域的多个区域场景图像。
示例地，该第三移动终端即为上述图1-图4对应的实施例中所述的第二移动终端。该服务器可以为具备计算能力的云端服务器，且该服务器与移动终端之间能够建立通信连接关系。该第三移动终端用于采集预设区域的区域场景图像。在采集区域场景图像时，需要由工作人员手持该移动终端在预设区域内走过一个回环路线，以保证能够采集该区域内的每一条通道的图像。另外，该服务器还可以获取该移动终端采集到的每一帧区域场景图像的时间戳信息，以根据该时间戳信息对区分上述多个区域场景图像，提高生成的地图数据的准确性。需要说明的是，该第三移动终端可以为一个移动终端，也可以为多个移动终端的组合(该组合内的每个移动终端都称为第三移动终端，且每个第三移动终端的摄像头标定参数相同)。当该第三移动终端为多个移动终端的组合时，每个移动终端都能用于采集预设区域的区域场景图像。具体地，可以将预设区域划分为多个小区域，每个移动终端负责采集一个小区域的区域场景图像，且每个小区域都和与其相邻的其他小区域之间有重合部分(相应地，多个小区域对应的区域场景图像之间也会存在重合部分)。此后，可以通过上述多个移动终端组合采集到的多组互相之间包含重合部分的区域场景图像构建出该预设区域的完整的区域场景地图。且该完整地图数据也能够用于实现上述步骤101-107中所涉及的移动终端定位方法。
在步骤502中，获取该第二移动终端的摄像头标定参数。
在步骤503中，根据上述多个区域场景图像和该第二移动终端摄像头标定参数，通过预设的同步定位与建图算法中的地图构建算法建立该预设区域的区域场景地图。
示例地，服务器接收到上述场景图像和摄像头标定参数后，启动部署在该服务器中的ORBSLAM2算法中的地图构建算法进行生成场景地图的计算过程，该计算过程的耗时随着区域场景图像数量的增大而延长。
在步骤504中，以文本形式对该区域场景地图的地图数据进行储存，以使处于该预设区域内的第四移动终端通过该地图数据确定该第四移动终端所处的位置的定位信息，该第三移动终端为与该第四移动终端具备相同的摄像头标定参数的移动终端。
示例地，该服务器生成预设区域的地图数据之后，以文本形式将地图数据保存在服务器中，以便于第四移动终端(即上述图1-图4对应的实施例中所述的第一移动终端)从服务器中下载该地图数据。本公开实施例中采用boost库中提供的算法在服务器中设置地图保存模块，并将文本形式的地图数据保存在该地图保存模块中的text文件中。
图6是根据图5示出的另一种移动终端定位方法的流程图，如图6所示，该方法还包括：
在步骤505中，根据移动终端上传的该区域场景地图的尺度标定信息确定该区域场景地图的比例尺度。
示例地，将该尺度标定信息中的比例尺度与该区域场景地图相关联，如此，在之后的定位过程中，移动终端计算出的定位信息可以包含该预设区域内任意两个位置之间的实际距离。
综上所述，本公开能够在确定第一移动终端处于预设区域时，从服务器获取该预设区域对应的地图数据和第二移动终端的摄像头标定参数，该地图数据为该服务器根据该预设区域的区域图像和该摄像头标定参数通过预设的同步定位与建图算法中的地图构建算法生成的地图数据；获取该第一移动终端所处的目标位置的场景图像；根据该场景图像、该地图数据和该摄像头标定参数，通过该同步定位与建图算法中的定位算法获取该目标位置的定位信息。能够通过移动终端所处位置的图像和预先生成的地图数据，对移动终端进行定位，通过服务器预先生成地图数据并在多个移动终端之间对地图数据进行共享，提高地图生成速度和精确度，以此提高移动终端定位的准确性。
图7是根据一示例性实施例示出的一种移动终端定位装置的框图，如图7所示，应用于移动终端，该装置700包括：
地图信息获取模块710，用于当确定第一移动终端处于预设区域时，从服务器获取该预设区域对应的地图数据和第二移动终端的摄像头标定参数，该地图数据为该服务器根据该预设区域的区域图像和该摄像头标定参数通过预设的同步定位与建图算法中的地图构建算法生成的地图数据；
位置图像获取模块720，用于获取该第一移动终端所处的目标位置的场景图像；
定位信息获取模块730，用于根据该场景图像、该地图数据和该摄像头标定参数，通过该同步定位与建图算法中的定位算法获取该目标位置的定位信息。
图8是根据图7示出的另一种移动终端定位装置的框图，如图8所示，该装置700还包括：
标定参数确定模块740，用于确定该第一移动终端与该第二移动终端是否具备相同的摄像头标定参数；
二进制地图储存模块750，用于当确定该第一移动终端与该第二移动终端具备相同的摄像头标定参数时，将文本形式的该地图数据转换为二进制形式的该地图数据进行储存。
可选的，该定位信息获取模块730，用于：
对二进制形式的该地图数据进行反序列化操作，以获取该预设区域的区域场景地图；
根据该定位算法和该摄像头标定参数确定该场景图像是否存在于该区域场景地图中；
当确定该场景图像存在于该区域场景地图中时，根据该场景图像在该区域场景地图中的位置，确定该目标位置的定位信息；或者，
当确定该场景图像不存在于该区域场景地图中时，确定该区域场景地图为不完整的区域场景地图。
图9是根据图8示出的又一种移动终端定位装置的框图，如图9所示，该装置700还包括：
尺度信息获取模块760，用于根据该预设区域中被选定的多个位置的定位信息和上述多个位置之间的实际距离，对该预设区域的区域场景地图的比例尺度进行标定，以获取该区域场景地图的尺度标定信息；
尺度信息上传模块770，用于将该尺度标定信息上传至该服务器。
图10是根据另一示例性实施例示出的一种移动终端定位装置的框图，如图10所示，应用于服务器，该装置1000包括：
区域图像获取模块1010，用于获取第三移动终端采集到的预设区域的多个区域场景图像；
标定参数获取模块1020，用于获取该第三移动终端的摄像头标定参数；
区域地图构建模块1030，用于根据上述多个区域场景图像和该摄像头标定参数，通过预设的同步定位与建图算法中的地图构建算法建立该预设区域的区域场景地图；
文本地图储存模块1040，用于以文本形式对该区域场景地图的地图数据进行储存，以使处于该预设区域内的第四移动终端通过该地图数据确定该第四移动终端所处的位置的定位信息，该第三移动终端为与该第四移动终端具备相同的摄像头标定参数的移动终端。
图11是根据图10所示的另一种移动终端定位装置的框图，如图11所示，该装置1000还包括：
比例尺度确定模块1050，用于根据移动终端上传的该区域场景地图的尺度标定信息确定该区域场景地图的比例尺度。
综上所述，本公开能够在确定第一移动终端处于预设区域时，从服务器获取该预设区域对应的地图数据和第二移动终端的摄像头标定参数，该地图数据为该服务器根据该预设区域的区域图像和该摄像头标定参数通过预设的同步定位与建图算法中的地图构建算法生成的地图数据；获取该第一移动终端所处的目标位置的场景图像；根据该场景图像、该地图数据和该摄像头标定参数，通过该同步定位与建图算法中的定位算法获取该目标位置的定位信息。能够通过移动终端所处位置的图像和预先生成的地图数据，对移动终端进行定位，通过服务器预先生成地图数据并在多个移动终端之间对地图数据进行共享，提高地图生成速度和精确度，以此提高移动终端定位的准确性。
图12是根据一示例性实施例示出的一种电子设备1200的框图。例如，电子设备1200可以被提供为一移动终端。如图12所示，该电子设备1200可以包括：处理器1201，存储器1202。该电子设备1200还可以包括多媒体组件1203，输入/输出(I/O)接口1204，以及通信组件1205中的一者或多者。
其中，处理器1201用于控制该电子设备1200的整体操作，以完成上述的移动终端定位方法中的全部或部分步骤。存储器1202用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备1200的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备1200上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器1202可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件1203可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1202或通过通信组件1205发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口1204为处理器1201和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件1205用于该电子设备1200与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near FieldCommunication，简称NFC)，2G、3G、4G或5G，NB-IOT(Narrow Band Internet of Things，窄带物联网)，或者它们中一种或者多种的组合，因此相应的该通信组件1205可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块。
在一示例性实施例中，电子设备1200可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的移动终端定位方法。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的移动终端定位方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器1202，上述程序指令可由电子设备1200的处理器1201执行以完成上述的移动终端定位方法。
图13是根据一示例性实施例示出的一种电子设备1300的框图。例如，电子设备1300可以被提供为一服务器。参照图13，电子设备1300包括处理器1322，其数量可以为一个或多个，以及存储器1332，用于存储可由处理器1322执行的计算机程序。存储器1332中存储的计算机程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理器1322可以被配置为执行该计算机程序，以执行上述的移动终端定位方法。
另外，电子设备1300还可以包括电源组件1326和通信组件1350，该电源组件1326可以被配置为执行电子设备1300的电源管理，该通信组件1350可以被配置为实现电子设备1300的通信，例如，有线或无线通信。此外，该电子设备1300还可以包括输入/输出(I/O)接口1358。电子设备1300可以操作基于存储在存储器1332的操作系统，例如WindowsServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM等等。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的移动终端定位方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器1332，上述程序指令可由电子设备1300的处理器1322执行以完成上述的移动终端定位方法。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。
Claims (16)
1.一种移动终端定位方法，其特征在于，应用于移动终端，所述方法包括：
当确定第一移动终端处于预设区域时，从服务器获取所述预设区域对应的地图数据和第二移动终端的摄像头标定参数，所述地图数据为所述服务器根据所述预设区域的区域图像和所述摄像头标定参数通过预设的同步定位与建图算法中的地图构建算法生成的地图数据；
获取所述第一移动终端所处的目标位置的场景图像；
根据所述场景图像、所述地图数据和所述摄像头标定参数，通过所述同步定位与建图算法中的定位算法获取所述目标位置的定位信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地图数据为文本形式的地图数据，在所述获取所述第一移动终端所处的目标位置的场景图像之前，所述方法还包括：
确定所述第一移动终端与所述第二移动终端是否具备相同的摄像头标定参数；
当确定所述第一移动终端与所述第二移动终端具备相同的摄像头标定参数时，将文本形式的所述地图数据转换为二进制形式的所述地图数据进行储存。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述场景图像、所述地图数据和所述摄像头标定参数，通过所述同步定位与建图算法中的定位算法获取所述目标位置的定位信息，包括：
对二进制形式的所述地图数据进行反序列化操作，以获取所述预设区域的区域场景地图；
根据所述定位算法和所述摄像头标定参数确定所述场景图像是否存在于所述区域场景地图中；
当确定所述场景图像存在于所述区域场景地图中时，根据所述场景图像在所述区域场景地图中的位置，确定所述目标位置的定位信息；或者，
当确定所述场景图像不存在于所述区域场景地图中时，确定所述区域场景地图为不完整的区域场景地图。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述预设区域中被选定的多个位置的定位信息和所述多个位置之间的实际距离，对所述预设区域的区域场景地图的比例尺度进行标定，以获取所述区域场景地图的尺度标定信息；
将所述尺度标定信息上传至所述服务器。
5.一种移动终端定位方法，其特征在于，应用于服务器，所述方法包括：
获取第三移动终端采集到的预设区域的多个区域场景图像；
获取所述第三移动终端的摄像头标定参数；
根据所述多个区域场景图像和所述摄像头标定参数，通过预设的同步定位与建图算法中的地图构建算法建立所述预设区域的区域场景地图；
以文本形式对所述区域场景地图的地图数据进行储存，以使处于所述预设区域内的第四移动终端通过所述地图数据确定所述第四移动终端所处的位置的定位信息，所述第三移动终端为与所述第四移动终端具备相同的摄像头标定参数的移动终端。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据移动终端上传的所述区域场景地图的尺度标定信息确定所述区域场景地图的比例尺度。
7.一种移动终端定位装置，其特征在于，应用于移动终端，所述装置包括：
地图信息获取模块，用于当确定第一移动终端处于预设区域时，从服务器获取所述预设区域对应的地图数据和第二移动终端的摄像头标定参数，所述地图数据为所述服务器根据所述预设区域的区域图像和所述摄像头标定参数通过预设的同步定位与建图算法中的地图构建算法生成的地图数据；
位置图像获取模块，用于获取所述第一移动终端所处的目标位置的场景图像；
定位信息获取模块，用于根据所述场景图像、所述地图数据和所述摄像头标定参数，通过所述同步定位与建图算法中的定位算法获取所述目标位置的定位信息。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述地图数据为文本形式的地图数据，所述装置还包括：
标定参数确定模块，用于确定所述第一移动终端与所述第二移动终端是否具备相同的摄像头标定参数；
二进制地图储存模块，用于当确定所述第一移动终端与所述第二移动终端具备相同的摄像头标定参数时，将文本形式的所述地图数据转换为二进制形式的所述地图数据进行储存。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述定位信息获取模块，用于：
对二进制形式的所述地图数据进行反序列化操作，以获取所述预设区域的区域场景地图；
根据所述定位算法和所述摄像头标定参数确定所述场景图像是否存在于所述区域场景地图中；
当确定所述场景图像存在于所述区域场景地图中时，根据所述场景图像在所述区域场景地图中的位置，确定所述目标位置的定位信息；或者，
当确定所述场景图像不存在于所述区域场景地图中时，确定所述区域场景地图为不完整的区域场景地图。
10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
尺度信息获取模块，用于根据所述预设区域中被选定的多个位置的定位信息和所述多个位置之间的实际距离，对所述预设区域的区域场景地图的比例尺度进行标定，以获取所述区域场景地图的尺度标定信息；
尺度信息上传模块，用于将所述尺度标定信息上传至所述服务器。
11.一种移动终端定位装置，其特征在于，应用于服务器，所述装置包括：
区域图像获取模块，用于获取第三移动终端采集到的预设区域的多个区域场景图像；
标定参数获取模块，用于获取所述第三移动终端的摄像头标定参数；
区域地图构建模块，用于根据所述多个区域场景图像和所述摄像头标定参数，通过预设的同步定位与建图算法中的地图构建算法建立所述预设区域的区域场景地图；
文本地图储存模块，用于以文本形式对所述区域场景地图的地图数据进行储存，以使处于所述预设区域内的第四移动终端通过所述地图数据确定所述第四移动终端所处的位置的定位信息，所述第三移动终端为与所述第四移动终端具备相同的摄像头标定参数的移动终端。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
比例尺度确定模块，用于根据移动终端上传的所述区域场景地图的尺度标定信息确定所述区域场景地图的比例尺度。
13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至4中任一项所述的移动终端定位方法的步骤。
14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求5或6所述的移动终端定位方法的步骤。
15.一种移动终端，其特征在于，所述移动终端包括：权利要求7至10中任一项所述的移动终端定位装置，以及能够采集所述预设区域的场景图像的摄像头。
16.一种服务器，其特征在于，所述服务器包括：权利要求11或12所述的移动终端定位装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910667856.7A CN110446164B (zh) | 2019-07-23 | 2019-07-23 | 移动终端定位方法、装置、移动终端和服务器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910667856.7A CN110446164B (zh) | 2019-07-23 | 2019-07-23 | 移动终端定位方法、装置、移动终端和服务器 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110446164A true CN110446164A (zh) | 2019-11-12 |
| CN110446164B CN110446164B (zh) | 2021-05-04 |
Family
ID=68431433
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910667856.7A Active CN110446164B (zh) | 2019-07-23 | 2019-07-23 | 移动终端定位方法、装置、移动终端和服务器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110446164B (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111202330A (zh) * | 2020-01-07 | 2020-05-29 | 灵动科技（北京）有限公司 | 自驱式系统及方法 |
| CN111738281A (zh) * | 2020-08-05 | 2020-10-02 | 鹏城实验室 | 同时定位与建图系统及其地图软切换方法、存储介质 |
| WO2021129345A1 (zh) * | 2019-12-27 | 2021-07-01 | 炬星科技（深圳）有限公司 | 场景地图建立方法、设备及存储介质 |
| CN113535873A (zh) * | 2021-07-13 | 2021-10-22 | 北京百度网讯科技有限公司 | 用于处理数据的方法、装置、设备和可读存储介质 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105928505A (zh) * | 2016-04-19 | 2016-09-07 | 深圳市神州云海智能科技有限公司 | 移动机器人的位姿确定方法和设备 |
| CN106931963A (zh) * | 2017-04-13 | 2017-07-07 | 高域（北京）智能科技研究院有限公司 | 环境数据共享平台、无人飞行器、定位方法和定位系统 |
| CN109084785A (zh) * | 2018-07-25 | 2018-12-25 | 吉林大学 | 多车辆协同定位与地图构建方法、装置、设备及存储介质 |
| WO2019018315A1 (en) * | 2017-07-17 | 2019-01-24 | Kaarta, Inc. | ALIGNMENT OF MEASURED SIGNAL DATA WITH SLAM LOCATION DATA AND ASSOCIATED USES |
| CN109447170A (zh) * | 2018-11-05 | 2019-03-08 | 贵州大学 | 移动机器人同步定位与地图构建系统的字典优化方法 |
| CN109559277A (zh) * | 2018-11-28 | 2019-04-02 | 中国人民解放军国防科技大学 | 一种面向数据共享的多无人机协同地图构建方法 |
| CN109857111A (zh) * | 2019-02-18 | 2019-06-07 | 广州小鹏汽车科技有限公司 | 基于共享slam地图的高精度定位方法及系统 |
-
2019
- 2019-07-23 CN CN201910667856.7A patent/CN110446164B/zh active Active
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105928505A (zh) * | 2016-04-19 | 2016-09-07 | 深圳市神州云海智能科技有限公司 | 移动机器人的位姿确定方法和设备 |
| CN106931963A (zh) * | 2017-04-13 | 2017-07-07 | 高域（北京）智能科技研究院有限公司 | 环境数据共享平台、无人飞行器、定位方法和定位系统 |
| WO2019018315A1 (en) * | 2017-07-17 | 2019-01-24 | Kaarta, Inc. | ALIGNMENT OF MEASURED SIGNAL DATA WITH SLAM LOCATION DATA AND ASSOCIATED USES |
| CN109084785A (zh) * | 2018-07-25 | 2018-12-25 | 吉林大学 | 多车辆协同定位与地图构建方法、装置、设备及存储介质 |
| CN109447170A (zh) * | 2018-11-05 | 2019-03-08 | 贵州大学 | 移动机器人同步定位与地图构建系统的字典优化方法 |
| CN109559277A (zh) * | 2018-11-28 | 2019-04-02 | 中国人民解放军国防科技大学 | 一种面向数据共享的多无人机协同地图构建方法 |
| CN109857111A (zh) * | 2019-02-18 | 2019-06-07 | 广州小鹏汽车科技有限公司 | 基于共享slam地图的高精度定位方法及系统 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2021129345A1 (zh) * | 2019-12-27 | 2021-07-01 | 炬星科技（深圳）有限公司 | 场景地图建立方法、设备及存储介质 |
| CN111202330A (zh) * | 2020-01-07 | 2020-05-29 | 灵动科技（北京）有限公司 | 自驱式系统及方法 |
| CN111738281A (zh) * | 2020-08-05 | 2020-10-02 | 鹏城实验室 | 同时定位与建图系统及其地图软切换方法、存储介质 |
| CN111738281B (zh) * | 2020-08-05 | 2020-12-22 | 鹏城实验室 | 同时定位与建图系统及其地图软切换方法、存储介质 |
| CN113535873A (zh) * | 2021-07-13 | 2021-10-22 | 北京百度网讯科技有限公司 | 用于处理数据的方法、装置、设备和可读存储介质 |
| CN113535873B (zh) * | 2021-07-13 | 2023-08-11 | 北京百度网讯科技有限公司 | 用于处理数据的方法、装置、设备和可读存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN110446164B (zh) | 2021-05-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110446164A (zh) | 移动终端定位方法、装置、移动终端和服务器 | |
| CN109584151B (zh) | 人脸美化方法、装置、终端及存储介质 | |
| CN102647449B (zh) | 基于云服务的智能摄影方法、装置及移动终端 | |
| US11393154B2 (en) | Hair rendering method, device, electronic apparatus, and storage medium | |
| US20200066030A1 (en) | Digital 3d model rendering based on actual lighting conditions in a real environment | |
| CN105005960B (zh) | 获取水印照片的方法、装置及系统 | |
| US20210067836A1 (en) | Subtitle splitter | |
| CN108474657B (zh) | 一种环境信息采集方法、地面站及飞行器 | |
| JP2020091273A (ja) | 位置更新方法、位置及びナビゲーション経路の表示方法、車両並びにシステム | |
| KR101126449B1 (ko) | 증강 현실 서비스 시스템 및 방법 | |
| US20200187334A1 (en) | Systems and methods for generating a lighting design | |
| CN109115221A (zh) | 室内定位、导航方法及装置、计算机可读介质和电子设备 | |
| CN115439606A (zh) | 三维重建方法、图形界面、系统及相关装置 | |
| US11470240B2 (en) | Method and terminal device for matching photgraphed objects and preset text imformation | |
| CN113691331B (zh) | 一种信号强度预测的方法及移动终端 | |
| JP6665402B2 (ja) | コンテンツ表示端末、コンテンツ提供システム、コンテンツ提供方法、および、コンテンツ表示プログラム | |
| WO2022016953A1 (zh) | 导航方法、装置、存储介质及电子设备 | |
| JP2018124926A (ja) | 端末装置、端末装置の制御方法、コンピュータプログラム | |
| WO2022072197A1 (en) | Object relighting using neural networks | |
| CN104981850A (zh) | 地理定位虚拟环境的表示方法及移动设备 | |
| WO2023142755A1 (zh) | 设备控制方法、装置、用户设备和计算机可读存储介质 | |
| CN113436346A (zh) | 三维空间内的测距方法、装置及存储介质 | |
| CN113034621B (zh) | 联合标定方法、装置、设备、车辆及存储介质 | |
| CN114549781A (zh) | 数据处理方法、装置、电子设备和存储介质 | |
| US11102411B2 (en) | Gimbal photographing method, gimbal camera system, and storage medium |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20210302 Address after: 201111 2nd floor, building 2, no.1508, Kunyang Road, Minhang District, Shanghai Applicant after: Dalu Robot Co.,Ltd. Address before: 518000 Room 201, building A, No. 1, Qian Wan Road, Qianhai Shenzhen Hong Kong cooperation zone, Shenzhen, Guangdong (Shenzhen Qianhai business secretary Co., Ltd.) Applicant before: Shenzhen Qianhaida Yunyun Intelligent Technology Co.,Ltd. |
|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP03 | Change of name, title or address | ||
| CP03 | Change of name, title or address |
Address after: 201111 Building 8, No. 207, Zhongqing Road, Minhang District, Shanghai Patentee after: Dayu robot Co.,Ltd. Address before: 201111 2nd floor, building 2, no.1508, Kunyang Road, Minhang District, Shanghai Patentee before: Dalu Robot Co.,Ltd. |