CN101920679A - 停车辅助系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种停车辅助系统。该停车辅助系统包括：停车位边线识别区(41)，其构造为基于由安装至车辆的摄像设备(10)拍摄的拍摄图像识别停车位的两个边线，这两个边线分别是停车位边界的两个部分并且在停车位的宽度方向上彼此相对；位移计算区(42)，其构造为基于拍摄图像中所述两个边线的位置和摄像设备(10)的摄像范围计算车辆相对于这两个边线在宽度方向上的位移；以及告知器(30，45)，其构造为告知由位移计算区(42)计算的位移。

Description

停车辅助系统

技术领域

本发明涉及一种停车辅助系统，其辅助将车辆停放入停车场中的停车位。

背景技术

辅助驾驶员将车辆停放入停车场中的停车位的技术是已知的，例如如日本专利No.4193780所述。日本专利No.4193780所述的装置基于由安装至车辆的照相机拍摄的图像识别设在停车场中的停车位边界并计算车辆相对于停车位边界的倾斜角度。在车辆位移至停车位边界并且完成停车后，以及在变速杆位置改变至前进位置后，该装置通过使用声音或同步图像将倾斜角度告知驾驶员。这样，该装置能将车辆相对于停车位边界的倾斜角度告知驾驶员。

本申请的发明人已经发现常规技术存在以下困难。

在一些情况下，停车会以以下结果结束：尽管车辆平行于停车位边界，但是车辆可能在停车位的宽度方向上贴近停车位边界的一侧或者车辆跨骑停车位边界的一侧。换言之，车辆可能会相对于停车位边界在停车位的宽度方向上位移。由于上述常规技术仅计算车辆相对于停车位边界的倾斜角度，就不可能将车辆相对于停车位边界在宽度方向上的位移告知驾驶员。

而且，根据上述常规技术，车辆相对于停车位边界的倾斜角度在停车结束后告知。于是，如果车辆相对于停车位边界的倾斜角度很大，驾驶员可能需要再次停车。仍然存在着防止这种再次停车的预防性措施的改进空间。

发明内容

本发明在考虑到前述情况之下做出。本发明的第一个目标是提供一种能告知车辆相对于停车位边界在宽度方向上的位移的停车辅助系统。本发明的第二个目标是提供一种能预防再次停车的停车辅助系统。

根据本发明的第一个方面，提供了一种用于辅助将车辆停车入由停车位边界限定的停车位的停车辅助系统。该停车辅助系统包括停车位边线识别区、位移计算区和告知器。停车位边线识别区构造为基于由安装至车辆的摄像设备拍摄的拍摄图像识别停车位的两个边线。在上面，这两个边线分别是停车位边界的在停车位的宽度方向上彼此相对的两个部分。位移计算区构造为基于拍摄图像中两个边线的位置和摄像设备的摄像范围计算车辆相对于这两个边线在宽度方向上的位移，摄像范围以车辆为基准来确定。告知器构造为告知由位移计算区计算的位移。

根据上述停车辅助系统，构成停车位边界的这两个边线基于由摄像设备拍摄的拍摄图像识别。而且，车辆相对于停车位边界在宽度方向上的位移基于拍摄图像上这两个边线的位置和摄像设备以车辆为基准的摄像范围来计算。而且，告知宽度方向上的计算位移。通过以上方式，能告知车辆相对于停车位边界在宽度方向上的位移。

根据本发明的第二个方面，提供了一种用于辅助将车辆停车入由停车位边界限定的停车位的停车辅助系统。该停车辅助系统包括停车位边线识别区、倾斜角度计算区、旋转方向指示图像形成区、显示设备和显示控制区。停车位边线识别区构造为基于由安装至车辆的摄像设备拍摄的拍摄图像识别停车位的两个边线。在上面，这两个边线分别是停车位边界的在停车位的宽度方向上彼此相对的两个部分。倾斜角度计算区构造来基于由停车位边线识别区识别的两个边线计算车辆相对于停车位边界的倾斜角度。旋转方向指示图像形成区构造来形成表示车辆方向盘的哪个旋转方向降低由倾斜角度计算区计算的倾斜角度的的幅值的旋转方向指示图像。显示设备构造来执行显示操作。显示控制区构造来控制显示设备的显示操作，显示操作包括由显示设备显示旋转方向指示图像。

根据上述停车辅助系统，旋转方向指示图像形成来表示方向盘的哪个旋转方向降低由倾斜角度计算区计算的倾斜角度的幅值，换言之，表示方向盘的哪个旋转方向使得车辆平行于停车位边界。形成的旋转方向指示图像由显示设备显示。因而，停车辅助系统能通过使用旋转方向指示图像指示驾驶员在指示的旋转方向上操作方向盘。于是，停车辅助系统使得驾驶员能按照旋转方向指示图像的指示操作方向盘，并且使得驾驶员能将车辆以平行于停车位边界的朝向停车。因此，停车辅助系统提供了预防再次停车的措施。应当注意到，由于方向盘的旋转方向用图像显示，车辆驾驶员一眼就能理解指示的旋转方向。

附图说明

本发明的以上和其它目标、特点和优点从下面参照附图进行的详细描述中将变得更加明显。在附图中：

图1是示出根据一个实施例的停车辅助系统的框图；

图2A是用来解释计算相对于停车位边界在宽度方向上的车辆位移的示例性方式的视图；

图2B是用来解释计算车辆相对于停车位边界的第一倾斜角度的示例性方式的视图；

图3是用来解释计算相对于停车位边界在宽度方向上的车辆位移以及计算车辆相对于停车位边界的第一倾斜角度的示例性方式的视图；

图4A至4D是每个都示出叠加在向后图像上的第一倾斜图像的视图；

图5A和5B是每个都示出叠加在向后图像上的旋转方向指示图像的视图；

图6A是示出与第一倾斜角度相关的基准设置表的视图；

图6B是示出与位移相关的基准设置表的视图；

图7A是示出当车辆相对于停车位边界适当地停车时显示于显示设备上的示例性图示的视图，该图示指示停车结果和评定结果；

图7B是示出当车辆相对于停车位边界不适当地停车时显示于显示设备上的示例性图示的视图，该图示指示停车结果和评定结果；

图8是示出停车辅助过程的流程图；

图9是示出变型示例的视图；

图10是示出另一变型示例的视图；

图11A至11C是每个都示出停车预测线、停车位边线、旋转方向指示图像和第二倾斜角度图像的示例性显示的视图。

具体实施方式

下面将参照图1至8描述根据一个实施例的停车辅助系统。

停车辅助系统1安装至车辆。如图1所示，停车辅助系统包括后部照相机10、变速杆位置传感器20、显示设备30和控制器40。

后部照相机10例如是CCD(电荷耦合设备)照相机等，并且是一个摄像设备。后部照相机10安装至车辆后部并且与控制器40相连接。后部照相机10摄像车辆后面的区域以获得后方图像P，并将后方图像P输出至控制器40。假定一台车辆的停车位(由停车位边界限定)具有两个停车挡块和两个边线。这两个停车挡块用来与车辆的轮胎接触。这两个边线分别是停车位边界的两个部分并且在停车位的宽度方向上彼此相对。后部照相机10安装至车辆后部的适合位置以使得当车辆正在倒入这种停车位时，这两个停车挡块和边线能摄像入由后部照相机10拍摄的后方图像P。后部照相机10用作用摄像设备或运动方向摄像设备。后方图像P能用作拍摄的图像。

变速杆位置传感器20检测车辆的变速杆的位置并将表示变速杆的检测位置的信号输出至控制器40。变速杆的位置包括停车(P)位置、倒档(R)位置、空档(N)位置和驱动(D)或前进位置。当变速杆处于停车位置时变速杆位置传感器20向控制器40输出停车信号，当变速杆处于倒档位置时向控制器40输出倒车信号，当变速杆处于空档位置时向控制器40输出空档信号，并且当变速杆处于驱动位置时向控制器40输出驱动信号。

显示设备30包括例如LCD(液晶显示屏)，并且附着至车辆车厢中的适当位置。显示设备30与控制器40连接。显示设备30的显示操作由控制器40控制。显示设备30显示图像，比如由后部照相机10拍摄的后方图像P、由控制器40形成的图像等。由控制器40形成的图像包括第一倾斜图像GA1、旋转方向指令图像GD、相对于停车位边界停车的车辆的停车结果的示意性显示、车辆停车评估结果的示意性显示等。显示设备30能用作显示单元、设备或工具。

控制器40是例如计算机，并且包括CPU(中央处理单元)和内嵌存储器47(例如闪存)。控制器40与后部照相机10、变速杆位置传感器20和显示设备30相连接。控制器40执行存储在内嵌存储器47中的程序，从而能以各种方式起作用。在下面的描述中，假定控制器40能用作或能包括停车位边线识别区41、位移计算区42、倾斜角度计算区43、成像区44、显示控制区45和图示形成区46。内嵌存储器47能用作存储单元、区或工具。

停车位边线识别区41将由后部照相机10拍摄的后方图像P转变为鸟瞰图像，并基于对鸟瞰图像的霍夫变换中的投票(vote)检测鸟瞰图像中的直线。这样，停车位边线识别区41识别构成停车位边界的两个边线。停车位边线识别区41能用作停车位边线识别单元、区或工具。

更具体地，停车位边线识别区41将由后部照相机10拍摄的后方图像P转变为鸟瞰图像。在上面，鸟瞰图像是(i)通过使用已知坐标系统转换公式将后方图像P的每个像素转换到鸟瞰坐标系统上从而由后方图像P转换的图像，以及(ii)从后部照相机10的安装高度确定的鸟瞰视点观察的图像。因而，鸟瞰图像上的位置和距离与摄像在后方图像P上的面积上的实际位置和实际距离具有相对应的关系。通过事先对车辆和后面照相机10进行校准，用鸟瞰图像就能识别出实际位置和距离。

更具体地，停车位边线识别区41将鸟瞰图像转换为二元图像。也就是，停车位边线识别区41从鸟瞰图像的像素提出其辉度等于或小于预定辉度的像素，并且然后停车位边线识别区41用最暗辉度来替换每个提取的低辉度像素的辉度。另外，停车位边线识别区41提出其辉度大于预定辉度的像素，并将每个提取的高辉度像素的辉度替换为最亮辉度。

然后，停车位边线识别区41对二元图像执行霍夫变换并且从而检测一组直线，并将检测的直线放入“一组边线候选”。在二元图像中检测的直线除了构成停车位边界的边线之外，还可包括源自于停车挡块或车体阴影的直线。考虑到上面情况，在二元图像中检测的直线不是无条件地识别为停车位边线。

停车位边线识别区41对在二元图像中检测的直线进行投票。票数等于或小于预定阈值的直线从“边线候选”中排除。票数大于预定阈值的直线包括在“边线候选”中。设置预定阈值的原因在于停车挡块和车体阴影与停车位边界相比通常较短，并且因而，源自于边线的直线具有较大的票数而源自于停车挡块或车体阴影的直线具有较小的票数。

停车位边线识别区41从“边线候选”中提取两个平行的直线，并将这两个平行的直线识别为构成停车位边界的两个边线。此外，停车位边线识别区41计算边线的位置和作为这两个边线之间距离的停车位宽度。

图2A、2B和3是示出计算车辆在停车位的宽度方向上相对于停车位边界的位移“d”的示例性方式和计算车辆相对于停车位边界的第一倾斜角度“CA1”的示例性方式的视图。图2A示出其中车辆平行于停车位边界但在宽度方向上位移以便相比左侧而言更靠近右侧停车的情况。图2B示出其中车辆停车并相对于停车位边界倾斜的情况。图3示出刚刚开始停车之后的情形。参照图2A、2B和3，将给出对位移计算区42和倾斜角度计算区43的解释。

位移计算区42基于后方图像P中两个边线“l1”和“l2”的位置和后部照相机10的摄像范围来计算车辆相对于停车位边界在宽度方向上的位移“d”。在上面，边线“l1”和“l2”由停车位边线识别区41检测，并且后部照相机10的摄像范围参照车辆确定。位移计算区42将位移“d”输出至显示控制区45。位移计算区42能用作显示计算单元、区或工具。

更具体地，位移计算区42计算停车位的中心线CL1，其中中心线CL1位于距由停车位边线识别区41识别的两个边线“l1”和“l2”相同距离处。在图2A、2B和3中，中心线CL1示出为点划线。位移计算区42然后计算车辆C的中心点CP，其中中心点CP是车辆前后方向的中心并且在车辆的中心线CL2上，其定位于距车辆C的两个车辆横向侧的右侧“rs”和左侧“ls”(即，车辆C的两个横向侧)相同距离处。在图2A、2B和3中，车辆的中心线CL2示出为双点划线。然后，位移计算区42计算停车位的基准中心线CL1和车辆的中心点CP之间的距离并将计算的距离设置为车辆相对于停车位边界在宽度方向上的位移“d”。应当注意到，车辆C前后方向的中心是定位于距车辆的前侧“fs”和后侧“bs”相同距离处且定位于中心线CL2上的点，中心线CL2定位于距车辆的右侧“rs”和左侧“ls”相同的距离处。

在本实施例中，位移计算区42参考车辆C的中心点CP计算位移“d”，因此当停车位的中心线CL1定位于中心点CP的右侧上(中心线CL1定位为相比车辆C的左侧“ls”更靠近右侧“rs”)时位移“d”计算为正值，并且当停车位的中心线CL1定位于中心点CP的左侧上(中心线CL1定位为相比车辆C的右侧“rs”更靠近左侧“ls”)时位移“d”计算为负值。因而，在图2A的情况下，位移“d”是负值。在图2B的情况下，位移“d”是正值。在图3的情况下，位移“d”是负值。

根据本实施例中计算位移“d”的一种方式，停车位的中心线CL1和车辆的中心点CP之间的距离计算为车辆相对于停车位边界在宽度方向上的位移“d”。应当注意到，在车辆倾斜时车辆中心点CP的位置不变。因而，能计算各种情况下车辆相对于停车位边界在宽度方向上的位移“d”，包括：车辆平行于停车位边界停车时的情况(参见图2A)；车辆相对于停车位边界停车并倾斜时的情况(参见图2B)；以及车辆停车入停车位边界还没有完成时的情况(参见图3)。

在以上示例性方式中，停车位中心线CL1和车辆中心线CP之间的距离计算为位移“d”。然而，计算位移“d”的方式不限于以上方式。例如，停车位中心线CL1和车辆重心之间的距离可计算为位移“d”。替代地，从停车线“l1”至车辆中心点CP的距离和从停车线“l2”至车辆中心点CP的距离之间的差值的一半可计算为位移“d”。

基于由停车位边线识别区41检测的两个边线，倾斜角度计算区43计算第一倾斜角度CA1，其是车辆相对于停车位边界的倾斜角度。倾斜角度计算区43将计算出的第一倾斜角度CA1输出至成像区44。倾斜角度计算区43能用作倾斜角度计算单元、区或工具。

更具体地，倾斜角度计算区43计算停车位的中心线CL1，其中中心线CL1位于距由停车位边线识别区41检测的两个边线“l1”和“l2”相同的距离处。然后，倾斜角度计算区43计算车辆C的中心线CL2，其中中心线CL2位于距车辆C的右侧“rs”和左侧“ls”相同的距离处。然后，倾斜角度计算区43计算停车位中心线CL1和车辆中心线CL2之间的角度作为车辆相对于停车位边界的第一倾斜角度CA1。

在本实施例中，当车辆中心线CL2和停车位中心线CL1彼此平行时，第一倾斜角度CA1计算为零。当停车位中心线CL1相对于车辆中心线CL2在顺时针方向上倾斜时，第一倾斜角度CA1计算为正值。当停车位中心线CL1相对于车辆中心线CL2在逆时针方向上倾斜时，第一倾斜角度CA1计算为负值。由于以上定义，第一倾斜角度CA1在图2A的情况下为零，并且在图2B的情况下为正值。在图3的情况下，第一倾斜角度CA1为负值。

在以上示例性方式中，停车位中心线CL1和车辆中心线CL2之间的角度计算为车辆相对于停车位边界的第一倾斜角度CA1。替代地，另一数值可计算为第一倾斜角度CA1。例如，停车位中心线CL1和沿着车辆横向侧的直线之间的角度，或者车辆中心线CL2相对于两个边线“l1”、“l2”之一的角度可计算为第一倾斜角度CA1。

在以上示例性构造中，单个后部照相机10用作用于拍摄后方图像P的摄像设备。因而，正好在完成停车之前，构成停车位边界的两个边线“l1”和“l2”可能位于后部照相机10的摄像范围外，并且边线“l1”和“l2”不能摄像在后方图像P上。在此情况下，就不可能基于这两个停车线“l1”、“l2”计算停车位中心线CL1。

更具体地，由于两个边线“l1”、“l2”的票数在停车开始时超过阈值，这两个边线“l1”和“l2”能成功地提取为“边线候选”。然后，正好在完成停车之前，票数可能会变为等于或小于阈值，并且这两个边线“l1”、“l2”可能不会提取为“边线候选”。于是，停车位边线识别区41不能识别构成停车位边界的这两个边线并且不能计算停车位的中心线CL1。最终，位移计算区42不能计算位移“d”，并且倾斜角度计算区43不能计算第一倾斜角度CA1。

考虑到以上情况，本实施例在两个边线“l1”和“l2”离开摄像范围从而不能摄像在后方图像P上之前检测位于车辆后方的辅助直线。那么，用来计算位移“d”和第一倾斜角度CA1的基准转变为检测的辅助直线以使得能计算位移“d”和第一倾斜角度CA1。

更具体地，停车位边线识别区41不仅从“边线候选”提取两个平行直线来识别构成停车位边界的这两个边线“l1”、“l2”，而且还从“边线候选”提取定位为比这两个边线距停车位车辆靠近侧更远的任意直线。从而，提取的直线预期识别为辅助直线。

另外，停车位边线识别区41在识别两个边线“l1”和“l2”时(换言之，在能计算停车位的中心线CL1时)获取停车位中心线CL1和辅助直线之间的位置关系。从而，预期获得位置关系。

那么，在停车位边线识别区41不可能识别这两个边线并且不可能计算停车位中心线CL1时，位移计算区42通过使用车辆中心点CP、辅助直线以及辅助直线和停车位中心线CL1之间的位置关系来计算位移“d”。

以类似的方式，在停车位边线识别区41不可能识别这两个边线并且不可能计算停车位中心线CL1时，倾斜角度计算区43还通过使用车辆中心线CL2、辅助直线以及辅助直线和停车位中心线CL1之间的位置关系来计算第一倾斜角度CA1。

根据以上方式，由于能基于由“单个”后部照相机10拍摄的后方图像P计算位移“d”和第一倾斜角度“CA1”，就能简化停车辅助系统的构造，并且因此能降低生产成本。

在以上示例中，停车位边线识别区41提取比这两个边线“l1”和“l2”定位更向停车位后面的任意直线。然而，辅助线不限于此。例如，可提取预定的“曲线”并且可预期获得预定曲线与这两个边线“l1”和“l2”之间的位置关系。换言之，只要待检测的辅助线定位为比这两个边线“l1”和“l2”更向停车位后面，辅助线是直的、弯曲的或有形状的线都没有关系。

图4A至4D是每个都示出重叠在后方图像P上的第一倾斜图像GA1的示例性显示的视图。图5A和5B是每个都示出重叠在后方图像P上的旋转方向指示图像GD的示例性显示的视图。图6A和6B是分别示出示例性基准设置表T1和T2的视图。参照图4A至6B，下面将给出对成像区44和显示控制区45的解释。

成像区44形成表示由倾斜角度计算区43计算的第一倾斜角度CA1的第一倾斜图像GA1。成像区44将形成的第一倾斜图像GA1输出至显示控制区45。成像区44能用作倾斜图像形成单元、区或手段。显示控制区45能用作显示控制单元、区或手段。

更具体地，成像区44输入由倾斜角度计算区43计算的第一倾斜角度CA1，并读取存储在内嵌存储器47中的基准设置表T1。在基准设置表T1中，多个基准阈值设置用于测量第一倾斜角度CA1的幅值，并且多个级别设置来基于第一倾斜角度CA1达到所述多个基准阈值的哪一个来评级第一倾斜角度CA1。通过参考基准设置表T1，成像区44确定与第一倾斜角度CA1的幅值相应的多个级别之一。成像区44基于与确定的级别相应的倾斜程度和第一倾斜角度CA1的符号(正或负)来形成第一倾斜角度图像GA1。然后成像区44将形成的第一倾斜图像GA1输出至显示控制区45。

而且，成像区44形成旋转角度指示图像GD，表示车辆的方向盘减小由倾斜角度计算区43计算的第一倾斜角度的旋转方向，因此旋转角度指示图像GD的尺寸相应于方向盘旋转角度的幅度，这个幅度引起第一倾斜角度为零。成像区44将形成的旋转角度指示图像GD输出至显示控制区45。成像区44能用作旋转方向指示图像形成单元、区或手段。

更具体地，当计算的第一倾斜角度CA1确定为负角度时，成像区44形成“代表顺时针方向的箭头”作为旋转角度指示图像GD；当计算的第一倾斜角度CA1确定为正角度时，成像区44形成“代表逆时针方向的箭头”作为旋转角度指示图像GD。在上面，成像区44参考基准设置表T1并根据第一倾斜角度CA1的幅值确定等级，并形成旋转方向指示图像GD以使得旋转方向指示图像GD的尺寸取决于第一倾斜角度CA1的确定的等级。应当注意到，当第一倾斜角度CA1确定为零时，成像区不形成旋转方向指示图像GD。成像区44将旋转方向指示图像GD输出至显示控制区45，除非没有形成图像GD。

这里，让我们考虑所计算的第一倾斜角度CA1是-7度的示例情况。在此情况下，成像区44通过参考基准设置表T1确定第一倾斜角度CA1处于“第三等级”。然后，成像区44形成“逆时针大程度倾斜的平衡玩偶图像(参见图4A)”作为第一倾斜图像GA1，并且还形成“表示顺时针方向的大尺寸箭头(参见图5A)”作为旋转方向指示图像GD。成像区44将第一倾斜图像GA1和旋转方向指示图像GD输出至显示控制区45。

考虑所计算的第一倾斜角度CA1是+3度的另一示例情况。在此情况下，成像区44通过参考基准设置表T1确定第一倾斜角度CA1处于“第二等级”。然后，成像区44形成“顺时针倾斜中等程度的平衡玩偶图像(参见图4B)”作为第一倾斜图像GA1，并且还形成“表示逆时针方向的中等尺寸箭头(参见图5B)”作为旋转方向指示图像GD。成像区44将第一倾斜图像GA1和旋转方向指示图像GD输出至显示控制区45。

在又一示例情况下，所计算的第一倾斜角度CA1为零。在此情况下，成像区44通过参考基准设置表T1确定第一倾斜角度CA1处于“第一等级”。然后，成像区44形成“水平平衡的平衡玩偶图像(参见图4C和4D)”作为第一倾斜图像GA1，并将第一倾斜图像GA1输出至显示控制区45。

从上面能看出，成像区44形成平衡玩偶图像作为第一倾斜图像以使得平衡玩偶图像绕着其端点旋转更大角度(第一倾斜角度CA1的幅值变大)，并且平衡玩偶图像更靠近水平平衡的位置(第一倾斜角度CA1的幅值变小)。而且，成像区44形成箭头作为旋转角度指示图像GD，以使得在第一倾斜角度CA1的幅值较大时箭头的尺寸也较大，并且在第一倾斜角度CA1的幅值较小时箭头的尺寸也较小。然后，成像区44将第一倾斜图像GA1和旋转方向指示图像GD输出至显示控制区45。

尽管在以上示例中成像区44形成具有“大程度”、“中等程度”和“水平平衡”三个倾斜水平的第一倾斜图像GA1，但是第一倾斜图像GA1不限于这个示例。例如，由于在本实施例中第一倾斜图像GA1能以“1度”的增量测试和计算，具有超过三个倾斜水平(例如，以1度的增量)的平衡玩偶图像可形成为第一倾斜图像GA1。在此情况下，本实施例中使用的基准设置表T1可具有超过三个的阈值用来评级第一倾斜角度CA1的幅值，并且可具有超过三个的等级来表示第一倾斜角度CA1达到哪个阈值。替代地，可提供用来改变基准设置表T1的设置窗口，并且基准设置表T1可根据用户操作改变。这使得基准设置表T1可根据用户倾向来改变。

显示控制区45以下面方式控制显示设备30的图像显示操作。显示控制区45使得显示设备30显示由后部照相机10拍摄的后方图像P。另外，显示控制区45使得显示设备30将第一倾斜图像GA1和旋转方向指示图像GD叠加在后方图像P上，以使得第一倾斜图像GA1和旋转方向指示图像GD在后方图像P上的定位相应于位移“d”。

更具体地，显示控制区45输入由后部照相机10拍摄的后方图像P，并使得显示设备30显示输入的后方图像P。然后，显示控制区45输入每个都由成像区44形成的第一倾斜图像GA1和旋转方向指示图像GD，并且还输入由位移计算区42计算的位移“d”，并读取存储于内嵌存储器47中的基准设置表T2。在基准设置表T2中，多个基准阈值设置用来测量位移“d”的幅值，并且多个等级设置来通过确定位移“d”达到多个基准阈值中的哪个来评级位移“d”。参考基准设置表T2，显示控制区45确定相应于位移“d”的幅值的一个等级。而且，显示控制区45将第一倾斜图像GA1和旋转方向指示图像GD叠加在后方图像P上以使得第一倾斜图像GA1和旋转方向指示图像GD置于相应于确定等级的部分处。

例如，当位移“d”计算为“-10厘米”时，显示控制区45参照基准设置表T2并确定位移“d”处于“第一等级”，因为位移“d”的幅值是“10厘米”。然后，显示控制区45将第一倾斜图像GA1和旋转方向指示图像GD叠加在后方图像P上以使得第一倾斜图像GA1和旋转方向指示图像GD位于后方图像P的上部“中心”部分处(参见图4A至4C、5A和5B)。

让我们考虑其中位移“d”计算为“+50厘米”时的另一示例。在此情况下，显示控制区45参照基准设置表T2并确定位移“d”处于“第三等级”，因为位移“d”的幅值是“50厘米”。然后，因为位移“d”的符号是正的，显示控制区45将第一倾斜图像GA1叠加在后方图像P上以使得第一倾斜图像GA1位于后方图像P的上部“右端”部分处(参见图4D)。

从以上示例情况能看出，显示控制区45将第一倾斜图像GA1和旋转方向指示图像GD以下面方式叠加在后方图像P上。在位移“d”的幅值变大时，图像GA1和图像GD布置为更远离后方图像P的中心。在位移“d”的幅值变小时，图像GA1和图像GD布置为更靠近后方图像P的中心。图像GA1和图像GD在位移“d”为正时布置于后方图像P的中心的右侧，并且在位移“d”为负时布置于后方图像P的中心的左侧。

在一个实施例中，显示控制区45可控制显示设备30的显示操作以使得第一倾斜图像GA1和旋转方向指示图像GD选择性地布置于后方图像P在水平方向上的五个部分之一处，这些部分包括后方图像P的“端部”、“中间部分(其位于端部和中心部分之间)”或“中心部分”。应当注意到，显示控制操作不限于所述操作。例如，显示控制区45可控制显示操作以使得第一倾斜图像GA1和旋转方向指示图像GD选择性地布置于后方图像P在水平方向上的超过五个部分之一处(例如这些部分能以一个像素的增量定义)。在此情况下，一个实施例中使用的基准设置表T2可具有超过三个的阈值用来评级位移“d”的幅值，并且可具有超过三个的等级来表示位移“d”的幅值达到哪个阈值。替代地，可提供用来改变基准设置表T2的设置窗口，并且基准设置表T2可根据用户操作改变。这使得基准设置表T2可根据用户倾向来改变。

图7A是示出表示停车结果的图示111和表示停车结果评定结果的另一图示112的视图，其中图示111和112将在车辆C相对于停车位边界正确地停车时显示。图7B是示出表示停车结果的图示121和表示停车结果评定结果的另一图示122的视图，其中图示121和122将在车辆C停车并相对于停车位边界倾斜时显示。参照图7A和7B，下面将给出对图示形成区46和显示控制区45的解释。

在停车完成后，图示形成区46基于由位移计算区42计算的位移“d”和由倾斜角度计算区43计算的第一倾斜角度CA1形成表示车辆相对于停车位边界停车结果的图示和表示车辆停车评定结果的另一图示。图示形成区46将这些形成的图示输出至显示控制区45。

更具体地，在图示形成区46在接收到来自变速杆位置传感器20的倒档信号之后接收到来自变速杆位置传感器20的不是倒档信号的信号时，图示形成区46确定完成了车辆停车入停车位边界。

当图示形成区46确定完成了车辆停车入停车位边界时，图示形成区46从停车位边线识别区41输入停车位宽度。通过使用输入的停车位宽度，图示形成区46形成构成停车位边界的两个边线“l1”和“l2”的图像。在形成两个边线“l1”和“l2”的图像时，图示形成区46输入由位移计算区42计算的位移“d”和由倾斜角度计算区43计算的第一倾斜角度CA1。通过使用输入的位移“d”和第一倾斜角度CA1，图示形成区46在构成停车位边界的两个边线“l1”和“l2”上形成车辆C的图像。应当注意到，在由图示形成区46形成的图示中可忽略停车挡块。

通过以上方式，图示形成区46形成通过提供关于第一倾斜角度“CA1”和位移“d”的信息表示车辆C停车结果的图示112、122。图示形成区46将图示112、122输出至显示控制区45。

而且，在图示形成区46输入第一倾斜角度CA1和位移“d”时，图示形成区46读取存储在内嵌存储器47中的基准设置表T1和T2。通过参考基准设置表T1和T2，图示形成区46确定与第一倾斜角度CA1的幅值相应的等级和与位移“d”的幅值相应的等级。图示形成区46基于确定的等级评定停车结果，并且形成表示评定结果的图示112、122。图示形成区46能用作停车结果评定单元、区或手段。

更具体地，如果位移“d”和第一倾斜角度CA1每个都处于“第一等级”，这意味着车辆相对于停车位边界正确地停车。在此情况下，图示形成区46形成图示111(参见图7A)，其表示例如“恭喜，做得非常好”。相反，如果位移“d”处于“第一等级”但第一倾斜角度CA1处于“第三等级”，这意味着车辆相对于停车位边界没有正确地停车。在此情况下，图示形成区46形成图示121(参见图7B)，其表示例如“车辆向左倾斜”。

通过上述方式，图示形成区46形成通过提供关于第一倾斜角度“CA1”和位移“d”的信息表示车辆停车评定结果的图示“111”、“121”，并且将图示“111”、“121”输出至显示控制区45。

当显示控制区45输入表示停车结果的图示和表示评定结果的图示时，显示控制区45使得显示设备30显示输入的图示。

在以上实施例中，图示形成区46形成表示停车结果和评定结果的图示，但不限于此。替代地，除了表示停车结果和评定结果的图示，图示形成区46还可形成表示停车结果评分结果的图示。

更具体地，评分点的分配可在基准设置表T1和T2中关于第一倾斜角度CA1和位移“d”定义。例如，“50点”、“40点”和“20点”可分别分配给第一倾斜角度CA1的“第一等级”、“第二等级”和“第三等级”。类似地，“50点”、“40点”和“20点”可分别分配给位移“d”的“第一等级”、“第二等级”和“第三等级”。通过参考基准设置表T1和T2，图示形成区46确定与第一倾斜角度CA1的幅值相应的点和与位移“d”的幅值相应的点，并将确定的点相加，从而给停车结果评分。图示形成区46可形成表示评分结果的图示(未示出)。图示形成区46能用作停车结果评分单元、区或手段。

而且，图示形成区46可在内嵌存储器47中累积地记录和存储停车结果的评分结果。显示控制区45可读取存储于内嵌存储器47中的评分结果并且可使得显示设备30显示示出从过去到现在的评分结果的变化的图表。

替代地，图示形成区46可形成表示停车结果的图示、表示停车评定结果的图示和表示停车评分结果的图示中的至少一个，并且可将所述至少一个输出至显示控制区45和显示设备30。替代地，图示形成区46可不形成上述图示，因此显示控制区45不会使得显示设备30显示图示。

图8是示出将由停车辅助系统1执行的停车辅助过程S1的流程图。参照图8，下面将总结停车辅助系统的操作。

基于从变速杆位置传感器20输入的信号，控制器40以预定的时间间隔循环地确定是否开始停车。响应于变速杆的位置变化至倒档位置，控制器40确定停车开始。当停车开始时，控制区开始执行停车辅助过程S1。

在执行停车辅助过程S1时，停车辅助系统1执行包括以下步骤的过程。在S10，控制器40识别设在停车场中的停车位。更具体地，停车位边线识别区41基于由后部照相机10拍摄的后方图像P识别构成停车位边界的两个边线“l1”和“l2”并计算停车位边界的位置和停车位宽度(其是两个边线“l1”和“l2”之间的距离)。

在识别停车位边界之后，在S20，控制器40计算车辆相对于停车位边界在宽度方向上的位移“d”。更具体地，位移计算区42基于由后部照相机10拍摄的后方图像P计算车辆相对于停车位边界在宽度方向上的位移“d”。位移计算区42将位移“d”输出至显示控制区45。

在计算位移“d”之后，在S30，控制器40计算第一倾斜角度CA1，其是车辆相对于停车位边界的倾斜角度。更具体地，倾斜角度计算区43基于由后部照相机10拍摄的后方图像计算第一倾斜角度CA1，并将计算的第一倾斜角度CA1输出至成像区44。

在计算第一倾斜角度CA1之后，在S40，控制器40确定第一倾斜角度是否为零。当确定第一倾斜角度为零时，相应于在S40为“是”，过程进行到S50。在上面，在S40为“是”意味着车辆相对于停车位边界不是倾斜而是平行。在S50，成像区44形成“具有水平平衡位置的平衡玩偶图像”作为第一倾斜图像GA1，并将形成的第一倾斜图像GA1输出至显示控制区45。相反，当确定第一倾斜角度不为零时，相应于在S40为“否”，过程进行到S60。在上面，在S40为“否”意味着车辆相对于停车位边界倾斜。在S60，成像区44形成“顺时针或逆时针倾斜的平衡玩偶图像”作为第一倾斜图像GA1，并将形成的第一倾斜图像GA1输出至显示控制区45。在一个实施例中，成像区44还形成“表示顺时针或逆时针方向的箭头”作为旋转方向指示图像GD，并将旋转方向指示图像GD输出至显示控制区45。

在S50或S60之后，过程进行到S70，其中控制器40确定位移“d”是否为零。当位移“d”确定为零时，相应于在S70为“是”，过程进行到S80。在上面，在S70为“是”意味着车辆相对于停车位边界在宽度方向上没有位移。在S80，成像区44或显示控制区45在显示设备30的屏幕的中心部分处显示第一倾斜图像GA1和旋转方向指示图像GD。相反，当确定位移“d”不为零时，相应于在S70为“否”，过程进行到S90。在上面，在S70为“否”意味着车辆相对于停车位边界在宽度方向上有位移。在S90，成像区44或显示控制区45在显示设备30的屏幕上显示第一倾斜图像GA1和旋转方向指示图像GD以使得图像GA1和GD从显示设备30的屏幕的中心部分偏移。

在S80或S90之后，过程进行到S100，其中控制器40确定变速杆是否处于“R”位置之外的位置。当确定变速杆没有处于“R”位置之外的位置时，在S100确定为“否”并且过程返回到S10以使得再次执行过程S10至S100。在上面，在S100确定为“否”意味着停车还没有完成。相反，当确定变速杆处于“R”位置之外的位置时，在S100确定为“是”。在S100确定为“是”意味着停车已经完成。因而，当在S100确定为“是”时，控制器40使得显示设备30显示表示停车结果的图示和表示停车评定结果的图示(参见图7A和7B)，并结束停车辅助过程S1。

在上面的停车辅助系统1中，如上所述，控制器40以下面方式将第一倾斜图像GA1和旋转方向指示图像GD叠加在后方图像P上。在位移“d”的幅值较大时，图像GA1和GD布置为远离后方图像P的中心。在位移“d”的幅值较小时，图像GA1和GD布置为靠近后方图像P的中心。在位移“d”为正时，图像GA1和GD布置于后方图像P的中心的右侧。在位移“d”为负时，图像GA1和GD布置于后方图像P的中心的左侧。因而，停车辅助系统1能通过使用第一倾斜图像GA1和旋转角度指示图像GD在后方图像P上的定位来通知车辆相对于停车位边界的位移。于是，车辆的驾驶员能直观地识别车辆的位移。应当注意到，停车辅助系统1能基于位移“d”的幅值确定车辆是否跨骑停车位边界。

而且，在停车辅助系统1中，控制器40将旋转角度指示图像GD叠加在后方图像P上，以使得第一倾斜角度指示图像GD为箭头的形式，当第一倾斜角度CA1的幅值较大时箭头的尺寸也较大并且当第一倾斜角度CA1的幅值较小时箭头的尺寸也较小。通过以上方式，停车辅助系统1通过使用箭头的指示方向(其是叠加于后方图像P上的旋转方向指示图像GD)能指示方向盘的哪个旋转方向使得车辆平行于停车位边界。另外，通过使用叠加于后方图像P上的旋转方向指示图像的尺寸，停车辅助系统1能告知使得车辆平行于停车位边界的方向盘旋转角度的幅值。于是，停车辅助系统1使得驾驶员能与旋转角度指示图像GD提供的指示相一致地操作方向盘，并且从而使得驾驶员将车辆平行于停车位边界停车。停车辅助系统1能防止再次停车。而且，由于方向盘的旋转方向和旋转角度通过使用图像来指示，车辆的驾驶员一眼就能理解指示。

而且，在停车辅助系统1中，控制器40形成平衡玩偶图像作为第一倾斜图像，并将第一倾斜图像以下面方式叠加在后方图像P上。平衡玩偶图像在第一倾斜角度CA1较大时倾斜较大程度。平衡玩偶图像的位置在第一倾斜角度CA1较小时更靠近水平平衡的位置。于是，停车辅助系统1能通过使用叠加在后方图像P上的第一倾斜图像GA1的倾斜程度来告知车辆相对于停车位边界的第一倾斜角度，从而使得车辆的驾驶员直观地识别车辆的倾斜角度。

停车辅助系统1不限于上述构造并且能以各种方式变型。下面将描述变型的示例。

在上述停车辅助系统1中，控制器40将旋转方向指示图像GD叠加在后方图像P上以使得旋转方向指示图像GD的尺寸相应于方向盘旋转角度的幅值；并且旋转方向指示图像GD在后方图像P上的定位相应于位移“d”。然后，旋转方向指示图像GD的显示不限于这个示例。例如，旋转方向指示图像GD能以如此简单的方式叠加在后方图像P上以使得图像GD的定位与位移“d”无关。替代地，旋转方向指示图像GD可叠加在后方图像P上以使得图像GD的尺寸与方向盘旋转角度的幅值无关。替代地，旋转方向指示图像GD可不叠加在后方图像P上，并且可仅显示旋转方向指示图像GD。

在上述停车辅助系统1中，控制器40将第一倾斜图像GA1叠加在后方图像P上以使得图像GA1在后方图像P上的定位相应于位移“d”。然后，第一倾斜图像GA1的显示不限于这个示例。例如，第一倾斜图像GA1能以如此简单的方式叠加在后方图像P上以使得第一倾斜图像GA1的定位与位移“d”无关。替代地，第一倾斜图像GA1可不叠加在后方图像P上，并且可仅显示第一倾斜图像GA1。替代地，可不显示第一倾斜图像GA1。

在上述停车辅助系统1中，旋转方向指示图像GD和第一倾斜图像GA1在显示设备30上显示，并且从而，告知第一倾斜角度CA1和位移“d”。显示设备30附着至车厢中适当部分。替代地，安装至车辆的导航装置的显示设备可用作显示设备30。替代地，显示设备30可布置于车厢中的室内镜中，或者可布置于车厢中的仪表盘或指示器中。替代地，显示设备30可提供在驾驶员易于看到的远程位置处的显示。

告知第一倾斜角度CA1和位移“d”的方式不限于显示图像。例如，停车辅助系统1可通过控制多个发光元件LED11至LED15和LED21至LED25的光开关来告知第一倾斜角度CA1和位移“d”。下面将详细描述采用发光元件的构造。

如图9(其相应于图4A至4D)所示，发光元件LED11至LED15以预定的几何形状布置以指示位移“d”。发光元件LED21至LED25以预定的几何形状布置以指示第一倾斜角度CA1。

发光元件LED11至LED15的光开关操作能以例如以下方式控制。在位移“d”的幅值较大时，定位为更靠近发光元件端部的发光元件(例如LED11、LED15)接通。在位移“d”的幅值较小时，定位为更靠近发光元件中心的发光元件(例如LED13)接通。在位移“d”为正时，定位于发光元件中心(即LED13)右侧的发光元件LED14、LED15接通。在位移“d”为负时，定位于发光元件中心(即LED13)左侧的发光元件LED11、LED12接通。根据这个构造，能通过使用发光元件(即通过使用简单构造)告知车辆相对于停车位边界在宽度方向上的位移“d”。

以类似于上面的方式，发光元件LED21至LED25的光开关操作能以下面方式控制。在第一倾斜角度CA1的幅值较大时，定位为更靠近发光元件端部的发光元件(例如LED21、LED25)接通。在第一倾斜角度CA1的幅值较小时，定位为更靠近发光元件中心的发光元件(例如LED23)接通。在第一倾斜角度CA1为正时，定位于发光元件中心(即LED23)右侧的发光元件LED24、LED25接通。在第一倾斜角度CA1为负时，定位于发光元件中心(即LED23)左侧的发光元件LED21、LED22接通。根据这个构造，能通过使用发光元件(即通过使用简单构造)告知第一倾斜角度CA1。发光元件LED11至LED25能用作告知器。

而且，告知位移和第一倾斜角度的方式不限于以上发光元件的使用。例如，停车辅助系统1可通过控制多个段的光开关(即段显示)来告知第一倾斜角度CA1和位移“d”，如图10(其相应于图4)所示。所述多个段以预定的几何形状布置以指示位移“d”。多个段中的每个具有多个部分，这些部分以预定的几何形状布置以指示第一倾斜角度CA1。

更具体地，如图10所示，段SG1至SG5分别布置于和位移“d”的值相应的预定位置处。段SG1至SG5中的多个部分SG11至SG53根据第一倾斜角度CA1选择性地接通。

下面给出对与位移“d”相关的开关控制的解释。当位移“d”为正时，停车辅助系统1接通定位于中心的一个段SG3右侧的段SG4或SG5(更具体地，SG41至SG43之一，或SG51至SG53之一)。在此情况下，在位移“d”的幅值较大时，定位为更靠近段的右端(SG5)的段接通。在位移“d”为负时，停车辅助系统1接通定位于中心的一个段SG3左侧的段SG1或SG2(更具体地，SG11至SG13之一，或SG21至SG23之一)。在此情况下，在位移“d”的幅值较小时，定位为更靠近段的左端(SG1)的段接通。在位移“d”的幅值很小时，定位于段的中心处的段SG3(更具体地，SG31至SG33)接通。

下面给出对与第一倾斜角度CA1相关的开关控制的解释。当第一倾斜角度CA1为正并且其幅值超过预定阈值时，控制器40接通每个都在顺时针方向上倾斜的部分SG11、SG21、SG31、SG41和SG51之一。当第一倾斜角度CA1为负并且其幅值超过预定阈值时，控制器40接通每个都在逆时针方向上倾斜的部分SG13、SG23、SG33、SG43和SG53之一。当第一倾斜角度CA1的幅值小于或等于预定阈值时，控制器40接通每个都在水平方向上延伸的部分SG12、SG22、SG32、SG42和SG52之一。根据这个构造，能通过使用段(即通过使用简单构造)告知车辆相对于停车位边界的第一倾斜角度CA1和车辆相对于停车位边界在宽度方向上的位移“d”。这些段能用作告知器。

在上述停车辅助系统1中，控制器40计算第一倾斜角度CA1，其是车辆相对于停车位边界的倾斜角度。而且，控制器40基于计算的第一倾斜角度CA1形成并显示第一倾斜图像GA1和旋转方向指示图像GD。然而停车辅助系统1不限于这个构造。例如，如图11A至11C(其相应于图4A至4D)所示的示例性显示所示，停车辅助系统1可计算第二倾斜角度CA2，其是车辆相对于停车预测线的倾斜角度。然后，基于第二倾斜角度CA2，停车辅助系统1可形成并显示第二倾斜图像GA2和旋转方向指示图像GD2。在下面，将更详细地描述用于第二倾斜图像GA2和旋转方向指示图像GD2的构造。

停车辅助系统1包括用于检测车辆转向角度的转向传感器(未示出)。控制器40计算停车预测线L1和L2，它们形成为在车辆C停车入停车位边界时与车辆的横向侧相匹配同时维持转向角度处于由转向传感器检测的值。应当注意到，由于能采用已知的计算停车预测线(即运动预测线)的方式，这里省略对计算停车预测线的方式的详细解释。

控制器40选择停车预测线L1和L2之一，并且还选择基于后方图像P识别的边线“l1”和“l2”之一。作为第二倾斜角度，控制器40计算选定的一个停车预测线和选定的一个边线之间的角度。在图11A至11C所示的示例中，控制器40从线L1和L2中选择停车预测线L2，并且从线“l1”和“l2”中选择边线“l2”，并计算停车预测线L2和边线“l2”之间的角度作为第二倾斜角度CA2。

然后，基于第二倾斜角度CA2，控制器40形成第二倾斜图像GA2，其绕着其端点旋转一旋转程度以使得该旋转程度表示第二倾斜角度CA2。另外，控制器40形成旋转方向指示图像GD2，其表示方向盘的哪个旋转方向降低第二倾斜角度CA2。由于控制器40以与形成第一倾斜图像GA1和旋转方向指示图像GD类似的方式形成第二倾斜图像GA2和旋转方向指示图像GD2，这里省略对其更详细的解释。控制器40使得显示设备显示边线“l1”和“l2”、停车预测线L1和L2、第二倾斜图像GA2和旋转方向指示图像GD2。

当第二倾斜角度CA2例如如图11A所示计算为零时，换言之，在停车预测线“L1”和“L2”分别平行于边线“l1”和“l2”时，控制器40形成“具有水平平衡位置的平衡玩偶图像”作为第二倾斜图像GA2。控制器40使得显示设备30显示第二倾斜图像GA2。

当第二倾斜角度CA2的幅值例如如图11B所示很小时，换言之，在停车预测线“L1”、“L2”分别相对于边线“l1”、“l2”倾斜中等程度时，控制器40可形成“顺时针倾斜中等程度的平衡玩偶图像”作为第二倾斜图像GA2。而且，控制器40形成“表示逆时针方向的中等尺寸箭头”作为旋转方向指示图像GD2。控制器40使得显示设备30显示第二倾斜图像GA2和旋转方向指示图像GD2。

当第二倾斜角度CA2的幅值例如如图11B所示很大时，换言之，在停车预测线“L1”、“L2”分别相对于边线“l1”、“l2”倾斜大程度时，控制器40可形成“顺时针倾斜大程度的平衡玩偶图像”作为第二倾斜图像GA2。而且，控制器40形成“表示逆时针方向的大尺寸箭头”作为旋转方向指示图像GD2。控制器40使得显示设备30显示第二倾斜图像GA2和旋转方向指示图像GD2。

通过以上方式，停车辅助系统1能告知车辆相对于停车位边界的第二倾斜角度。由于停车辅助系统1通过显示第二倾斜图像GA2来告知第二倾斜角度CA2，车辆的驾驶员一眼就能识别第二倾斜角度。而且，由于停车辅助系统1通过使用第二倾斜图像的旋转程度来显示第二倾斜角度CA2，车辆的驾驶员能易于识别第二倾斜角度CA2。

上述停车辅助系统1可根据第二倾斜角度的幅值改变停车预测线的颜色或闪烁地开关停车预测线，以提供车辆驾驶员能一眼识别的视觉信息。

根据本公开的第一个方面，提供了一种用于辅助将车辆停车入限定停车位的停车位边界的停车辅助系统。该停车辅助系统包括停车位边线识别区、位移计算区和告知器。停车位边线识别区构造为基于由安装至车辆的摄像设备拍摄的拍摄图像识别停车位的两个边线。在上面，这两个边线分别是停车位边界在停车位的宽度方向上彼此相对的两个部分。位移计算区构造为基于这两个边线在拍摄图像中的位置和摄像设备的摄像范围计算车辆相对于这两个边线在宽度方向上的位移，摄像范围以车辆为基准确定。告知器构造为告知由位移计算区计算的位移。

根据上述停车辅助系统，构成停车位边界的这两个边线基于由摄像设备拍摄的拍摄图像识别。而且，车辆相对于停车位边界在宽度方向上的位移基于这两个边线在拍摄图像上的位置和摄像设备以车辆为基准的摄像范围计算。而且，告知所计算的宽度方向上的位移。通过以上方式，能告知车辆相对于停车位边界在停车位宽度方向上的位移。

上述停车辅助系统可构造为使得位移计算区将位移计算为停车位的中心线和车辆的中心点之间的距离。停车位的中心线是位于距两个边线相同的距离处的线。车辆的中心点是在车辆的前后方向上定位于车辆的中心处并且定位于车辆中心线上的点，车辆中心线距车辆的两个横向侧相同的距离。根据这个构造，停车位的中心线和车辆的中心点之间的距离计算为车辆相对于停车位边界在宽度方向上的位移。应当注意到，在车辆倾斜改变时，车辆的中心点仍然不变。因此，即使车辆在相对于停车位边界倾斜时停车，停车辅助系统也能计算车辆相对于停车位边界在宽度方向上的位移。

在上述停车辅助系统中，摄像设备可以是一个或多个摄像设备。换言之，摄像设备的数目是任意的。因而，例如，可采用三个摄像设备，这三个包括用于摄像车辆后方区域的后部摄像设备以及用于分别摄像车辆左侧和右侧区域的两个横向侧摄像设备。替代地，可采用不同的一组三个摄像设备，这三个包括用于摄像车辆前方区域的一个前部摄像设备以及用于分别摄像车辆左侧和右侧区域的两个横向侧摄像设备。替代地，可采用四个摄像设备，这四个包括用于摄像车辆后方区域的一个后方摄像设备、用于摄像车辆前方区域的一个前方摄像设备以及用于分别摄像车辆左侧和右侧区域的两个横向侧摄像设备。替代地，可仅采用一个用于摄像车辆后方区域的后方摄像设备作为摄像设备。

就这一点，如果摄像车辆前方或后方区域的运动方向摄像设备用作摄像设备，可能会出现以下情形。刚好在停车完成之前，构成停车位边界的这两个边线可能会位于运动方向摄像设备的摄像范围外面并且这两个边线不能摄像于拍摄图像上，并且因此，就不可能计算这两个边线在拍摄图像上的位置。在不可能计算这两个边线在拍摄图像上的位置时，也不可能计算车辆相对于停车位边界在宽度方向上的位移，并且也就不可能告知位移。

考虑到前述情况，停车辅助系统能以下面的方式构造。摄像设备可以是停车辅助系统的部件并且可以是一个运动方向摄像设备，其摄像车辆前方或后方的区域。停车位边线识别区还可基于由单个运动方向摄像设备拍摄的拍摄图像除了两个边线之外还识别辅助线。在上面，辅助线是定位于如此的位置以使得辅助线定位为比两个边线更远离停车位的车辆靠近侧。停车位边线识别区可在识别两个边线和辅助线时获取辅助线和两个边线之间的位置关系，因此预期获得位置关系。当停车位边线识别区不能识别两个边线时，位移计算区可通过使用车辆的中心点和辅助线计算位移。

根据上述构造，除了两个边线，还识别定位为比这两个边线更远离停车位的车辆靠近侧的辅助线。在识别辅助线和两个边线时，预期获得辅助线和两个边线之间的位置关系。在不可能识别两个边线时，使用车辆的中心点和辅助线来计算位移。通过上述方式，能基于由一个运动方向摄像设备拍摄的拍摄图像计算车辆相对于停车位边界在宽度方向上的位移。而且，由于这一个摄像设备在上述构造中就足够，就能简化停车辅助系统，并且因此能降低成本。

上述停车辅助系统还可包括倾斜角度计算区，其构造来基于由停车位边线识别区识别的两个边线计算车辆相对于停车位边界的倾斜角度。在这个构造中，能计算车辆相对于停车位边界的倾斜角度。

上述停车辅助系统还可包括旋转方向指示图像形成区，其构造来形成表示车辆方向盘的旋转方向的旋转方向指示图像。旋转方向指示图像告知方向盘在指示旋转方向上的操作降低由倾斜角度计算区计算的倾斜角度。而且，告知器可包括构造来执行显示操作的显示设备和构造来控制显示设备的显示操作的显示控制区，显示操作包括旋转方向指示图像的显示。

根据上述构造，停车辅助系统形成旋转方向指示图像，其表示转向的哪个旋转方向降低由倾斜角度计算区计算的倾斜角度的幅值，换言之，表示方向盘的哪个旋转方向使得车辆平行于停车位边界。所形成的旋转方向指示图像由显示设备显示。通过上述方式，停车辅助系统通过使用旋转方向指示图像能指示驾驶员在所指示旋转方向上操作方向盘。于是，停车辅助系统使得驾驶员能按照旋转角度指示图像所指示的那样操作方向盘，并且使得驾驶员能将车辆与停车位边界平行地停车。因此，停车辅助系统能提供预防再次停车的措施。应当注意到，由于方向盘的旋转方向用图像指示，车辆驾驶员一眼就能理解所指示的旋转方向。

上述停车辅助系统可构造为使得指示图像形成区形成旋转方向指示图像以使得所形成的旋转方向指示图像的尺寸相应于方向盘旋转角度的幅值，这个幅值使得倾斜角度为零。根据这个构造，能通过使用旋转方向指示图像的尺寸来指示方向盘旋转角度的幅值。因而，车辆驾驶员能通过遵循由旋转方向指示图像提供的指示操作方向盘，并且从而能将车辆以平行于停车位边界的朝向停车。因此能更有效地防止再次停车。

上述停车辅助系统可构造为使得：显示控制区使得显示设备在其上显示由摄像设备拍摄的拍摄图像；并且显示控制区还使得显示设备将旋转方向指示图像叠加在拍摄图像上。根据这个构造，由于旋转方向指示图像叠加在拍摄图像上，车辆驾驶员能以更直观的方式识别方向盘的旋转方向的指示。在上述构造中，叠加在拍摄图像上的旋转方向指示图像可具有与方向盘的旋转角度的幅值相应的尺寸，这个幅值引起倾斜角度为零，如上所述。在此情况下，车辆驾驶员能以更直观的方式不仅识别方向盘的旋转角度的幅值，而且还识别方向盘的旋转方向的指示。

上述停车辅助系统可构造为使得：显示控制区使得显示设备在其上显示由摄像设备拍摄的拍摄图像；并且显示控制区还使得显示设备将旋转方向指示图像叠加在拍摄图像上以使得旋转方向指示图像在拍摄图像上的定位相应于由位移计算区计算的位移。根据这个构造，旋转方向指示图像在拍摄图像上的定位能是车辆相对于停车位边界在宽度方向上的位移的告知。而且，由于旋转方向指示图像在与位移相应的位置处叠加于拍摄图像上，驾驶员能直观地识别位移。

上述停车辅助系统还可包括倾斜图像形成区，其构造来形成倾斜图像，该倾斜图像表示由倾斜角度计算区计算的倾斜角度并且绕着倾斜图像的端点旋转与该倾斜角度相应的旋转程度。而且，告知器包括构造来执行显示操作的显示设备和构造来控制显示设备的显示操作的显示控制区，显示操作包括倾斜图像的显示。根据上述构造，通过使用倾斜图像，能告知车辆相对于停车位边界的倾斜角度。而且，由于显示了表示倾斜角度的倾斜角度图像，车辆驾驶员一眼就能识别车辆相对于停车位边界的倾斜角度。而且，由于绕着端点的旋转程度表示倾斜角度，车辆驾驶员能易于识别车辆相对于停车位边界的倾斜角度。

上述停车辅助系统可构造为使得：显示控制区使得显示设备在其上显示由摄像设备拍摄的拍摄图像；并且显示控制区还使得显示设备将倾斜图像叠加在拍摄图像上。根据这个构造，由于倾斜角度图像叠加于拍摄图像上，车辆驾驶员能以更直观的方式识别倾斜角度。

替代地，上述停车辅助系统可构造为使得：显示控制区使得显示设备在其上显示由摄像设备拍摄的拍摄图像；并且显示控制区使得显示设备将倾斜图像叠加在拍摄图像上以使得倾斜图像在拍摄图像上的定位相应于由位移计算区计算的位移的幅值。根据这个构造，通过使用倾斜图像在拍摄图像上的定位，能告知车辆相对于停车位边界在宽度方向上的位移。而且，由于倾斜图像在与位移相应的位置处叠加在拍摄图像上，驾驶员能直观地识别位移。

应当注意到，告知位移的方式不限于图像显示。例如，在任何一个上述构造中，告知器可包括多个段(段显示)，每个段都具有多个部分。所述多个段能以预定的几何形状布置以指示由位移计算区计算的位移。每个段的所述多个部分以预定的几何形状布置以指示由倾斜角度计算区计算的倾斜角度。告知器可构造为使得一个段的一个部分在所述一个部分相应于倾斜角度的当前值并且所述一个段相应于位移的当前值时点亮。根据上述构造，通过使用具有段的简单构造，能告知车辆相对于停车位边界在宽度方向上的位移和车辆相对于停车位边界的倾斜角度。

替代地，告知器可包括多个发光元件。所述多个发光元件以预定的几何形状布置以指示由倾斜角度计算区计算的倾斜角度。根据这个构造，能通过使用具有发光元件的简单构造告知车辆相对于停车位边界的倾斜角度。

替代地，告知器可包括多个以预定的几何形状布置以指示由位移计算区计算的位移的发光元件。根据这个构造，能通过使用具有发光元件的简单构造告知车辆相对于停车位边界在宽度方向上的位移。

上述停车辅助系统还可包括图示形成区。图示形成区基于由位移计算区计算的位移和由倾斜角度计算区计算的倾斜角度形成表示车辆相对于停车位边界的停车结果的图示。显示设备可在其上显示由图示形成区形成的图示以指示停车结果。根据这个构造，停车辅助系统使用由显示设备显示的图示来使得车辆驾驶员能识别车辆相对于停车位边界的停车结果。

替代地，停车辅助系统可包括：停车结果评定区，其构造来基于由位移计算区计算的位移和由倾斜角度计算区计算的倾斜角度评定车辆相对于停车位边界停车的结果从而提供评定结果；以及图示形成区，其构造为形成表示由停车结果评定区提供的评定结果的图示。显示控制区可使得显示设备在其上显示由图示形成区形成的图示以指示评定结果。根据这个构造，停车辅助系统使用显示于显示设备上的图示以使得车辆驾驶员能识别客观的停车评定结果。

替代地，停车辅助系统可包括：停车结果评分区，其构造来基于由位移计算区计算的位移和由倾斜角度计算区计算的倾斜角度给车辆相对于停车位边界停车的结果评分从而提供评分结果；以及图示形成区，其构造为形成表示由停车结果评分区提供的评分结果的图示。显示控制区可使得显示设备在其上显示由图示形成区形成的图示以指示评分结果。根据这个构造，停车辅助系统使用显示于显示设备上的图示以使得车辆驾驶员能识别客观的停车评分结果。

根据上述构造，车辆驾驶员能通过显示的表示停车结果、评定结果或评分结果的图示认识到其停车技能。应当注意到，也能组合地使用停车结果、评定结果和评分结果。

上述停车辅助系统可包括存储区，其构造来在其中累积地存储由停车结果评分区提供的评分结果。显示控制区可使得显示设备在其上显示示出存储在存储区中的评分结果的变化的图表。根据这个构造，停车辅助系统使得车辆驾驶员能认识到从过去到现在的评分结果的变化。于是，停车辅助系统能鼓励驾驶员改进将车辆停车入停车位边界的技能。

根据本发明的第二个方面，提高了一种用于辅助将车辆停车入由停车位边界限定的停车位的停车辅助系统。该停车辅助系统包括停车位边线识别区、倾斜角度计算区、旋转方向指示图像形成区、显示设备和显示控制区。停车位边线识别区构造为基于由安装至车辆的摄像设备拍摄的拍摄图像识别停车位的两个边线。在上面，这两个边线分别是停车位边界在停车位的宽度方向上彼此相对的两个部分。倾斜角度计算区构造来基于由停车位边线识别区识别的两个边线计算车辆相对于停车位边界的倾斜角度。旋转方向指示图像形成区构造来形成表示车辆方向盘的哪个旋转方向降低由倾斜角度计算区计算的倾斜角度的旋转方向指示图像。显示设备构造来执行显示操作。显示控制区构造来控制显示设备的显示操作，显示操作包括由显示设备显示旋转方向指示图像。

根据上述停车辅助系统，旋转方向指示图像形成来表示方向盘的哪个旋转方向降低由倾斜角度计算区计算的倾斜角度的幅值，换言之，表示方向盘的哪个旋转方向使得车辆平行于停车位边界。形成的旋转方向指示图像由显示设备显示。因而，停车辅助系统通过使用旋转方向指示图像能指示驾驶员在所指示旋转方向上操作方向盘。于是，停车辅助系统使得驾驶员能按照旋转角度指示图像所指示的那样操作方向盘，并且使得驾驶员将车辆在平行于停车位边界的朝向上停车。因此，停车辅助系统提供预防再次停车的措施。应当注意到，由于方向盘的旋转方向用图像指示，车辆驾驶员一眼就能理解指示的旋转方向。

虽然本发明在上面已经参照其各种实施例描述，但是将理解到，本发明不限于上述实施例和构造。本发明应当涵盖各种变型和等同布置。另外，虽然上述各种组合和构造预期为具体化本发明，但是其它组合和构造，包括更多、更少或仅一个元件，也预期为在实施例的范围内。

而且，上面解释的过程、程序、步骤或工具的每个或任何组合可实现为软件区或单元(例如子程序)和/或硬件区或单元(例如电路或集成电路)，包括或不包括相关设备的功能；而且，硬件区或单元能构造于微型计算机内部。

而且，软件区或单元或者多个软件区或单元的任何组合可包括在软件程序中，所述软件程序包含在计算机可读存储介质中或通过通信网络安装于计算机中。

Claims (19)

1.一种用于辅助将车辆停车入由停车位边界限定的停车位的停车辅助系统，该停车辅助系统包括：

停车位边线识别区(41)，其构造为基于由安装至车辆的摄像设备(10)拍摄的拍摄图像识别停车位的两个边线，这两个边线分别是停车位边界的两个部分并且在停车位的宽度方向上彼此相对；

位移计算区(42)，其构造为基于拍摄图像中所述两个边线的位置和摄像设备(10)的摄像范围计算车辆相对于这两个边线在宽度方向上的位移，所述摄像范围以车辆为基准来确定；以及

告知器(30，45)，其构造为告知由位移计算区(42)计算的位移。

2.根据权利要求1的停车辅助系统，其中：

位移计算区(42)将该位移计算为停车位的中心线和车辆的中心点之间的距离；

停车位的中心线是位于距所述两个边线相同的距离处的线；并且

车辆的中心点是在车辆的前后方向上定位于车辆的中心处并且定位于车辆中心线上的点，车辆中心线距车辆的两个横向侧相同的距离。

3.根据权利要求1的停车辅助系统，其中：

摄像设备(10)是停车辅助系统的部件并且是一个运动方向摄像设备(10)，其摄像车辆前方或后方的区域；

基于由单个运动方向摄像设备(10)拍摄的拍摄图像，停车位边线识别区(41)除了所述两个边线之外还识别辅助线，

所述辅助线定位的位置使得辅助线定位为比所述两个边线更远离停车位的车辆靠近侧；

停车位边线识别区(41)在识别所述两个边线和辅助线时获取辅助线和所述两个边线之间的位置关系，从而预期获得位置关系；并且

当停车位边线识别区(41)不能识别所述两个边线时，位移计算区(42)通过使用车辆的中心点和辅助线计算位移。

4.根据权利要求1的停车辅助系统，还包括：

倾斜角度计算区(43)，其构造来基于由停车位边线识别区(41)识别的所述两个边线计算车辆相对于停车位边界的倾斜角度。

5.根据权利要求4的停车辅助系统，还包括：

旋转方向指示图像形成区(44)，其构造来形成旋转方向指示图像，指示车辆方向盘的哪个旋转方向降低由倾斜角度计算区(43)计算的倾斜角度的幅值，

其中告知器(30，45)包括

构造来执行显示操作的显示设备(30)和

构造来控制显示设备(30)的显示操作的显示控制区(45)，显示操作包括旋转方向指示图像的显示。

6.根据权利要求5的停车辅助系统，其中：

指示图像形成区(44)形成旋转方向指示图像，以使得所形成的旋转方向指示图像的尺寸相应于方向盘旋转角度的幅值，这个幅值使得倾斜角度变为零。

7.根据权利要求5的停车辅助系统，其中：

显示控制区(45)使得显示设备(30)在其上显示由摄像设备(10)拍摄的拍摄图像；并且

显示控制区(45)还使得显示设备(30)将旋转方向指示图像叠加在拍摄图像上。

8.根据权利要求5的停车辅助系统，其中：

显示控制区(45)使得显示设备(30)在其上显示由摄像设备(10)拍摄的拍摄图像；并且

显示控制区(45)还使得显示设备(30)将旋转方向指示图像叠加在拍摄图像上，以使得旋转方向指示图像在拍摄图像上的定位相应于由位移计算区(42)计算的位移。

9.根据权利要求4的停车辅助系统，还包括：

倾斜图像形成区(44)，其构造来形成倾斜图像，该倾斜图像指示由倾斜角度计算区(42)计算的倾斜角度并且绕着倾斜图像的端点旋转与倾斜角度相应的旋转程度，

其中告知器(30，45)包括

构造来执行显示操作的显示设备(30)和

构造来控制显示设备(30)的显示操作的显示控制区(45)，显示操作包括倾斜图像的显示。

10.根据权利要求9的停车辅助系统，其中：

显示控制区(45)使得显示设备(30)在其上显示由摄像设备(10)拍摄的拍摄图像；并且

显示控制区(45)还使得显示设备(30)将倾斜图像叠加在拍摄图像上。

11.根据权利要求9的停车辅助系统，其中：

显示控制区(45)使得显示设备(30)在其上显示由摄像设备(10)拍摄的拍摄图像；并且

显示控制区(45)使得显示设备(30)将倾斜图像叠加在拍摄图像上，以使得倾斜图像在拍摄图像上的定位相应于由位移计算区(42)计算的位移的幅值。

12.根据权利要求4的停车辅助系统，其中：

告知器(30，45)包括多个段，每个段都具有多个部分；

所述多个段以预定的几何形状布置以指示由位移计算区(42)计算的位移；

每个段的所述多个部分以预定的几何形状布置以指示由倾斜角度计算区(43)计算的倾斜角度；并且

告知器(30，45)构造为使得一个段的一个部分在所述一个部分相应于倾斜角度的当前值并且所述一个段相应于位移的当前值时点亮。

13.根据权利要求4的停车辅助系统，其中：

告知器(30，45)包括多个发光元件；并且

所述多个发光元件以预定的几何形状布置以指示由倾斜角度计算区(43)计算的倾斜角度。

14.根据权利要求1的停车辅助系统，其中：

告知器(30，45)包括多个发光元件；并且

所述多个发光元件以预定的几何形状布置以指示由位移计算区(42)计算的位移。

15.根据权利要求4的停车辅助系统，还包括：

图示形成区(46)，其构造为基于由位移计算区(42)计算的位移和由倾斜角度计算区(43)计算的倾斜角度形成指示车辆相对于停车位边界的停车结果的图示，

其中告知器(30，45)包括显示设备(30)，

其中显示设备(30)在其上显示由图示形成区(46)形成的图示以指示停车结果。

16.根据权利要求4的停车辅助系统，还包括：

停车结果评定区(46)，其构造来基于由位移计算区(42)计算的位移和由倾斜角度计算区(43)计算的倾斜角度评定车辆相对于停车位边界停车的结果从而提供评定结果；以及

图示形成区(46)，其构造为形成指示由停车结果评定区(46)提供的评定结果的图示，

其中告知器(30，45)包括显示设备(30)和构造来控制显示设备(30)的显示控制区(45)，

其中显示控制区(45)使得显示设备(30)在其上显示由图示形成区(46)形成的图示以指示评定结果。

17.根据权利要求4至14的任何一个的停车辅助系统，还包括：

停车结果评分区(46)，其构造来基于由位移计算区(42)计算的位移和由倾斜角度计算区(43)计算的倾斜角度给车辆相对于停车位边界停车的结果评分从而提供评分结果；以及

图示形成区(46)，其构造为形成指示由停车结果评分区(46)提供的评分结果的图示，

其中告知器(30，45)包括显示设备(30)和构造来控制显示设备(30)的显示控制区(45)，

其中显示控制区(45)使得显示设备(30)在其上显示由图示形成区(46)形成的图示以指示评分结果。

18.根据权利要求17的停车辅助系统，还包括：

存储区，其构造来在其中累积地存储由停车结果评分区提供的评分结果，

其中显示控制区(45)使得显示设备(30)在其上显示示出存储在存储区中的评分结果的变化的图表。

19.一种用于辅助将车辆停车入由停车位边界限定的停车位的停车辅助系统，该停车辅助系统包括：

停车位边线识别区(41)，其构造为基于由安装至车辆的摄像设备(10)拍摄的拍摄图像识别两个边线，这两个边线分别是停车位边界的两个部分并且在停车位的宽度方向上彼此相对；

倾斜角度计算区(43)，其构造来基于由停车位边线识别区(41)识别的所述两个边线计算车辆相对于停车位边界的倾斜角度；

旋转方向指示图像形成区(44)，其构造来形成旋转方向指示图像，指示车辆方向盘的哪个旋转方向降低由倾斜角度计算区(43)计算的倾斜角度；

构造来执行显示操作的显示设备(30)；以及

构造来控制显示设备(30)的显示操作的显示控制区(45)，显示操作包括由显示设备(30)显示旋转方向指示图像。

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