JP7259309B2 - 画像処理装置および画像処理方法 - Google Patents
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Description
10 車載カメラ
1 画像処理装置
2 制御部
21 線分抽出部
22 不適領域判定部
23 区画線候補検出部
24 除外判定部
25 駐車枠検出部
26 駐車枠管理部
27 停車位置決定部
251 検出部
252 推定部
253 算出部
3 記憶部
31 想定路面情報
50 上位ECU
Sc センサ群
Claims (3)
- 画像から駐車枠を区画する区画線を検出する検出部と、
前記検出部によって検出された一対の前記区画線の路面上における振れ角度に基づいて前記一対の区画線が設けられている実路面の傾斜角度を推定する推定部と
を備え、
前記推定部は、
前記検出部によって検出された前記一対の区画線を傾斜角度が異なる複数の俯瞰視による想定路面上の区画線に変換した場合に、平行状態からのずれ度が最小となった一対の区画線に変換された場合の前記想定路面の傾斜角度を前記実路面の傾斜角度と推定することを特徴とする画像処理装置。 - 前記画像を撮像する撮像装置が搭載された自車両に対する前記実路面上の前記区画線の位置および角度を前記推定部によって推定される傾斜角度に基づいて算出する算出部
を備えることを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 - 画像から駐車枠を区画する区画線を検出する検出工程と、
前記検出工程によって検出された一対の前記区画線の路面上における振れ角度に基づいて前記一対の区画線が設けられている実路面の傾斜角度を推定する推定工程と、
を含み、
前記推定工程は、
前記検出工程によって検出された前記一対の区画線を傾斜角度が異なる複数の俯瞰視による想定路面上の区画線に変換した場合に、平行状態からのずれ度が最小となった一対の区画線に変換された場合の前記想定路面の傾斜角度を前記実路面の傾斜角度と推定することを特徴とする画像処理方法。
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