KR101351294B1 - 경사도를 고려한 차량의 주차 안내 장치 - Google Patents

경사도를 고려한 차량의 주차 안내 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 경사도를 고려한 차량의 주차 안내 장치에 관한 것으로, 주차 안내시 차량의 경사도에 대응하고, 주차 목표 방향의 스티어링 조향각에 대응하는 주차 안내 궤적 영상을 검색하고, 검색된 주차 안내 궤적 영상을 실시간 촬영되는 주차 수행 방향의 영상에 오버레이하여 표시함으로써 평평한 주차 영역뿐만 아니라, 경사진 주차 영역에서도 정확한 주차가 가능하도록 한 것이다.

Description

경사도를 고려한 차량의 주차 안내 장치{Apparatus for Parking Assist considered inclination}
본 발명은 차량 주차 안내 기술에 관련한 것으로, 특히 경사도를 고려한 차량의 주차 안내 장치에 관한 것이다.
차량을 주차시키는 운전조작은 일반적으로 좁은 공간에서 조향이나 후퇴를 수반하므로 비교적 높은 운전기술이 요구된다. 그래서, 주차시 운전자의 부담을 경감시키기 위한 다양한 주차 안내 장치들이 제안되고 있다.
그러나, 종래의 차량의 주차 안내 장치들은 평평한 평면을 기반으로 설계되었기 때문에 경사진 주차 영역에 주차를 해야할 상황에서는 정확한 주차 안내가 이루어질 수 없었다.
따라서, 본 발명자는 평평한 주차 영역뿐만 아니라, 경사진 주차 영역에서도 정확한 주차 안내가 가능한 경사도를 고려한 차량의 주차 안내 기술에 대한 연구를 하게 되었다.
본 발명은 상기한 취지하에 발명된 것으로, 평평한 주차 영역뿐만 아니라, 경사진 주차 영역에서도 정확한 주차 안내가 가능한 경사도를 고려한 차량의 주차 안내 장치를 제공함을 그 목적으로 한다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따르면, 경사도를 고려한 차량의 주차 안내 장치가 주차 안내시 차량의 경사도에 대응하고, 주차 목표 방향의 스티어링 조향각에 대응하는 주차 안내 궤적 영상을 검색하고, 검색된 주차 안내 궤적 영상을 실시간 촬영되는 주차 수행 방향의 영상에 오버레이하여 표시하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 경사도를 고려하여 차량의 주차를 안내함으로써 평평한 주차 영역뿐만 아니라, 경사진 주차 영역에서도 정확한 주차가 가능한 효과가 있다.
도 1 은 본 발명에 따른 경사도를 고려한 차량의 주차 안내 장치의 일 실시예를 도시한 블럭도이다.
도 2 는 차량의 경사도에 따른 스티어링 조향각별 주차 안내 궤적 영상 관리 테이블의 일 예를 도시한 도면이다.
도 3 은 본 발명에 따른 경사도를 고려한 차량의 주차 안내 방법의 일 실시예를 도시한 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 기술되는 바람직한 실시예를 통하여 본 발명을 당업자가 용이하게 이해하고 재현할 수 있도록 상세히 기술하기로 한다.
본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명 실시예들의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.
본 발명 명세서 전반에 걸쳐 사용되는 용어들은 본 발명 실시예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 사용자 또는 운용자의 의도, 관례 등에 따라 충분히 변형될 수 있는 사항이므로, 이 용어들의 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1 은 본 발명에 따른 경사도를 고려한 차량의 주차 안내 장치의 일 실시예를 도시한 블럭도이다. 도 1 에 도시한 바와 같이, 이 실시예에 따른 경사도를 고려한 차량의 주차 안내 장치(100)는 궤적 영상 저장부(110)와, 카메라(120)와, 제어부(130)와, 표시부(140)를 포함하여 이루어진다.
상기 궤적 영상 저장부(110)는 차량의 경사도에 따른 스티어링 조향각별 주차 안내 궤적 영상을 저장한다. 차량의 경사도 검출 및 스티어링 조향각 검출과 관련해서는 추후 설명하기로 한다.
이 때, 상기 궤적 영상 저장부(110)가 차량이 평행한 방향으로 주차되는 직각 주차를 위한 차량의 경사도에 따른 스티어링 조향각별 주차 안내 궤적 영상과, 차량이 일렬로 주차되는 평행 주차를 차량의 경사도에 따른 스티어링 조향각별 주차 안내 궤적 영상을 각각 저장하는 것이 바람직하다.
예컨대, 차량의 경사도에 따른 스티어링 조향각별 주차 안내 궤적 영상은 차량의 경사도를 달리하고 차량의 스티어링 조향각을 달리하면서 주차 안내 궤적 테스트를 여러번 반복 수행하여 평균적인 주차 안내 궤적을 구하고, 이를 이미지화한 영상일 수 있다.
예컨대, 상기 궤적 영상 저장부(110)가 도 2 와 같이 차량의 경사도에 따른 스티어링 조향각별 주차 안내 궤적 영상을 테이블화하여 저장 및 관리하도록 구현할 수 있다.
도 2 는 차량의 경사도에 따른 스티어링 조향각별 주차 안내 궤적 영상 관리 테이블의 일 예를 도시한 도면으로. 경사도 구간별로 스티어링 조향각별 주차 안내 궤적 영상을 매칭시켜 관리 및 저장하고 있음을 볼 수 있다.
상기 카메라(120)는 주차 수행 방향의 영상을 실시간 촬영한다. 이 때, 주차 수행 방향은 전방 또는 후방일 수 있으므로, 상기 카메라(120)는 차량의 전방 또는 후방에 설치될 수 있다.
한편, 차량 주변의 영상을 넓게 인식하기 위해 복수의 카메라(120)가 차량의 전방 또는 후방 또는 측면에 설치되어, 복수의 카메라(120)에 의해 획득되는 영상을 조합하여 차량 주변의 입체 영상을 획득하도록 구현될 수도 있다.
상기 제어부(130)는 장치 전반을 제어하며, 차량의 경사도에 대응하고 차량의 스티어링 조향각에 대응하는 주차 안내 궤적 영상을 검색하여 주차 수행 방향의 영상에 오버레이(Overlay)시키는 동작을 수행한다.
구체적으로, 상기 제어부(130)는 궤적 영상 검색부(131)와, 영상 처리부(132)를 포함할 수 있다. 상기 궤적 영상 검색부(131)는 주차 안내시, 차량의 경사도에 대응하고 차량의 스티어링 조향각에 대응하는 주차 안내 궤적 영상을 상기 궤적 영상 저장부(110)로부터 검색한다.
한편, 영상 처리부(132)는 상기 카메라(120)에 의해 실시간 촬영되는 주차 수행 방향의 영상에 상기 궤적 영상 검색부(131)에 의해 검색된 주차 안내 궤적 영상을 오버레이한다. 주차 안내 궤적 영상을 검색하고, 오버레이하는 시점과 관련해서는 추후 설명하기로 한다.
상기 표시부(140)는 상기 영상 처리부(132)에 의해 처리되는 주차 수행 방향의 영상에 주차 안내 궤적 영상이 실시간 오버레이되는 영상을 실시간 출력한다. 예컨대, 상기 표시부(140)로 차량내에 설치되는 네이게이션 장치의 화면을 사용할 수 있다.
따라서, 운전자는 표시부(140)에 의해 출력되는 차량의 경사도에 대응하고 차량의 스티어링 조향각에 대응하는 주차 안내 궤적 영상이 오버레이되는 주차 수행 방향의 영상을 실시간 눈으로 확인하면서 주차를 수행할 수 있으므로, 평평한 주차 영역뿐만 아니라, 경사진 주차 영역에서도 정확한 주차가 가능하다.
한편, 본 발명의 부가적인 양상에 따르면, 상기 제어부(130)가 경사도 판단부(133)를 더 포함할 수 있다. 상기 경사도 판단부(133)는 차량의 경사도를 판단한다.
한편, 본 발명의 부가적인 양상에 따르면, 상기 경사도를 고려한 차량의 주차 안내 장치(100)가 경사도 검출부(150)를 더 포함할 수 있다. 상기 경사도 검출부(150)는 차량의 경사도를 검출한다. 예컨대, 상기 경사도 검출부(150)로 기울기 센서를 사용할 수 있다.
이 때, 상기 경사도 판단부(133)가 상기 경사도 검출부(150)에 의해 검출된 신호로부터 차량의 경사도를 판단할 수 있고, 제어부(130)가 경사도에 따른 스티어링 조향각에 대응하는 주차 안내 궤적 영상을 검색시 이 경사도를 이용한다.
한편, 본 발명의 부가적인 양상에 따르면, 상기 제어부(130)가 조향각 판단부(134)를 더 포함할 수 있다. 상기 조향각 판단부(134)는 차량의 스티어링 조향각을 판단한다.
한편, 본 발명의 부가적인 양상에 따르면, 상기 경사도를 고려한 차량의 주차 안내 장치(100)가 조향각 검출부(160)를 더 포함할 수 있다. 상기 조향각 검출부(160)는 차량의 스티어링 조향각을 검출한다. 예컨대, 조향각 검출부(160)로 조향각 센서를 사용할 수 있다.
이 때, 상기 조향각 판단부(134)가 상기 조향각 검출부(160)에 의해 검출된 신호를 CAN(Controller Area Network)를 통해 수신하여 차량의 스티어링 조향각을 판단할 수 있고, 제어부(130)가 경사도에 따른 스티어링 조향각에 대응하는 주차 안내 궤적 영상을 검색시, 이 스티어링 조향각을 이용한다.
한편, 본 발명의 부가적인 양상에 따르면, 상기 제어부(130)가 목표 방향 결정부(135)를 더 포함할 수 있다. 상기 목표 방향 결정부(135)는 주차 목표 방향을 결정한다.
이 때, 상기 목표 방향 결정부(135)가 차량의 스티어링 조향 방향에 따라 자동으로 주차 목표 방향을 결정하도록 구현할 수도 있고, 사용자의 주차 목표 방향 선택에 따라 수동으로 주차 목표 방향을 결정하도록 구현할 수도 있다
한편, 상기 궤적 영상 검색부(131)가 경사도에 대응하고, 상기 목표 방향 결정부(135)에 의해 결정된 주차 목표 방향의 스티어링 조향각에 대응하는 주차 안내 궤적 영상을 상기 궤적 영상 저장부(110)로부터 검색하도록 구현할 수도 있다.
상기 주차 목표 방향은 실제 주차가 이루어지는 주차 영역이 위치한 방향을 말하며, 차량의 입장에서는 주차 수행 방향의 좌측 또는 우측 방향 중 어느 한 방향을 말하며, 이와 같이함에 의해 실제 차량의 주차가 이루어지는 주차 영역이 위치한 주차 목표 방향이 결정되게 된다.
한편, 본 발명의 부가적인 양상에 따르면, 상기 경사도를 고려한 차량의 주차 안내 장치(100)가 프레임 영상 저장부(170)를 더 포함할 수도 있다. 상기 프레임 영상 저장부(170)는 주차 프레임 영상을 저장한다.
이 때, 상기 프레임 영상 저장부(170)는 상기 궤적 영상 저장부(110)와는 물리적으로 동일하나 논리적으로는 상이하게 구현될 수도 있고, 물리적으로 상이하게 구현될 수도 있다. 상기 주차 프레임 영상은 실제 주체 영역을 타게팅하기 위한 다각형 또는 다각형에서 일부 절개된 형태의 고정된 이미지일 수 있다.
한편, 상기 영상 처리부(132)가 주차 안내 궤적 영상을 표시하기 전에 카메라(120)에 의해 실시간 촬영되는 주차 수행 방향의 영상에 상기 프레임 영상 저장부(170)에 저장되는 주차 프레임 영상을 오버레이하여 표시하도록 구현될 수 있다.
따라서, 주차를 위해 운전자가 차량을 전/후방으로 운전함에 따라 실시간으로 표시되는 주차 수행 방향의 영상에 포함되는 주차 영역에 주차 프레임 영상을 타켓팅할 수 있게 된다.
한편, 본 발명의 부가적인 양상에 따르면, 상기 영상 처리부(132)가 주차 수행 방향의 영상에 포함되는 주차 라인에 주차 프레임 영상이 일치할 경우, 주차 안내 궤적 영상 표시를 시작하도록 구현할 수 있다.
예컨대, 상기 영상 처리부(132)가 화상 인식 기법을 이용해 주차 라인과 프레임 영상의 외곽선 일치 여부를 판단함에 의해 주차 수행 방향의 영상에 포함되는 주차 라인에 주차 프레임 영상이 일치하는지 여부를 판단하도록 구현할 수 있다.
예컨대, 상기 영상 처리부(132)가 사용자 선택에 따라 주차 수행 방향의 영상에 포함되는 주차 라인에 주차 프레임 영상이 일치하는지 여부를 판단하도록 구현할 수도 있다.
즉, 이 실시예는 주차 안내 궤적 영상을 검색하여 주차 수행 방향의 영상에 오버레이하는 시점을 결정하기 위한 실시예로, 상기 영상 처리부(132)가 주차 수행 방향의 영상에 포함되는 주차 라인에 주차 프레임 영상이 일치할 경우, 주차 안내 궤적 영상을 검색하여 주차 수행 방향의 영상에 오버레이함으로써 주차 안내 궤적 영상이 표시되도록 한 실시예이다.
한편, 본 발명의 부가적인 양상에 따르면, 상기 프레임 영상 저장부(170)가 직각 주차 모드용 주차 프레임 영상과, 수평 주차 모드용 주차 프레임 영상을 저장하도록 구현할 수도 있다.
한편, 본 발명의 부가적인 양상에 따르면, 상기 경사도를 고려한 차량의 주차 안내 장치(100)가 모드 선택부(180)를 더 포함하도록 구현할 수도 있다. 상기 모드 선택부(180)는 직각 주차 모드 또는 수평 주차 모드를 선택한다. 예컨대, 모드 선택부(180)가 사용자의 키 조작 또는 터치 스크린 조작에 의해 직각 주차 모드 또는 수평 주차 모드를 선택하도록 구현될 수 있다.
이 때, 상기 영상 처리부(132)가 상기 모드 선택부(180)에 의해 선택된 직각 주차 모드 또는 수평 주차 모드에 따라, 상기 프레임 영상 저장부(170)로부터 직각 주차 모드용 주차 프레임 영상 또는 수평 주차 모드용 주차 프레임 영상을 읽어 주차 수행 방향의 영상에 오버레이하도록 구현할 수 있다. 이렇게 함에 의해 직각 주차 또는 수평 주차시, 직각 주차 또는 수평 주차에 맞는 적절한 주차 안내 궤적 영상의 표시가 가능해진다.
이상에서 설명한 바와 같은 본 발명에 따른 경사도를 고려한 차량의 주차 안내 장치의 주차 안내 동작을 도 3 을 참조하여 알아본다. 도 3 은 본 발명에 따른 경사도를 고려한 차량의 주차 안내 방법의 일 실시예를 도시한 흐름도이다.
먼저, 주차 안내를 원하는 차량의 운전자가 키 조작 또는 터치 스크린 조작 등을 통해 주차 안내 시작을 요청하면, 주차 안내 장치가 영상 수신단계(310)에서 주차 수행 방향에 설치되는 카메라에 의해 촬영되는 주차 수행 방향의 영상을 실시간 수신한다.
그 다음, 주차 안내 장치가 주차 프레임 표시단계(320)에서 실시간 수신되는 주차 수행 방향의 영상에 미리 저장된 주차 프레임 영상을 오버레이하여 표시한다. 주차 수행 방향의 영상에 미리 저장된 주차 프레임 영상을 오버레이하여 표시하는 것과 관련해서는 기 설명하였으므로, 중복 설명은 생략한다.
이 상태에서 운전자가 차량을 전/후방으로 운전 조작하면, 주차 수행 방향의 영상이 실시간으로 변하고, 화면에 고정된 주차 프레임 영상에 주차 수행 방향의 영상에 포함되는 주차 영역이 타겟팅된다.
그러면, 주차 안내 장치가 주차 안내 준비 단계(330)에서 주차 수행 방향의 영상에 포함되는 주차 라인에 주차 프레임 영상이 일치할 경우, 차량의 경사도를 판단하고, 주차 목표 방향을 결정하고, 스티어링 조향각을 판단한다.
주차 수행 방향의 영상에 포함되는 주차 라인과 주차 프레임 영상의 일치 여부 판단, 차량의 경사도 판단, 주차 목표 방향 결정, 스티어링 조향각 판단과 관련해서는 기 설명하였으므로, 중복 설명은 생략한다.
그리고, 주차 안내 장치가 궤적 영상 검색 단계(340)에서 차량의 경사도에 대응하고, 주차 목표 방향의 스티어링 조향각에 대응하는 주차 안내 궤적 영상을 검색한다. 주차 안내 궤적 영상 검색과 관련해서는 기 설명하였으므로, 중복 설명은 생략한다.
그 다음, 주차 안내 장치가 주차 안내 단계(350)에서 검색된 주차 안내 궤적 영상을 카메라로부터 실시간 수신되는 주차 수행 방향의 영상에 오버레이하여 표시한다. 주차 안내 궤적 영상을 실시간 주차 수행 방향의 영상에 오버레이하여 표시하는 것과 관련해서는 기 설명하였으므로, 중복 설명은 생략한다.
이렇게 함에 의해 본 발명은 경사도를 고려하여 차량의 주차를 안내함으로써 평평한 주차 영역뿐만 아니라, 경사진 주차 영역에서도 정확한 주차가 가능하므로, 상기에서 제시한 본 발명의 목적을 달성할 수 있다.
한편, 본 발명의 부가적인 양상에 따르면, 상기 경사도를 고려한 차량의 주차 안내 방법 주차 프레임 표시단계(320) 전에 주차 모드 선택 단계(315)를 더 포함할 수 있다.
주차 모드 선택 단계(315)에서 주차 안내 장치가 직각 주차 모드 또는 수평 주차 모드를 선택한다. 직각 주차 모드 또는 수평 주차 모드 선택과 관련해서는 기 설명하였으므로, 중복 설명은 생략한다.
이에 따라, 본 발명은 직각 주차 또는 수평 주차시, 직각 주차 모드 또는 수평 주차 모드 선택을 통해 직각 주차 또는 수평 주차에 맞는 적절한 주차 안내 궤적 영상의 검색 및 표시가 가능하다.
본 발명은 첨부된 도면에 의해 참조되는 바람직한 실시예를 중심으로 기술되었지만, 이러한 기재로부터 후술하는 특허청구범위에 의해 포괄되는 범위내에서 본 발명의 범주를 벗어남이 없이 다양한 변형이 가능하다는 것은 명백하다.
본 발명은 차량 주차 안내 기술분야 및 이의 응용 기술분야에서 산업상으로 이용 가능하다.
100 : 주차 안내 장치 110 : 궤적 영상 저장부
120 : 카메라 130 : 제어부
131 : 궤적 영상 검색부 132 : 영상 처리부
133 : 경사도 판단부 134 : 조향각 판단부
135 : 목표 방향 결정부 140 : 표시부
150 : 경사도 검출부 160 : 조향각 검출부
170 : 프레임 영상 저장부 180 : 모드 선택부

Claims (14)

  1. 경사진 주차영역에 의해 기인하는 차량의 경사도에 따른 스티어링 조향각별 주차 안내 궤적 영상을 저장하는 궤적 영상 저장부와;
    주차 수행 방향의 영상을 실시간 촬영하는 카메라와;
    주차 안내시, 경사진 주차영역에 의해 기인하는 차량의 경사도에 대응하고 차량의 스티어링 조향각에 대응하는 주차 안내 궤적 영상을 상기 궤적 영상 저장부로부터 검색하는 궤적 영상 검색부와, 상기 카메라에 의해 실시간 촬영되는 주차 수행 방향의 영상에 상기 궤적 영상 검색부에 의해 검색된 주차 안내 궤적 영상을 오버레이하는 영상 처리부를 포함하는 제어부와;
    상기 영상 처리부에 의해 처리되는 주차 수행 방향의 영상에 주차 안내 궤적 영상이 실시간 오버레이되는 영상을 실시간 출력하는 표시부를;
    포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 경사도를 고려한 차량의 주차 안내 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부가:
    경사진 주차영역에 의해 기인하는 차량의 경사도를 판단하는 경사도 판단부를;
    더 포함하는 것을 특징으로 하는 경사도를 고려한 차량의 주차 안내 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 경사도를 고려한 차량의 주차 안내 장치가:
    경사진 주차영역에 의해 기인하는 차량의 경사도를 검출하는 경사도 검출부를;
    더 포함하고,
    상기 경사도 판단부가 상기 경사도 검출부에 의해 검출된 신호로부터 차량의 경사도를 판단하는 것을 특징으로 하는 경사도를 고려한 차량의 주차 안내 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부가:
    차량의 스티어링 조향각을 판단하는 조향각 판단부를;
    더 포함하는 것을 특징으로 하는 경사도를 고려한 차량의 주차 안내 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 경사도를 고려한 차량의 주차 안내 장치가:
    차량의 스티어링 조향각을 검출하는 조향각 검출부를;
    더 포함하고,
    상기 조향각 판단부가 상기 조향각 검출부에 의해 검출된 신호로부터 차량의 스티어링 조향각을 판단하는 것을 특징으로 하는 경사도를 고려한 차량의 주차 안내 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부가:
    주차 목표 방향을 결정하는 목표 방향 결정부를;
    더 포함하고,
    상기 궤적 영상 검색부가 경사도에 대응하고, 상기 목표 방향 결정부에 의해 결정된 주차 목표 방향의 스티어링 조향각에 대응하는 주차 안내 궤적 영상을 상기 궤적 영상 저장부로부터 검색하는 것을 특징으로 하는 경사도를 고려한 차량의 주차 안내 장치.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 목표 방향 결정부가:
    차량의 스티어링 조향 방향에 따라 자동으로 주차 목표 방향을 결정하는 것을 특징으로 하는 경사도를 고려한 차량의 주차 안내 장치.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 목표 방향 결정부가:
    사용자의 주차 목표 방향 선택에 따라 수동으로 주차 목표 방향을 결정하는 것을 특징으로 하는 경사도를 고려한 차량의 주차 안내 장치.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 경사도를 고려한 차량의 주차 안내 장치가:
    주차 프레임 영상을 저장하는 프레임 영상 저장부를;
    더 포함하고,
    상기 영상 처리부가:
    주차 안내 궤적 영상을 표시하기 전에 카메라에 의해 실시간 촬영되는 주차 수행 방향의 영상에 상기 프레임 영상 저장부에 저장되는 주차 프레임 영상을 오버레이하여 표시하는 것을 특징으로 하는 경사도를 고려한 차량의 주차 안내 장치.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 영상 처리부가:
    주차 수행 방향의 영상에 포함되는 주차 라인에 주차 프레임 영상이 일치할 경우, 주차 안내 궤적 영상 표시를 시작하는 것을 특징으로 하는 경사도를 고려한 차량의 주차 안내 장치.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 영상 처리부가:
    화상 인식 기법을 이용해 주차 라인과 프레임 영상의 외곽선 일치 여부를 판단함에 의해 주차 수행 방향의 영상에 포함되는 주차 라인에 주차 프레임 영상이 일치하는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 경사도를 고려한 차량의 주차 안내 장치.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 영상 처리부가:
    사용자 선택에 따라 주차 수행 방향의 영상에 포함되는 주차 라인에 주차 프레임 영상이 일치하는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 경사도를 고려한 차량의 주차 안내 장치.
  13. 제 9 항에 있어서,
    상기 프레임 영상 저장부가:
    직각 주차 모드용 주차 프레임 영상과, 수평 주차 모드용 주차 프레임 영상을 저장하는 것을 특징으로 하는 경사도를 고려한 차량의 주차 안내 장치.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 경사도를 고려한 차량의 주차 안내 장치가:
    직각 주차 모드 또는 수평 주차 모드를 선택하는 모드 선택부를;
    더 포함하고,
    상기 영상 처리부가:
    상기 모드 선택부에 의해 선택된 직각 주차 모드 또는 수평 주차 모드에 따라, 상기 프레임 영상 저장부로부터 직각 주차 모드용 주차 프레임 영상 또는 수평 주차 모드용 주차 프레임 영상을 읽어 주차 수행 방향의 영상에 오버레이하는 것을 특징으로 하는 경사도를 고려한 차량의 주차 안내 장치.
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