CN109030341B - 道路检测车距离校准装置、系统及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及道路检测技术领域，提供一种道路检测车距离校准装置、系统及方法。本发明的道路检测车距离校准装置包括：底座；皮带传动装置，固定在底座上，并包括主传动轮、从传动轮以及连接主传动轮和从传动轮的皮带，且皮带具有摩擦系数，该摩擦系数使得放置在皮带上的道路检测车能够与皮带随动；驱动电机，用于通过主传动轮带动皮带传动装置运行；速度传感器，用于检测驱动电机的电机运行速度；以及控制器，用于控制皮带传动装置以预设速度运行预设皮带运行距离，并根据实时皮带运行距离和预设皮带运行距离计算道路检测车的距离输出误差。本发明可在实验室条件下实现，降低了实施难度，且高度仿真了道路检测车的实际运行情况，提高了校准精度。

Description

道路检测车距离校准装置、系统及方法
技术领域
本发明涉及道路检测技术领域，特别涉及一种道路检测车距离校准装置、系统及方法。
背景技术
路面抗滑是保障公路交通安全的重要措施。美国国家交通安全委员会(NTSB)和联邦公路局(FHWA)的研究数据表明，大约13.5％的致命交通事故发生在湿滑路面，而在全部交通事故中，因路面摩擦原因造成的交通事故则高达25％。近年来，我国公路建设实现了跨越式的发展，高速公路和国、省干线公路占整个国家公路网的比例不断提高，道路的平均行车速度有了很大程度的提高。但同时，交通事故数量也在不断增加，尤其是在雨雪天气条件下，由于路面摩擦不足而导致的交通事故，越来越得到公路管理部门的重视。
摩擦系数是评定路面抗滑性能的重要指标，且摩擦系数测定是评价和提升道路行车安全性的一项重要的技术手段。因此，随之产生了多种能够测量路面摩擦系数的道路检测车，其中最为常见的一种道路检测车是双轮式横向摩擦系数测试系统(以下简称为测试系统)。该测试系统是一种连续、快速的测量路面与车轮之间的横向摩擦系数的专用设备，主要用于新建、改建路面工程的质量验收和正常行车条件下无严重坑槽、车辙等病害的沥青路面或水泥混凝土路面横向摩擦系数的测定。该测试系统由牵引车、拖车、测量装置、计算机数据采集及存储单元、供水装置等组成，且上作原理为：当牵引车按一定的测试速度牵引拖车行驶时，处于工作位置的两个测距轮因夹角的存在而受到一个向外的横向摩擦力，测量装置测量并经由换算得到此横向摩擦力，并与两个测距轮作用在地面上的垂直荷载相比，得到横向力摩擦系数。
例如上述测试系统的道路检测车已在我国公路交通行业得到了广泛应用，成为公路工程试验检测机构的常用设备。因此，对道路检测车进行定期的检定或校准，保障此类道路检测车计量性能的一致性，既是实现路面抗滑性能科学评价的基础，也是交通行业计量器具管理的法定要求。
距离测试是道路检测车必备的功能，其用于检测里程的记录、公路桩号的校正，在公路检测过程中尤为重要。近年来，交通行业的试验检测机构组针对道路检测车的距离测试功能的校准多采用路段法，以上述测试系统为例，所述路段法主要包括：选择一段平整路段，用钢卷尺准确量取500m长度，并分别在始点、终点画上横线，测试系统停放在试验路段的始点处，将其测距轮的中心线对准始点横线，启动测试系统，拖车出发沿车道线平行方向驶向终点，同时开始距离测量，当测距轮的中心线与终点横线对准时，停车，测试系统输出的行驶距离测试值与试验路段量取的实际值的误差，并判断是否符合规定的要求。
这种路段法在理论上可满足要求，但本申请发明人在实现本申请的过程中发现在，这种路段法至少存在以下缺点：
1)由于道路检测车沉重、惯性大，测距轮的中心线与始点横线和终点横线在车辆行驶过程中很难对准，不易保证测量精度。
2)另外现有道路检测车生产厂家在检测测距轮运行时，使用的光电编码器都是单脉冲方式，因此不论检测车前行还是后退计数脉冲都是增加，从而在实际操作过程中一旦测距轮的中心线超过终点横线，测试过程就会宣告失败，只得重新测试，实施性差。
3)该路段法需要选择一合适路段且在道路上画出标记线，工作量大，费时、费力。另外，测试路段一般选择长期通车路段，标记线在通过状态下长期使用会磨损很快，不易保存。
因此，需要新的方案来实现对道路检测车的距离校准。
发明内容
有鉴于此，本发明旨在提出一种道路检测车距离校准装置、系统及方法，以至少部分地解决上述技术问题。
为达到上述目的，本发明提供了一种道路检测车距离校准装置，且该道路检测车距离校准装置包括：底座；皮带传动装置，固定在所述底座上，并包括主传动轮、从传动轮以及传动连接所述主传动轮和所述从传动轮的皮带，且所述皮带具有摩擦系数，该摩擦系数使得放置在所述皮带上的道路检测车能够与所述皮带随动；驱动电机，其输出轴连接所述主传动轮，用于通过所述主传动轮带动所述皮带传动装置运行；速度传感器，与所述驱动电机电性连接，用于检测所述驱动电机的电机运行速度；以及控制器，与所述驱动电机及所述速度传感器电性连接，用于控制所述驱动电机运转以带动所述皮带传动装置以预设速度运行预设皮带运行距离，并在所述预设皮带运行距离达到时，根据所述速度传感器所检测到的所述电机运行速度计算所述皮带传动装置的实时皮带运行距离，并根据所述实时皮带运行距离和所述预设皮带运行距离计算所述道路检测车的距离输出误差。
可选地，所述底座包括结构架以及与所述结构架机械连接的支撑轮，且所述支撑轮固定在所述皮带下方。
可选地，所述速度传感器为光电编码器，且所述光电编码器具有与所述控制器电性连接的反馈装置，所述反馈装置用于向所述控制器反馈所述光电编码器所检测到的速度信号。
可选地，所述控制器包括：控制模块，用于控制所述驱动电机运转以带动所述皮带传动装置以预设速度运行预设皮带运行距离；第一计算模块，用于在所述预设皮带运行距离达到时，根据所述速度传感器所检测到的所述电机运行速度计算所述皮带传动装置的实时皮带运行距离；以及第二计算模块，用于根据所述实时皮带运行距离和所述预设皮带运行距离计算所述道路检测车的距离输出误差。
可选地，所述第二计算模块包括：距离确定子模块，用于确定所述道路检测车的测距轮运行距离，其中同一时间段内的所述实时皮带运行距离等于所述测距轮运行距离；以及误差计算子模块，用于计算所述测距轮运行距离与所述预设皮带运行距离的绝对差值，并计算该绝对差值与所述预设皮带运行距离的商值以得到所述道路检测车的距离输出误差。
可选地，所述控制器还包括：速度修正模块，用于在所述预设皮带距离达到之前，将所述速度传感器所检测到的所述电机运行速度与所述预设速度进行比较，并根据比较结果修正对所述驱动电机的控制以使所述电机运行速度与所述预设速度的绝对差值保持在预设范围。
本发明还提供一种道路检测车距离校准系统所述道路检测车距离校准装置系统包括：上述的道路检测车距离校准装置；以及所述道路检测车，放置在在所述道路检测车距离校准装置的所述皮带上，并在所述皮带运行时与所述皮带随动。
本发明还提供一种道路检测车距离校准方法，所述道路检测车距离校准方法采用上述的道路检测车距离校准装置，且包括：将所述道路检测车放置在所述道路检测车距离校准装置的所述皮带上的设定位置；设置所述皮带传动装置的预设速度以及预设皮带运行距离；启动所述道路检测车；通过所述控制器控制所述驱动电机运转以带动所述皮带传动装置以所述预设速度运行所述预设皮带运行距离；以及在所述预设皮带运行距离达到时，根据所述速度传感器所检测到的所述电机运行速度计算所述皮带传动装置的实时皮带运行距离，并根据所述实时皮带运行距离和所述预设皮带运行距离计算所述道路检测车的距离输出误差。
可选地，在所述预设皮带运行距离达到之前，所述道路检测车距离校准方法还包括：所述控制器将所述速度传感器所检测到的所述电机运行速度与所述预设速度进行比较，并根据比较结果修正对所述驱动电机的控制以使所述电机运行速度与所述预设速度的绝对差值保持在预设范围。
可选地，所述根据所述实时皮带运行距离和所述预设皮带运行距离计算所述道路检测车的距离输出误差包括：确定所述道路检测车的测距轮运行距离，其中同一时间段内的所述皮带运行距离等于所述测距轮运行距离；以及计算所述测距轮运行距离与所述预设皮带运行距离的绝对差值，并计算该绝对差值与所述预设皮带运行距离的商值以得到所述道路检测车的距离输出误差。
相对于现有技术，本发明具有以下优势：本发明的方案在实验室条件下即可实现，节约了时间，改善了测试条件，并且相比于常规路段法，降低了实施难度以及对牵引车司机的要求，提高了工作效率。另外，本发明采用的皮带传动装置与路面结构类似，使得道路检测车的测距轮受力情况与实际工作情况相一致，测距轮运行速度接近现场检测速度，高度地仿真了道路检测车的实际运行情况，使校准数据真实、可信度高。
本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施方式及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1及图2是本发明实施例的一种道路检测车距离校准装置的结构示意图，其中图1为道路检测车距离校准装置的正视图，图2主要示出道路检测车距离校准装置的工作状态；
图3是本发明实施例的道路检测车距离校准装置的控制器的结构示意图；
图4是本发明实施例的道路检测车距离校准方法的流程示意图；以及
图5是本发明实施例的校准装置或校准方法在实验室中进行道路检测车的距离校准的示例的流程图。
附图标记说明：
110、结构架 120、支撑轮
210、主传动轮210 220、从传动轮
230、皮带 300、驱动电机
410、光电编码器 420、反馈装置
500、控制器 510、控制模块
520、第一计算模块 530、第二计算模块
531、距离确定子模块 532、误差计算子模块
610、测距轮 620、距离传感器
630、检测车梁 640、检测车量程采集系统
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。
在本发明实施例中，“电性连接”用于表述两个部件之间的信号连接，例如控制信号和反馈信号，以及两个部件之间的电功率连接。另外，本发明实施例中涉及的“连接”可以是有线连接，也可以是无线连接，且涉及的“电性连接”可以是两个部件之间的直接电性连接，也可以是通过其他部件的间接电性连接。
下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本发明。
图1及图2是本发明实施例的一种道路检测车距离校准装置(以下简称校准装置)的结构示意图，其中图1是校准装置的正视图，图2则主要示出校准装置的工作状态。所述道路检测车例如是双轮式横向摩擦系数测试系统，其具有与路面接触的两个测距轮，用以检测路面的横向力摩擦系数(检测原理参考上文的背景技术部分)。如图1及图2所示，本发明实施例的校准装置可以包括：
底座，其在优选的实施例中，可以包括结构架110以及与所述结构架110机械连接的支撑轮120；
皮带传动装置，固定在所述底座上，可以包括主传动轮210、从传动轮220以及传动连接所述主传动轮210和所述从传动轮220的皮带230，且所述皮带210具有摩擦系数，该摩擦系数使得放置在所述皮带230上的道路检测车(图1及图2主要示出道路检测车的测距轮610)能够与所述皮带230随动；
驱动电机300，其输出轴连接所述主传动轮210，用于通过所述主传动轮210带动所述皮带传动装置运行；
速度传感器，例如光电编码器410，其与所述驱动电机300电性连接，用于检测所述驱动电机300的电机运行速度；以及
控制器500(图1未示出，参考图2)，与所述驱动电机300及所述速度传感器电性连接，用于控制所述驱动电机300运转以带动所述皮带传动装置以预设速度运行预设皮带运行距离，并在所述预设皮带运行距离达到时，根据所述速度传感器所检测到的所述电机运行速度计算所述皮带传动装置的实时皮带运行距离，并根据所述实时皮带运行距离和所述预设皮带运行距离计算所述道路检测车的距离输出误差。
其中，所述底座是整个校准装置的支撑和运行平台。在优选的实施例中，所述支撑轮120固定在所述皮带230下方，而结构架110与支撑轮120可通过连杆等进行机械连接，且所述支撑轮120可具有一定的硬度以模拟道路硬度，从而使得所述底座形成的承载结构与皮带相结合以模拟路面，并保证道路检测车的测距轮与皮带的接触刚度。
进一步地，道路检测车所适用的路面都具有一定的摩擦系数。因此，为了更好地模拟路面，本发明实施例要求皮带230的表面(与道路检测车相接触的一面)也具有一定的摩擦系数，该摩擦系数要求使得道路检测车能够与所述皮带230随动，从而使得道路检测车在皮带上的运行接近于真实路面状态。
本发明实施例中，皮带传动装置是最为常见的一种带传动装置，其主传动轮210和从传动轮220是相对的，可根据校准装置的结构或实际需求来合理地确定主传动轮和从传动轮。本发明实施例中，要求驱动电机300能带动皮带传动装置运行，但并不限制驱动电机300的具体类型和参数。
本发明实施例中，要求速度传感器能够检测驱动电机300的转速。但是，本发明实施例的校准装置需要进行速度精度的控制，以使得驱动电机300保持以预设速度运行。因此，在优选的实施例中，所述速度传感器可以为光电编码器410，且所述光电编码器410具有与所述控制器500电性连接的反馈装置420，所述反馈装置420用于向所述控制器500反馈所述光电编码器410所检测到的速度信号。具体地，光电编码器410通过脉冲计量检测速度信号，反馈装置420按一定要求产生对应的脉冲反馈信号并反馈至控制器500。在此，相比于其他类型的速度传感器，光电编码器能够更为精确地检测电机运行速度。需说明的是，光电编码器410通过脉冲计量检测电机运行速度为本领域常用技术，在此不再赘述其检测原理。
本发明实施例中，所述控制器500所实现的是信号控制、数据运算、数据处理等常规功能，从而可采用计算机、智能手机、可穿戴智能设备等具有相关功能的终端设备来进行配置，也可以采用单片机、数字信号处理器等微型控制器进行配置。优选地，为了便于实验人员实时地观察到校准装置的检测数据，控制器500优选为采用具有显示功能的设备或器件进行配置。
图3是本发明实施例的校准装置的控制器的结构示意图。如图3所示，所述控制器500可以包括：控制模块510，用于控制所述驱动电机300运转以带动所述皮带传动装置以预设速度运行预设皮带运行距离；第一计算模块520，用于在所述预设皮带运行距离达到时，根据所述速度传感器所检测到的所述电机运行速度计算所述皮带传动装置的实时皮带运行距离；以及第二计算模块530，用于根据所述实时皮带运行距离和所述预设皮带运行距离计算所述道路检测车的距离输出误差。其中，控制模块510控制所述驱动电机300运转以带动所述皮带传动装置以预设速度运行预设皮带运行距离可以包括：向所述控制器500输入所述预设速度，使所述控制器500将所述预设速度转化成电机控制信号以驱动电机按预设的方式动转，从而带动所述皮带传动装置也以所述预设速度运行。
在此，需说明的是，对于皮带传动装置、驱动电机300和道路检测车，根据运动学原理，电机运行速度与皮带运行速度应该相等，且在同一时间段内道路检测车的测距轮运行距离和皮带运行距离应该相等。具体地，设定电机运行速度为n2，电机驱动轮直径为D2，皮带运行距离为L2，道路检测车测距轮运行速度为n1，道路检测车轮胎直径为D1，道路检测车测距轮运行距离为L1，检测时间为t。
根据运动学原理：
L1＝n1×D1×π×t (1)
L2＝n2×D2×π×t (2)
即，在同一时间段内道路检测车测距轮运行距离L1与皮带运行距离L2应该相等。
据此，在优选的实施例中，所述第二计算模块530又可以包括：距离确定子模块531，用于确定所述道路检测车的测距轮运行距离，其中同一时间段内的所述实时皮带运行距离等于所述测距轮运行距离；以及误差计算子模块532，用于计算所述测距轮运行距离与所述预设皮带运行距离的绝对差值，并计算该绝对差值与所述预设皮带运行距离的商值以得到所述道路检测车的距离输出误差。即，本发明实施例可以利用“同一时间段内的所述实时皮带运行距离等于所述测距轮运行距离”这一运动学原理，来确定所述测距轮运行距离的值。
在更为优选的实施例中，所述控制器500还可以包括：速度修正模块(图中未示出)，用于在所述预设皮带距离达到之前，将所述速度传感器所检测到的所述电机运行速度与所述预设速度进行比较，并根据比较结果修正对所述驱动电机的控制以使所述电机运行速度与所述预设速度的绝对差值保持在预设范围。即，控制器500和速度传感器形成了一个全反馈控制系统以对电机运行速度进行精确控制，并可进一步对皮带运行距离进行精确控制，例如将电机速度精度控制在5r/min，将皮带运行距离精度控制在10cm/1000m之内。
综合上文，本发明实施例的校准装置不依赖于真实路面，可布置在实验室环境中，且不需要司机驾驶道路检测车，只需将道路检测车按要求放置在校准装置的指定位置，就可以利用皮带传动装置及速度传感器来确定道路检测车的测距轮运行距离，并进一步确定道路检测车的距离输出误差，以对道路检测车的测距功能进行校准，同时还通过全反馈控制系统来提高校准精度。
本发明另一实施例提供了一种道路检测车距离校准系统(以下简称校准系统)，其结构可以参考图1和图2。该校准系统可以包括：上述的道路检测车距离校准装置；以及所述道路检测车，放置在在所述道路检测车距离校准装置的所述皮带230上，并在所述皮带230运行时与所述皮带230随动。其中，所述道路检测车例如为双轮式横向摩擦系数测试系统，其可以包括测距轮610、距离传感器620、检测车梁630和检测车量程采集系统640。其中，测距轮610与皮带230在摩擦力的作用下产生随动效果，可达到预设速度以模拟道路检测车的路面行驶状态；距离传感器620可以例如是光电传感器，用于记录测距轮610运行过程产生的脉冲数以得到距离信号；检测车梁630为测距轮610的支撑部分；检测车量程采集系统640可通过预设算法将距离传感器620记录的距离信号转换为量程数据。
本发明实施例的校准系统在校准装置进行距离校准的过程中，可通过道路检测车600的检测车量程采集系统640所显示的数据来对校准装置进行调节，还可将校准装置的校准结果与检测车量程采集系统640所显示的数据进行对比，以确定校准是否合理。
本发明另一实施例还提供一种道路检测车距离校准方法，该道路检测车距离校准方法采用上述的道路检测车距离校准装置。
图4是本发明实施例的道路检测车距离校准方法的流程示意图，如图4所示，所述道路检测车距离校准方法(以下简称校准方法)可以包括以下步骤：
步骤S110，将所述道路检测车放置在校准装置的所述皮带上的设定位置。
举例来说，校准装置可设置为平台式结构，例如可将校准装置镶嵌在平台结构内部，并在平台上划定道路检测车的可放置区域，使其与皮带接触，以准备进行实验。
步骤S120，设置所述皮带传动装置的预设速度以及预设皮带运行距离。
举例来说，可根据实验要求来设置在此的预设速度和预设皮带运行距离，例如设置预设速度为v，预设皮带运行距离为L0。其中，预设速度与电机运行速度相对应，即可向控制器输入所述预设速度以及预设皮带运行距离对应的数据，控制器将数据转化成电机控制信号以驱动电机以预设方式运转，从而带动皮带以所述预设速度运行。
步骤S130，启动所述道路检测车。
在此，只需要启动所述道路检测车处于检测摩擦系数的状态，并不需要专门的司机来驾驶道路检测车以带动测距轮运行。
步骤S140，通过所述控制器控制所述驱动电机运转以带动所述皮带传动装置以所述预设速度运行所述预设皮带运行距离。
举例而言，道路检测车应稍早于校准装置开启，以保证校准装置是在道路检测车开启状态下进行距离校验。
步骤S150，计算所述道路检测车的距离输出误差。
具体地，该步骤S150可以包括：在所述预设皮带运行距离达到时，根据所述速度传感器所检测到的所述电机运行速度计算所述皮带传动装置的实时皮带运行距离，并根据所述实时皮带运行距离和所述预设皮带运行距离计算所述道路检测车的距离输出误差。
在优选的实施例中，该步骤S150中根据所述实时皮带运行距离和所述预设皮带运行距离计算所述道路检测车的距离输出误差可以包括：确定所述道路检测车的测距轮运行距离，其中同一时间段内的所述皮带运行距离等于所述测距轮运行距离；以及计算所述测距轮运行距离与所述预设皮带运行距离的绝对差值，并计算该绝对差值与所述预设皮带运行距离的商值以得到所述道路检测车的距离输出误差。
举例而言，当达到所述预设皮带运行距离L0时，校准装置停止运行，同时控制器通过公式(1)和公式(2)的运算可输出实时皮带运行距离L，并按公式(3)计算所述道路检测车的距离输出误差δ：
在优选的实施例中，对于步骤S140，在所述预设皮带运行距离达到之前，所述校准方法还可以包括：所述控制器将所述速度传感器所检测到的所述电机运行速度与所述预设速度进行比较，并根据比较结果修正对所述驱动电机的控制以使所述电机运行速度与所述预设速度的绝对差值保持在预设范围。
需说明的是，关于该校准方法的具体实施细节，可参考上述关于校准装置的实施例，在此不再赘述。
图5是本发明实施例的校准装置或校准方法在实验室中进行道路检测车的距离校准的示例的流程图。如图5所示，利用本发明实施例的校准装置进行距离校准实验的步骤可以包括：
步骤S210，测量准备。
具体地，包括将道路检测车放置到指定位置、调平道路检测车、检查线路连接等。
步骤S220，设置校准装置的参数。
具体地，包括向校准装置输入预设的电机运行速度和皮带运行距离。其中，预设值可结合道路检测车在真实路面的运行状态来进行设置，以反映道路检测车的真实运行情况。
步骤S230，启动道路检测车。
其中，可设置道路检测车本身的参数，例如设置其测距轮运行速度为60km/h(接近于其在真实路面的运行速度)，使其在校准装置上模拟其路面运行状态。另外，启动道路检测车后，可记录其检测距离以用于后续进行校准精度验证。
步骤S240，启动校准装置。
校准装置启动后，通过控制器实时监控并调整皮带运行速度，并同时记录皮带运行距离。
步骤S250，判断实测的皮带运行距离与预设的皮带运行距离是否相同，若相同则停止所述校准装置，否则返回步骤S240。
步骤S260，判断道路检测车的检测距离与所述实测的皮带运行距离是否相同，若相同，则停止道路检测车，否则返回步骤S230。
通过该示例的实验结果，可知本发明实施例的校准装置具有较高的测量精度。
综上，本发明实施例的校准装置、系统及方法在实验室条件下即可实现，节约了时间，改善了测试条件，并且相比于常规路段法，降低了实施难度以及对牵引车司机的要求，提高了工作效率。另外，本发明实施例的方案采用的皮带传动装置与路面结构类似，从而道路检测车的测距轮受力情况与实际工作情况相一致，测距轮运行速度接近现场检测速度，高度地仿真了道路检测车的实际运行情况，使校准数据真实、可信度高。
以上所述仅为本发明的较佳实施方式而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，例如改变步骤执行顺序，均应包含在本发明的保护范围之内。
本领域技术人员可以理解实现上述实施方式方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器(processor)执行本申请各个实施方式所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
此外，本发明实施方式的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施方式的思想，其同样应当视为本发明实施方式所公开的内容。

Claims (8)

1.一种道路检测车距离校准装置，其特征在于，所述道路检测车距离校准装置包括：
底座；
皮带传动装置，固定在所述底座上，并包括主传动轮、从传动轮以及传动连接所述主传动轮和所述从传动轮的皮带，且所述皮带具有摩擦系数，该摩擦系数使得放置在所述皮带上的道路检测车能够与所述皮带随动；
驱动电机，其输出轴连接所述主传动轮，用于通过所述主传动轮带动所述皮带传动装置运行；
速度传感器，与所述驱动电机电性连接，用于检测所述驱动电机的电机运行速度；以及
控制器，与所述驱动电机及所述速度传感器电性连接，用于控制所述驱动电机运转以带动所述皮带传动装置以预设速度运行预设皮带运行距离，并在所述预设皮带运行距离达到时，根据所述速度传感器所检测到的所述电机运行速度计算所述皮带传动装置的实时皮带运行距离，并根据所述实时皮带运行距离和所述预设皮带运行距离计算所述道路检测车的距离输出误差；所述底座包括结构架以及与所述结构架机械连接的支撑轮，且所述支撑轮固定在所述皮带下方，所述速度传感器为光电编码器，且所述光电编码器具有与所述控制器电性连接的反馈装置，所述反馈装置用于向所述控制器反馈所述光电编码器所检测到的速度信号。
2.根据权利要求1所述的道路检测车距离校准装置，其特征在于，所述控制器包括：
控制模块，用于控制所述驱动电机运转以带动所述皮带传动装置以预设速度运行预设皮带运行距离；
第一计算模块，用于在所述预设皮带运行距离达到时，根据所述速度传感器所检测到的所述电机运行速度计算所述皮带传动装置的实时皮带运行距离；以及
第二计算模块，用于根据所述实时皮带运行距离和所述预设皮带运行距离计算所述道路检测车的距离输出误差。
3.根据权利要求2所述的道路检测车距离校准装置，其特征在于，所述第二计算模块包括：
距离确定子模块，用于确定所述道路检测车的测距轮运行距离，其中同一时间段内的所述实时皮带运行距离等于所述测距轮运行距离；以及
误差计算子模块，用于计算所述测距轮运行距离与所述预设皮带运行距离的绝对差值，并计算该绝对差值与所述预设皮带运行距离的商值以得到所述道路检测车的距离输出误差。
4.根据权利要求2所述的道路检测车距离校准装置，其特征在于，所述控制器还包括：
速度修正模块，用于在所述预设皮带运行距离达到之前，将所述速度传感器所检测到的所述电机运行速度与所述预设速度进行比较，并根据比较结果修正对所述驱动电机的控制以使所述电机运行速度与所述预设速度的绝对差值保持在预设范围。
5.一种道路检测车距离校准系统，其特征在于，所述道路检测车距离校准装置系统包括：
权利要求1至4中任意一项所述的道路检测车距离校准装置；以及
所述道路检测车，放置在所述道路检测车距离校准装置的所述皮带上，并在所述皮带运行时与所述皮带随动。
6.一种道路检测车距离校准方法，其特征在于，所述道路检测车距离校准方法采用权利要求1至4中任意一项所述的道路检测车距离校准装置，且包括：
将所述道路检测车放置在所述道路检测车距离校准装置的所述皮带上的设定位置；
设置所述皮带传动装置的预设速度以及预设皮带运行距离；
启动所述道路检测车；
通过所述控制器控制所述驱动电机运转以带动所述皮带传动装置以所述预设速度运行所述预设皮带运行距离；以及
在所述预设皮带运行距离达到时，根据所述速度传感器所检测到的所述电机运行速度计算所述皮带传动装置的实时皮带运行距离，并根据所述实时皮带运行距离和所述预设皮带运行距离计算所述道路检测车的距离输出误差。
7.根据权利要求6所述的道路检测车距离校准方法，其特征在于，在所述预设皮带运行距离达到之前，所述道路检测车距离校准方法还包括：
所述控制器将所述速度传感器所检测到的所述电机运行速度与所述预设速度进行比较，并根据比较结果修正对所述驱动电机的控制以使所述电机运行速度与所述预设速度的绝对差值保持在预设范围。
8.根据权利要求6所述的道路检测车距离校准方法，其特征在于，所述根据所述实时皮带运行距离和所述预设皮带运行距离计算所述道路检测车的距离输出误差包括：
确定所述道路检测车的测距轮运行距离，其中同一时间段内的所述皮带运行距离等于所述测距轮运行距离；以及
计算所述测距轮运行距离与所述预设皮带运行距离的绝对差值，并计算该绝对差值与所述预设皮带运行距离的商值以得到所述道路检测车的距离输出误差。
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