CN111319633B - 一种基于超声波雷达的轮胎精度标定系统及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种基于超声波雷达的轮胎精度标定系统，包括超声波雷达、轮速传感器及MCU处理器；所述超声波雷达、轮速传感器与MCU处理器连接；所述标定方法包括如下过程：在一平整地面上设置垂直于地面的竖挡板；待标定车辆向竖挡板匀速倒车，超声波雷达实时记录车辆与竖挡板之间的距离D，轮速传感器记录车辆的轮脉冲数N；当车辆距离竖挡板30cm时停车，MCU处理器进行处理分析，提取距离D的初始值D1和最终值D2，及对应的轮脉冲数N1、N2；轮胎脉冲精度E=∆D/∆N=（D1‑D2）/（N1‑N2），轮胎周长C=P*E，P为轮胎每转一圈的轮脉冲数；记录所得E和C的数据。本方法操作简单，确保自动泊车精度，减少轮胎精度标定周期和人力成本，提高客户满意度。

Description

一种基于超声波雷达的轮胎精度标定系统及方法
技术领域
本发明涉及一种基于超声波雷达的轮胎精度标定系统及方法，属于汽车电子控制系统技术领域。
背景技术
随着生活水平的日渐提高，汽车已逐渐成为人们日常出行的不可缺少的工具。汽车的自动泊车系统越来越普遍，对自动泊车的精度要求也越来越高，参数标定越来越严格。目前自动泊车系统针对同一型号车只标定一辆车，共用轮胎标定参数，但实际上每一辆车的轮胎参数都存在差异，因而导致自动泊车精度得不到保障。传统轮胎精度标定是通过人工测量汽车行驶距离，利用SPY工具读取汽车的轮脉冲数，计算出每个轮胎脉冲精度，然后手动更改软件轮胎系数，更新泊车系统。这种操作方法耗时长，运营成本也高，客户满意度低。
发明内容
目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种基于超声波雷达的轮胎精度标定系统及方法。
技术方案：为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：
一种基于超声波雷达的轮胎精度标定系统，包括传感器部和控制部，所述传感器部包括超声波雷达和轮速传感器，控制部为MCU处理器；所述超声波雷达、轮速传感器与MCU处理器连接。
进一步地，所述超声波雷达内置处理器为534.17芯片，所述534.17芯片具有超声波信号编码功能。
进一步地，所述轮速传感器为霍尔式轮速传感器。
一种基于上述系统进行轮胎精度标定的方法，包括如下过程：
（1）选择一个拥有平整地面的场地，场地上设有一垂直于地面的竖挡板；
（2）待标定车辆停放在与竖挡板相距距离L处，开启轮胎精度标定系统；
（3）待标定车辆以2km/h速度倒车，超声波雷达开启长距离模式，实时记录车辆与竖挡板之间的距离D，轮速传感器记录车辆的轮脉冲数N；
（4）当待标定车辆距离竖挡板30cm时停车，MCU处理器对超声波雷达、轮速传感器记录的数据进行处理分析，提取距离D的初始值D1和最终值D2，同时提取初始值D1和最终值D2分别对应的轮脉冲数N1、N2；
（5）轮胎脉冲精度E= ∆D/∆N=（D1-D2）/（N1-N2），轮胎周长C=P*E，其中P为轮胎每转一圈的轮脉冲数；记录所得轮胎脉冲精度E和轮胎周长C的数据。
进一步地，所述距离L≥7m。
进一步地，所述∆D≥3m，若∆D<3m，则需要重复步骤（1）-（4）进行重新标定。
进一步地，重复步骤（1）-（5）若干次，至少获得三组轮胎脉冲精度E和轮胎周长C的有效数据，然后计算轮胎脉冲精度E的平均值和轮胎周长C的平均值。
有益效果：本发明提供的一种基于超声波雷达的轮胎精度标定系统和方法，在现有的自动泊车系统中增加本发明的轮胎精度自动标定算法，用户只需打开泊车系统自动标定模式，按照提示进行倒车即可自动完成轮胎精度标定，并自动更新泊车系统软件，实现轮胎精度一键标定；操作简单，确保自动泊车精度，减少轮胎精度标定周期和人力成本，提高客户使用满意度。
附图说明
图1为本发明所述标定方法的操作过程示意图。
具体实施方式
下面对本发明作更进一步的说明。
一种基于超声波雷达的轮胎精度标定系统，包括传感器部和控制部，所述传感器部包括超声波雷达和轮速传感器，控制部为MCU处理器；所述超声波雷达、轮速传感器与MCU处理器连接。所述超声波雷达内置处理器为534.17芯片，所述534.17芯片具有超声波信号编码功能，提高超声波雷达的抗干扰能力。所述轮速传感器为霍尔式轮速传感器，获取轮脉冲数。
一种基于超声波雷达的轮胎精度标定方法，包括如下过程：
（1）如图1所示，选择一个拥有平整地面的场地，场地上设有一垂直于地面的竖挡板1；所述竖挡板1面向待标定车辆2的一侧表面平滑，不能有坑槽，以防止超声波散射，导致超声波测距不准确。
（2）待标定车辆2停放在与竖挡板相距距离L处，开启轮胎精度标定系统；距离L≥7m。
（3）待标定车辆2以2km/h速度倒车，超声波雷达开启长距离模式，利用三角算法实时计算并记录车辆与竖挡板之间的距离D，轮速传感器记录车辆的轮脉冲数N。
（4）当待标定车辆2与竖挡板1相距30cm时停车，MCU处理器对超声波雷达、轮速传感器记录的数据进行处理分析，提取距离D的初始值D1和最终值D2，同时提取初始值D1和最终值D2分别对应的轮脉冲数N1、N2；根据车速和D的数据曲线判断D数据的有效性，且需要满足∆D≥3m，若∆D<3m，则需要重复步骤（1）-（4）进行重新标定。
（5）轮胎脉冲精度E= ∆D/∆N=（D1-D2）/（N1-N2），轮胎周长C=P*E，其中P为轮胎每转一圈的轮脉冲数；记录所得轮胎脉冲精度E和轮胎周长C的数据。
重复步骤（1）-（5）若干次，至少获得三组轮胎脉冲精度E和轮胎周长C的有效数据，然后计算轮胎脉冲精度E的平均值和轮胎周长C的平均值。
将上述计算得到的轮胎脉冲精度E的平均值和轮胎周长C的平均值与自动泊车系统关联，更新自动泊车软件，完成轮胎精度的自动标定。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种基于超声波雷达的轮胎精度标定方法，其特征在于：采用基于超声波雷达的轮胎精度标定系统，所述系统包括传感器部和控制部，所述传感器部包括超声波雷达和轮速传感器，控制部为MCU处理器；所述超声波雷达、轮速传感器与MCU处理器连接；
所述方法包括如下过程：
（1）选择一个拥有平整地面的场地，场地上设有一垂直于地面的竖挡板；
（2）待标定车辆停放在与竖挡板相距距离L处，开启轮胎精度标定系统；
（3）待标定车辆以2km/h速度倒车，超声波雷达开启长距离模式，实时记录车辆与竖挡板之间的距离D，轮速传感器记录车辆的轮脉冲数N；
（4）当待标定车辆距离竖挡板30cm时停车，MCU处理器对超声波雷达、轮速传感器记录的数据进行处理分析，提取距离D的初始值D1和最终值D2，同时提取初始值D1和最终值D2分别对应的轮脉冲数N1、N2；
（5）轮胎脉冲精度E= ∆D/∆N=（D1-D2）/（N1-N2），轮胎周长C=P*E，其中P为轮胎每转一圈的轮脉冲数；记录所得轮胎脉冲精度E和轮胎周长C的数据。
2.根据权利要求1所述的一种基于超声波雷达的轮胎精度标定方法，其特征在于：所述超声波雷达内置处理器为534.17芯片，所述534.17芯片具有超声波信号编码功能。
3.根据权利要求1所述的一种基于超声波雷达的轮胎精度标定方法，其特征在于：所述轮速传感器为霍尔式轮速传感器。
4.根据权利要求1所述的一种基于超声波雷达的轮胎精度标定方法，其特征在于：所述距离L≥7m。
5.根据权利要求1所述的一种基于超声波雷达的轮胎精度标定方法，其特征在于：所述∆D≥3m，若∆D<3m，则需要重复步骤（1）-（4）进行重新标定。
6.根据权利要求1所述的一种基于超声波雷达的轮胎精度标定方法，其特征在于：重复步骤（1）-（5）若干次，至少获得三组轮胎脉冲精度E和轮胎周长C的有效数据，然后计算轮胎脉冲精度E的平均值和轮胎周长C的平均值。
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