CN110789532A - 估计车轮的当前的车轮周长的方法和设备 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于估计至少一个布置在车辆(50)上的车轮(51)的当前的车轮周长(14)的方法，该方法包括下述步骤：(a)在一时刻(44‑47)借助参考装置(30)确定所述车辆(50)的参考速度(10)，(b)在所述时刻(44‑47)借助车轮转速传感器检测该至少一个车轮(51)的车轮转速(11)，(c)基于确定出的参考速度(10)和检测到的车轮转速(11)在该时刻(44‑47)借助计算装置(3)估计车轮周长单值(13)，(d)在所述时刻(44‑47)至少在环式存储器(4)中存储估计出的车轮周长单值(13)，(e)在至少一个另外的时刻(44‑47)重复步骤(a)至(d)，基于存储在所述环式存储器(4)中的车轮周长单值(13)借助所述计算装置(3)估计当前的车轮周长(14)，把估计出的当前的车轮周长(14)作为车轮周长信号(15)输出。本发明涉及配属的设备(1)。

Description

估计车轮的当前的车轮周长的方法和设备
技术领域
本发明涉及一种方法和一种设备，用于估计至少一个布置在车辆上的车轮的当前的车轮周长。
背景技术
针对车辆的、尤其机动车的安全运行，对于驾驶员和/或对于车辆的辅助系统来说必不可少的是，知晓车辆的当前速度的可靠的值。在此，法律规定会要求在任何时候都不显示或者提供速度的过小的值。
通常，车辆的速度从在至少一个通常也被称为轮胎的车轮上检测到的车轮转速和估计的车轮周长中确定。在此所使用的车轮周长的值通过针对各个车辆规定的或者说允许的轮胎型号的车轮周长的平均值计算并且配设额外的安全余量。该车轮周长是静态的并且始终大于真实存在的车轮周长。
此外已知，根据由速度引起的轮胎变宽的情况估计当前的车轮周长，例如方式是根据速度增大针对车轮周长所使用的值。
因为实际上的轮胎大小或者说实际上的车轮周长是未知的，所以它们在已知的方法中仅被不充分地考虑。因此，例如基于针对车辆规定的轮胎可选范围和相应的轮胎公差可以分别得到车轮周长，这些车轮周长相差几厘米。结果，这导致在计算车辆速度时很大的偏差。
由文献DE 10 2006 058 567 A1已知一种用于确定至少一个布置在车辆上的车轮的当时的车轮周长的方法和设备，其中，至少一个车轮在控制单元中配设有至少一个车轮周长，并且其中根据该至少一个车轮的旋转速度和与配属的车轮周长无关地借助控制单元确定车轮速度。该方法规定，确定车辆的和/或车轮的与确定出的车轮速度无关的参考速度，确定至少一个车轮速度相对于该参考速度的偏差，并且根据该偏差确定该至少一个车轮的当时的车轮周长。
发明内容
本发明要解决的技术问题是，提供一种用于估计至少一个布置在车辆上的车轮的当前的车轮周长的方法和设备，其中，当前的车轮周长的估计可以被改进地执行。
上述技术问题按照本发明通过一种用于估计至少一个布置在车辆上的车轮的当前的车轮周长的方法和一种用于估计至少一个布置在车辆上的车轮的当前的车轮周长的设备解决。
尤其提供一种用于估计至少一个布置在车辆上的车轮的当前的车轮周长的方法，该方法包括下述步骤：
(a)在一时刻借助参考装置确定车辆的参考速度，
(b)在该时刻借助车轮转速传感器检测该至少一个车轮的车轮转速，
(c)基于确定出的参考速度和检测到的车轮转速借助计算装置估计在该时刻的车轮周长单值，
(d)在该时刻至少在环式存储器中存储估计出的车轮周长单值，
(e)在至少一个另外的时刻重复步骤(a)至(d)，
基于存储在环式存储器中的各车轮周长单值借助计算装置估计当前的车轮周长，并且把估计出的当前的车轮周长作为车轮周长信号输出。
此外实现一种用于估计至少一个布置在车辆上的车轮的当前的车轮周长的设备，该设备包括输入装置、计算装置、环式存储器和输出装置。输入装置被设置用于从参考装置接收在至少一个时刻车辆的确定出的参考速度和从车轮转速传感器接收在该至少一个时刻所述至少一个车轮的车轮转速。计算装置被设置用于，基于接收到的参考速度和接收到的车轮转速在该至少一个时刻估计车轮周长单值并且至少把估计出的车轮周长单值存储在环式存储器中。计算装置还设置用于，基于存储在环式存储器中在多个时刻的各车轮周长单值估计当前的车轮周长。输出装置设置用于，把估计出的当前的车轮周长作为车轮周长信号输出。
本发明的基本理念是，在多个时刻分别估计车轮周长单值，即在一时刻所述至少一个车轮的车轮周长的值。各个估计在此借助计算装置基于分别在一时刻确定的或者说接收到的车辆的参考速度和在该时刻检测到的或者说接收到的车轮转速执行，方式是参考速度除以车轮转速。在此，参考速度指的是与车轮转速、车轮周长和/或所述至少一个车轮的旋转速度无关地已确定的速度。环式存储器在行驶开始之后以这种方式逐渐填入值。例如可以以秒的节奏加入新的值。若环式存储器的全部存储位置被占用，则最旧的值被删掉并被当前的值替换。若环式存储器例如包括30个用于车轮周长单值的存储位置并且以秒的节奏加入当前的车轮周长单值，则环式存储器总共包括在30秒内的值。当前的车轮周长被基于这些存储在环式存储器中的车轮周长单值借助计算装置估计和接着作为车轮周长信号输出。该车轮周长信号既可以模拟地也可以数字地例如以相应的数据包的形式输出。
可以规定，基于车轮周长信号估计车辆的当前速度。为此，在车轮周长信号中编码的当前的车轮周长与当前的车轮转速相乘。结果得到针对车辆的当前速度的估计值。
按照本发明的方法和按照本发明的设备的优点是，可以改进地估计当前的车轮周长并且改进地考虑尤其是动态作用，例如加速、高速、轮胎不断磨损和/或轮胎变宽，车轮周长在所述动态作用中变化。所述方法和所述设备实现了通过估计出的当前车轮周长和车轮转速提供对速度的改进的估计，这种估计也能符合提高了的、欧洲新车评价程序(Euro-NCAP)的要求。
参考装置例如可以是全球导航卫星系统(GNSS)、例如NAVSTAR GPS(美国)，GLONASS(俄国)，Galileo(欧洲)或者北斗(中国)。为了确定参考速度，接收并且评估全球导航卫星系统的配属信号。确定出的参考速度然后传送给输入装置和/或计算装置。优选地，参考速度在此借助多普勒效应计算。
备选地或者附加地，参考装置也可以是激光系统、雷达装置或者摄像机，它们设置用于确定和提供车辆的当前参考速度。也可以规定，使用多个参考装置并且这些参考装置的各个确定出的参考速度相互联合成一个参考速度。
车轮转速由车轮转速传感器检测并且作为车轮转速信号输送至输入装置和/或计算装置。车轮转速也可以间接由车辆的行驶动态调节系统(例如电子稳定控制，ESC)提供给或者在该行驶动态调节系统中询问。
还可以规定的是，在环式存储器中不仅存储车轮周长单值，而且也存储分别属于车轮周长单值的参考速度和车轮转速。
在一种实施方式中规定，基于存储在环式存储器中的车轮周长单值的权重后的平均值进行对当前的车轮周长的估计。在最简单的情况中，该权重可以针对每个车轮周长单值是相同的。然而也可以规定，权重针对各个车轮周长单值是不同的。例如，较旧的车轮周长单值权重小于较新的车轮周长单值。
在一种实施方式中规定，分别检查参考速度的和车轮转速的有效性，其中，仅当在一时刻的参考速度和车轮转速有效时，才在该时刻进行车轮周长单值的估计和存储。例如若由参考速度和车轮转速估计出的车轮周长单值在预先规定的公差范围内，则将该参考速度和车轮转速评价为是有效的。该公差范围例如如下所述地定义：基于针对车辆规定的或者允许的最大的轮胎的车轮周长估计最大的值。对于该估计额外地执行例如1.5％的公差附增值。结果构成范围的上限，估计的车轮周长单值必须位于该范围中。该范围的下限相应地基于最小的规定的和/或允许的轮胎的车轮周长减去例如2.5％的公差附减值构成。若估计出的车轮周长单值在该范围内，则由参考速度和车轮转速构成的数据对被视为有效的，否则该数据对就被弃用。
还可以规定，基于参考速度的和/或车轮转速的另外的参数确定有效性。它们例如可以是针对参考速度的相应的测量值的和/或车轮转速的解析度、延迟、时效、品质或者剩余误差概率。对于车轮转速也可以考虑当前测得的滑移、倾斜、横向加速度、纵向加速度、转向角度和/或制动器的调节作用。
在另外的实施方式中规定，确定存储在环式存储器中的车轮周长单值的品质。然后，可以例如在分配权重时考虑针对每个车轮周长单值的这种品质。
在改进的设计方案中规定，所述品质分别根据在环式存储器中的各车轮周长单值的时效确定。尤其可以规定，在环式存储器中车轮周长单值的品质随时效增加而降低，使得当前加入的车轮周长单值具有更高的品质。
在另外的改进的设计方案中规定，所述品质分别根据分别属于车轮周长单值的确定出的参考速度而确定。以这种方式可以考虑的是，参考速度在确定的速度范围中可以特别可靠地确定，相反在其他速度范围中仅仅不太可靠地确定。因此例如已表明的是，借助GNSS确定的参考速度在20km/h至120km/h的范围中可以比在更低或者更高的速度情况下更可靠地确定。品质例如可以根据速度以特征曲线的方式定义。
可以规定品质根据另外的参数确定。这种参数例如可以是参考速度或者参考装置的品质，例如由GNSS提供的信号的品质。在所讨论的时刻的速度变化、加速度和/或加速阶段的持续时间也可以包括在所述品质内。
例如在估计当前的车轮周长时，车轮周长单值可以分别利用它们的品质加权，其中，然后还需进行结果的归一化。
在一种实施方式中规定，确定该环式存储器的总品质，其中，额外地基于确定出的环式存储器的总品质进行对当前的车轮周长的估计。该总品质例如基于环式存储器中车轮周长单值的单个品质的总和计算。该总和通过最大可能的品质归一化，方式是品质的总和除以该最大可能的品质。环式存储器的总品质是用于衡量估计出的当前的车轮周长的可靠度的量度。
在改进的实施方式中规定，基于特征曲线进行当前的车轮周长的估计，其中，该特征曲线根据环式存储器的总品质定义在基于存储在环式存储器中的车轮周长单值估计出的车轮周长和回退车轮周长之间的权重。其优点在于，能实现车轮周长的学习和遗忘。若例如为了用车轮周长单值填充环式存储器有参考速度可用，则可以从回退车轮周长出发学习改进的车轮周长。若在稍后的时刻，例如因为参考装置不再提供信号或者信号仅具有不足的品质，所以参考速度不再可用，那么车轮周长又逐步向回退车轮周长返回，就是说估计出的车轮周长又逐步被忘记。以此可以实现的是，甚至在参考装置、例如GNSS停止工作时也能为车轮周长选定可靠的值，该值在任何时候都遵守被要求的规定。
各个权重例如可以通过根据总品质的系数特征曲线定义。当前的车轮周长就可以如下所述地被估计：
当前的车轮周长＝(源自特征曲线的系数)*(通过车轮周长单值估计出的车轮周长)+(1-源自特征曲线的系数)*回退车轮周长
通过该特征曲线的变化可以在估计当前的车轮周长时影响方法或者设备的学习和遗忘表现。例如可以通过该特征曲线设置的是，针对估计出的当前的车轮周长的值在环式存储器的很低的总品质的范围中可以只是非常缓慢地离开回退车轮周长。相反的是，在更高的环式存储器的总品质的范围中，权重可以选择为使得从存储的各车轮周长单值估计出的当前的车轮周长明显地更快地远离回退车轮周长。
也可以规定的是，学习和遗忘表现与其他的或者说进一步的量有关。因此例如可以规定的是，当测得确定的倾角时进行车轮周长的遗忘。甚至可以在行驶穿过隧道期间进行遗忘。
在另外的实施方式中规定，额外地在各个时刻在环式存储器中存储配属的确定出的参考速度，其中，对当前车轮周长的估计仅仅基于在环式存储器中的各车轮周长单值进行，这些车轮周长单值的配属的参考速度与车辆的速度在当前的时刻所处的速度范围对应。以此可以实现更好地估计当前的车轮周长，因为可以专门针对确定的速度范围估计该当前的车轮周长。
可以规定的是，所述方法不仅针对车辆的一个车轮执行，而且也针对车辆的至少一个另外的车轮或者甚至全部的车轮执行。因此，该方法对于每个车轮提供配属的估计的当前的车轮周长。
可以规定的是，估计的当前的车轮周长或者说车轮周长信号在输出前或者说提供前在变化率方面被限制，例如限制为20mm/s的最大变化率。由此可以抑制估计的车轮周长的过快改变。
附图说明
所述方法的各个实施方式可以相应地在所述设备中实现，其中所述设备分别设置为执行相应的方法。在此，所述设备的相应的实施方式的优点与所述方法的相应的实施方式的优点相同。
下面参照附图根据优选实施例进一步阐述本发明。附图中：
图1示出用于估计布置在车辆上的车轮的当前的车轮周长的设备的实施方式的示意图；
图2示出用于根据在环式存储器中的车轮周长单值的时效确定品质的特征曲线；
图3示出用于根据参考速度确定品质的特征曲线；
图4示出用于根据环式存储器的总品质确定权重的特征曲线；
图5示出估计的当前的车轮周长的示意性时间变化曲线用于尤其在学习和遗忘表现方面表示所述方法；
图6示出用于估计至少一个布置在车辆上的车轮的当前的车轮周长的方法的实施方式的示意性信号流图。
具体实施方式
图1示出用于估计布置在车辆50上的车轮51的当前的车轮周长14的设备1的实施方式的示意图。设备1包括输入装置2、计算装置3、环式存储器4和输出装置5。
输入装置2接收由参考装置30确定的和提供的车辆50的参考速度10。参考装置30例如可以是GNSS。此外，输入装置2接收车辆的车轮51的车轮转速11。车轮转速11由车轮转速传感器(未示出)检测并且例如由车辆50的行驶动态控制系统52(ESC)作为相应的信号提供。输入装置2把参考速度10和车轮转速11在它们的时间基线方面同步，使得参考速度10和车轮转速11的数据对基于相同的时刻。所构成的数据对被输送给计算装置3。
计算装置3相对于数据对12基于接收到的参考速度10和接收到的车轮转速11在对应的时间点(图1中以角标i表示)估计车轮周长单值13。然后，估计出的车轮周长单值13由计算装置3在该时刻存储在环式存储器4中。
这被针对另外的数据对12或者说另外的时刻执行，并且以此用估计出的车轮周长单值13填充环式存储器4。例如可以规定，以秒的节奏把当前的估计出的车轮周长单值13存储在环式存储器4中。若环式存储器4包括例如30个存储位置，则以此在最后30秒内连续地存储各值。
计算装置3基于在环式存储器4中在多个时刻存储的车轮周长单值13估计当前的车轮周长14。
可以规定的是，例如基于在环式存储器4中存储的车轮周长单值13的加权的平均值进行对当前的车轮周长14的。
然后，输出装置5把估计出的当前的车轮周长14作为车轮周长信号15输出。该车轮周长信号15既可以模拟地也可以数字地例如以相应的数据包的形式形成。基于当前的车轮周长14或者车轮周长信号15可以计算尤其是车辆50的当前的速度16，方式是当前的车轮周长14或者车轮周长信号15与车轮转速11相乘，例如在车辆50的控制设备53中相乘。
可以规定，分别检查参考速度10的和车轮转速11的有效性，其中，仅当在一时刻的参考速度10和车轮转速11有效时，才在该时刻进行车轮周长单值13的估计和存储。例如当由参考速度10和车轮转速11计算出的车轮周长单值13在预先规定的范围内时，该参考速度和车轮转速是有效的。
可以规定，确定存储在环式存储器4中的车轮周长单值13的品质17。品质17例如可以是用于在估计当前的车轮周长14时选择车轮周长单值13的权重的出发点。
在此可以规定，所述品质17分别根据在环式存储器4中的车轮周长单值13的时效确定。用于根据时效确定品质17的特征曲线例如在图2中示出。在x轴20上示出时效，即示出在环式存储器4中的所讨论的车轮周长单值13的时间位置。该时效最大可以是与环式存储器4中的存储位置数量n一致的值。y轴21示出品质17，该品质17配属相应的时效。根据示出的曲线22可以看出，品质17在本实施例中随时效越来越强烈地减小。
备选地或者额外地可以规定，所述品质17分别根据分别属于车轮周长单值13的确定出的参考速度10而确定。用于根据参考速度10确定品质17的特征曲线例如在图3中示出。在x轴24上示出以km/h表示的车辆50的参考速度10。y轴25示出品质17，该品质17与相应的参考速度10对应。在图3中示例性示出的曲线26尤其考虑到，低于20km/h和高于160km/h的品质17强烈减小。这例如是借助GNSS提供的参考速度10的情况。
若品质17根据多个参数被确定，则相应的值相乘。
可以规定，由计算装置3确定环式存储器4的总品质18，其中，额外地基于确定出的环式存储器4的总品质18进行对当前的车轮周长14的估计。若各个车轮周长单值13的最大品质17例如分别等于1并且例如环式存储器4包括30个存储位置，则该总品质18可以无需重新归一化地最大地是值30。
进一步地可以规定，基于特征曲线进行当前的车轮周长14的估计，其中，该特征曲线根据环式存储器4的总品质18定义在基于存储在环式存储器4中的车轮周长单值13估计出的车轮周长和回退车轮周长19之间的权重。在此，回退车轮周长19尤其是针对车轮周长的法律规定的值。该值基于由针对车辆50规定的轮胎平均的车轮周长构成，其中相对于结果添加例如4％的安全余量。
为此示例性的特征曲线在图4中示出。在x轴27上记录针对环式存储器4在当前时刻确定的总品质18。y轴28示出权重系数，该权重系数定义在基于存储在环式存储器4中的车轮周长单值13估计出的车轮周长和回退车轮周长19之间的权重。该权重的值越大，就越高程度地考虑在环式存储器中的车轮周长单值13；该权重的值越小，估计出的当前的车轮周长14就越大程度地与回退车轮周长19一致。通过该特征曲线可以确认，当前的车轮周长14相对于不变的回退车轮周长19进行何种程度的学习和遗忘。当前的车轮周长14尤其基于下述等式计算：
当前的车轮周长＝(源自特征曲线的系数)*(通过车轮周长单值估计出的车轮周长)+(1-源自特征曲线的系数)*回退车轮周长
例如若总品质为10，则可以从图4中的特征曲线读取系数0.5。就是说，基于存储在环式存储器4中的车轮周长单值13估计出的车轮周长和回退车轮周长19分别对半地成为针对估计出的当前的车轮周长14的值。
可以规定，额外地在各个时刻在环式存储器4中存储配属的确定出的参考速度10，其中，对当前车轮周长14的估计仅仅基于在环式存储器4中的下述车轮周长单值13进行，这些车轮周长单值的配属的参考速度10与一速度范围对应，车辆50的速度在当前的时刻位于该速度范围中。这实现了当前的车轮周长14的改善的估计，因为仅考虑配属的速度范围的车轮周长单值13。
在图5中示出估计的当前的车轮周长14的示意性时间变化曲线用于尤其在当前的车轮周长14的学习和遗忘表现方面表示所述方法。在x轴40上表示时间，在y轴41上表示借助所述方法或者说所述设备(见图1)估计出的当前的车轮周长14。在视图中绘出最小值42、最大值43和回退车轮周长19。
最小值42基于最小的规定的和/或允许的轮胎的车轮周长减去2.5％的公差附减值构成。最大值43基于针对车辆规定的或者允许的最大的轮胎的车轮周长估计。对于该估计额外地进行例如1.5％的公差附增。回退车轮周长19基于由针对车辆50规定的轮胎平均的车轮周长构成，其中向结果添加结果的4％的安全余量。
下面示例性说明估计出的当前的车轮周长14的时间变化曲线。在开始时，启动车辆和方法。因为环式存储器还没有用足够数量的估计出的车轮周长单值填充，所以估计出的当前的车轮周长14就与回退车轮周长19一致。在时刻44，参考装置、例如GNSS提供针对参考速度的第一值，使得能通过参考速度和车轮转速估计车轮周长单值13。车轮周长单值13位于估计出的当前的车轮周长14的下方。因为环式存储器逐渐用另外的值填充，所以它的总品质升高。这导致通过存储在环式存储器中的车轮周长单值13估计出的(平均的)车轮周长在估计当前的车轮周长时权重越来越重(见图4中的特征曲线)。因此，估计出的当前的车轮周长14减小直至时刻45并且逐步接近(平均的)车轮周长单值13。
在时刻45，车辆例如驶入隧道中，使得GNSS信号不再可用，参考速度和车轮转速构成的数据对被评估为无效并且因此不能再提供车轮周长单值13。因此，当前的车轮周长14又接近回退车轮周长19，因为环式存储器的总品质随每个时步降低(见图4)。在时刻46时，车辆才又离开隧道，使得GNSS信号又可用。数据对再次被评为有效并且车轮周长单值13又被估计。结果，估计出的当前的车轮周长14又接近在环式存储器中的(平均的)车轮周长单值13，直至GNSS信号在时刻47重新中断。在时刻47之后，估计出的当前的车轮周长14又逐步接近回退车轮周长19。
向(平均的)车轮周长单值13或者回退车轮周长19的靠近与(平均的)车轮周长单值13的学习和遗忘一致。若不能提供参考速度，则估计出的当前的车轮周长14总是一再向回退车轮周长19返回。以这种方式可以始终进行针对当前的车轮周长14的可靠的估计。
图6示出用于估计至少一个布置在车辆上的车轮的当前的车轮周长的方法的实施方式的示意性信号流图。GNSS作为参考装置30提供车辆的参考速度10。由车辆的行驶动态调节设备52、例如ESC提供车轮转速11。在方法步骤100中，参考速度10和车轮转速11相互在它们的时间基线或者配属的时刻方面同步，就是说产生由两个相对于同一时刻的参考速度10和车轮转速11构成的数据对。
接着在方法步骤101中检查该数据对的有效性。例如当从参考速度10和车轮转速11估计出的车轮周长单值13在预先确定的范围(例如通过图5中最大值43和最小值42定义)内时，将该数据对评估为有效的。针对评估为有效的数据对把由此计算出的车轮周长单值13存储在环式存储器4中。此外可以规定，各个对应的参考速度10和各个配属的车轮转速11也存储在环式存储器中。
在方法步骤102中计算存储在环式存储器4中的车轮周长单值13的品质。这例如基于时效和/或对应的参考速度10例如通过相应构造的特征曲线(例如见图2和3)进行。此外，基于各个车轮周长单值的品质计算环式存储器的总品质。
在方法步骤103中根据是否提供了相应的车轮周长单值13或者是否车轮周长单值13被评估为有效，并且根据计算出的环式存储器的总品质(见图4)，使得当前的车轮周长14基于(平均的)车轮周长单值13学习104或者遗忘105(也见图5)。
最终，估计出的车轮周长14作为车轮周长信号输出并且可以例如用于估计车辆的当前的速度。
附图标记列表：
1 设备
2 输入装置
3 计算装置
4 环式存储器
5 输出装置
10 参考速度
11 车轮转速
12 数据对
13 车轮周长单值
14 当前的车轮周长
15 车轮周长信号
16 当前的速度
17 品质
18 总品质
19 回退车轮周长
20x 轴
21y 轴
22 曲线
24x 轴
25y 轴
26 曲线
27x 轴
28y 轴
30 参考装置
40x 轴
41y 轴
42 最小值
43 最大值
44-47 时刻
50 车辆
51 车轮
52 行驶动态调节设备
53 控制设备
100-105 方法步骤

Claims (10)

1.一种用于估计至少一个布置在车辆(50)上的车轮(51)的当前的车轮周长(14)的方法，该方法包括下述步骤：
(a)在一时刻(44-47)借助参考装置(30)确定所述车辆(50)的参考速度(10)，
(b)在所述时刻(44-47)借助车轮转速传感器检测所述至少一个车轮(51)的车轮转速(11)，
(c)基于确定出的参考速度(10)和检测到的车轮转速(11)在所述时刻(44-47)借助计算装置(3)估计车轮周长单值(13)，
(d)在所述时刻(44-47)至少在环式存储器(4)中存储估计出的车轮周长单值(13)，
(e)在至少一个另外的时刻(44-47)重复步骤(a)至(d)，
基于存储在所述环式存储器(4)中的各车轮周长单值(13)借助所述计算装置(3)估计当前的车轮周长(14)，把估计出的当前的车轮周长(14)作为车轮周长信号(15)输出。
2.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，基于存储在环式存储器(4)中的各车轮周长单值(13)的加权的平均值对所述当前的车轮周长(14)进行估计。
3.按照权利要求1或2所述的方法，其特征在于，分别检查所述参考速度(10)的有效性和所述车轮转速(11)的有效性，其中，仅当在所述时刻(44-47)的参考速度(10)和车轮转速(11)有效时，才在所述时刻(44-47)对车轮周长单值(13)进行估计和存储。
4.按照上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，确定存储在所述环式存储器(4)中的各车轮周长单值(13)的品质(17)。
5.按照权利要求4所述的方法，其特征在于，所述品质(17)分别根据在所述环式存储器(4)中的各车轮周长单值(13)的时效确定。
6.按照权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述品质(17)分别根据分别属于各所述车轮周长单值(13)的确定出的参考速度(10)而确定。
7.按照上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，确定所述环式存储器(4)的总品质(18)，其中，额外地基于确定出的所述环式存储器(4)的总品质(18)对当前的车轮周长(14)进行估计。
8.按照权利要求7所述的方法，其特征在于，基于特征曲线对当前的车轮周长(14)进行估计，其中，所述特征曲线根据环式存储器(4)的总品质(18)定义在基于存储在环式存储器(4)中的各车轮周长单值(13)估计出的车轮周长和回退车轮周长(19)之间的权重。
9.按照上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，额外地在各个时刻(44-47)在环式存储器(4)中存储配属的确定出的参考速度(10)，其中，对当前车轮周长(14)的估计仅仅基于在环式存储器(4)中的各车轮周长单值(13)进行，所述各车轮周长单值的对应的参考速度(10)与车辆(50)的速度(16)在当前时刻(44-47)所处的速度范围对应。
10.一种用于估计至少一个布置在车辆(50)上的车轮(51)的当前的车轮周长(14)的设备，所述设备包括：
输入装置(2)、计算装置(3)、环式存储器(4)和输出装置(5)，其中，所述输入装置(2)设置用于在至少一个时刻(44-47)从参考装置(30)接收所述车辆(50)的参考速度(10)并且在所述至少一个时刻(44-47)从车轮转速传感器接收所述至少一个车轮(51)的车轮转速(11)，其中，所述计算装置(3)设置用于，基于接收到的参考速度(10)和接收到的车轮转速(11)在所述至少一个时刻(44-47)估计车轮周长单值(13)并且至少把估计出的车轮周长单值(13)存储在所述环式存储器(4)中，其中，所述计算装置(3)还设置用于，基于在多个时刻(44-47)存储在环式存储器(4)中的车轮周长单值(13)估计当前的车轮周长(14)，所述输出装置(5)设置用于，把估计出的当前的车轮周长(14)作为车轮周长信号(15)输出。
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