CN111319633A - 一种基于超声波雷达的轮胎精度标定系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于超声波雷达的轮胎精度标定系统,包括超声波雷达、轮速传感器及MCU处理器;所述超声波雷达、轮速传感器与MCU处理器连接;所述标定方法包括如下过程:在一平整地面上设置垂直于地面的竖挡板;待标定车辆向竖挡板匀速倒车,超声波雷达实时记录车辆与竖挡板之间的距离D,轮速传感器记录车辆的轮脉冲数N;当车辆距离竖挡板30cm时停车,MCU处理器进行处理分析,提取距离D的初始值D1和最终值D2,及对应的轮脉冲数N1、N2;轮胎脉冲精度E=∆D/∆N=(D1‑D2)/(N1‑N2),轮胎周长C=P*E,P为轮胎每转一圈的轮脉冲数;记录所得E和C的数据。本方法操作简单,确保自动泊车精度,减少轮胎精度标定周期和人力成本,提高客户满意度。
Description
技术领域
本发明涉及一种基于超声波雷达的轮胎精度标定系统及方法,属于汽车电子控制系统技术领域。
背景技术
随着生活水平的日渐提高,汽车已逐渐成为人们日常出行的不可缺少的工具。汽车的自动泊车系统越来越普遍,对自动泊车的精度要求也越来越高,参数标定越来越严格。目前自动泊车系统针对同一型号车只标定一辆车,共用轮胎标定参数,但实际上每一辆车的轮胎参数都存在差异,因而导致自动泊车精度得不到保障。传统轮胎精度标定是通过人工测量汽车行驶距离,利用SPY工具读取汽车的轮脉冲数,计算出每个轮胎脉冲精度,然后手动更改软件轮胎系数,更新泊车系统。这种操作方法耗时长,运营成本也高,客户满意度低。
发明内容
目的:为了克服现有技术中存在的不足,本发明提供一种基于超声波雷达的轮胎精度标定系统及方法。
技术方案:为解决上述技术问题,本发明采用的技术方案为:
一种基于超声波雷达的轮胎精度标定系统,包括传感器部和控制部,所述传感器部包括超声波雷达和轮速传感器,控制部为MCU处理器;所述超声波雷达、轮速传感器与MCU处理器连接。
进一步地,所述超声波雷达内置处理器为534.17芯片,所述534.17芯片具有超声波信号编码功能。
进一步地,所述轮速传感器为霍尔式轮速传感器。
一种基于上述系统进行轮胎精度标定的方法,包括如下过程:
(1)选择一个拥有平整地面的场地,场地上设有一垂直于地面的竖挡板;
(2)待标定车辆停放在与竖挡板相距距离L处,开启轮胎精度标定系统;
(3)待标定车辆以2km/h速度倒车,超声波雷达开启长距离模式,实时记录车辆与竖挡板之间的距离D,轮速传感器记录车辆的轮脉冲数N;
(4)当待标定车辆距离竖挡板30cm时停车,MCU处理器对超声波雷达、轮速传感器记录的数据进行处理分析,提取距离D的初始值D1和最终值D2,同时提取初始值D1和最终值D2分别对应的轮脉冲数N1、N2;
(5)轮胎脉冲精度E= ∆D/∆N=(D1-D2)/(N1-N2),轮胎周长C=P*E,其中P为轮胎每转一圈的轮脉冲数;记录所得轮胎脉冲精度E和轮胎周长C的数据。
进一步地,所述距离L≥7m。
进一步地,所述∆D≥3m,若∆D<3m,则需要重复步骤(1)-(4)进行重新标定。
进一步地,重复步骤(1)-(5)若干次,至少获得三组轮胎脉冲精度E和轮胎周长C的有效数据,然后计算轮胎脉冲精度E的平均值和轮胎周长C的平均值。
有益效果:本发明提供的一种基于超声波雷达的轮胎精度标定系统和方法,在现有的自动泊车系统中增加本发明的轮胎精度自动标定算法,用户只需打开泊车系统自动标定模式,按照提示进行倒车即可自动完成轮胎精度标定,并自动更新泊车系统软件,实现轮胎精度一键标定;操作简单,确保自动泊车精度,减少轮胎精度标定周期和人力成本,提高客户使用满意度。
附图说明
图1为本发明所述标定方法的操作过程示意图。
具体实施方式
下面对本发明作更进一步的说明。
一种基于超声波雷达的轮胎精度标定系统,包括传感器部和控制部,所述传感器部包括超声波雷达和轮速传感器,控制部为MCU处理器;所述超声波雷达、轮速传感器与MCU处理器连接。所述超声波雷达内置处理器为534.17芯片,所述534.17芯片具有超声波信号编码功能,提高超声波雷达的抗干扰能力。所述轮速传感器为霍尔式轮速传感器,获取轮脉冲数。
一种基于超声波雷达的轮胎精度标定方法,包括如下过程:
(1)如图1所示,选择一个拥有平整地面的场地,场地上设有一垂直于地面的竖挡板1;所述竖挡板1面向待标定车辆2的一侧表面平滑,不能有坑槽,以防止超声波散射,导致超声波测距不准确。
(2)待标定车辆2停放在与竖挡板相距距离L处,开启轮胎精度标定系统;距离L≥7m。
(3)待标定车辆2以2km/h速度倒车,超声波雷达开启长距离模式,利用三角算法实时计算并记录车辆与竖挡板之间的距离D,轮速传感器记录车辆的轮脉冲数N。
(4)当待标定车辆2与竖挡板1相距30cm时停车,MCU处理器对超声波雷达、轮速传感器记录的数据进行处理分析,提取距离D的初始值D1和最终值D2,同时提取初始值D1和最终值D2分别对应的轮脉冲数N1、N2;根据车速和D的数据曲线判断D数据的有效性,且需要满足∆D≥3m,若∆D<3m,则需要重复步骤(1)-(4)进行重新标定。
(5)轮胎脉冲精度E= ∆D/∆N=(D1-D2)/(N1-N2),轮胎周长C=P*E,其中P为轮胎每转一圈的轮脉冲数;记录所得轮胎脉冲精度E和轮胎周长C的数据。
重复步骤(1)-(5)若干次,至少获得三组轮胎脉冲精度E和轮胎周长C的有效数据,然后计算轮胎脉冲精度E的平均值和轮胎周长C的平均值。
将上述计算得到的轮胎脉冲精度E的平均值和轮胎周长C的平均值与自动泊车系统关联,更新自动泊车软件,完成轮胎精度的自动标定。
以上所述仅是本发明的优选实施方式,应当指出:对于本技术领域的普通技术人员来说,在不脱离本发明原理的前提下,还可以做出若干改进和润饰,这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (7)
1.一种基于超声波雷达的轮胎精度标定系统,其特征在于:
包括传感器部和控制部,所述传感器部包括超声波雷达和轮速传感器,控制部为MCU处理器;所述超声波雷达、轮速传感器与MCU处理器连接。
2.根据权利要求1所述的一种基于超声波雷达的轮胎精度标定系统,其特征在于:所述超声波雷达内置处理器为534.17芯片,所述534.17芯片具有超声波信号编码功能。
3.根据权利要求1所述的一种基于超声波雷达的轮胎精度标定系统,其特征在于:所述轮速传感器为霍尔式轮速传感器。
4.一种基于权利要求1-3任一项所述系统进行轮胎精度标定的方法,其特征在于:包括如下过程:
(1)选择一个拥有平整地面的场地,场地上设有一垂直于地面的竖挡板;
(2)待标定车辆停放在与竖挡板相距距离L处,开启轮胎精度标定系统;
(3)待标定车辆以2km/h速度倒车,超声波雷达开启长距离模式,实时记录车辆与竖挡板之间的距离D,轮速传感器记录车辆的轮脉冲数N;
(4)当待标定车辆距离竖挡板30cm时停车,MCU处理器对超声波雷达、轮速传感器记录的数据进行处理分析,提取距离D的初始值D1和最终值D2,同时提取初始值D1和最终值D2分别对应的轮脉冲数N1、N2;
(5)轮胎脉冲精度E= ∆D/∆N=(D1-D2)/(N1-N2),轮胎周长C=P*E,其中P为轮胎每转一圈的轮脉冲数;记录所得轮胎脉冲精度E和轮胎周长C的数据。
5.根据权利要求4所述的一种基于超声波雷达的轮胎精度标定方法,其特征在于:所述距离L≥7m。
6.根据权利要求4所述的一种基于超声波雷达的轮胎精度标定方法,其特征在于:所述∆D≥3m,若∆D<3m,则需要重复步骤(1)-(4)进行重新标定。
7.根据权利要求4所述的一种基于超声波雷达的轮胎精度标定方法,其特征在于:重复步骤(1)-(5)若干次,至少获得三组轮胎脉冲精度E和轮胎周长C的有效数据,然后计算轮胎脉冲精度E的平均值和轮胎周长C的平均值。
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