CN112161620B - 车辆定位方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

车辆定位方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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CN112161620B CN202011056850.5A CN202011056850A CN112161620B CN 112161620 B CN112161620 B CN 112161620B CN 202011056850 A CN202011056850 A CN 202011056850A CN 112161620 B CN112161620 B CN 112161620B
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Abstract

本发明公开了一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取待定位车辆对应的初始轮胎脉冲长度；通过预设自标定策略对所述初始轮胎脉冲长度进行标定，得到目标轮胎脉冲长度；获取所述待定位车辆对应的行驶脉冲数；根据所述行驶脉冲数和所述目标轮胎脉冲长度对所述待定位车辆进行定位。通过上述方式，对各个轮胎的轮胎脉冲长度进行标定，根据标定后的轮胎脉冲长度和行驶脉冲数对车辆进行定位，消除了各个车轮间由于周长不一致导致的轮胎脉冲长度偏差，提高轮胎脉冲定位的精度，解决现有技术中基于轮速脉冲长度的定位不准确的技术问题。

Description

车辆定位方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
车辆定位系统是自动驾驶车辆的重要组成部分，定位系统的精度直接影响自动驾驶车辆及驾乘人员的的安全。目前用于自动驾驶车辆的定位系统主要有基于车辆轮速脉冲的定位、基于视觉/激光雷达SLAM定位、基于惯性导航单元IMU的定位以及卫星导航定位。车辆定位通过计算车辆行驶脉冲数与轮胎脉冲间距离的乘积确定车辆行驶的有效距离。目前基于车辆轮速脉冲的定位大多都是直接根据车辆轮胎周长及轮胎脉冲个数计算轮胎脉冲间的距离，轮胎在生产过程中存在一定的误差，导致相同型号的轮胎其轮胎周长并不相等，导致计算的轮胎脉冲距离与真实值出现偏差，影响车辆定位精度。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中基于轮速脉冲长度的定位不准确的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种车辆定位方法，所述方法包括以下步骤：
获取待定位车辆对应的初始轮胎脉冲长度；
通过预设自标定策略对所述初始轮胎脉冲长度进行标定，得到目标轮胎脉冲长度；
获取所述待定位车辆对应的行驶脉冲数；
根据所述行驶脉冲数和所述目标轮胎脉冲长度对所述待定位车辆进行定位。
可选地，所述通过预设自标定策略对所述初始轮胎脉冲长度进行标定，得到目标轮胎脉冲长度，包括：
获取所述待定位车辆在标定行驶时的车辆参数；
在所述车辆参数满足预设规范要求时，将所述待定位车辆对应的行驶距离记为有效行驶距离；
在所述有效行驶距离达到预设行驶距离时，根据所述有效行驶距离计算车轮平均行驶距离；
根据所述平均行驶距离和所述初始轮胎脉冲长度得到目标轮胎脉冲长度。
可选地，所述车辆参数包括方向盘转角；
所述在所述车辆参数满足预设规范要求时，将所述待定位车辆对应的行驶距离记为有效行驶距离，包括：
在所述方向盘转角小于或者等于预设转角阈值时，将所述待定位车辆对应的行驶距离记为有效行驶距离。
可选地，所述车辆参数包括车辆行驶车速；
所述在所述车辆参数满足预设规范要求时，将所述待定位车辆对应的行驶距离记为有效行驶距离，包括：
在所述车辆行驶车速小于预设行驶车速时，将所述待定位车辆对应的行驶距离记为有效行驶距离。
可选地，所述在所述有效行驶距离达到预设行驶距离时，根据所述有效行驶距离计算车轮平均行驶距离，包括：
获取所述待定位车辆的各个轮胎对应的有效行驶距离，选取各个轮胎对应的有效行驶距离中最小的目标有效行驶距离；
在所述目标有效行驶距离达到预设行驶距离时，根据各个轮胎对应的有效行驶距离计算车轮平均行驶距离。
可选地，所述获取待定位车辆对应的初始轮胎脉冲长度，包括：
获取待定位车辆对应的初始轮胎半径和初始轮胎脉冲信号；
在所述初始轮胎半径和所述初始轮胎脉冲信号满足预设要求时，得到目标轮胎半径和目标轮胎脉冲信号；
根据所述目标轮胎半径和所述目标轮胎脉冲信号得到初始轮胎脉冲长度。
可选地，所述在所述初始轮胎半径和所述初始轮胎脉冲信号满足预设要求时，得到目标轮胎半径和目标轮胎脉冲信号，包括：
在所述初始轮胎半径与实际轮胎半径之差小于预设阈值且所述初始轮胎脉冲信号在预设信号范围内时，得到目标轮胎半径和目标轮胎脉冲信号。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆定位装置，所述车辆定位装置包括：
获取模块，用于获取待定位车辆对应的初始轮胎脉冲长度；
标定模块，用于通过预设自标定策略对所述初始轮胎脉冲长度进行标定，得到目标轮胎脉冲长度；
所述获取模块，还用于获取所述待定位车辆对应的行驶脉冲数；
定位模块，用于根据所述行驶脉冲数和所述目标轮胎脉冲长度对所述待定位车辆进行定位。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆定位设备，所述车辆定位设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆定位程序，所述车辆定位程序配置为实现如上文所述的车辆定位方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆定位程序，所述车辆定位程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆定位方法的步骤。
本发明通过获取待定位车辆对应的初始轮胎脉冲长度；通过预设自标定策略对所述初始轮胎脉冲长度进行标定，得到目标轮胎脉冲长度；获取所述待定位车辆对应的行驶脉冲数；根据所述行驶脉冲数和所述目标轮胎脉冲长度对所述待定位车辆进行定位。通过上述方式，对各个轮胎的轮胎脉冲长度进行标定，根据标定后的轮胎脉冲长度和行驶脉冲数对车辆进行定位，消除了各个车轮间由于周长不一致导致的轮胎脉冲长度偏差，记录单个轮胎的行驶脉冲数即可完成对待定位车辆的定位，提高轮胎脉冲定位的精度，解决现有技术中基于轮速脉冲长度的定位不准确的技术问题。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆定位设备的结构示意图；
图2为本发明车辆定位方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明车辆定位方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明车辆定位装置第一实施例的结构框图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆定位设备结构示意图。
如图1所示，该车辆定位设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对车辆定位设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及车辆定位程序。
在图1所示的车辆定位设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明车辆定位设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在车辆定位设备中，所述车辆定位设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的车辆定位程序，并执行本发明实施例提供的车辆定位方法。
本发明实施例提供了一种车辆定位方法，参照图2，图2为本发明一种车辆定位方法第一实施例的流程示意图。
本实施例中，所述车辆定位方法包括以下步骤：
步骤S10：获取待定位车辆对应的初始轮胎脉冲长度。
可以理解的是，待定位车辆可以为四轮车，也可以为六轮货车，本实施例对此不加以限制。轮胎脉冲长度是指每产生一次脉冲对应的车辆行驶距离，也可以理解为轮胎脉冲距离，主要是通过轮胎周长和轮胎脉冲个数获得，由于轮胎制造工艺及轮胎定位偏差车辆的每个轮胎的半径存在差异，在本实施例中，获取初始轮胎脉冲长度的过程是对各个轮胎的参数进行采集，以得到对应的轮胎胎压、轮胎半径和轮胎脉冲信号，对轮胎胎压、轮胎半径和轮胎脉冲信号进行分析，从而得到各个轮胎对应的初始轮胎脉冲长度。
需要说明的是，本实施例的执行主体可以为车载终端，也可以为设置在车辆上的车辆定位装置或设备，本实施例以车载终端为例进行说明，待定位车辆上的车载终端获取各个车轮的轮速脉冲信号，从而获取各个轮胎对应的初始轮胎脉冲长度。
具体地，为了获得各个轮胎准确的轮胎脉冲长度，步骤S10包括：获取待定位车辆对应的初始轮胎半径和初始轮胎脉冲信号；在所述初始轮胎半径和所述初始轮胎脉冲信号满足预设要求时，得到目标轮胎半径和目标轮胎脉冲信号；根据所述目标轮胎半径和所述目标轮胎脉冲信号得到初始轮胎脉冲长度。
可以理解的是，初始轮胎脉冲信号包括轮胎脉冲个数，车轮的轮胎脉冲个数可以根据车型确定，由于车型和车厂的要求不同，车轮每转一周，轮速传感器产生的脉冲数量也可能不一样，但多数采用2，4，8，16等便于计算机计算的脉冲数量。也可以根据安装在车辆上的车速传感器获得，具体为获取车轮每转一周轮速传感器产生的脉冲数量。举例来说：车轮转速为1转/秒，且车轮每转动一周，轮速传感器产生2个脉冲信号，假设目标时间段为1秒，那么车辆在目标时间段内的轮脉冲计数就为2个。
具体地，所述在所述初始轮胎半径和所述初始轮胎脉冲信号满足预设要求时，得到目标轮胎半径和目标轮胎脉冲信号，包括：在所述初始轮胎半径与实际轮胎半径之差小于预设阈值且所述初始轮胎脉冲信号在预设信号范围内时，得到目标轮胎半径和目标轮胎脉冲信号。
可以理解的是，获取待定位车辆对应的初始轮胎脉冲长度可以直接根据各个轮胎对应的轮胎半经计算轮胎周长，再根据轮胎脉冲个数和轮胎周长计算初始轮胎脉冲长度，根据公式(1)计算得到初始轮胎脉冲长度：
lwic＝C/N 公式(1)
其中，lwic为初始轮胎脉冲长度，C为轮胎周长，N为轮胎脉冲个数。
需要说明的是，还可以通过在车辆按照要求行驶过程中获取行驶距离和每个轮胎对应的轮胎脉冲信号，根据行驶距离和车轮脉冲信号计算得到初始轮胎脉冲长度。为了保证初始轮胎脉冲长度的准确性，在车辆行驶过程中，需要保证车辆轮胎不发生形变，车辆轮胎半径与实际轮胎半径尽可能保持一致，由于轮胎半径的变化不易观察，可以提前测得轮胎半径与胎压的关系，在车辆行驶过程中，获得轮胎胎压，在轮胎胎压满足条件时，可以保证车辆轮胎不发生形变，在本实施例中，预设阈值为0，预设信号范围是指合理区间范围。如果轮胎发生形变或者轮胎脉冲信号不满足预设信号范围时，获取数据失败，向工作人员发生数据获取失败的消息，以通知工作人员对待定位车辆进行检查。
步骤S20：通过预设自标定策略对所述初始轮胎脉冲长度进行标定，得到目标轮胎脉冲长度。
可以理解的是，以四轮车为例进行说明，轮胎脉冲长度标定的过程可以为：基于四轮轮胎行驶距离计算轮胎平均行驶距离，并以平均行驶距离为参考分别计算四轮轮速脉冲长度。
根据公式(2)计算轮胎平均行驶距离：
L＝(Llf+Lrf+Lrl+Lrr)/4 公式(2)
其中，L为平均行驶距离，Llf为左前车轮对应的行驶距离，Lrf为右前车轮对应的行驶距离，Lrl为左后车轮对应的行驶距离，Lrr为右后车轮对应的行驶距离。
根据公式(3)计算左前轮胎对应的目标车轮脉冲长度：
llf＝lwiclf*L/Llf 公式(3)
其中，llf为标定后的左前轮胎对应的目标车轮脉冲长度，lwiclf为标定前的左前轮胎对应的轮胎脉冲长度，L为平均行驶距离，Llf为左前车轮对应的行驶距离。
同理，分别计算其他车轮对应的目标轮胎脉冲长度，并进行保存，以便在车辆行驶时直接调用，不需重新进行标定。
步骤S30：获取所述待定位车辆对应的行驶脉冲数。
可以理解的是，在车辆行驶中通过传感器获取行驶脉冲数，行驶脉冲数与车轮的转数成正比，由于已经对各个车辆的轮胎脉冲长度进行标定，此时可以获取任一车轮对应的行驶脉冲数。
步骤S40：根据所述行驶脉冲数和所述目标轮胎脉冲长度对所述待定位车辆进行定位。
可以理解的是，通过获取任一车轮的行驶脉冲数对待定位车辆进行定位，本实施例以左前车轮为例进行说明，根据公式(4)计算得到车辆的行驶距离：
Ln＝llf*Nn 公式(4)
其中，Ln为车辆的行驶距离，llf为左前轮胎对应的目标车轮脉冲长度，Nn为车辆行驶脉冲数。
本实施例通过获取待定位车辆对应的初始轮胎脉冲长度；通过预设自标定策略对所述初始轮胎脉冲长度进行标定，得到目标轮胎脉冲长度；获取所述待定位车辆对应的行驶脉冲数；根据所述行驶脉冲数和所述目标轮胎脉冲长度对所述待定位车辆进行定位。通过上述方式，对各个轮胎的轮胎脉冲长度进行标定，根据标定后的轮胎脉冲长度和行驶脉冲数对车辆进行定位，消除了各个车轮间由于周长不一致导致的轮胎脉冲长度偏差，记录单个轮胎的行驶脉冲数即可完成对待定位车辆的定位，提高轮胎脉冲定位的精度，解决现有技术中基于轮速脉冲长度的定位不准确的技术问题。
参考图3，图3为本发明一种车辆定位方法第二实施例的流程示意图。
基于上述第一实施例，本实施例车辆定位方法在所述步骤S20，包括：
步骤S201：获取所述待定位车辆在标定行驶时的车辆参数。
可以理解的是，车辆参数可以包括方向盘转角以及车辆行驶车速，其中，方向盘转角通过方向盘转角传感器获取，车辆行驶车速通过速度传感器获取。在标定行驶过程中，车辆轮胎不发生形变，轮胎脉冲信号满足预设信号范围。
步骤S202：在所述车辆参数满足预设规范要求时，将所述待定位车辆对应的行驶距离记为有效行驶距离。
可以理解的是，待定位车辆对应的行驶距离是指待定位车辆的各个轮胎对应的行驶距离，通过各个轮胎对应的轮胎脉冲长度和轮胎脉冲个数计算得到。在标定行驶时，为了排除车辆载重以及行驶方向等因素对轮胎脉冲长度标定的影响，保证标定的准确性，需要保证车辆轮胎不发生形变，沿直线行驶，车速不宜过快。可以提前设置预设规范要求，在车辆相关参数不满足预设规范要求时，对应的行驶距离不算在车辆的有效行驶距离里。在标定过程中，车辆参数可以是始终满足预设规范要求的，此时将这一过程中的总的行驶距离作为有效行驶距离，从而完成轮胎脉冲长度的标定；车辆参数也可以是部分满足预设规范要求的，此时，将车辆参数不满足预设规范要求时的行驶距离排除掉，得到有效行驶距离，从而完成轮胎脉冲长度的标定。在实际标定过程中，尽量控制车辆参数始终满足预设规范，减少测量误差对轮胎脉冲长度标定的影响。
具体地，所述车辆参数包括方向盘转角；相应地，步骤S202，包括：在所述方向盘转角小于或者等于预设转角阈值时，将所述待定位车辆对应的行驶距离记为有效行驶距离。
可以理解的是，方向盘转角通过方向盘转角传感器获取，为了保证轮胎脉冲长度标定的准确性，保证车辆沿直线行驶，可以将预设转角阈值设置为0，考虑到行驶过程中出现的不可控因素，可以将预设转角阈值设置为5度，本实施例对此不加以限制。将轮胎脉冲长度标定阶段记录为轮胎脉冲长度标定自学习阶段，当方向盘转角值小于或者等于预设转角阈值时，对应的行驶距离计入自学习阶段的行有效驶距离，否则不计入自学习阶段的有效行驶距离。
具体地，所述车辆参数包括车辆行驶车速；相应地，步骤S202，包括：在所述车辆行驶车速小于预设行驶车速时，将所述待定位车辆对应的行驶距离记为有效行驶距离。
可以理解的是，车辆行驶车速通过速度传感器获取，为了保证轮胎脉冲长度标定的准确性，保证车辆根据合理的速度行驶，可以将预设行驶车速设置为20km/h，也可以为其他速度，本实施例对此不加以限制。当车辆行驶车速小于预设行驶车速时，对应的行驶距离方计入自学习阶段行驶距离。
在具体实现中，同时考虑直线行驶和速度限定，即当方向盘转角及车辆行驶车速都满足预设规范要求时，也即当方向盘转角小于或者等于预设转角阈值，且车辆行驶车速小于预设行驶车速时，对应的行驶距离才计入自学习阶段的有效行驶距离，否则不计入自学习阶段的有效行驶距离。
步骤S203：在所述有效行驶距离达到预设行驶距离时，根据所述有效行驶距离计算车轮平均行驶距离。
可以理解的是，预设行驶距离是根据实际情况设定的参数，主要是用来对轮胎脉冲长度标定阶段进行限定，例如，设定预设行驶距离为10km，在各个轮胎对应的行驶距离达到10km时，即完成对轮胎脉冲长度的标定。有效行驶距离是指各个轮胎对应的有效行驶距离，由于各个轮胎标定前的轮胎脉冲长度不一样，各个轮胎对应的有效行驶距离也不一样。
具体地，步骤S203，包括：获取所述待定位车辆的各个轮胎对应的有效行驶距离，选取各个轮胎对应的有效行驶距离中最小的目标有效行驶距离；在所述目标有效行驶距离达到预设行驶距离时，根据各个轮胎对应的有效行驶距离计算车轮平均行驶距离。
在本实施例中，通过对各个轮胎对应的有效行驶距离分别进行比较，选取其中距离数值最小的有效行驶距离作为目标有效行驶距离，当目标有效行驶距离达到预设行驶距离时，也就是说各个轮胎对应的有效行驶距离均达到预设行驶距离。以四轮车为例进行说明，车辆在标定过程中，分别基于车辆四轮对应的轮胎脉冲长度和轮胎脉冲个数计算四轮对应的行驶距离，并判断四轮行驶距离是否大于轮胎脉冲长度标定自学习阶段给定的行驶距离，当四轮行驶距离均大于给定的行驶距离时，判定为完成轮胎脉冲长度标定自学习阶段，根据自学习阶段得到的有效行驶距离计算平均行驶距离，以完成对轮胎脉冲长度的标定。
可以理解的是，轮胎脉冲长度标定的过程可以为：基于四轮轮胎行驶距离计算轮胎平均行驶距离，并以平均行驶距离为参考分别计算四轮轮速脉冲长度，根据公式(2)计算轮胎平均行驶距离：
L＝(Llf+Lrf+Lrl+Lrr)/4 公式(2)
其中，L为平均行驶距离，Llf为左前车轮对应的行驶距离，Lrf为右前车轮对应的行驶距离，Lrl为左后车轮对应的行驶距离，Lrr为右后车轮对应的行驶距离。
步骤S204：根据所述平均行驶距离和所述初始轮胎脉冲长度得到目标轮胎脉冲长度。
可以理解的是，根据平均行驶距离、有效行驶距离和初始轮胎脉冲长度得到目标轮胎脉冲长度，具体地，以四轮车为例进行说明，根据公式(3)计算左前轮胎对应的目标车轮脉冲长度：
llf＝lwiclf*L/Llf 公式(3)
其中，llf为标定后的左前轮胎对应的目标车轮脉冲长度，lwiclf为标定前的左前轮胎对应的轮胎脉冲长度，L为平均行驶距离，Llf为左前车轮对应的行驶距离。
同理，分别计算其他车轮对应的目标轮胎脉冲长度，并进行保存，以便在车辆行驶时直接调用，不需重新进行标定。
本实施例通过有效行驶距离计算平均行驶距离，对各个轮胎对应的轮胎脉冲长度进行标定，使得轮胎脉冲长度更精确，当单独依靠轮胎脉冲进行定位时，可以提供更精确的定位精度，解决现有技术中基于轮速脉冲长度的定位不准确的技术问题。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆定位程序，所述车辆定位程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆定位方法的步骤。
参照图4，图4为本发明车辆定位装置第一实施例的结构框图。
如图4所示，本发明实施例提出的车辆定位装置包括：
获取模块10，用于获取待定位车辆对应的初始轮胎脉冲长度。
可以理解的是，待定位车辆可以为四轮车，也可以为六轮货车，本实施例对此不加以限制。轮胎脉冲长度是指每产生一次脉冲对应的车辆行驶距离，也可以理解为轮胎脉冲距离，主要是通过轮胎周长和轮胎脉冲个数获得，由于轮胎制造工艺及轮胎定位偏差车辆的每个轮胎的半径存在差异，在本实施例中，获取初始轮胎脉冲长度的过程是对各个轮胎的参数进行采集，以得到对应的轮胎胎压、轮胎半径和轮胎脉冲信号，对轮胎胎压、轮胎半径和轮胎脉冲信号进行分析，从而得到各个轮胎对应的初始轮胎脉冲长度。
具体地，为了获得各个轮胎准确的轮胎脉冲长度，所述获取模块10，还用于获取待定位车辆对应的初始轮胎半径和初始轮胎脉冲信号；在所述初始轮胎半径和所述初始轮胎脉冲信号满足预设要求时，得到目标轮胎半径和目标轮胎脉冲信号；根据所述目标轮胎半径和所述目标轮胎脉冲信号得到初始轮胎脉冲长度。
可以理解的是，初始轮胎脉冲信号包括轮胎脉冲个数，车轮的轮胎脉冲个数可以根据车型确定，由于车型和车厂的要求不同，车轮每转一周，轮速传感器产生的脉冲数量也可能不一样，但多数采用2，4，8，16等便于计算机计算的脉冲数量。也可以根据安装在车辆上的车速传感器获得，具体为获取车轮每转一周轮速传感器产生的脉冲数量。举例来说：车轮转速为1转/秒，且车轮每转动一周，轮速传感器产生2个脉冲信号，假设目标时间段为1秒，那么车辆在目标时间段内的轮脉冲计数就为2个。
具体地，所述获取模块10，还用于在所述初始轮胎半径与实际轮胎半径之差小于预设阈值且所述初始轮胎脉冲信号在预设信号范围内时，得到目标轮胎半径和目标轮胎脉冲信号。
可以理解的是，获取待定位车辆对应的初始轮胎脉冲长度可以直接根据各个轮胎对应的轮胎半经计算轮胎周长，再根据轮胎脉冲个数和轮胎周长计算初始轮胎脉冲长度，根据公式(1)计算得到初始轮胎脉冲长度：
lwic＝C/N 公式(1)
其中，lwic为初始轮胎脉冲长度，C为轮胎周长，N为轮胎脉冲个数。
需要说明的是，还可以通过在车辆按照要求行驶过程中获取行驶距离和每个轮胎对应的轮胎脉冲信号，根据行驶距离和车轮脉冲信号计算得到初始轮胎脉冲长度。为了保证初始轮胎脉冲长度的准确性，在车辆行驶过程中，需要保证车辆轮胎不发生形变，车辆轮胎半径与实际轮胎半径尽可能保持一致，由于轮胎半径的变化不易观察，可以提前测得轮胎半径与胎压的关系，在车辆行驶过程中，获得轮胎胎压，在轮胎胎压满足条件时，可以保证车辆轮胎不发生形变，在本实施例中，预设阈值为0，预设信号范围是指合理区间范围。如果轮胎发生形变或者轮胎脉冲信号不满足预设信号范围时，获取数据失败，向工作人员发生数据获取失败的消息，以通知工作人员对待定位车辆进行检查。
标定模块20，用于通过预设自标定策略对所述初始轮胎脉冲长度进行标定，得到目标轮胎脉冲长度。
可以理解的是，以四轮车为例进行说明，轮胎脉冲长度标定的过程可以为：基于四轮轮胎行驶距离计算轮胎平均行驶距离，并以平均行驶距离为参考分别计算四轮轮速脉冲长度。
根据公式(2)计算轮胎平均行驶距离：
L＝(Llf+Lrf+Lrl+Lrr)/4 公式(2)
其中，L为平均行驶距离，Llf为左前车轮对应的行驶距离，Lrf为右前车轮对应的行驶距离，Lrl为左后车轮对应的行驶距离，Lrr为右后车轮对应的行驶距离。
根据公式(3)计算左前轮胎对应的目标车轮脉冲长度：
llf＝lwiclf*L/Llf 公式(3)
其中，llf为标定后的左前轮胎对应的目标车轮脉冲长度，lwiclf为标定前的左前轮胎对应的轮胎脉冲长度，L为平均行驶距离，Llf为左前车轮对应的行驶距离。
同理，分别计算其他车轮对应的目标轮胎脉冲长度，并进行保存，以便在车辆行驶时直接调用，不需重新进行标定。
所述获取模块10，还用于获取所述待定位车辆对应的行驶脉冲数。
可以理解的是，在车辆行驶中通过传感器获取行驶脉冲数，行驶脉冲数与车轮的转数成正比，由于已经对各个车辆的轮胎脉冲长度进行标定，此时可以获取任一车轮对应的行驶脉冲数。
定位模块30，用于根据所述行驶脉冲数和所述目标轮胎脉冲长度对所述待定位车辆进行定位。
可以理解的是，通过获取任一车轮的行驶脉冲数对待定位车辆进行定位，本实施例以左前车轮为例进行说明，根据公式(4)计算得到车辆的行驶距离：
Ln＝llf*Nn 公式(4)
其中，Ln为车辆的行驶距离，llf为左前轮胎对应的目标车轮脉冲长度，Nn为车辆行驶脉冲数。
应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。
本实施例通过获取待定位车辆对应的初始轮胎脉冲长度；通过预设自标定策略对所述初始轮胎脉冲长度进行标定，得到目标轮胎脉冲长度；获取所述待定位车辆对应的行驶脉冲数；根据所述行驶脉冲数和所述目标轮胎脉冲长度对所述待定位车辆进行定位。通过上述方式，对各个轮胎的轮胎脉冲长度进行标定，根据标定后的轮胎脉冲长度和行驶脉冲数对车辆进行定位，消除了各个车轮间由于周长不一致导致的脉冲长度偏差，记录单个轮胎的行驶脉冲数即可完成对待定位车辆的定位，提高轮胎脉冲定位的精度，解决现有技术中基于轮速脉冲长度的定位不准确的技术问题。
需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。
另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的车辆定位方法，此处不再赘述。
在一实施例中，所述标定模块20，还用于获取所述待定位车辆在标定行驶时的车辆参数；
在所述车辆参数满足预设规范要求时，将所述待定位车辆对应的行驶距离记为有效行驶距离；
在所述有效行驶距离达到预设行驶距离时，根据所述有效行驶距离计算车轮平均行驶距离；
根据所述平均行驶距离和所述初始轮胎脉冲长度得到目标轮胎脉冲长度。
在一实施例中，所述车辆参数包括方向盘转角；
所述标定模块20，还用于在所述方向盘转角小于或者等于预设转角阈值时，将所述待定位车辆对应的行驶距离记为有效行驶距离。
在一实施例中，所述车辆参数包括车辆行驶车速；
所述标定模块20，还用于在所述车辆行驶车速小于预设行驶车速时，将所述待定位车辆对应的行驶距离记为有效行驶距离。
在一实施例中，所述标定模块20，还用于获取所述待定位车辆的各个轮胎对应的有效行驶距离，选取各个轮胎对应的有效行驶距离中最小的目标有效行驶距离；
在所述目标有效行驶距离达到预设行驶距离时，根据各个轮胎对应的有效行驶距离计算车轮平均行驶距离。
此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述车辆定位方法包括：
获取待定位车辆对应的初始轮胎脉冲长度；
通过预设自标定策略对所述初始轮胎脉冲长度进行标定，得到目标轮胎脉冲长度；
获取所述待定位车辆对应的行驶脉冲数；
根据所述行驶脉冲数和所述目标轮胎脉冲长度对所述待定位车辆进行定位；
其中，所述通过预设自标定策略对所述初始轮胎脉冲长度进行标定，得到目标轮胎脉冲长度，包括：
获取所述待定位车辆在标定行驶时的车辆参数；
在所述车辆参数满足预设规范要求时，将所述待定位车辆对应的行驶距离记为有效行驶距离；
在所述有效行驶距离达到预设行驶距离时，根据所述有效行驶距离计算车轮平均行驶距离；
根据所述平均行驶距离和所述初始轮胎脉冲长度得到目标轮胎脉冲长度。
2.如权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述车辆参数包括方向盘转角；
所述在所述车辆参数满足预设规范要求时，将所述待定位车辆对应的行驶距离记为有效行驶距离，包括：
在所述方向盘转角小于或者等于预设转角阈值时，将所述待定位车辆对应的行驶距离记为有效行驶距离。
3.如权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述车辆参数包括车辆行驶车速；
所述在所述车辆参数满足预设规范要求时，将所述待定位车辆对应的行驶距离记为有效行驶距离，包括：
在所述车辆行驶车速小于预设行驶车速时，将所述待定位车辆对应的行驶距离记为有效行驶距离。
4.如权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述在所述有效行驶距离达到预设行驶距离时，根据所述有效行驶距离计算车轮平均行驶距离，包括：
获取所述待定位车辆的各个轮胎对应的有效行驶距离，选取各个轮胎对应的有效行驶距离中最小的目标有效行驶距离；
在所述目标有效行驶距离达到预设行驶距离时，根据各个轮胎对应的有效行驶距离计算车轮平均行驶距离。
5.如权利要求1-4中任一项所述的车辆定位方法，其特征在于，所述获取待定位车辆对应的初始轮胎脉冲长度，包括：
获取待定位车辆对应的初始轮胎半径和初始轮胎脉冲信号；
在所述初始轮胎半径和所述初始轮胎脉冲信号满足预设要求时，得到目标轮胎半径和目标轮胎脉冲信号；
根据所述目标轮胎半径和所述目标轮胎脉冲信号得到初始轮胎脉冲长度。
6.如权利要求5所述的车辆定位方法，其特征在于，所述在所述初始轮胎半径和所述初始轮胎脉冲信号满足预设要求时，得到目标轮胎半径和目标轮胎脉冲信号，包括：
在所述初始轮胎半径与实际轮胎半径之差小于预设阈值且所述初始轮胎脉冲信号在预设信号范围内时，得到目标轮胎半径和目标轮胎脉冲信号。
7.一种车辆定位装置，其特征在于，所述车辆定位装置包括：
获取模块，用于获取待定位车辆对应的初始轮胎脉冲长度；
标定模块，用于通过预设自标定策略对所述初始轮胎脉冲长度进行标定，得到目标轮胎脉冲长度；
所述获取模块，还用于获取所述待定位车辆对应的行驶脉冲数；
定位模块，用于根据所述行驶脉冲数和所述目标轮胎脉冲长度对所述待定位车辆进行定位；
其中，所述标定模块，还用于获取所述待定位车辆在标定行驶时的车辆参数；在所述车辆参数满足预设规范要求时，将所述待定位车辆对应的行驶距离记为有效行驶距离；在所述有效行驶距离达到预设行驶距离时，根据所述有效行驶距离计算车轮平均行驶距离；根据所述平均行驶距离和所述初始轮胎脉冲长度得到目标轮胎脉冲长度。
8.一种车辆定位设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆定位程序，所述车辆定位程序配置为实现如权利要求1至6中任一项所述的车辆定位方法的步骤。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有车辆定位程序，所述车辆定位程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的车辆定位方法的步骤。
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