CN111624566B - 雷达安装角度校准方法及装置 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种雷达安装角度校准方法及装置。方法包括：获取当前道路信息、车速以及车辆行驶状态信息；根据当前道路信息、车速及车辆行驶状态信息，判定是否满足校准条件；若满足校准条件，则获取雷达对当前道路环境中的N个第一静止目标的第一探测结果；根据第一探测结果，确定是否对雷达的当前校准角进行修正；若确定对当前校准角进行修正，则获取雷达对当前道路环境中的M个第二静止目标的第二探测结果；根据第二探测结果，对当前校准角进行修正。由此，一旦车辆的当前驾驶情况满足校准条件，就对雷达进行校准，由此，能够确保雷达在整个生命周期内校准角度的准确性，保证辅助驾驶功能正常和车辆行驶安全。

Description

雷达安装角度校准方法及装置

技术领域

本公开涉及车辆领域，具体地，涉及一种雷达安装角度校准方法及装置。

背景技术

雷达是通过向物体发射信号和接收由物体反射的信号感应物体的距离、方位和速度的装置，其被应用于各种需要物体感应的领域。特别地，在车辆领域中，雷达装置被安装在车辆上，以用于探测车辆周边的其他车辆或障碍物的距离、方位和速度，以根据探测结果实现车辆安全驾驶。

但由于不同车型、安装支架架构差异及人为因素等原因，雷达实际安装角度与预设安装角度之间存在一定的偏差，如果不进行安装角度校准，则会存在探测误差，导致本车与周围车辆相对方位的误判，即辅助驾驶功能异常，存在驾驶安全隐患。为此，车辆下线出厂前，会通过专用的校准场地对车载雷达进行安装角度的校准，且校准参数（即产线校准值）原则上不会再发生变化。但产线校准时，由于车辆摆放的位置存在误差，产线校准值也会存在误差，并且，车辆长时间使用过程中的震动、刮蹭等因素也可能导致雷达与车身的相对位置发生变动，即车载雷达的安装角度发生改变。这样，在车辆行驶过程中，若仍采用上述产线校准值对车载雷达的探测结果进行校准，势必会存在探测误差，导致本车与周围车辆相对方位的误判，辅助驾驶功能的准确度将无法保证，车辆安全也无法保障。

发明内容

为了克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种雷达安装角度校准方法及装置。

为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种雷达安装角度校准方法，包括：

获取当前道路信息、车速以及车辆行驶状态信息；

根据所述当前道路信息、所述车速以及所述车辆行驶状态信息，判定是否满足校准条件；

若满足所述校准条件，则获取所述雷达对当前道路环境中的N个第一静止目标的第一探测结果，其中，N大于1；

根据所述第一探测结果，确定是否对所述雷达的当前校准角进行修正，其中，所述当前校准角用于表征所述雷达的实际安装角度与预设安装角度之间的偏差；

若确定对所述当前校准角进行修正，则获取所述雷达对当前道路环境中的M个第二静止目标的第二探测结果，M大于1；

根据所述第二探测结果，对所述当前校准角进行修正。

可选地，所述根据所述第一探测结果，确定是否对所述雷达的当前校准角进行修正，包括：

根据所述第一探测结果，确定N个第一测量校准角；

根据所述N个第一测量校准角，确定是否对所述雷达的当前校准角进行修正。

可选地，N大于或等于100；

所述根据所述N个第一测量校准角，确定是否对所述雷达的当前校准角进行修正，包括：

若所述N个第一测量校准角中、与所述当前校准角相等的校准角的数量与所述N的比值大于或等于第一预设比例阈值，则确定对所述雷达的当前校准角进行修正。

可选地，所述根据所述第二探测结果，对所述当前校准角进行修正，包括：

根据所述第二探测结果，确定M个第二测量校准角；

根据所述M个第二测量校准角，对所述当前校准角进行修正。

可选地，M大于或等于200；

所述根据所述M个第二测量校准角，对所述当前校准角进行修正，包括：

将所述M个第二测量校准角中、相同数值最多的校准角确定为目标校准角；

若所述M个第二测量校准角中、所述目标校准角的数量与所述M的比值大于或等于第二预设比例阈值，则将所述当前校准角修正为所述目标校准角；

若所述M个第二测量校准角中、所述目标校准角的数量与所述M的比值小于所述第二预设比例阈值，则返回所述获取所述雷达对当前道路环境中的M个第二静止目标的第二探测结果的步骤。

可选地，所述根据所述当前道路信息、所述车速以及所述车辆行驶状态信息，判定是否满足校准条件，包括：

根据所述当前道路信息，确定当前行驶道路是否为直道；

根据所述车辆行驶状态信息，确定所述车辆是否处于匀速直线行驶状态；

确定所述车速是否在预设车速范围内；

若所述当前行驶道路为直道、所述车辆处于直线匀速行驶状态、且所述车速在所述预设车速范围内，则确定满足校准条件。

可选地，所述当前道路信息包括道路曲率；

根据所述当前道路信息，确定当前行驶道路是否为直道，包括：

若所述道路曲率小于或等于预设曲率阈值，则确定当前行驶道路为直道。

可选地，所述车辆行驶状态数据包括方向盘转角、车身横摆角、加速度、用于表征所述车辆是否转向的转向信号；

所述根据所述车辆行驶状态信息，确定所述车辆是否处于匀速直线行驶状态，包括：

若所述方向盘转角的绝对值小于预设转角阈值、所述车身横摆角小于预设横摆角阈值、所述加速度的绝对值小于预设加速度阈值、且所述转向信号表征所述车辆未转向，则确定所述车辆处于匀速直线行驶状态。

可选地，所述当前校准角的初始值为产线校准值；

所述产线校准值通过以下方式获取：

分别获取所述雷达对目标模拟器当前模拟出的多个运动目标的探测结果，其中，所述多个运动目标以不同的速度匀速行驶；

根据每一所述运动目标的探测结果，分别确定所述雷达的第三测量校准角；

若多个所述第三测量校准角中、各所述第三测量校准角均相等，则将所述第三测量校准角确定为所述产线校准值；

若多个所述第三测量校准角中存在不相等的两个第三测量校准角，则返回所述分别获取所述雷达对目标模拟器当前模拟出的多个运动目标的探测结果的步骤。

第二方面，本公开提供一种雷达安装角度校准装置，包括：

第一获取模块，用于获取当前道路信息、车速以及车辆行驶状态信息；

判定模块，用于根据所述当前道路信息、所述车速以及所述车辆行驶状态信息，判定是否满足校准条件；

第二获取模块，用于若满足所述校准条件，则获取所述雷达对当前道路环境中的N个第一静止目标的第一探测结果，其中，N大于1；

确定模块，用于根据所述第一探测结果，确定是否对所述雷达的当前校准角进行修正，其中，所述当前校准角用于表征所述雷达的实际安装角度与预设安装角度之间的偏差；

所述第二获取模块，还用于若确定对所述当前校准角进行修正，则获取所述雷达对当前道路环境中的M个第二静止目标的第二探测结果，M大于1；

修正模块，用于根据所述第二探测结果，对所述当前校准角进行修正。

第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面提供的步骤所述方法的步骤。

第四方面，提供一种车辆，包括至少一个雷达，所述车辆还包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面提供的步骤所述方法的步骤。

在上述技术方案中，若当前道路信息、车速以及车辆行驶状态信息满足校准条件，则根据雷达对当前道路环境中的N个第一静止目标的第一探测结果，确定是否对雷达的当前校准角进行修正；若确定对当前校准角进行修正，则根据雷达对当前道路环境中的M个第二静止目标的第二探测结果，对当前校准角进行修正。这样，一旦车辆的当前驾驶情况满足校准条件，就对雷达进行校准，由此，能够确保雷达在整个生命周期内校准角度的准确性，进而保证辅助驾驶功能正常，保障车辆行驶安全。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种雷达安装角度校准方法的流程图。

图2是根据另一示例性实施例示出的一种雷达安装角度校准方法的流程图。

图3是根据另一示例性实施例示出的一种雷达安装角度校准方法的流程图。

图4是根据一示例性实施例示出的一种雷达安装角度的产线校准方法的流程图。

图5是根据一示例性实施例示出的一种产线校准场地的布置图。

图6是根据一示例性实施例示出一种雷达安装角度校准装置的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

图1是根据一示例性实施例示出的一种雷达安装角度校准方法的流程图。其中，雷达可以是安装在车辆任意位置的雷达，例如，车辆侧后方雷达（包括左侧后方雷达和右侧后方雷达）、车辆前侧方雷达（包括左侧前方雷达和右侧前方雷达）等，并且，该雷达可以为毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等。另外，车辆可以在每次启动后，进行一次雷达安装角度校准，也可以按照预设时间周期进行雷达安装角度校准，对此，在本公开中不作具体限定。如图1所示，该方法包括S101~S106。

在S101中，获取当前道路信息、车速以及车辆行驶状态信息。

在本公开中，当前道路信息可以为道路曲率或用于指示当前行驶道路是否为直道的信息，示例地，可以通过车辆的定位信息，来获取该当前道路信息。车辆行驶状态信息可以包括方向盘转角、车身横摆角、加速度、用于表征车辆是否转向的转向信号等。

在S102中，根据当前道路信息、车速以及车辆行驶状态信息，判定是否满足校准条件。

在本公开中，若满足校准条件，则执行S103；若不满足校准条件，则继续获取当前道路信息、车速以及车辆行驶状态信息，即返回S101继续执行。

在S103中，获取雷达对当前道路环境中的N个第一静止目标的第一探测结果。

在本公开中，N大于1。第一静止目标可以为当前道路环境中的任意静止目标，例如，树木、路标、静止障碍物等。第一静止目标对应的第一探测结果可以包括雷达在相邻两次采样时刻探测到的车辆与第一静止目标的第一距离、第二距离。

在S104中，根据第一探测结果，确定是否对雷达的当前校准角进行修正。

在本公开中，当前校准角用于表征雷达的实际安装角度与预设安装角度之间的偏差。并且，该当前校准角可以为产线校准值或者车辆最近一次对雷达安装角度进行校准后所得的校准角。其中，当前校准角的初始值（即出厂后，车辆第一次进行雷达安装角度校准前，雷达安装角度的校准值）可以为同型号车辆的雷达安装角度校准经验值，也可以为产线校准值。

若确定对雷达的当前校准角进行修正，则执行S105；若确定不对雷达的当前校准角进行修正，则表明当前校准角相对比较准确，可以不对其进行修正，此时，可以结束校准流程。

在S105中，获取雷达对当前道路环境中的M个第二静止目标的第二探测结果。

在本公开中，M大于1。第二静止目标可以为当前道路环境中的任意静止目标，例如，树木、路标、静止障碍物等。第二静止目标对应的第二探测结果可以包括雷达在相邻两次采样时刻探测到的车辆与第二静止目标的第三距离、第四距离。其中，M个第二静止目标可以与上述N个第一静止目标部分相同，也可以完全不相同，这与雷达的探测周期以及车速有关。具体来说，雷达的探测周期比较长或者车速较快的情况下，M个第二静止目标可以与上述N个第一静止目标通常是完全不相同的。

在S106中，根据第二探测结果，对当前校准角进行修正。

在上述技术方案中，若当前道路信息、车速以及车辆行驶状态信息满足校准条件，则根据雷达对当前道路环境中的N个第一静止目标的第一探测结果，确定是否对雷达的当前校准角进行修正；若确定对当前校准角进行修正，则根据雷达对当前道路环境中的M个第二静止目标的第二探测结果，对当前校准角进行修正。这样，一旦车辆的当前驾驶情况满足校准条件，就对雷达进行校准，由此，能够确保雷达在整个生命周期内校准角度的准确性，进而保证辅助驾驶功能正常，保障车辆行驶安全。

下面针对上述S102中的根据当前道路信息、车速以及车辆行驶状态信息，判定是否满足校准条件的具体实施方式进行详细说明。具体来说，S102包括以下步骤：

（1）根据当前道路信息，确定当前行驶道路是否为直道。

（2）根据车辆行驶状态信息，确定车辆是否处于匀速直线行驶状态。

（3）确定车速是否在预设车速范围内。

示例地，预设车速范围可以为30km/h~70km/h。

（4）若当前行驶道路为直道、车辆处于直线匀速行驶状态、且车速在预设车速范围内，则确定满足校准条件，否则，确定不满足校准条件。

下面针对上述步骤（1）中的根据当前道路信息，确定当前行驶道路是否为直道的具体实施方式进行详细说明。

在一种实施方式中，当前道路信息为用于指示当前行驶道路是否为直道的信息。这样，可以直接根据该当前道路信息，确定当前行驶道路是否为直道。

在另一种实施方式中，当前道路信息包括道路曲率。若道路曲率小于或等于预设曲率阈值（例如，1000m^-1），则确定当前行驶道路为直道。

下面针对上述步骤（2）中的根据车辆行驶状态信息，确定车辆是否处于匀速直线行驶状态。具体来说，车辆行驶状态数据包括方向盘转角、车身横摆角、加速度、用于表征所述车辆是否转向的转向信号。若方向盘转角的绝对值小于预设转角阈值（例如，10°）、车身横摆角小于预设横摆角阈值、加速度的绝对值小于预设加速度阈值（例如，3m/s²）、且转向信号表征车辆未转向，则确定车辆处于匀速直线行驶状态。通过方向盘转角、车身横摆角、加速度、转向信号共同判定车辆是否处于匀速直线行驶状态，可以提升判定的准确度，从而提升后续雷达安装角度校准的准确度。

下面针对上述S104中的根据第一探测结果，确定是否对雷达的当前校准角进行修正的具体实施方式进行详细说明。

首先，根据第一探测结果，确定N个第一测量校准角。

在本公开中，第一静止目标对应的第一探测结果可以包括雷达在相邻两次采样时刻探测到的车辆与第一静止目标的第一距离、第二距离，其中，第一距离为雷达在相邻两次采样时刻中的后一采样时刻探测到的车辆与第一静止目标的距离，第二距离为雷达在相邻两次采样时刻中的前一采样时刻探测到的车辆与第一静止目标的距离。这样，可以针对每一第一静止目标，获取车辆在相邻两次采样时刻之间的位移；根据第一距离、第二距离以及位移，确定雷达的测量安装角度（即雷达与车身纵向轴线之间的夹角）；将测量安装角度与预设安装角度（示例地，侧后方雷达的预设安装角度在[30^。，45^。]范围内）之间的差值确定为第一静止目标对应的第一测量校准角。

其中，根据第一距离、第二距离以及位移，可以通过以下方式确定雷达的测量安装角度：第一距离、第二距离以及位移构成三角形的三边，其中，测量安装角度为第一距离对应的三角边与位移构成的三角边之间的夹角，这样，根据余弦定理即可确定出测量安装角度。

然后，根据N个第一测量校准角，确定是否对雷达的当前校准角进行修正。

在一种实施方式中，确定N个第一测量校准角的均值；若该均值与当前校准角之间的差值大于预设角度阈值，则确定对雷达的当前校准角进行修正；若该均值与当前校准角之间的差值小于或等于预设角度阈值，则确定不对雷达的当前校准角进行修正。

在另一种实施方式中，若N个第一测量校准角中、与当前校准角相等的校准角的数量与N的比值大于或等于第一预设比例阈值，则确定对雷达的当前校准角进行修正，其中，N大于或等于100。

示例地，N=100，第一预设比例阈值为0.7。即若100个第一测量校准角中、与当前校准角相等的校准角的数量大于或等于70个，则确定对雷达的当前校准角进行修正；若100个第一测量校准角中、与当前校准角相等的校准角的数量小于70个，则确定不对雷达的当前校准角进行修正。

下面针对上述S106中的根据第二探测结果，对当前校准角进行修正的具体实施方式进行详细说明。具体来说，如图2所示，上述S106可以包括S1061和S1062。

在S1061中，根据第二探测结果，确定M个第二测量校准角。

在本公开中，第二静止目标对应的第二探测结果可以包括雷达在相邻两次采样时刻探测到的车辆与第二静止目标的第三距离、第四距离。其中。可以通过上述确定第一测量校准角相同的方式来确定第二测量校准角，这里不再赘述。

在S1062中，根据M个第二测量校准角，对当前校准角进行修正。

在一种实施方式中，可以先确定M个第二测量校准角的均值，然后，将当前校准角修正为M个第二测量校准角的均值。

在另一种实施方式中，可以通过图3中所示的S10621~S10623来完成当前校准角的修正。

在S10621中，将M个第二测量校准角中、相同数值最多的校准角确定为目标校准角。

其中，M大于或等于200。

在S10622中，判定M个第二测量校准角中、目标校准角的数量与M的比值是否大于或等于第二预设比例阈值。

在本公开中，若M个第二测量校准角中、目标校准角的数量与M的比值大于或等于第二预设比例阈值，则执行S10623；若M个第二测量校准角中、目标校准角的数量与M的比值小于第二预设比例阈值，则可以通过重新获取雷达对当前道路环境中的M个第二静止目标的第二探测结果，以根据新的第二探测结果，对当前校准角进行修正，即返回S105。

在S10623中，将当前校准角修正为目标校准角。

示例地，M=200，第二预设比例阈值为0.75。200个第二测量校准角中包括160个第二测量校准角β1，25个第二测量校准角β2，14个第二测量校准角β3和1个第二测量校准角β4，其中，200个第二测量校准角中、相同数值最多的校准角为第二测量校准角β1，故可以将第二测量校准角β1确定为目标校准角。其中，目标校准角的数量160与200的比值大于0.75，故可以将当前校准角修正为目标校准角β1。

下面针对上述S104提及的产线校准值的具体确定方式进行详细说明。具体来说，可以通过图4中所示的S401~ S404来实现。

在S401中，分别获取雷达对目标模拟器当前模拟出的多个运动目标的探测结果。

在本公开中，多个运动目标以不同的速度匀速行驶。示例地，可以获取雷达对目标模拟器当前模拟出的三个运动目标的探测结果，其中，该三个运动目标分别以30km/h、50km/h、70km/h匀速行驶。探测结果可以包括每一运动目标与雷达之间的距离。

另外，可以通过图5所示的产线校准场地对雷达安装角度进行产线校准，其中，场地的尺寸如图5中所示。在图5中，以车辆上安装两个侧后方雷达（即左侧后方雷达A和右侧后方雷达B）为例进行说明。并且，目标模拟器a与左侧后方雷达A对应，用于模拟左侧后方雷达A探测的运动目标，目标模拟器b与右侧后方雷达B对应，用于模拟右侧后方雷达B探测的运动目标。净空区为地面平整，无障碍物的区域；障碍物限制区可以存在障碍物，但需要对障碍物进行反射屏蔽（例如，在障碍物上贴上锡箔纸），以避免雷将该障碍物误认为是用于雷达安装角度校准的目标。

在S402中，根据每一运动目标的探测结果，分别确定雷达的第三测量校准角。

在本公开中，如图5所示，雷达的第三测量校准角β=arc cos（AE/Aa），其中，Aa为一运动目标与雷达之间的距离（即探测结果）。

在S403中，判定多个第三测量校准角中、各第三测量校准角是否均相等。

在本公开中，若多个第三测量校准角中、各第三测量校准角是否均相等，则将第三测量校准角确定为产线校准值，产线校准结束；若多个第三测量校准角中存在不相等的两个第三测量校准角，则重新进行校准，即返回S401。

在S404中，将第三测量校准角确定为产线校准值。

通过目标模拟器模拟运动目标（即动态目标），用不同速度的运动目标完成雷达安装角度的校准，可以避免周围静态强反射物体和低速物体产生的干扰，从而提升产线校准的准确度。并且，在对雷达安装角度进行产线校准后，车辆在后续行驶过程中，一旦车辆的当前驾驶情况满足校准条件，就对雷达进行校准，即对雷达的安装角度进行了两遍校准（产线校准和车辆行驶过程中校准），由此可以提升雷达在整个生命周期内校准角度的准确性，进而保证辅助驾驶功能正常，保障车辆行驶安全。

图6是根据一示例性实施例示出的一种雷达安装角度校准装置的框图。如图6所示，该装置600包括：第一获取模块601，用于获取当前道路信息、车速以及车辆行驶状态信息；判定模块602，用于根据所述当前道路信息、所述车速以及所述车辆行驶状态信息，判定是否满足校准条件；第二获取模块603，用于若满足所述校准条件，则获取所述雷达对当前道路环境中的N个第一静止目标的第一探测结果，其中，N大于1；确定模块604，用于根据所述第一探测结果，确定是否对所述雷达的当前校准角进行修正，其中，所述当前校准角用于表征所述雷达的实际安装角度与预设安装角度之间的偏差；所述第二获取模块603，还用于若确定对所述当前校准角进行修正，则获取所述雷达对当前道路环境中的M个第二静止目标的第二探测结果，M大于1；修正模块605，用于根据所述第二探测结果，对所述当前校准角进行修正。

在上述技术方案中，若当前道路信息、车速以及车辆行驶状态信息满足校准条件，则根据雷达对当前道路环境中的N个第一静止目标的第一探测结果，确定是否对雷达的当前校准角进行修正；若确定对当前校准角进行修正，则根据雷达对当前道路环境中的M个第二静止目标的第二探测结果，对当前校准角进行修正。这样，一旦车辆的当前驾驶情况满足校准条件，就对雷达进行校准，由此，能够确保雷达在整个生命周期内校准角度的准确性，进而保证辅助驾驶功能正常，保障车辆行驶安全。

可选地，所述确定模块604包括：第一确定子模块，用于根据所述第一探测结果，确定N个第一测量校准角；第二确定子模块，用于根据所述N个第一测量校准角，确定是否对所述雷达的当前校准角进行修正。

可选地，N大于或等于100；所述第二确定子模块用于若所述N个第一测量校准角中、与所述当前校准角相等的校准角的数量与所述N的比值大于或等于第一预设比例阈值，则确定对所述雷达的当前校准角进行修正。

可选地，所述修正模块605包括：第三确定子模块，用于根据所述第二探测结果，确定M个第二测量校准角；修正子模块，用于根据所述M个第二测量校准角，对所述当前校准角进行修正。

可选地，M大于或等于200；所述修正子模块包括：目标校准角确定子模块，用于将所述M个第二测量校准角中、相同数值最多的校准角确定为目标校准角；当前校准角修正子模块，用于若所述M个第二测量校准角中、所述目标校准角的数量与所述M的比值大于或等于第二预设比例阈值，则将所述当前校准角修正为所述目标校准角；触发子模块，用于若所述M个第二测量校准角中、所述目标校准角的数量与所述M的比值小于所述第二预设比例阈值，则触发所述第二获取模块603获取所述雷达对当前道路环境中的M个第二静止目标的第二探测结果。

可选地，所述判定模块602包括：第四确定子模块，用于根据所述当前道路信息，确定当前行驶道路是否为直道；第五确定子模块，用于根据所述车辆行驶状态信息，确定所述车辆是否处于匀速直线行驶状态；第六确定子模块，用于确定所述车速是否在预设车速范围内；第七确定子模块，用于若所述当前行驶道路为直道、所述车辆处于直线匀速行驶状态、且所述车速在所述预设车速范围内，则确定满足校准条件。

可选地，所述当前道路信息包括道路曲率；所述第四确定子模块用于若所述道路曲率小于或等于预设曲率阈值，则确定当前行驶道路为直道。

可选地，所述车辆行驶状态数据包括方向盘转角、车身横摆角、加速度、用于表征所述车辆是否转向的转向信号；所述第五确定子模块用于若所述方向盘转角的绝对值小于预设转角阈值、所述车身横摆角小于预设横摆角阈值、所述加速度的绝对值小于预设加速度阈值、且所述转向信号表征所述车辆未转向，则确定所述车辆处于匀速直线行驶状态。

可选地，所述当前校准角的初始值为产线校准值；所述产线校准值通过产线校准装置获取。其中，该产线校准装置可以包括：第三获取模块，用于分别获取所述雷达对目标模拟器当前模拟出的多个运动目标的探测结果，其中，所述多个运动目标以不同的速度匀速行驶；校准角确定模块，用于根据每一所述运动目标的探测结果，分别确定所述雷达的第三测量校准角；产线校准值确定模块，用于若多个所述第三测量校准角中、各所述第三测量校准角均相等，则将所述第三测量校准角确定为所述产线校准值；触发模块，用于若多个所述第三测量校准角中存在不相等的两个第三测量校准角，则触发所述第三获取模块分别获取所述雷达对目标模拟器当前模拟出的多个运动目标的探测结果。

另外，需要说明的是，上述产线校准装置可以集成在上述雷达安装角度校准装置600中，也可以独立于雷达安装角度校准装置600，在本公开中不作具体限定。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开提供的上述雷达安装角度校准方法的步骤。

本公开还提供一种车辆，包括至少一个雷达，所述车辆还包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开提供的上述雷达安装角度校准方法的步骤。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (5)

1.一种雷达安装角度校准方法，其特征在于，包括：获取当前道路信息、车速以及车辆行驶状态信息，其中，所述车辆行驶状态信息包括车身横摆角、加速度、用于表征所述车辆是否转向的转向信号；

根据所述当前道路信息、所述车速以及所述车辆行驶状态信息，判定是否满足校准条件；

若满足所述校准条件，则获取所述雷达对当前道路环境中的N个第一静止目标的第一探测结果，其中，N大于或等于100；

根据所述第一探测结果，确定是否对所述雷达的当前校准角进行修正，其中，所述当前校准角用于表征所述雷达的实际安装角度与预设安装角度之间的偏差；

若确定对所述当前校准角进行修正，则获取所述雷达对当前道路环境中的M个第二静止目标的第二探测结果，M大于或等于200；

根据所述第二探测结果，对所述当前校准角进行修正；

其中，所述当前校准角的初始值为产线校准值；

所述产线校准值通过以下方式获取：

分别获取所述雷达对目标模拟器当前模拟出的多个运动目标的探测结果，其中，所述多个运动目标以不同的速度匀速行驶；

根据每一所述运动目标的探测结果，分别确定所述雷达的第三测量校准角；

若多个所述第三测量校准角中、各所述第三测量校准角均相等，则将所述第三测量校准角确定为所述产线校准值；

若多个所述第三测量校准角中存在不相等的两个第三测量校准角，则返回所述分别获取所述雷达对目标模拟器当前模拟出的多个运动目标的探测结果的步骤；

其中，所述根据所述第一探测结果，确定是否对所述雷达的当前校准角进行修正，包括：

针对每一所述第一静止目标，根据所述第一静止目标的第一探测结果，确定所述第一静止目标对应的一个第一测量校准角，得到N个第一测量校准角；

若所述N个第一测量校准角中、与所述当前校准角相等的校准角的数量与所述N的比值大于或等于第一预设比例阈值，则确定对所述雷达的当前校准角进行修正；

所述根据所述第二探测结果，对所述当前校准角进行修正，包括：

针对每一所述第二静止目标，根据所述第二静止目标的第二探测结果，确定所述第二静止目标对应的一个第二测量校准角，得到M个第二测量校准角；

将所述M个第二测量校准角中、相同数值最多的校准角确定为目标校准角；

若所述M个第二测量校准角中、所述目标校准角的数量与所述M的比值大于或等于第二预设比例阈值，则将所述当前校准角修正为所述目标校准角；

若所述M个第二测量校准角中、所述目标校准角的数量与所述M的比值小于所述第二预设比例阈值，则返回所述获取所述雷达对当前道路环境中的M个第二静止目标的第二探测结果的步骤。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前道路信息、所述车速以及所述车辆行驶状态信息，判定是否满足校准条件，包括：

根据所述当前道路信息，确定当前行驶道路是否为直道；

根据所述车辆行驶状态信息，确定所述车辆是否处于匀速直线行驶状态；

确定所述车速是否在预设车速范围内；

若所述当前行驶道路为直道、所述车辆处于直线匀速行驶状态、且所述车速在所述预设车速范围内，则确定满足校准条件。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前道路信息包括道路曲率；

根据所述当前道路信息，确定当前行驶道路是否为直道，包括：

若所述道路曲率小于或等于预设曲率阈值，则确定当前行驶道路为直道。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆行驶状态信息，确定所述车辆是否处于匀速直线行驶状态，包括：

若方向盘转角的绝对值小于预设转角阈值、所述车身横摆角小于预设横摆角阈值、所述加速度的绝对值小于预设加速度阈值、且所述转向信号表征所述车辆未转向，则确定所述车辆处于匀速直线行驶状态。

5.一种雷达安装角度校准装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取当前道路信息、车速以及车辆行驶状态信息，其中，所述车辆行驶状态信息包括车身横摆角、加速度、用于表征所述车辆是否转向的转向信号；

判定模块，用于根据所述当前道路信息、所述车速以及所述车辆行驶状态信息，判定是否满足校准条件；

第二获取模块，用于若满足所述校准条件，则获取所述雷达对当前道路环境中的N个第一静止目标的第一探测结果，其中，N大于或等于100；

确定模块，用于根据所述第一探测结果，确定是否对所述雷达的当前校准角进行修正，其中，所述当前校准角用于表征所述雷达的实际安装角度与预设安装角度之间的偏差；

所述第二获取模块，还用于若确定对所述当前校准角进行修正，则获取所述雷达对当前道路环境中的M个第二静止目标的第二探测结果，M大于或等于200；

修正模块，用于根据所述第二探测结果，对所述当前校准角进行修正；

其中，所述当前校准角的初始值为产线校准值；

所述产线校准值通过产线校准装置获取，所述产线校准装置包括：

第三获取模块，用于分别获取所述雷达对目标模拟器当前模拟出的多个运动目标的探测结果，其中，所述多个运动目标以不同的速度匀速行驶；

校准角确定模块，用于根据每一所述运动目标的探测结果，分别确定所述雷达的第三测量校准角；

产线校准值确定模块，用于若多个所述第三测量校准角中、各所述第三测量校准角均相等，则将所述第三测量校准角确定为所述产线校准值；

触发模块，用于若多个所述第三测量校准角中存在不相等的两个第三测量校准角，则触发所述第三获取模块分别获取所述雷达对目标模拟器当前模拟出的多个运动目标的探测结果；

所述确定模块包括：

第一确定子模块，用于针对每一所述第一静止目标，根据所述第一静止目标的第一探测结果，确定所述第一静止目标对应的一个第一测量校准角，得到N个第一测量校准角；

第二确定子模块，用于若所述N个第一测量校准角中、与所述当前校准角相等的校准角的数量与所述N的比值大于或等于第一预设比例阈值，则确定对所述雷达的当前校准角进行修正；

所述修正模块包括：

第三确定子模块，用于针对每一所述第二静止目标，根据所述第二静止目标的第二探测结果，确定所述第二静止目标对应的一个第二测量校准角，得到M个第二测量校准角；

修正子模块，用于根据所述M个第二测量校准角，对所述当前校准角进行修正；

所述修正子模块包括：

目标校准角确定子模块，用于将所述M个第二测量校准角中、相同数值最多的校准角确定为目标校准角；

当前校准角修正子模块，用于若所述M个第二测量校准角中、所述目标校准角的数量与所述M的比值大于或等于第二预设比例阈值，则将所述当前校准角修正为所述目标校准角；

触发子模块，用于若所述M个第二测量校准角中、所述目标校准角的数量与所述M的比值小于所述第二预设比例阈值，则触发所述第二获取模块获取所述雷达对当前道路环境中的M个第二静止目标的第二探测结果。

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