CN115047413A - 毫米波雷达的动态校准方法、装置和手持终端 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种毫米波雷达的动态校准方法、装置和手持终端，该方法包括：获取待校准时刻之前的相应时段内的多帧雷达信号数据；根据所述相应时段内存在的净空数据帧确定所述待校准时刻对应的校准数据帧，所述净空数据帧为探测范围内无跟踪目标时采集的雷达信号数据帧；利用所述校准数据帧对所述待校准时刻获取的用于检测跟踪目标的原始雷达信号数据帧进行校准。本申请的技术方案通过净空检测来进行动态校准，可降低外部环境变化对毫米波雷达的测量结果的影响，从而提高测量准确性等。

Description

毫米波雷达的动态校准方法、装置和手持终端

技术领域

本申请涉及毫米波雷达技术领域，尤其涉及一种毫米波雷达的动态校准方法、装置和手持终端。

背景技术

现有的毫米波雷达主要是通过MTI(Moving Target Indicator)技术来检测移动的目标，而MTI技术仅能够用于动目标检测。通常地，雷达在出厂前会做相应的净空环境测试，得到固定背景信号的初始校准数据帧以进行静态校准。这种静态校准的方式仅在使用雷达一段时间内是有效的。然而，随着使用的时间越久，毫米波雷达会出现受到温度、电压等外部环境的影响而使得雷达信号缓慢产生偏差，导致校准失效。

发明内容

有鉴于此，本申请为了克服现有技术中的不足，提供一种毫米波雷达的动态校准方法、装置和手持终端。

本申请的实施例提供一种毫米波雷达的动态校准方法，应用于手持终端，所述方法包括：

获取待校准时刻之前的相应时段内的多帧雷达信号数据；

根据所述相应时段内存在的净空数据帧确定所述待校准时刻对应的校准数据帧，所述净空数据帧为探测范围内无跟踪目标时采集的雷达信号数据帧；

利用所述校准数据帧对所述待校准时刻获取的用于检测跟踪目标的原始雷达信号数据帧进行校准。

在一种实施例中，该毫米波雷达的动态校准方法还包括：

通过所述手持终端的运动传感器检测所述手持终端是否发生位置移动；

在检测到所述手持终端发生位置移动且移动的距离超过距离阈值时，获取下一待校准时刻对应的校准数据帧；

将所述待校准时刻对应的校准数据帧更新为所述下一待校准时刻对应的校准数据帧。

在一种实施例中，所述获取待校准时刻之前的相应时段内的多帧雷达信号数据，包括：

在接收到用户输入的校准指令的情况下，获取待校准时刻之前的相应时段内的多帧雷达信号数据；和/或，

在所述手持终端距离上一次校准时间的时间间隔达到动态校准定时时长的情况下，获取待校准时刻之前的相应时段内的多帧雷达信号数据。

在一种实施例中，所述相应时段内的所述净空数据帧的获取，包括：

计算所述相应时段内的每帧雷达信号的频谱，若存在帧数量超过预设数量的连续数据帧集合，所述连续数据帧集合中的任意相邻两帧中相同频率的峰值差值均小于峰值变化阈值，或者，所述连续数据帧集合中的任意相邻两帧中所有频率的峰值差值对应的能量总和小于能量总和阈值，则判定所述连续数据帧集合为净空数据帧。

在一种实施例中，每帧雷达信号数据均由数量相同且相位相同的多个采样点的测量数据构成，所述相应时段内的所述净空数据帧的获取，包括：

将所述相应时段内的每帧雷达信号的测量数据分别与处于净空环境下预先测量的初始参考数据帧的测量数据进行相同相位的采样点的差值比较；

若存在帧数量超过预设数量的连续数据帧集合，所述连续数据帧集合中的各帧雷达信号数据均满足在相同相位的采样点的所述差值小于幅值变化阈值，则判定所述连续数据帧集合为净空数据帧。

在一种实施例中，每帧雷达信号数据均由数量相同且相位相同的多个采样点的测量数据构成，所述相应时段内的所述净空数据帧的获取，包括：

根据所述测量数据计算所述相应时段内的每相邻两帧雷达信号中的相同相位的采样点对应的距离，得到每个相位的采样点在连续时刻下对应的距离数组；

若存在数组数量超过预设数量的多个采样点的所述距离数组中距离变化趋势均呈逐步减小趋势且最终减小到零，则判定在所述距离均减小到零的时刻为进入净空环境的时刻，将进入净空环境后的连续多帧雷达信号数据作为净空数据帧。

在一种实施例中，各帧净空数据帧均由数量相同且相位相同的多个采样点的测量数据构成，所述根据所述相应时段内存在的净空数据帧确定所述待校准时刻对应的校准数据帧，包括：

将所述净空数据帧中每帧数据的具有相同相位的采样点的测量数据进行求和后再取平均值，得到不同相位的采样点的平均值；

利用得到的所有相位的采样点的所述平均值构成所述待校准时刻对应的校准数据帧。

本申请的实施例还提供一种毫米波雷达的动态校准装置，应用于手持终端，所述装置包括：

获取模块，用于获取待校准时刻之前的相应时段内的多帧雷达信号数据；

计算模块，用于根据所述相应时段内存在的净空数据帧确定所述待校准时刻对应的校准数据帧，所述净空数据帧为探测范围内无跟踪目标时采集的雷达信号数据帧；

校准模块，用于利用所述校准数据帧对所述待校准时刻获取的用于检测跟踪目标的原始雷达信号数据帧进行校准。

本申请的实施例还提供一种手持终端，所述手持终端包括毫米波雷达、处理器和存储器，所述毫米波雷达用于发射和接收毫米波信号，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器上执行时，实施上述的毫米波雷达的动态校准方法。

本申请的实施例还提供一种可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上执行时，实施根上述的毫米波雷达的动态校准方法。

本申请的实施例具有如下有益效果：

本申请实施例的技术方案通过对采集到的数据进行持续缓存记录，以便利用待校准时刻之前的一段较近的时间内存在的净空数据来计算待校准时刻对应的校准数据帧，进而对当前或后续时刻在检测目标物体时对原始雷达信号进行校准。通过净空检测来进行动态校准，可降低外部环境变化对毫米波雷达的测量结果的影响，从而提高测量准确性等。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图所示仅为本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1所示为本申请实施例的毫米波雷达的动态校准方法的流程示意图；

图2所示为本申请实施例的毫米波雷达的动态校准方法的应用示意图；

图3所示为本申请实施例的毫米波雷达的动态校准方法的净空数据帧的第一种获取方式的流程示意图；

图4所示为本申请实施例的毫米波雷达的动态校准方法的净空数据帧的第二种获取方式的流程示意图；

图5所示为本申请实施例的毫米波雷达的动态校准方法的净空数据帧的第三种获取方式的流程示意图；

图6所示为手持终端的毫米波雷达的一种应用示意图；

图7所示为本申请实施例的毫米波雷达的动态校准装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

实施例1

请参照图1和图2，本实施例提出一种毫米波雷达的动态校准方法，可应用于如手机、平板等手持终端中的毫米波雷达的测量校准，从而提高毫米波雷达的测量准确性。下面结合具体步骤对该动态校准方法进行说明。

步骤S110，获取待校准时刻之前的相应时段内的多帧雷达信号数据。

示范性地，如图2所示，在使用毫米波雷达的过程，手持终端可将采集到的雷达信号数据储存到FIFO(先进先出)缓冲区中，以便在需要时可读取到这些缓存的雷达信号数据来计算待校准时刻对应的校准数据帧。

在一种实施方式中，当手持终端接收到用户输入的校准指令时，例如，检测到用户在操作界面中启动校准操作时，则手持终端判断当前时刻即为待校准时刻，于是执行上述的数据获取步骤。

在另一种实施方式中，若用户预先设置或手持终端预先设置了动态校准的定时时长，即设置每隔一段时间对该毫米波雷达进行一次自动校准，则在手持终端距离上一次校准时间的时间间隔达到该动态校准的定时时长的情况下，可触发上述的数据获取步骤以进行校准。

可以理解，上述列举的两种情况仅为对毫米波雷达动态校准操作的触发条件的两种示例，并不仅限于此。在实际运用中，用户或终端厂商可根据实际需求来设置相应的触发条件。

其中，上述的相应时段通常为距离该待校准时刻较近的一段时间，例如，可取待校准时刻之前的数秒或几十秒内等。通过获取最近一段时间内的信号数据来计算当前校准时刻对应的校准数据帧，使得测量得到的背景信号与待检测目标物体所在环境中的背景信号差别较小，从而得到更准确的待检测目标物体反射的测量信号。

步骤S120，根据所述相应时段内存在的净空数据帧确定所述待校准时刻对应的校准数据帧，所述净空数据帧为探测范围内无跟踪目标时采集的雷达信号数据帧。

通常地，毫米波雷达通过抵消固定背景信号的方式进行静态校准，如图2所示，手持终端在出厂时通常设置有一净空环境下通过专门校准的初始数据帧，该初始参考数据帧作为首个校准数据帧用于对测量的原始数据帧进行静态校准，以便从校准后数据帧中判断待检测目标物体是否存在。其中，净空环境是指在探测范围内不含跟踪目标物体的背景环境。

考虑到外界环境变化的影响，本实施例将对毫米波雷达进行持续动态校准，通过基于与待校准时刻比较相关的原始数据帧进行净空检测以确定净空数据帧，进而计算得到校准数据帧。其中，净空数据帧是指在毫米波雷达的信号探测范围内无跟踪目标物体时采集的雷达信号数据帧。

示范性地，在获取到待校准时刻之前的一段时间内的雷达信号数据后，可判断这一段时间内是否存在净空环境，若存在净空环境，则净空环境对应时刻采集到的数据即作为净空数据帧。

其中，上述的净空数据帧可通过多种不同的方式来获取。例如，在第一种实施方式中，可通过该多帧雷达信号数据检测这段时间内的信号是否无明显变化，若无明显变化，则可判定该段时间内存在净空数据帧。示范性地，如图3所示，上述的相应时段内的净空数据帧的获取，包括：

子步骤S121，计算所述相应时段内的每帧雷达信号的频谱。

例如，对获取到的时域雷达信号帧进行傅里叶变换，得到各帧雷达信号的频谱。其中，该频谱反映了信号功率或能量随频率的变化关系。以能量为例，该相应时段内雷达信号的总帧数为N，对于第i帧雷达信号的频谱，横坐标可表示其频率成分，如f_i1，f_i2，…，f_im等。相应地，该频谱的纵坐标可表示每个频率对应的局部能量幅值。

子步骤S122，若存在帧数量超过预设数量的连续数据帧集合，该连续数据帧集合中的任意相邻两帧中相同频率的峰值差值均小于峰值变化阈值，则判定该连续数据帧集合为净空数据帧。

示范性地，将每相邻两帧信号中的同一频率对应的峰值进行作差，对于这N帧雷达信号，例如，将第1帧和第2帧中的频率为f2对应的局部能量的峰值进行作差，得到一个峰值差值。进而，将该峰值差值的绝对值与峰值变化阈值进行比较。通常地，相邻两帧信号进行相同频率的峰值差值计算，将得到多个峰值差值Δp，若这些峰值差值均小于该峰值变化阈值，则判断当前前后两帧雷达信号之间无明显变化。可以理解，上述的峰值变化阈值可根据实际净空环境下前后两帧雷达信号的能量峰值变化情况来相应设置。

于是，当存在一定数量的连续多帧雷达信号均满足上述的峰值差值均小于该峰值变化阈值，则这些连续雷达信号数据帧构成上述的连续数据帧集合，则表明这段连续的时间内信号无明显变化。因此，可判定这段连续的时间内手持终端处于净空环境。

作为一种可替代的方案，对于上述子步骤S121得到的各帧信号频谱，若存在帧数量超过预设数量的连续数据帧集合，所述连续数据帧集合中的任意相邻两帧中所有频率的峰值差值对应的能量总和小于能量总和阈值，则判定该连续数据帧集合为净空数据帧。

例如，在得到每个频率对应的峰值差值Δp时，可将所有频率的峰值差值Δp进行能量求和，得到一能量总和P，进而将该能量总和P与预设的能量总和阈值P_max进行大小比较。可以理解，该能量总和阈值可根据净空环境下前后两帧雷达信号对应的能量和变化范围来相应设置。

在第二种实施方式中，还可通过与在净空环境下预先测量的初始校准数据帧相比，若信号变化较小，则判定该相应时段内存在净空数据帧等。

示范性地，如图4所示，上述的相应时段内的净空数据帧的获取，包括：

子步骤S211，将所述相应时段内的每帧雷达信号的测量数据分别与处于净空环境下预先测量的初始参考数据帧的测量数据进行相同相位的采样点的差值比较。

其中，每帧雷达信号数据均由采样数量相同且相位相同的多个采样点(也称散点)的测量数据构成，通常地，每帧雷达信号数据以数组形式存储，该数组中的每个元素用于存储对应相位的采样点的测量结果，例如，第i帧雷达信号数据记为数组s_i＝[s_i1，s_i2，…，s_ia]，其中，a为采样点的数量。其中，上述的测量结果可为测量的距离等。可以理解，上述的初始参考数据帧通过对毫米波雷达在净空环境下预先测量得到，通常采用出厂时配置的初始数据，但并不限于此。

示范性地，可将每帧雷达信号分别与初始参考数据帧在相同相位的采样点的测量数据进行差值比较，例如，第1帧雷达信号数据为s₁＝[s₁₁，s₁₂，…，s_1a]，初始参考数据帧为s_ref＝[s₁，s₂，…，s_a]，于是，通过将数组中对应位置的元素进行作差，可得到每个相位下的差值，即a个差值。其中，该幅值变化阈值可根据实际需求来设置。

子步骤S212，若存在帧数量超过预设数量的连续数据帧集合，所述连续数据帧集合中的各帧雷达信号数据均满足在相同相位的采样点的差值小于幅值变化阈值，则判定所述连续数据帧集合为净空数据帧。

进而，判断这a个差值是否均小于幅值变化阈值。于是，若连续多帧信号均满足与初始参考数据帧计算得到的差值均小于该幅值变化阈值，则表明在这段连续时间内，毫米波雷达采集的信号无明显信号变化。因此，可以判定满足上述条件的这些连续数据帧即为净空数据帧。

此外，在第三种实施方式中，考虑到获取到的这些多帧雷达信号数据还可能是上一次使用毫米波雷达进行目标物体跟踪的数据，故通过该多帧雷达信号数据检测到这段时间内的信号无明显变化，且判断出正在追踪的目标物体存在一个距离逐渐变远直至消失在探测范围内的过程，则可判定自在目标消失的时刻起采集的数据则为净空数据帧。

其中，每帧雷达信号数据均由数量相同且相位相同的多个采样点的测量数据构成。示范性地，如图5所示，上述的相应时段内存在的净空数据帧的获取，包括：

子步骤S311，根据所述测量数据计算所述相应时段内的每相邻两帧雷达信号中的相同相位的采样点对应的距离，得到每个相位的采样点在连续时刻下对应的距离数组。

例如，第i帧雷达信号的数据为s_i＝[s_i1，s_i2，…，s_ia]，s_i中的每个元素所存储的值即为对应相位的采样点测量得到的距离，通过将前后两帧的数组中对应位置的元素进行作差，例如，第1帧和第2帧中的第1个元素的差值为(s₁₁-s₂₁)，则可得到一个由a个相位的采样点对应的距离差值所构成的距离数组Δs1，其中，Δs1中的每个元素表示前后两帧信号中在同一相位下的采样点的距离差值。可以理解，每相邻两帧信号都存在一个上述的距离数组。对于获取到的N帧雷达信号，则可得到N-1个距离数组。

子步骤S312，若存在数组数量超过预设数量的多个采样点的距离数组中距离变化趋势均呈逐步减小趋势且最终减小到零，则判定在距离均减小至零的时刻作为进入净空环境的时刻，将进入净空环境后的连续多帧雷达信号数据作为净空数据帧。

进而，判断这N-1个距离数组中的同一相位的距离差值是否呈逐步减小趋势且最终减小到零，例如，对每个距离数组中的第1位元素、第2位元素以及第3位元素等依次进行距离变化趋势判断，从而判定正在跟踪的目标是否退出探测范围，于是，在判断出目标逐渐远离探测范围后，则判定将进入净空环境时刻。

可以理解，在实际运用中，毫米波雷达通常会在指定应用场景下启用，在目标物体逐渐消失后的连续数秒或更多时间内，通常为本次使用结束。由于距离下一次使用存在一段净空时间，因此，将监测到目标物体退出探测范围后的时刻作为进入净空环境的时刻，从而得到净空数据帧。

应当明白的是，上述的预设数量在不同的实施方式由于描述对象的不同，可有不同的取值。上述几种具体的方式仅为示例。对于净空环境的判定，并不仅限于上述几种方式，对于基于上述几种思路衍生或变换得到的其他方式，也应当属于本申请的保护范围。

于是，在判断出存在净空数据帧后，则利用这些净空数据帧来计算该待校准时刻对应的校准数据帧。可选地，若不存在净空数据帧，则不执行后续的校准数据帧计算操作，或者也可利用预先存储的初始参考数据帧作为该待校准时刻对应的校准数据帧等。

示范性地，基于净空数据帧来计算校准数据帧，包括：将净空数据帧中每帧数据的具有相同相位的采样点的测量数据进行求和后再取平均值，得到不同相位的采样点的平均值；然后，利用得到的所有相位的采样点的平均值构成该待校准时刻对应的校准数据帧。

其中，各帧净空数据帧均由数量相同且相位相同的多个采样点的测量数据构成，于是，可将每帧净空数据帧中相同位置的元素进行相加再取平均值，例如，若获取到k帧净空数据帧，若第j帧为

其中，j的取值为1，2，…，k。于是将各帧的第1位元素相加再取平均，即

可以得到第1相位的采样点的平均值。其他相位的采样点的平均值计算过程类似。进而，将每个相位的采样点的平均值一起构成上述的校准数据帧。

步骤S130，利用所述校准数据帧对所述待校准时刻获取的用于检测跟踪目标的原始雷达信号数据帧进行校准。

示范性地，得到待校准时刻的校准数据帧后，当利用该毫米波雷达进行目标物体检测时，例如，如图6所示，在用户手势识别场景下，对用户的手是否存在进行检测；又或者在用户心跳识别场景下，对用户身体进行检测等，则可利用该校准数据帧对获取的原始雷达信号数据帧进行静态校准，即通过将原始雷达信号数据帧与该校准数据帧进行对应相位的采样点的测量数据进行作差，即可得到抵消固定背景信号的目标反射信号。进而，根据得到的目标反射信号可对目标物体是否存在进行检测等。

进一步可选地，考虑到手持终端可能会发生位置变化，还可通过运动传感器来监测手持终端的位置是否发生较大变化，通常地，在不同环境下，其对应的背景环境也可能会发生较大变化。为了保证在新的环境下能够得到较准确的测量结果，可根据环境变化而及时触发校准数据帧的更新操作。

在一种实施例中，该动态校准方法还包括：

通过手持终端的运动传感器检测手持终端是否发生位置移动；在检测到手持终端发生位置移动且移动的距离超过距离阈值时，可按照上述步骤S110-S120获取新的校准数据帧，以作为下一待校准时刻对应的校准数据帧。最后，利用该新的校准数据帧来替换上一次计算的待校准时刻对应的校准数据帧，即对校准数据帧进行一次更新。

本实施例的毫米波雷达的动态校准方法通过对采集到的数据进行持续缓存记录，以便利用待校准时刻之前的一段较近的时间内存在的净空数据来计算待校准时刻对应的校准数据帧，进而对当前或后续时刻在检测目标物体时对原始雷达信号进行校准。通过净空检测来进行动态校准，可降低外部环境变化对毫米波雷达的测量结果的影响，从而提高测量准确性等。

实施例2

请参照图7，基于上述实施例1的方法，本实施例提出一种毫米波雷达的动态校准装置，应用于手持终端，如手机、平板等。示范性地，该毫米波雷达的动态校准装置100包括：

获取模块110，用于获取待校准时刻之前的相应时段内的多帧雷达信号数据。

计算模块120，用于根据所述相应时段内存在的净空数据帧确定所述待校准时刻对应的校准数据帧，所述净空数据帧为探测范围内无跟踪目标时采集的雷达信号数据帧。

校准模块130，用于利用所述校准数据帧对所述待校准时刻获取的用于检测跟踪目标的原始雷达信号数据帧进行校准。

进一步地，上述的计算模块120包括净空计算子模块121和校准计算子模块122。

在第一种实施方式中，净空计算子模块121用于计算所述相应时段内的每帧雷达信号的频谱，若存在帧数量超过预设数量的连续数据帧集合，所述连续数据帧集合中的任意相邻两帧中相同频率的峰值差值均小于峰值变化阈值，或者，所述连续数据帧集合中的任意相邻两帧中所有频率的峰值差值对应的能量总和小于能量总和阈值，则判定所述连续数据帧集合为净空数据帧。

在第二种实施方式中，净空计算子模块121用于将所述相应时段内的每帧雷达信号的测量数据分别与处于净空环境下预先测量的初始参考数据帧的测量数据进行相同相位的采样点的差值比较；若存在帧数量超过预设数量的连续数据帧集合，所述连续数据帧集合中的各帧雷达信号数据均满足在相同相位的采样点的所述差值小于幅值变化阈值，则判定所述连续数据帧集合为净空数据帧。

在第三种实施方式中，净空计算子模块121用于根据所述测量数据计算所述相应时段内的每相邻两帧雷达信号中的相同相位的采样点对应的距离，得到每个相位的采样点在连续时刻下对应的距离数组；若存在数组数量超过预设数量的多个采样点的所述距离数组中距离变化趋势均呈逐步减小趋势且最终减小到零，则判定在所述距离均减小到零的时刻为进入净空环境的时刻，将进入净空环境后的连续多帧雷达信号数据作为净空数据帧。

而校准计算子模块122用于将由所述净空计算子模块确定的所述净空数据帧中每帧数据的具有相同相位的采样点的测量数据进行求和后再取平均值，得到不同相位的采样点的平均值；利用得到的所有相位的采样点的所述平均值构成待校准时刻对应的校准数据帧。

可以理解，上述实施例1的可选项同样适用于本实施例的方法，故在此不再重复描述。

本申请还提供了一种手持终端，如手机、平板等，示范性地，该手持终端包括毫米波雷达、处理器和存储器，其中，毫米波雷达通过发射和接收毫米波信号以进行目标物体检测，例如可运用于用户手势识别、人脸识别等各种场景；存储器存储有计算机程序，处理器通过运行所述计算机程序，从而使该手持终端执行上述的毫米波雷达的动态校准方法或者上述毫米波雷达的动态校准装置中的各个模块的功能。

本申请还提供了一种可读存储介质，用于储存上述手持终端设备中使用的所述计算机程序。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和结构图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，结构图和/或流程图中的每个方框、以及结构图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块或单元可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或更多个模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是智能手机、个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种毫米波雷达的动态校准方法，其特征在于，应用于手持终端，所述方法包括：

获取待校准时刻之前的相应时段内的多帧雷达信号数据；

根据所述相应时段内存在的净空数据帧确定所述待校准时刻对应的校准数据帧，所述净空数据帧为探测范围内无跟踪目标时采集的雷达信号数据帧；

利用所述校准数据帧对所述待校准时刻获取的用于检测跟踪目标的原始雷达信号数据帧进行校准。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

通过所述手持终端的运动传感器检测所述手持终端是否发生位置移动；

在检测到所述手持终端发生位置移动且移动的距离超过距离阈值时，获取下一待校准时刻对应的校准数据帧；

将所述待校准时刻对应的校准数据帧更新为所述下一待校准时刻对应的校准数据帧。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取待校准时刻之前的相应时段内的多帧雷达信号数据，包括：

在接收到用户输入的校准指令的情况下，获取待校准时刻之前的相应时段内的多帧雷达信号数据；和/或，

在所述手持终端距离上一次校准时间的时间间隔达到动态校准定时时长的情况下，获取待校准时刻之前的相应时段内的多帧雷达信号数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相应时段内的所述净空数据帧的获取，包括：

计算所述相应时段内的每帧雷达信号的频谱，若存在帧数量超过预设数量的连续数据帧集合，所述连续数据帧集合中的任意相邻两帧中相同频率的峰值差值均小于峰值变化阈值，或者，所述连续数据帧集合中的任意相邻两帧中所有频率的峰值差值对应的能量总和小于能量总和阈值，则判定所述连续数据帧集合为净空数据帧。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每帧雷达信号数据均由数量相同且相位相同的多个采样点的测量数据构成，所述相应时段内的所述净空数据帧的获取，包括：

将所述相应时段内的每帧雷达信号的测量数据分别与处于净空环境下预先测量的初始参考数据帧的测量数据进行相同相位的采样点的差值比较；

若存在帧数量超过预设数量的连续数据帧集合，所述连续数据帧集合中的各帧雷达信号数据均满足在相同相位的采样点的所述差值小于幅值变化阈值，则判定所述连续数据帧集合为净空数据帧。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每帧雷达信号数据均由数量相同且相位相同的多个采样点的测量数据构成，所述相应时段内的所述净空数据帧的获取，包括：

根据所述测量数据计算所述相应时段内的每相邻两帧雷达信号中的相同相位的采样点对应的距离，得到每个相位的采样点在连续时刻下对应的距离数组；

若存在数组数量超过预设数量的多个采样点的所述距离数组中距离变化趋势均呈逐步减小趋势且最终减小到零，则判定在所述距离均减小到零的时刻为进入净空环境的时刻，将进入净空环境后的连续多帧雷达信号数据作为净空数据帧。

7.根据权利要求4至6中任一项所述的方法，其特征在于，各帧净空数据帧均由数量相同且相位相同的多个采样点的测量数据构成，所述根据所述相应时段内存在的净空数据帧确定所述待校准时刻对应的校准数据帧，包括：

将所述净空数据帧中每帧数据的具有相同相位的采样点的测量数据进行求和后再取平均值，得到不同相位的采样点的平均值；

利用得到的所有相位的采样点的所述平均值构成所述待校准时刻对应的校准数据帧。

8.一种毫米波雷达的动态校准装置，其特征在于，应用于手持终端，所述装置包括：

获取模块，用于获取待校准时刻之前的相应时段内的多帧雷达信号数据；

计算模块，用于根据所述相应时段内存在的净空数据帧确定所述待校准时刻对应的校准数据帧，所述净空数据帧为探测范围内无跟踪目标时采集的雷达信号数据帧；

校准模块，用于利用所述校准数据帧对所述待校准时刻获取的用于检测跟踪目标的原始雷达信号数据帧进行校准。

9.一种手持终端，其特征在于，所述手持终端包括毫米波雷达、处理器和存储器，所述毫米波雷达用于发射和接收毫米波信号，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器上执行时，实施权利要求1-7中任一项所述的毫米波雷达的动态校准方法。

10.一种可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上执行时，实施根据权利要求1-7中任一项所述的毫米波雷达的动态校准方法。

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