CN114184398A - 车辆定位方法 - Google Patents

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许永华
潘洋
曹新明
曹丽松
尹兴科
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    • G01M17/00—Testing of vehicles
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Abstract

本发明属于车辆定位技术领域，特别涉及一种车辆定位方法，先标定各种胎压组合状态下的定位参数，在车辆行驶时，判定车辆各轮胎的胎压状态后根据车辆轮胎的胎压状态匹配定位参数定位车辆，从而减少轮胎胎压变化导致的车辆定位误差，提升定位精度。

Description

车辆定位方法
技术领域
本发明属于车辆定位技术领域，特别涉及一种车辆定位方法。
背景技术
车辆自身定位是实现自动泊车的基础。采用GPS或其他终端定位车辆的方案成本高昂且受环境影响大，在地下室等信号差的场所无法准确定位，基于阿克曼转向模型的汽车定位方法因为成本低廉而广泛应用。中国专利CN112212887A公开了一种基于阿克曼转向模型的自动泊车定位参数标定方法，驱使汽车进行多次直线前进或倒车的实验，每次实验中测量相关数据标定轮胎的有效转动半径R0，然后利用轮胎有效转动半径根据阿克曼转向模型定位汽车，比较汽车定位计算值和测量值之间的误差，对方向盘转角与前轮转角之间的映射关系、汽车轴长和轴距进行标定，即汽车位置计算的各标定参数均以有效转动半径R0为基础。现有技术中，有效转动半径的标定都是在标准气压下进行的，用户实际应用过程中，所处外界气压环境、胎压与标定实验不尽相同，车辆定位计算结果尤其是转向误差大，无法保证自动泊车状态下的行车安全。
发明内容
本发明的目的在于提供一种能提升定位精度的车辆定位方法。
为实现以上目的，本发明采用的技术方案为：一种车辆定位方法，包括如下步骤：
A、在标定用车辆的各轮胎处于多种胎压组合状态下分别标定定位参数；
B、车辆行驶时，先判定车辆各轮胎的胎压状态，根据车辆轮胎的胎压状态匹配定位参数定位车辆。
与现有技术相比，本发明存在以下技术效果：能减少轮胎胎压变化导致的车辆定位误差，从而提升定位精度。
具体实施方式
下面通过对实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细说明。
一种车辆定位方法，包括如下步骤：
A、在标定用车辆的各轮胎处于多种胎压组合状态下分别标定定位参数。本实施例根据阿克曼转向模型定位汽车，标定的定位参数包括轮胎有效半径、轴距、轴长、前轮转角与方向盘转角的映射关系。
具体实施时，将汽车轮胎的胎压状态分为低压、标准与高压三种状态。以四轮车辆为例，共34＝81种胎压组合，分别标定各胎压组合下的定位参数并存储于定位系统中。
胎压范围可以按如下方式划分，记轮胎的建议胎压值为V，标准状态的轮胎胎压范围为[V-10，V+10]，低压状态的轮胎胎压范围为[V-30，V-10)，高压状态的轮胎胎压范围为(V+10，V+30]，所述的步骤A中标定定位参数时，标准状态胎压取VKPa、低压状态胎压值取(V-30)Kpa、高压状态胎压值取(V+30)KPa。在其他实施例中，步骤A中标定定位参数时，标准状态胎压取VKPa、低压状态胎压值取(V-20)Kpa、高压状态胎压值取(V+20)KPa。
B、车辆行驶时，先判定车辆各轮胎的胎压状态，根据车辆轮胎的胎压状态匹配定位参数定位车辆。如果轮胎的当前胎压值低于低压状态设定值的最低值时，识别该轮胎为低压状态并提示轮胎胎压过低；如果轮胎的当前胎压值高于高压状态设定值的最高值时，识别该轮胎为高压状态并提示轮胎胎压过高。
这样就能有效规避因实际行驶时轮胎胎压与标定胎压不同导致的车辆定位精度偏差。

Claims (4)

1.一种车辆定位方法，包括如下步骤：
A、在标定用车辆的各轮胎处于多种胎压组合状态下分别标定定位参数；
B、车辆行驶时，先判定车辆各轮胎的胎压状态，根据车辆轮胎的胎压状态匹配定位参数定位车辆。
2.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于：将汽车轮胎的胎压状态分为低压、标准与高压三种状态，步骤A中，标定各种胎压组合下的定位参数并存储于定位系统中，步骤B中，根据车辆当前的胎压值判定胎压组合并选用对应的定位参数定位车辆；
如果轮胎的当前胎压值低于低压状态设定值的最低值时，识别该轮胎为低压状态并提示轮胎胎压过低；
如果轮胎的当前胎压值高于高压状态设定值的最高值时，识别该轮胎为高压状态并提示轮胎胎压过高。
3.根据权利要求2所述的车辆定位方法，其特征在于：记轮胎的建议胎压值为V，标准状态的轮胎胎压范围为[V-10，V+10]，低压状态的轮胎胎压范围为[V-30，V-10)，高压状态的轮胎胎压范围为(V+10，V+30]，所述的步骤A中标定定位参数时，标准状态胎压取VKPa、低压状态胎压值取(V-30)Kpa、高压状态胎压值取(V+30)KPa。
4.根据权利要求2所述的车辆定位方法，其特征在于：记轮胎的建议胎压值为V，标准状态的轮胎胎压范围为[V-10，V+10]，低压状态的轮胎胎压范围为[V-30，V-10)，高压状态的轮胎胎压范围为(V+10，V+30]，所述的步骤A中标定定位参数时，标准状态胎压取VKPa、低压状态胎压值取(V-20)Kpa、高压状态胎压值取(V+20)KPa。
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