CN110389041B - 车辆的环视与超声波的集成系统的测试系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆的环视与超声波的集成系统的测试方法，包括：根据预设的在待测试的车辆行驶路况下的车身行驶角度参数及车身倾斜角度参数，控制台架驱动系统驱动车辆仿制台架至目标行驶角度及目标倾斜角度；控制设置在所述车辆仿制台架上的超声波系统对所述车辆仿制台架的周围进行障碍物检测的测试工作，并控制设置在所述车辆仿制台架上的环视系统对所述车辆仿制台架的周围进行待测目标检测的测试工作。本发明还公开了一种车辆的环视与超声波的集成系统的测试系统。本发明能够提高车辆的环视系统及超声波系统的测试准确性。

Description

车辆的环视与超声波的集成系统的测试系统及方法

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆的环视与超声波的集成系统的测试系统及方法。

背景技术

为了确保行车安全，越来越多的车辆会安装有环视系统及超声波系统。其中，车辆的环视系统通过安装在车身前后左右的4个鱼眼摄像头对周围路面情况进行拍摄，然后利用去畸变、拼接等图像处理技术将四个鱼眼摄像头拍摄到的图像合成为360度的全景图像，这样就可以显示车辆四周的俯视情况，彻底消灭车辆的盲点，尤其是在停车时会给驾驶员很大帮助。此外，通过车辆的环视系统并且利用图像识别技术，还可以实现障碍物识别及车位识别等。而车辆的超声波系统可以对车辆周围的障碍物进行检测并预警。

车辆的环视系统及超声波系统在安装在车辆上之前，均需要进行测试，以确保这两个系统能够进行正常的检测工作。其中，车辆的环视系统的测试过程一般为：将车辆的环视系统安装在预定好的测试位置，在该测试位置的周围的预定位置布置车位线或障碍物，接着计算机控制环视系统获取该测试位置周围的全景图像，然后计算机根据环视系统获取到的全景图像进行图像识别并得到车位识别测试结果或障碍物识别测试结果，最后判断识别测试结果是否符合预期要求，如符合则表明车辆的环视系统能够正常工作。而超声波系统的测试过程一般为：将车辆的超声波系统安装在预定好的测试位置，在该测试位置的周围的预定位置布置障碍物，接着计算机控制超声波系统对该障碍物进行超声波检测，然后计算机根据该超声波系统的超声波检测数据得到障碍物的检测距离，最后判断该检测距离是否符合预定的要求，如符合则表明车辆的超声波系统能够正常工作。

目前，由于车辆的环视系统及超声波系统的测试工作是分开进行的，且车辆的环视系统的测试系统及车辆的超声波系统的测试系统都不能模拟车辆的实际行驶路况(例如行驶路面不平)的测试情况，导致车辆的环视系统及超声波系统的测试结果，并不能很好地反应出这两者在车辆的实际行驶过程中的实际使用情况，从而使得所述车辆的环视系统及超声波系统的测试并不是很准确。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆的环视与超声波的集成系统的测试系统及方法，能提高车辆的环视系统及超声波系统的测试准确性。

本发明一实施例提供了一种车辆的环视与超声波的集成系统的测试系统，包括：

车辆仿制台架；

台架驱动系统，设置在所述车辆仿制台架上，并用于驱动所述车辆仿制台架在水平方向旋转及在上下方向倾斜；

超声波系统，包括设置在所述车辆仿制台架上的超声波传感器，并用于对所述车辆仿制台架周围的障碍物进行超声波检测；

环视系统，包括设置在所述车辆仿制台架上的摄像头，并用于获取所述车辆仿制台架周围的全景图像；及，

测试设备，与所述台架驱动系统、所述超声波系统及所述环视系统连接，并用于：

根据预设的在待测试的车辆行驶路况下的车身行驶角度参数及车身倾斜角度参数，控制所述台架驱动系统驱动所述车辆仿制台架至目标行驶角度及目标倾斜角度；

控制所述超声波系统对所述车辆仿制台架的周围进行障碍物检测的测试工作，并控制所述环视系统对所述车辆仿制台架的周围进行待测目标检测的测试工作。

作为上述方案的改进，所述测试设备，还用于：

控制所述台架驱动系统运动至预设的校准位置处；

利用所述校准位置的绝对位置信息，对所述台架驱动系统的位置进行校准。

作为上述方案的改进，所述测试设备，还用于：

控制所述台架驱动系统驱动所述车辆仿制台架至第一目标位置；

控制所述超声波系统对放置在预定的位置处的障碍物进行障碍物检测工作；

获取所述超声波系统对所述障碍物测得的测量距离值，并获取预先测得的所述超声波系统距离所述障碍物的实际距离值，根据所述测量距离值及所述实际距离值对所述超声波系统的测量工作参数进行标定；

控制超声波检测角度调整后的所述超声波系统对放置在预定的位置处的障碍物进行障碍物检测工作；

依次记录所述超声波系统在超声波检测角度每次调整后测得的距离测量结果，并根据记录的全部所述距离测量结果，确定所述超声波系统的最优的超声波检测角度。

作为上述方案的改进，所述测试设备，还用于：

控制所述台架驱动系统驱动所述车辆仿制台架至第二目标位置；

控制所述环视系统，对多个分别预先放置在所述车辆仿制台架的周围的不同预定的位置处的标定物进行标定物图像获取工作；

根据获取到的所述环视系统对多个所述标定物拍摄到的多张标定物图像，并基于预设的环视标定算法，对所述环视系统的环视内外参数进行标定。

作为上述方案的改进，所述测试设备还用于：

获取所述超声波系统测得的障碍物检测数据，并根据所述障碍物检测数据得到所述超声波系统对所述车辆仿制台架的周围的障碍物的识别测试结果；

获取所述环视系统测得的全景图像数据，并根据所述全景图像数据得到所述环视系统对所述车辆仿制台架的周围的待测目标的识别测试结果；

将得到的所述超声波系统的识别测试结果及所述环视系统的识别测试结果以报告的形式输出显示。

作为上述方案的改进，所述的车辆的环视与超声波的集成系统的测试系统，还包括：

可移动台架，设于所述车辆仿制台架的周侧并用于放置所述待测目标；及，

可移动台架驱动系统，设置在所述可移动台架上并用于驱动所述可移动台架移动；

所述测试设备，还与所述可移动台架驱动系统连接，并还用于：

在所述超声波系统进行障碍物检测工作之前或所述环视系统进行图像获取工作之前，根据预设的待测目标的放置位置参数，控制所述可移动台架驱动系统驱动所述可移动台架至待测试位置；

其中，所述待测目标包括以下中的至少一种：障碍物及车位线仿形物。

作为上述方案的改进，所述的车辆的环视与超声波的集成系统的测试系统，还包括用于调整所述车辆仿制台架的周围环境亮度的光源系统，所述光源系统与所述测试设备连接；

所述测试设备还用于：在控制所述环视系统进行待测目标检测的测试工作之前或标定物图像获取工作之前，根据预设的环境亮度参数，控制所述光源系统调至目标发光亮度。

本发明另一实施例对应提供了一种车辆的环视与超声波的集成系统的测试方法，包括：

根据预设的在待测试的车辆行驶路况下的车身行驶角度参数及车身倾斜角度参数，控制台架驱动系统驱动车辆仿制台架至目标行驶角度及目标倾斜角度；

控制超声波传感器设置在所述车辆仿制台架上的超声波系统对所述车辆仿制台架的周围进行障碍物检测的测试工作，并控制摄像头设置在所述车辆仿制台架上的环视系统对所述车辆仿制台架的周围进行待测目标检测的测试工作。

作为上述方案的改进，在所述超声波系统进行障碍物检测的测试工作之前或所述环视系统进行待测目标检测的测试工作之前，所述方法还包括：

根据预设的待测目标的放置位置参数，控制可移动台架驱动系统驱动放置有待测目标的可移动台架至待测试位置；

其中，所述待测目标包括以下中的至少一种：障碍物及车位线仿形物。

作为上述方案的改进，在控制所述环视系统进行待测目标检测的测试工作之前，所述方法还包括：

根据预设的在待测试的车辆行驶路况下的环境亮度参数，控制用于调整所述车辆仿制台架的周围环境亮度的光源系统调至目标发光亮度。

相比于现有技术，本发明实施例提供的所述车辆的环视与超声波的集成系统的测试系统及方法，通过让所述环视系统及所述超声波系统集成到所述车辆仿制台架上，并让测试设备根据预设的在待测试的车辆行驶路况下的相关车身方位参数，控制所述台架驱动系统驱动所述车辆仿制台架至目标位置，从而让所述车辆仿制台架模拟车辆的待测试的车辆行驶路况，这样最后可以使得环视系统及超声波系统的测试结果，都能够很好地反应出这两者在车辆的实际行驶过程中的实际使用情况，从而提高了这两个系统的测试准确性。

附图说明

图1是本发明一实施例提供的一种车辆的环视与超声波的集成系统的测试系统的结构示意图；

图2是本发明另一实施例提供的一种车辆的环视与超声波的集成系统的测试系统的结构示意图；

图3是图1示出的环视系统的障碍物识别测试的其中一种测试示意图；

图4是图1示出的环视系统的障碍物识别测试的另一种测试示意图；

图5是本发明一实施例提供的一种车辆的环视与超声波的集成系统的测试方法的流程示意图。

附图标注说明：1.车辆仿制台架；2.台架驱动系统；3.超声波系统；30.超声波传感器；31.超声波雷达控制器；32.CAN卡；4.环视系统；40.摄像头；41.环视控制器；5.测试设备；6.可移动台架；7.待测目标；8.可移动台架驱动系统；9.光源系统；90.LED灯。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参见图1与图2，是本发明一实施例提供的一种车辆的环视与超声波的集成系统的测试系统的结构示意图，该集成测试系统包括：车辆仿制台架1、台架驱动系统2、超声波系统3、环视系统4及测试设备5；所述台架驱动系统2，设置在所述车辆仿制台架1上，并用于驱动所述车辆仿制台架1在水平方向旋转及在上下方向倾斜；所述超声波系统3，包括设置在所述车辆仿制台架1上的超声波传感器30，并用于对所述车辆仿制台架1周围的障碍物进行超声波检测；所述环视系统4，包括设置在所述车辆仿制台架1上的摄像头40，并用于获取所述车辆仿制台架1周围的全景图像；所述测试设备5，与所述台架驱动系统2、所述超声波系统3及所述环视系统4连接，并用于：根据预设的在待测试的车辆行驶路况下的车身行驶角度参数及车身倾斜角度参数，控制所述台架驱动系统2驱动所述车辆仿制台架1至目标行驶角度及目标倾斜角度；控制所述超声波系统3对所述车辆仿制台架1的周围进行障碍物检测的测试工作，并控制所述环视系统4对所述车辆仿制台架1的周围进行待测目标7检测的测试工作。

本发明实施例的工作原理为：当需要对所述环视系统4及所述超声波系统3进行测试时，所述测试设备5会根据预设的在待测试的车辆行驶路况下的车身行驶角度参数及车身倾斜角度参数，控制所述台架驱动系统2驱动所述车辆仿制台架1至目标行驶角度及目标倾斜角度，使得所述车辆仿制台架1能够模拟车辆的待测试的车辆行驶路况；然后所述测试设备5就可以控制所述超声波系统3及所述环视系统4进行相应的测试工作。例如，需要测试的车辆行驶路况下的车身行驶角度参数为向左偏离车道5度，而车身倾斜角度参数为车身往左向下倾斜10度，那么可以根据这些参数控制所述台架驱动系统2驱动所述车辆仿制台架1也为向左偏离正前方5度，并往左向下倾斜10度。

其中，在进行测试工作前，可以先在所述车辆仿制台架1的周围的预定的位置处放置好障碍物或者是待测目标7(待测目标7也可以是障碍物，也可以是车位线等)。需要说明的是，所述超声波系统3的测试工作及所述环视系统4的测试工作可以同时进行，这样可以节约这两者的测试时间并提高测试效率。当然，这两者的测试工作也可以是不同时进行的。此外，所述超声波系统3的测试工作及所述环视系统4的测试工作的具体过程可以参考现有技术。

相比于现有技术，本发明实施例通过让所述环视系统4及所述超声波系统3集成到所述车辆仿制台架1上，并让测试设备5对这两个系统的测试工作进行控制，这样就无需为所述环视系统4及所述超声波系统3单独设置一套测试系统，从而能够降低对车辆的环视系统4及超声波系统3的测试硬件成本。此外，本发明实施例通过根据预设的在待测试的车辆行驶路况下的相关车身方位参数，控制所述台架驱动系统2的驱动所述车辆仿制台架1至目标位置，从而让所述车辆仿制台架1模拟车辆的待测试的车辆行驶路况，这样最后可以使得环视系统4及超声波系统3的测试结果，能够很好地反应出这两者在车辆的实际行驶过程中的实际使用情况，从而提高了这两个系统的测试准确性。此外，在测试空间不足的情况下，可以通过让所述台架驱动系统2驱动所述车辆仿制台架1在水平方向旋转及在上下方向倾斜，这样使得所述车辆仿制台架1也能够找到合适的测试位置。

示例性地，所述台架驱动系统2包括传动组件(图未示，例如传动齿轮组)及电机(电机的数量可以为一个或多个)，所述电机通过所述传动组件驱动所述车辆仿制台架1在水平方向上旋转及在上下方向上倾斜。此外，较佳地，所述台架驱动系统2还可以驱动所述车辆仿制台架1上下运动而调节所述车辆仿制台架1的高度，例如，当需要所述车辆仿制台架1的测试高度与车辆的实际车身测试高度相同时，那么所述测试设备5在控制所述环视系统4及所述超声波系统3进行测试工作之前，可以先控制所述台架驱动系统2驱动所述台架至预定的高度。可选地，所述台架驱动系统2还可以驱动所述车辆仿制台架1在地面上移动，并在移动的过程中驱动所述车辆仿制台架1在上下方向倾斜及在水平方向旋转，这样可以使得所述车辆仿制台架1能够更加准确地模拟车辆的实际行驶情况。

示例性地，所述测试设备5可以为个人电脑，也可以是后台服务器(若为后台服务器，则所述测试设备5与所述台架驱动系统2、所述环视系统4及所述超声波系统3的连接方式为无线连接的方式)等，在此不做具体限定。

示例性地，参见图2，所述环视系统4包括：环视控制器41及安装于所述车辆仿制台架1四周的多个摄像头40(可以为鱼眼摄像头40)；所述环视控制器41与多个所述摄像头40连接，所述环视控制器41还与所述测试设备5连接。所述环视控制器41会在所述测试设备5的控制下控制所述摄像头40的图像拍摄工作，且所述环视控制器41可以对所述摄像头40拍摄到的图像进行图像处理并进行图像拼接，从而得到全景图像并发送给所述测试设备5。

示例性地，参见图2，所述超声波系统3包括：超声波雷达控制器31、CAN卡32及安装于所述车辆仿制台架1周围的多个超声波传感器30；其中，多个超声波传感器30通过所述超声波雷达控制器31与所述CAN卡32连接，所述CAN卡32还与所述测试设备5连接；所述超声波雷达控制器31在所述测试设备5的控制下控制各个超声波传感器30的工作，并会将各个超声波传感器30的检测信号进行处理，并通过所述所述CAN卡32发送给所述测试设备5。所述CAN卡32可以起到通信协议转换的作用，并用于让所述超声波雷达控制器31与所述测试设备5之间能够正常通信。

在上述实施例中，进一步地，在开始测试工作之前，可以对所述台架驱动系统2进行标定，具体可以为：所述测试设备5，控制所述台架驱动系统2运动至预设的校准位置处；然后所述测试设备5利用所述校准位置的绝对位置信息，对所述台架驱动系统2的位置进行校准。例如，以一个预定的校准位置作为所述台架驱动系统2的运动坐标的绝对位置，在该预定的校准位置处放置一个校准块，然后所述测试设备5控制所述台架驱动系统2的电机从测试位置运动到校准块的校准位置，最后利用所述校准块的绝对位置信息更新该台架驱动系统2的电机的位置信息(具体校准过程还可以参考现有的电机的转动位置的校准技术)。

在上述实施例中，较佳地，在开始进行超声波系统3的测试工作之前，还可以对所述超声波系统3进行标定，具体可以为：所述测试设备5执行以下控制过程：

控制所述台架驱动系统2驱动所述车辆仿制台架1至第一目标位置；

控制所述超声波系统3对放置在预定的位置处的障碍物进行障碍物检测工作；获取所述超声波系统3对所述障碍物测得的测量距离值，并获取预先测得的所述超声波系统3距离所述障碍物的实际距离值，根据所述测量距离值及所述实际距离值对所述超声波系统3的测量工作参数进行标定；

控制超声波检测角度调整后的所述超声波系统3对放置在预定的位置处的障碍物进行障碍物检测工作；

依次记录所述超声波系统3在超声波检测角度每次调整后测得的距离测量结果，并根据记录的全部所述距离测量结果，确定所述超声波系统3的最优的超声波检测角度。

在本实施例中，通过在开始进行超声波系统3的测试工作之前对对所述超声波系统3进行标定，能够使得所述超声波系统3的测试结果更加准确。此外，通过确定所述超声波系统3的最优的超声波检测角度，能够在将所述超声波系统3安装在车辆上进行使用时，让所述超声波系统3调整到最优的超声波检测角度，从而使得车辆上的超声波系统3能够进行更加准确的超声波检测工作。

在上述实施例中，较佳地，在开始进行环视系统4的测试工作之前，还可以对所述环视系统4进行标定，具体可以为：所述测试设备5执行以下控制过程：

控制所述台架驱动系统2驱动所述车辆仿制台架1至第二目标位置；

控制所述环视系统4，对多个分别预先放置在所述车辆仿制台架1的周围的不同预定的位置处的标定物进行标定物图像获取工作；

根据获取到的所述环视系统4对多个所述标定物拍摄到的多张标定物图像，并基于预设的环视标定算法，对所述环视系统4的环视内外参数进行标定。

在本实施例中，通过在开始进行环视系统4的测试工作之前对对所述环视系统4进行标定，能够使得所述环视系统4的测试结果更加准确。

在上述实施例中，较佳地，所述测试设备5还用于：

获取所述超声波系统3测得的障碍物检测数据，并根据所述障碍物检测数据得到所述超声波系统3对所述车辆仿制台架1的周围的障碍物的识别测试结果；

获取所述环视系统4测得的全景图像数据，并根据所述全景图像数据得到所述环视系统4对所述车辆仿制台架1的周围的待测目标7的识别测试结果；

将得到的所述超声波系统3的识别测试结果及所述环视系统4的识别测试结果以报告的形式输出显示。

在本实施例中，通过在得到的所述超声波系统3的识别测试结果及所述环视系统4的识别测试结果后，将这些测试结果以报告的形式输出显示，可以让测试人员直观且清楚地了解这两个系统的测试结果。

在上述实施例中，较佳地，参见图1与图2，所述的车辆的环视与超声波的集成系统的测试系统，还包括：可移动台架6及可移动台架驱动系统8；所述可移动台架6，设于所述车辆仿制台架1的周侧并用于放置所述待测目标7；所述可移动台架驱动系统8，设置在所述可移动台架6上并用于驱动所述可移动台架6移动；所述测试设备5，还与所述可移动台架驱动系统8连接，并还用于：在所述超声波系统3进行障碍物检测工作之前或所述环视系统4进行图像获取工作之前，根据预设的待测目标7的放置位置参数，控制所述可移动台架驱动系统8驱动所述可移动台架6至待测试位置。其中，所述待测目标7包括以下中的至少一种：障碍物及车位线仿形物。

在本实施例中，通过设置所述可移动台架6及所述可移动台架驱动系统8，这样在进行超声波系统3测试或标定的过程、或者在进行环视系统4的测试或标定的过程中，可以通过控制所述可移动台架驱动系统8来将放置有待测目标7的可移动台架6移动至预设的待测试位置，从而能够使得测试工作自动化而加快测试效率，并能够避免人工操作的差错而使得测试工作更加准确。

示例性地，所述可移动台架6的底部设有轮子(图未示)，所述可移动台架驱动系统8包括驱动电机(图未示)及传动组件(图未示，例如齿轮传动组件)，该驱动电机通过该传动组件驱动所述可移动台架6的轮子。

在上述实施例中，较佳地，参见图1与图2，所述的车辆的环视与超声波的集成系统的测试系统，还包括用于调整所述车辆仿制台架1的周围环境亮度的光源系统9，所述光源系统9与所述测试设备5连接；所述测试设备5还用于：在控制所述环视系统4进行待测目标7检测的测试工作之前或标定物图像获取工作之前，根据预设的环境亮度参数，控制所述光源系统9调至目标发光亮度。

在本实施例中，通过设置所述光源系统9，这样可以在所述环视系统4进行测试或标定的过程中，能够根据预设的环境亮度参数，控制所述光源系统9将所述车辆仿制台架1的周围环境亮度调至预定的亮度，从而能够保证测试环境的光亮度能够达到测试要求，并可以保证测试环境的光亮度能够模拟待测试的在车辆行驶路况下的车辆行驶环境光亮度，而且还能够对所述环视系统4进行不同环境光亮度的测试。

示例性地，所述光源系统9包括多个无极调光的LED灯90，这些无极调光的LED灯90受所述测试设备5的控制，并分布于所述车辆仿制台架1的周围。

为了便于对上述实施例的理解，在下面分别给出所述台架驱动系统2的校准、所述超声波系统3的标定、所述环视系统4的标定、所述超声波系统3的测试及所述环视系统4的测试的示例实施过程：

一、所述台架驱动系统2的校准过程示例为：

a)在预定的绝对位置(作为校准位置)处固定校准块；

b)在所述测试设备5的控制下，使预校准的台架驱动系统2的电机运动到校准块位置；

c)所述测试设备5使用校准块的绝对精确的位置给该电机更新位置信息；

d)校准完成。

二、所述超声波系统3的标定过程示例为：

a)使车辆仿制台架1调整到适合高度，即模仿真实车辆的底盘高度；

b)测试设备5通过控制所述台架驱动系统2来驱动所述车辆仿制台架1至合适的位置，使得车辆仿制台架1上的超声波传感器30的超声波束的轴线平行于地平面；

c)在可移动台架6上放置直径75cm的PVC管，其中以所述车辆仿制台架1为坐标原点，测试设备5依次控制所述可移动台架6处于横向处于0m，纵向分别位于0.3m、0.5m、0.7m、0.9m、1.1m、1.3m、1.5m的位置，然后每次移动位置后测试设备5控制所述超声波系统3对PVC管进行超声波测距，每次测量的次数均为四次；

d)测试设备5计算出每次超声波测距的平均测量值，使用平均测量值与对应的预先获得的实际真值，来拟合出超声波传感器30的调整参数(例如一级回波阈值或二级回波阈值等，具体拟合方式可以参考现有技术)；

e)测试设备5根据拟合出的调整参数来调整所述超声波传感器30的内部参数，从而对所述超声波系统3进行校准；

f)校准所述超声波系统3后，测试设备5控制载有直径75cm的PVC管的可移动台架6分别在纵向的0.3m,0.5m,0.7m,0.9m,1.1m,1.3m,1.5m位置依次移动，依次记录所述超声波系统3在超声波检测角度每次调整后测得的距离测量结果，并根据记录的全部所述距离测量结果，确定所述超声波系统3的最优的超声波检测角度；

g)标定完成。

其中，在标定完所述超声波系统3后，测试设备5可以将超声波系统3的标定结果以报告的形式输出显示。

三、所述环视系统4的标定过程示例为：

a)使台架调整到适合高度，即模仿真实车辆的底盘高度；

b)在车辆仿制台架1的周围的8个预定的位置处共放置8块标定板，并移开可移动台架6，确保地面上的8块标定板没有遮挡；

c)拉上遮光窗帘，测试设备5调整无极调光的LED灯90的亮度，确保标定板无反光，成像清晰；

d)测试设备5控制环视系统4的四个摄像头40启动车辆仿制台架1的周围环境的图像采集工作，从而得到4张拍摄到标定板的原始图；

e)测试设备5基于预设的视标定算法(例如张全友标定算法)对4张原始图进行标定处理，并根据处理结果对所述环视系统4的环视内外参数(例如摄像头40的焦距、图像径向畸变量、图像的缩放比例因子、图像的主点位置等)进行标定；

f)标定完成。

其中，在标定完所述环视系统4后，测试设备5可以将环视系统4的标定结果以报告的形式输出显示。

四、所述超声波系统3的测试过程示例为：

a)使台架调整到适合高度，即模仿真实车辆的底盘高度；

b)调整超声波传感器30到标定好的位置及角度；

c)在可移动台架6上面放置直径75cm的PVC管；

d)测试设备5控制所述台架驱动系统2驱动所述车辆仿制台架1至目标行驶角度及目标倾斜角度，并以车辆仿制台架1的中心为坐标原点，控制可移动台架6横向从-1.5m到+1.5m，纵向从0到4.5米，依次移动，以10cm为一个单位；

e)测试设备5控制超声波系统3对每次的测试位置处的PVC管进行超声波测距，并依次对能够测试出PVC管的位置进行绘制标记，待测试遍历完毕即可形成超声波包络图；

f)测试完成。

五、所述环视系统4的障碍物识别测试过程示例为：

a)使台架调整到适合高度，即模仿真实车辆的底盘高度；

b)调整环视摄像头40到标定好的位置及角度；

c)拉上遮光窗帘，测试设备5调整无极调光的LED灯90的亮度至要模拟的光照强度；

d)测试设备5控制所述台架驱动系统2驱动所述车辆仿制台架1至目标行驶角度及目标倾斜角度，使得车辆仿制台架1的车头旋转至正对着可移动台架6；

e)在可移动台架6上放置假人，如图3所示，并控制可移动台架6在150°开角，3m*3m的范围内向前进行依次移动，每次移动单位为10cm，并记录每次移动后计算出的环视识别值及实际测出的障碍物真值值；

f)通过多次测试的障碍物真值与环视识别值的对比，得出平均识别误差；

g)使车辆仿制台架1的车尾旋转至正对着可移动台架6；

h)在可移动台架6上放置假人，如图4所示，并控制可移动台架6在150°开角，3m*3m的范围内向前进行依次移动，每次移动单位为10cm，并记录每次移动后计算出的环视识别值及实际测出的障碍物真值；

i)通过多次测试的障碍物真值与环视识别值的对比，得出平均识别误差；

j)测试完成。

其中，环视识别值是环视控制器41计算的结果，具体方式是在拼接后的图像上，利用深度学习识别出障碍物，得到像素上障碍物所在的位置，再利用像素和实际的比例图，通过查表，得到真实世界的识别位置。而实际测出的障碍物真值可以是通过光栅尺来测量得出。

六、所述环视系统4的车位识别测试过程示例为：

a)使台架调整到适合高度，即模仿真实车辆的底盘高度；

b)调整环视摄像头40到标定好的位置及角度；

c)在可移动台架6上分别依次放置垂直车位、平行车位、倾斜车位的仿制物；

d)每次放置好车位的仿制物后，测试设备5控制所述台架驱动系统2驱动所述车辆仿制台架1至目标行驶角度及目标倾斜角度，并以车辆仿制台架1的中心为坐标原点，控制可移动台架6带动车位的仿制物在横向从-2.5m到+2.5m，纵向从0.5m到4.5米，依次移动，每次移动以10cm为一个单位；

e)每次移动后，控制所述环视系统4进行车位识别工作，并记录计算出的环视识别车位位置值及实际测出的车位仿制物位置真值，通过多次测量，计算得到平均识别误差；

f)测试完成。

综上所述，通过将所述环视系统4及所述超声波系统3集成在所述车辆仿制台架1上，并通过让测试设备5根据预设的在待测试的车辆行驶路况下的相关车身方位参数，控制所述台架驱动系统2驱动所述车辆仿制台架1至目标位置，且通过控制所述光源系统9将所述车辆仿制台架1的周围环境亮度调至预定的亮度，这样能够使得超声波系统3尤其是环视系统4的测试结果，能够很好地反应出这两者在车辆的实际行驶过程中的实际使用情况，从而提高了这两个系统的测试准确性。而且，通过控制所述可移动台架驱动系统8来将放置有待测目标7的可移动台架6移动至预设的待测试位置，从而能够使得测试工作更加自动化而加快测试效率，并能够避免人工操作的差错而使得测试工作更加准确。此外，通过让所述超声波系统3的标定、所述环视系统4的标定、所述超声波系统3的测试及所述环视系统4的测试，均通过同一套系统来进行，且该系统能够自动化地进行上述的标定及测试工作，这样能够降低了所述超声波系统3及所述环视系统4的标定及测试的硬件成本，并能够提高所述超声波系统3及所述环视系统4的标定及测试的效率。

参见图5，是本发明另一实施例提供的一种车辆的环视与超声波的集成系统的测试方法的流程示意图，所述方法包括步骤S10至步骤S11：

S10，根据预设的在待测试的车辆行驶路况下的车身行驶角度参数及车身倾斜角度参数，控制台架驱动系统驱动车辆仿制台架至目标行驶角度及目标倾斜角度；

S11，控制超声波传感器设置在所述车辆仿制台架上的超声波系统对所述车辆仿制台架的周围进行障碍物检测的测试工作，并控制摄像头设置在所述车辆仿制台架上的环视系统对所述车辆仿制台架的周围进行待测目标检测的测试工作。

相比于现有技术，本发明实施例通过让所述环视系统及所述超声波系统集成到所述车辆仿制台架上，并让测试设备对这两个系统的测试工作进行控制，这样就无需为所述环视系统及所述超声波系统单独设置一套测试系统，从而能够降低对车辆的环视系统及超声波系统的测试硬件成本。此外，本发明实施例通过根据预设的在待测试的车辆行驶路况下的相关车身方位参数，控制所述台架驱动系统的驱动所述车辆仿制台架至目标位置，从而让所述车辆仿制台架模拟车辆的待测试的车辆行驶路况，这样最后可以使得环视系统及超声波系统的测试结果，能够很好地反应出这两者在车辆的实际行驶过程中的实际使用情况，从而提高了这两个系统的测试准确性。此外，在测试空间不足的情况下，可以通过让所述台架驱动系统驱动所述车辆仿制台架在水平方向旋转及在上下方向倾斜，这样使得所述车辆仿制台架也能够找到合适的测试位置。

需要说明的是，所述方法的执行主体可以为测试设备(例如计算机)，具体可以为测试设备的处理器或控制器等。

在本发明实施例中，较佳地，在所述超声波系统进行障碍物检测的测试工作之前或所述环视系统进行待测目标检测的测试工作之前，所述方法还包括以下步骤：

根据预设的待测目标的放置位置参数，控制可移动台架驱动系统驱动放置有待测目标的可移动台架至待测试位置；其中，所述待测目标包括以下中的至少一种：障碍物及车位线仿形物。

在本发明实施例中，较佳地，在控制所述环视系统进行待测目标检测的测试工作之前，所述方法还包括以下步骤：

根据预设的在待测试的车辆行驶路况下的环境亮度参数，控制用于调整所述车辆仿制台架的周围环境亮度的光源系统调至目标发光亮度。

在本发明实施例中，较佳地，在控制所述台架驱动系统驱动所述车辆仿制台架之前，所述方法还包括以下步骤：

控制所述台架驱动系统运动至预设的校准位置处；

利用所述校准位置的绝对位置信息，对所述台架驱动系统的位置进行校准。

在本发明实施例中，较佳地，在控制所述超声波系统进行测试工作之前，所述方法还包括以下步骤：

控制所述台架驱动系统驱动所述车辆仿制台架至第一目标位置；

控制所述超声波系统对放置在预定的位置处的障碍物进行障碍物检测工作；

获取所述超声波系统对所述障碍物测得的测量距离值，并获取预先测得的所述超声波系统距离所述障碍物的实际距离值，根据所述测量距离值及所述实际距离值对所述超声波系统的测量工作参数进行标定；

控制超声波检测角度调整后的所述超声波系统对放置在预定的位置处的障碍物进行障碍物检测工作；

依次记录所述超声波系统在超声波检测角度每次调整后测得的距离测量结果，并根据记录的全部所述距离测量结果，确定所述超声波系统的最优的超声波检测角度。

在本发明实施例中，较佳地，在控制所述环视系统进行测试工作之前，所述方法还包括以下步骤：

控制所述台架驱动系统驱动所述车辆仿制台架至第二目标位置；

控制所述环视系统，对多个分别预先放置在所述车辆仿制台架的周围的不同预定的位置处的标定物进行标定物图像获取工作；

根据获取到的所述环视系统对多个所述标定物拍摄到的多张标定物图像，并基于预设的环视标定算法，对所述环视系统的环视内外参数进行标定。

在本发明实施例中，较佳地，在所述步骤S11之后，所述方法还包括以下步骤：

获取所述超声波系统测得的障碍物检测数据，并根据所述障碍物检测数据得到所述超声波系统对所述车辆仿制台架的周围的障碍物的识别测试结果；

获取所述环视系统测得的全景图像数据，并根据所述全景图像数据得到所述环视系统对所述车辆仿制台架的周围的待测目标的识别测试结果；

将得到的所述超声波系统的识别测试结果及所述环视系统的识别测试结果以报告的形式输出显示。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种车辆的环视与超声波的集成系统的测试系统，其特征在于，包括：

车辆仿制台架；

台架驱动系统，设置在所述车辆仿制台架上，并用于驱动所述车辆仿制台架在水平方向旋转及在上下方向倾斜；

超声波系统，包括设置在所述车辆仿制台架上的超声波传感器，并用于对所述车辆仿制台架周围的障碍物进行超声波检测；

环视系统，包括设置在所述车辆仿制台架上的摄像头，并用于获取所述车辆仿制台架周围的全景图像；及，

测试设备，与所述台架驱动系统、所述超声波系统及所述环视系统连接，并用于：

根据预设的在待测试的车辆行驶路况下的车身行驶角度参数及车身倾斜角度参数，控制所述台架驱动系统驱动所述车辆仿制台架至目标行驶角度及目标倾斜角度，以使得所述车辆仿制台架上的超声波系统和环视系统处于相应于所述车辆行驶路况的位置；

控制所述超声波系统对所述车辆仿制台架的周围进行障碍物检测的测试工作，并控制所述环视系统对所述车辆仿制台架的周围进行待测目标检测的测试工作；

所述测试系统还包括用于调整所述车辆仿制台架的周围环境亮度的光源系统，所述光源系统与所述测试设备连接；

所述测试设备还用于：在控制所述环视系统进行待测目标检测的测试工作之前或标定物图像获取工作之前，根据预设的环境亮度参数，控制所述光源系统调至目标发光亮度。

2.如权利要求1所述的车辆的环视与超声波的集成系统的测试系统，其特征在于，所述测试设备，还用于：

控制所述台架驱动系统运动至预设的校准位置处；

利用所述校准位置的绝对位置信息，对所述台架驱动系统的位置进行校准。

3.如权利要求1所述的车辆的环视与超声波的集成系统的测试系统，其特征在于，所述测试设备，还用于：

控制所述台架驱动系统驱动所述车辆仿制台架至第一目标位置；

控制所述超声波系统对放置在预定的位置处的障碍物进行障碍物检测工作；

获取所述超声波系统对所述障碍物测得的测量距离值，并获取预先测得的所述超声波系统距离所述障碍物的实际距离值，根据所述测量距离值及所述实际距离值对所述超声波系统的测量工作参数进行标定；

控制超声波检测角度调整后的所述超声波系统对放置在预定的位置处的障碍物进行障碍物检测工作；

依次记录所述超声波系统在超声波检测角度每次调整后测得的距离测量结果，并根据记录的全部所述距离测量结果，确定所述超声波系统的最优的超声波检测角度。

4.如权利要求1所述的车辆的环视与超声波的集成系统的测试系统，其特征在于，所述测试设备，还用于：

控制所述台架驱动系统驱动所述车辆仿制台架至第二目标位置；

控制所述环视系统，对多个分别预先放置在所述车辆仿制台架的周围的不同预定的位置处的标定物进行标定物图像获取工作；

根据获取到的所述环视系统对多个所述标定物拍摄到的多张标定物图像，并基于预设的环视标定算法，对所述环视系统的环视内外参数进行标定。

5.如权利要求1所述的车辆的环视与超声波的集成系统的测试系统，其特征在于，所述测试设备还用于：

获取所述超声波系统测得的障碍物检测数据，并根据所述障碍物检测数据得到所述超声波系统对所述车辆仿制台架的周围的障碍物的识别测试结果；

获取所述环视系统测得的全景图像数据，并根据所述全景图像数据得到所述环视系统对所述车辆仿制台架的周围的待测目标的识别测试结果；

将得到的所述超声波系统的识别测试结果及所述环视系统的识别测试结果以报告的形式输出显示。

6.如权利要求1-5任一项所述的车辆的环视与超声波的集成系统的测试系统，其特征在于，还包括：

可移动台架，设于所述车辆仿制台架的周侧并用于放置所述待测目标；及，

可移动台架驱动系统，设置在所述可移动台架上并用于驱动所述可移动台架移动；

所述测试设备，还与所述可移动台架驱动系统连接，并还用于：

在所述超声波系统进行障碍物检测工作之前或所述环视系统进行图像获取工作之前，根据预设的待测目标的放置位置参数，控制所述可移动台架驱动系统驱动所述可移动台架至待测试位置；

其中，所述待测目标包括以下中的至少一种：障碍物及车位线仿形物。

7.一种车辆的环视与超声波的集成系统的测试方法，其特征在于，包括：

根据预设的在待测试的车辆行驶路况下的车身行驶角度参数及车身倾斜角度参数，控制台架驱动系统驱动车辆仿制台架至目标行驶角度及目标倾斜角度，以使得所述车辆仿制台架上的超声波系统和环视系统处于相应于所述车辆行驶路况的位置；

根据预设的在待测试的车辆行驶路况下的环境亮度参数，控制用于调整所述车辆仿制台架的周围环境亮度的光源系统调至目标发光亮度；

控制超声波传感器设置在所述车辆仿制台架上的超声波系统对所述车辆仿制台架的周围进行障碍物检测的测试工作，并控制摄像头设置在所述车辆仿制台架上的环视系统对所述车辆仿制台架的周围进行待测目标检测的测试工作。

8.如权利要求7所述的车辆的环视与超声波的集成系统的测试方法，其特征在于，在所述超声波系统进行障碍物检测的测试工作之前或所述环视系统进行待测目标检测的测试工作之前，还包括：

根据预设的待测目标的放置位置参数，控制可移动台架驱动系统驱动放置有待测目标的可移动台架至待测试位置；

其中，所述待测目标包括以下中的至少一种：障碍物及车位线仿形物。

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