CN106092177B - 环境传感配置及测试用智能电动车试验台 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种环境传感配置及测试用智能电动车试验台，包括有架体、三轴移动总成、三轴转动总成、环境传感器、中部传感支架、三维标定总成和二维标定总成，其中数个三轴移动总成设在架体上，中部传感支架设在架体的中间部位，中部传感支架上也设置有数个三轴移动总成，三轴转动总成设在三轴移动总成上，环境传感器设在三轴转动总成上，三维标定总成和二维标定总成对应环境传感器设置。有益效果：实现车辆环境传感器的标定、配置方案以及相关测试可以在期望车型上的在环设计和实现；同时存储不同标定或配置方案下的环境传感器的数据，进而完成多种工况下的标定内容；降低了成本并提高了效率，零部件对应材料选择合理，寿命较高。

Description

环境传感配置及测试用智能电动车试验台

技术领域

本发明涉及一种智能电动车试验台，特别涉及一种环境传感配置及测试用智能电动车试验台。

背景技术

当前，在车辆智能化技术广泛开展的同时，基于电动化平台的智能车辆正在被各研发单位和企业广泛的研究。智能电动汽车通过在电动化车辆平台上增加工业相机、雷达等智能车辆环境传感器，完成车辆对于外部环境的探测。智能电动汽车中，包含工业相机、定位设备以及多种类雷达的车辆环境传感器的标定、基于多种车型的环境传感器配置方案以及测试等任务，是决定特定类型智能电动汽车的环境探测精度和环境适应性的主要影响因素。

目前，国内外对于智能车辆环境传感器标定、配置及测试工作，已具备离线仿真阶段的仿真环境以及实车验证的实车环境，对于在环标定、配置及测试相对缺乏，直接导致了离线仿真的不准确或不合理结果使实车试验环节的工作量变大，研发周期增加。此外，由于目前环境传感器在车辆上的安装相对受限，环境传感器处于被动的服从车辆本体，传感器安装配置困难以及传感器标定及测试无法达到最优。

发明内容

本发明的目的是为了解决在智能车辆在外部环境的探测过程中，环境传感器处于被动的服从车辆本体、传感器安装配置困难以及传感器标定及测试无法达到最优的问题而提供的一种环境传感配置及测试用智能电动车试验台。

本发明提供的环境传感配置及测试用智能电动车试验台包括有架体、三轴移动总成、三轴转动总成、环境传感器、中部传感支架、三维标定总成和二维标定总成，其中数个三轴移动总成设在架体上，中部传感支架设在架体的中间部位，中部传感支架上也设置有数个三轴移动总成，三轴转动总成设在三轴移动总成上，环境传感器设在三轴转动总成上，三维标定总成和二维标定总成对应环境传感器设置。

架体上包括有轴距调整总成、轮距调整总成和滑杆总成，其中轴距调整总成设有两个，对称设置在架体的前后，轮距调整总成垂直轴距调整总成设置，滑杆总成设有两个，对称设在轮距调整总成的两侧，每个轴距调整总成均由第一伺服电机、第一电动缸缸体和第一支架组成，其中第一电动缸缸体设在第一支架上，第一伺服电机设在第一电动缸缸体的一端并驱使第一电动缸缸体进行伸缩，轴距调整总成内设置有直线位移传感器，轮距调整总成是由第二伺服电机、第二电动缸缸体、第二支架和伸缩杆组成，其中第二电动缸缸体设在第二支架上，第二伺服电机设在第二电动缸缸体的一端并驱使第二电动缸缸体进行伸缩，伸缩杆设有两根，对称设置在第二电动缸缸体的两侧，每根伸缩杆的一端均设有推力球轴承，轮距调整总成内设有直线位移传感器，轮距调整总成两侧设置的滑杆总成与轮距调整总成同步进行伸缩，轮距调整总成和两侧的滑杆总成均穿设在支撑架上，支撑架的下部设有滚轮，支撑架与轮距调整总成和滑杆总成同步运行，架体的下部还设有数个踢脚总成，踢脚总成下部设有滚轮。

第一电动缸缸体和第二电动缸缸体的总行程均为1000mm。

三轴移动总成包括有第一X轴、第二X轴、Y轴和Z轴，其中Z轴上设有第一滑槽，Z轴的顶端设有第一电机，Z轴在第一电机的驱使下能够沿第一滑槽进行上下滑动，第一滑槽的背面连接有第一卡槽，Y轴的一端固定在第一卡槽内，Y轴上依次设有第二滑槽和第三滑槽，Y轴的另一端设有第二电机，Y轴在第二电机的驱使下能够在第二滑槽和第三滑槽内进行轴向滑动，从而带动Z轴同步移动，第二滑槽的背面连接有第二卡槽，第二卡槽卡接在第一X轴上，第三滑槽的背面连接有第三卡槽，第三卡槽卡接在第二X轴上，第一X轴的一端设有第三电机，第三电机通过第一X轴驱使第二卡槽沿第一X轴进行轴向滑动，第二X轴的一端设有第四电机，第四电机通过第二X轴驱使第三卡槽沿第二X轴进行轴向滑动，第二卡槽和第三卡槽同步滑动，三轴移动总成中的Z轴能够实现上下、左右和前后的运动，其中上下运动由Z轴在第一滑槽内滑动实现，左右运动由Y轴在第二滑槽和第三滑槽内滑动从而带动Z轴移动实现，前后运动由第二卡槽和第三卡槽同步滑动从而使Y轴带动Z轴实现。

三轴转动总成通过连接板连接在三轴移动总成的Z轴上，三轴转动总成包括有竖支架、横支架、固定架、第一舵机、第二舵机和第三舵机，其中第一舵机设在竖支架的上端，竖支架的上端还装配有第一光电编码器，竖支架由第一舵机进行驱使转动，竖支架的下端装配有第二光电编码器，横支架和第二舵机装配在竖支架的下端，横支架由第二舵机驱使进行转动，横支架的前端装配有第三光电编码器，第三舵机和固定架装配在横支架的前端，固定架由第三舵机驱使进行转动，环境传感器装配在固定架上，环境传感器由相机或雷达组成。

第一舵机、第二舵机和第三舵机为PDI-6221MG型舵机，第一光电编码器、第二光电编码器和第三光电编码器为HS50-D6G10-30F500PR3T1型光电编码器。

中部传感支架上装配有数据采集器、上位机和ds1103设备，其中数据采集器通过Ethernet端口和CAN总线采集环境传感器上的相机或雷达数据，上位机通过ds1103设备的ADC通道控制三轴移动总成上的电机使能信号端、频率输入信号端和电机换向信号端信号；ds1103设备通过ADC通道采集三轴移动总成内置的直线位移传感器的位移信号，并传给上位机；上位机通过ds1103设备的ADC通道控制三轴转动总成中第一舵机、第二舵机和第三舵机的转角信号，ds1103设备通过ADC通道采集三轴转动总成中第一光电编码器、第二光电编码器和第三光电编码器的位置信号并传给上位机；上位机通过ds1103设备的ADC通道控制轴距调整总成中的第一伺服电机、轮距调整总成中的第二伺服电机的使能信号端、频率输入信号端和电机换向信号端信号，ds1103设备通过ADC通道采集轮距调整总成、轴距调整号总成中内置的直线位移传感器的位移信号，并传给上位机。

三维标定总成的底板上设有数个三维块，底板的前端设有第一测量杆和第二测量杆，其中第一测量杆和第二测量杆垂直连接，第一测量杆用于测量三维标定总成相对于架体的纵向距离，第二测量杆用于测量三维标定总成相对于架体的横向距离，底板的下部还设置有滚轮，三维标定总成在滚轮的带动下能够进行移动。

二维标定总成的底板上设置有二维标定板，底板的前端两侧设有第三测量杆，二维标定总成通过第三测量杆与架体进行刚性连接，底板的下部设有滚轮，二维标定总成在滚轮的带动下能够进行移动。

本发明的工作原理：

本发明提供的试验台能够模拟半实物车辆，并在半实物车辆平台上完成传感器的配置方案、标定及测试等。模拟的乘用车轮距范围为1500mm-2300mm，轴距范围为2000mm-3000mm。在初始位置时，架体的纵向两侧轴向相距1250mm，横向两侧的轴线相距2000mm。接下来按照待研发的车辆轮距和轴距调整纵向两侧的轴向距离，以及横向两侧的轴线距离。通过上位机输入轴向距离和轴线距离，上位机通过ds1103设备的ADC通道控制轮距调整总成与轴距调整总成中电机的使能信号端、频率输入信号端和电机换向信号端信号，轴距调整总成向外移动，使架体左右产生相对运动，轮距调整总成中电动缸缸体中的活塞向外移动，使架体前后产生相对运动，从而达到模拟待开发的乘用车轮距和轴距。

上位机通过ds1103设备的ADC通道控制三轴移动总成的电机使能信号端、频率输入信号端和电机换向信号端信号，完成传感器沿三轴移动的确定，上位机通过ds1103设备的ADC通道控制三轴转动总成中舵机的转角信号，完成传感器沿三轴转角的确定。通过传感器与三维标定总成和二维标定总成的标定过程，完成传感器的标定。

特定车型传感器配置方案数据库采集如下：ds1103设备通过ADC通道采集三轴移动总成中的直线位移传感器的位移信号，并传给上位机；ds1103设备通过ADC通道采集三轴转动总成中光电编码器的位置信号并传给上位机；ds1103设备通过ADC通道采集轮距调整总成、轴距调整总成中的直线位移传感器的位移信号，并传给上位机。数据采集器通过Ethernet端口和CAN总线采集三轴转动总成中的相机和雷达数据。

本发明的有益效果：

1.本发明所述的环境传感配置及测试用智能电动车试验台通过电动缸驱动的轴距调整总成和轮距调整总成，可以配制出任意类型乘用车辆的轴距和轮距尺寸。从而实现车辆环境传感器的标定、配置方案以及相关测试可以在期望车型上的在环设计和实现；

2.本发明所述的环境传感配置及测试用智能电动车试验台通过三轴移动总成和三轴转动总成完成单个特定传感器空间自由度的姿态调整，从而实现传感器的标定、配置方案以及相关测试的任务；

3.本发明所述的环境传感配置及测试用智能电动车试验台通过ds1103在环处理设备和DEWETRON数据采集设备完成轴距调整总成、轮距调整总成、三轴移动总成和三轴转动的闭环调整和测试，同时存储不同标定或配置方案下的环境传感器的数据，可以形成专用数据库；

4.本发明所述的环境传感配置及测试用智能电动车试验台可以单目相机、双目相机及鱼眼相机等多种工业相机的景深标定、环视标定、标定物标定等多种项目，进而完成后视标定、侧视标定、前视标定以及环视标定等多种工况下的标定内容；

5.进行工业毫米波雷达的标定及测试、工业单线及多线雷达的标定及测试，相机和毫米波雷达、相机和激光雷达的联合标定测试，以及基于RT-Range、GPS等定位设备的数据采集工作；

6.本发明所述的环境传感配置及测试用智能电动车试验台可以将对应类型的车辆硬点数据及数模图存储于上位机中，通过协调设计从而实现车辆环境传感器与车辆的原有本体间结构的综合优化；

7.本发明所述的环境传感配置及测试用智能电动车试验台具有可重构特点，可以通过选配不同尺寸的三轴转动总成和三轴移动总成，完成不同类型车辆环境传感器的固定，可以通过选配不同尺寸的中部传感支架、前中后部支撑支架、平台基板等，通过在中部传感支架和前中后部支撑支架上加设不同数量的传感器，完成车辆环境传感的多种配置任务，以及更多内容的标定和测试工作；

8.本发明所述的环境传感配置及测试用智能电动车试验台结构坚固，长行程运动部件强度、刚度合理，挠度较小，控制及反馈用传感器、驱动器工作安全可靠，输出的电信号灵敏度高；

9.本发明所述的环境传感配置及测试用智能电动车试验台相对于实车开发，极大地降低了成本并提高了效率，零部件对应材料选择合理，寿命较高。

附图说明

图1为本发明总体结构示意图。

图2为本发明所述的轴距调整总成结构放大示意图。

图3为本发明所述的轮距调整总成结构放大示意图。

图4为本发明所述的三轴移动总成结构放大示意图。

图5为本发明所述的三轴转动总成结构放大示意图。

图6为本发明所述的三维标定总成结构示意图。

图7为本发明所述的二维标定总成结构示意图。

1、架体 2、三轴移动总成 3、三轴转动总成 4、中部传感支架 5、三维标定总成 6、二维标定总成 7、轴距调整总成 8、轮距调整总成 9、滑杆总成 10、第一伺服电机 11、第一电动缸缸体 12、第一支架 13、第二伺服电机 14、第二电动缸缸体 15、第二支架 16、伸缩杆 17、支撑架 18、踢脚总成 19、第一X轴 20、第二X轴 21、Y轴22、Z轴 23、第一滑槽 24、第一电机 25、第一卡槽 26、第二滑槽 27、第三滑槽 28、第二电机 29、第二卡槽 30、第三卡槽 31、第三电机 32、第四电机 33、连接板 34、竖支架 35、横支架 36、固定架 37、第一舵机 38、第二舵机 39、第三舵机 40、第一光电编码器 41、第二光电编码器 42、第三光电编码器 43、相机 44、雷达 45、数据采集器 46、上位机 47、ds1103设备 48、底板 49、三维块 50、第一测量杆 51、第二测量杆 52、二维标定板 53、第三测量杆 54、底板。

具体实施方式

请参阅图1、图2、图3、图4、图5、图6和图7所示：

本发明提供的环境传感配置及测试用智能电动车试验台包括有架体1、三轴移动总成2、三轴转动总成3、环境传感器、中部传感支架4、三维标定总成5和二维标定总成6，其中数个三轴移动总成2设在架体1上，中部传感支架4设在架体1的中间部位，中部传感支架4上也设置有数个三轴移动总成2，三轴转动总成3设在三轴移动总成2上，环境传感器设在三轴转动总成3上，三维标定总成5和二维标定总成6对应环境传感器设置。

架体上包括有轴距调整总成7、轮距调整总成8和滑杆总成9，其中轴距调整总成7设有两个，对称设置在架体1的前后，轮距调整总成8垂直轴距调整总成7设置，滑杆总成9设有两个，对称设在轮距调整总成8的两侧，每个轴距调整总成7均由第一伺服电机10、第一电动缸缸体11和第一支架12组成，其中第一电动缸缸体11设在第一支架12上，第一伺服电机10设在第一电动缸缸体11的一端并驱使第一电动缸缸体11进行伸缩，轴距调整总成7内设置有直线位移传感器，轮距调整总成8是由第二伺服电机13、第二电动缸缸体14、第二支架15和伸缩杆16组成，其中第二电动缸缸体14设在第二支架15上，第二伺服电机13设在第二电动缸缸体14的一端并驱使第二电动缸缸体14进行伸缩，伸缩杆16设有两根，对称设置在第二电动缸缸体14的两侧，每根伸缩杆16的一端均设有推力球轴承，轮距调整总成8内设有直线位移传感器，轮距调整总成8两侧设置的滑杆总成9与轮距调整总成8同步进行伸缩，轮距调整总成8和两侧的滑杆总成9均穿设在支撑架17上，支撑架17的下部设有滚轮，支撑架17与轮距调整总成8和滑杆总成9同步运行，架体1的下部还设有数个踢脚总成18，踢脚总成18的下部设有滚轮。

第一电动缸缸体11和第二电动缸缸体14的总行程均为1000mm。

三轴移动总成3包括有第一X轴19、第二X轴20、Y轴21和Z轴22，其中Z轴22上设有第一滑槽23，Z轴22的顶端设有第一电机24，Z轴22在第一电机24的驱使下能够沿第一滑槽23进行上下滑动，第一滑槽23的背面连接有第一卡槽25，Y轴21的一端固定在第一卡槽25内，Y轴21上依次设有第二滑槽26和第三滑槽27，Y轴21的另一端设有第二电机28，Y轴21在第二电机28的驱使下能够在第二滑槽26和第三滑槽27内进行轴向滑动，从而带动Z轴22同步移动，第二滑槽26的背面连接有第二卡槽29，第二卡槽29卡接在第一X轴19上，第三滑槽27的背面连接有第三卡槽30，第三卡槽30卡接在第二X轴20上，第一X轴19的一端设有第三电机31，第三电机31通过第一X轴19驱使第二卡槽29沿第一X轴19进行轴向滑动，第二X轴20的一端设有第四电机32，第四电机32通过第二X轴20驱使第三卡槽30沿第二X轴20进行轴向滑动，第二卡槽29和第三卡槽30同步滑动，三轴移动总成2中的Z轴22能够实现上下、左右和前后的运动，其中上下运动由Z轴22在第一滑槽23内滑动实现，左右运动由Y轴21在第二滑槽26和第三滑槽27内滑动从而带动Z轴22移动实现，前后运动由第二卡槽29和第三卡槽30同步滑动从而使Y轴21带动Z轴22实现。

三轴转动总成3通过连接板33连接在三轴移动总成2的Z轴22上，三轴转动总成3包括有竖支架34、横支架35、固定架36、第一舵机37、第二舵机38和第三舵机39，其中第一舵机37设在竖支架34的上端，竖支架34的上端还装配有第一光电编码器40，竖支架34由第一舵机37进行驱使转动，竖支架34的下端装配有第二光电编码器41，横支架35和第二舵机38装配在竖支架34的下端，横支架35由第二舵机38驱使进行转动，横支架35的前端装配有第三光电编码器42，第三舵机39和固定架36装配在横支架35的前端，固定架36由第三舵机39驱使进行转动，环境传感器装配在固定架36上，环境传感器由相机43或雷达44组成。

第一舵机37、第二舵机38和第三舵机39为PDI-6221MG型舵机，第一光电编码器40、第二光电编码器41和第三光电编码器42为HS50-D6G10-30F500PR3T1型光电编码器。

中部传感支架4上装配有数据采集器45、上位机46和ds1103设备47，其中数据采集器45通过Ethernet端口和CAN总线采集环境传感器上的相机43或雷达44数据，上位机46通过ds1103设备47的ADC通道控制三轴移动总成2上的电机使能信号端、频率输入信号端和电机换向信号端信号；ds1103设备47通过ADC通道采集三轴移动总成2内置的直线位移传感器的位移信号，并传给上位机46；上位机46通过ds1103设备47的ADC通道控制三轴转动总成3中第一舵机37、第二舵机38和第三舵机39的转角信号，ds1103设备47通过ADC通道采集三轴转动总成3中第一光电编码器40、第二光电编码器41和第三光电编码器42的位置信号并传给上位机46；上位机46通过ds1103设备47的ADC通道控制轴距调整总成7中的第一伺服电机10、轮距调整总成8中的第二伺服电机13的使能信号端、频率输入信号端和电机换向信号端信号，ds1103设备47通过ADC通道采集轮距调整总成8、轴距调整号总成7中内置的直线位移传感器的位移信号，并传给上位机46。

三维标定总成5的底板48上设有数个三维块49，底板48的前端设有第一测量杆50和第二测量杆51，其中第一测量杆50和第二测量杆51垂直连接，第一测量杆50用于测量三维标定总成5相对于架体1的纵向距离，第二测量杆51用于测量三维标定总成5相对于架体1的横向距离，底板48的下部还设置有滚轮，三维标定总成5在滚轮的带动下能够进行移动。

二维标定总成52的底板54上设置有二维标定板52，底板54的前端两侧设有第三测量杆53，二维标定总成6通过第三测量杆53与架体1进行刚性连接，底板54的下部设有滚轮，二维标定总成6在滚轮的带动下能够进行移动。

本发明的工作原理：

本发明提供的试验台能够模拟半实物车辆，并在半实物车辆平台上完成传感器的配置方案、标定及测试等。模拟的乘用车轮距范围为1500mm-2300mm，轴距范围为2000mm-3000mm。在初始位置时，架体1的纵向两侧轴向相距1250mm，横向两侧的轴线相距2000mm。接下来按照待研发的车辆轮距和轴距调整纵向两侧的轴向距离，以及横向两侧的轴线距离。通过上位机46输入轴向距离和轴线距离，上位机46通过ds1103设备47的ADC通道控制轮距调整总成8与轴距调整总成7中电机的使能信号端、频率输入信号端和电机换向信号端信号，轴距调整总成7向外移动，使架体左右产生相对运动，轮距调整总成8中电动缸缸体中的活塞向外移动，使架体前后产生相对运动，从而达到模拟待开发的乘用车轮距和轴距。

上位机46通过ds1103设备47的ADC通道控制三轴移动总成2的电机使能信号端、频率输入信号端和电机换向信号端信号，完成传感器沿三轴移动的确定，上位机46通过ds1103设备47的ADC通道控制三轴转动总成3中舵机的转角信号，完成传感器沿三轴转角的确定。通过传感器与三维标定总成5和二维标定总成6的标定过程，完成传感器的标定。

特定车型传感器配置方案数据库采集如下：ds1103设备47通过ADC通道采集三轴移动总成2中的直线位移传感器的位移信号，并传给上位机46；ds1103设备47通过ADC通道采集三轴转动总成3中光电编码器的位置信号并传给上位机46；ds1103设备47通过ADC通道采集轮距调整总成8、轴距调整总成7中的直线位移传感器的位移信号，并传给上位机46。数据采集器45通过Ethernet端口和CAN总线采集三轴转动总成3中的相机43和雷达44数据。

Claims (8)

1.一种环境传感配置及测试用智能电动车试验台，其特征在于：包括有架体、三轴移动总成、三轴转动总成、环境传感器、中部传感支架、三维标定总成和二维标定总成，其中数个三轴移动总成设在架体上，中部传感支架设在架体的中间部位，中部传感支架上也设置有数个三轴移动总成，三轴转动总成设在三轴移动总成上，环境传感器设在三轴转动总成上，三维标定总成和二维标定总成对应环境传感器设置。

2.根据权利要求1所述的环境传感配置及测试用智能电动车试验台，其特征在于：所述的架体上包括有轴距调整总成、轮距调整总成和滑杆总成，其中轴距调整总成设有两个，对称设置在架体的前后，轮距调整总成垂直轴距调整总成设置，滑杆总成设有两个，对称设在轮距调整总成的两侧，每个轴距调整总成均由第一伺服电机、第一电动缸缸体和第一支架组成，其中第一电动缸缸体设在第一支架上，第一伺服电机设在第一电动缸缸体的一端并驱使第一电动缸缸体进行伸缩，轴距调整总成内设置有直线位移传感器，轮距调整总成是由第二伺服电机、第二电动缸缸体、第二支架和伸缩杆组成，其中第二电动缸缸体设在第二支架上，第二伺服电机设在第二电动缸缸体的一端并驱使第二电动缸缸体进行伸缩，伸缩杆设有两根，对称设置在第二电动缸缸体的两侧，每根伸缩杆的一端均设有推力球轴承，轮距调整总成内设有直线位移传感器，轮距调整总成两侧设置的滑杆总成与轮距调整总成同步进行伸缩，轮距调整总成和两侧的滑杆总成均穿设在支撑架上，支撑架的下部设有滚轮，支撑架与轮距调整总成和滑杆总成同步运行，架体的下部还设有数个踢脚总成，踢脚总成下部设有滚轮。

3.根据权利要求2所述的环境传感配置及测试用智能电动车试验台，其特征在于：所述的第一电动缸缸体和第二电动缸缸体的总行程均为1000mm。

4.根据权利要求1所述的环境传感配置及测试用智能电动车试验台，其特征在于：所述的三轴移动总成包括有第一X轴、第二X轴、Y轴和Z轴，其中Z轴上设有第一滑槽，Z轴的顶端设有第一电机，Z轴在第一电机的驱使下能够沿第一滑槽进行上下滑动，第一滑槽的背面连接有第一卡槽，Y轴的一端固定在第一卡槽内，Y轴上依次设有第二滑槽和第三滑槽，Y轴的另一端设有第二电机，Y轴在第二电机的驱使下能够在第二滑槽和第三滑槽内进行轴向滑动，从而带动Z轴同步移动，第二滑槽的背面连接有第二卡槽，第二卡槽卡接在第一X轴上，第三滑槽的背面连接有第三卡槽，第三卡槽卡接在第二X轴上，第一X轴的一端设有第三电机，第三电机通过第一X轴驱使第二卡槽沿第一X轴进行轴向滑动，第二X轴的一端设有第四电机，第四电机通过第二X轴驱使第三卡槽沿第二X轴进行轴向滑动，第二卡槽和第三卡槽同步滑动，三轴移动总成中的Z轴能够实现上下、左右和前后的运动，其中上下运动由Z轴在第一滑槽内滑动实现，左右运动由Y轴在第二滑槽和第三滑槽内滑动从而带动Z轴移动实现，前后运动由第二卡槽和第三卡槽同步滑动从而使Y轴带动Z轴实现。

5.根据权利要求1所述的环境传感配置及测试用智能电动车试验台，其特征在于：所述的三轴转动总成通过连接板连接在三轴移动总成的Z轴上，三轴转动总成包括有竖支架、横支架、固定架、第一舵机、第二舵机和第三舵机，其中第一舵机设在竖支架的上端，竖支架的上端还装配有第一光电编码器，竖支架由第一舵机进行驱使转动，竖支架的下端装配有第二光电编码器，横支架和第二舵机装配在竖支架的下端，横支架由第二舵机驱使进行转动，横支架的前端装配有第三光电编码器，第三舵机和固定架装配在横支架的前端，固定架由第三舵机驱使进行转动，环境传感器装配在固定架上，环境传感器由相机或雷达组成。

6.根据权利要求5所述的环境传感配置及测试用智能电动车试验台，其特征在于：所述的第一舵机、第二舵机和第三舵机为PDI-6221MG型舵机，第一光电编码器、第二光电编码器和第三光电编码器为HS50-D6G10-30F500PR3T1型光电编码器。

7.根据权利要求1所述的环境传感配置及测试用智能电动车试验台，其特征在于：所述的三维标定总成的底板上设有数个三维块，底板的前端设有第一测量杆和第二测量杆，其中第一测量杆和第二测量杆垂直连接，第一测量杆用于测量三维标定总成相对于架体的纵向距离，第二测量杆用于测量三维标定总成相对于架体的横向距离，底板的下部还设置有滚轮，三维标定总成在滚轮的带动下能够进行移动。

8.根据权利要求1所述的环境传感配置及测试用智能电动车试验台，其特征在于：所述的二维标定总成的底板上设置有二维标定板，底板的前端两侧设有第三测量杆，二维标定总成通过第三测量杆与架体进行刚性连接，底板的下部设有滚轮，二维标定总成在滚轮的带动下能够进行移动。