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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Einparkunterstützungsverfahren und eine Einparkunterstützungsvorrichtung.
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DE 100 65 327 A1 betrifft eine Lenkhilfsvorrichtung zum Rückwärtseinparken und insbesondere eine Vorrichtung zum Überlagern und Anzeigen für eine Unterstützung einer Lenkradbetätigung beim Einparken an einem Überwachungseinrichtungsbildschirm, an dem das Bild von einem rückwärts gerichteten Abschnitt von einem Fahrzeug angezeigt wird.
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DE 101 61 316 A1 betrifft ein Parkvorgang-Unterstützungssystem zum Unterstützen von Fahrern bei der Durchführung von Rückwärtsparken oder Längsparken.
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DE 101 36 410 A betrifft ein Einparkhilfsystem um einen Fahrzeugfahrer beim Rückwärtseinparken zu unterstützen.
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Als ein System zur Unterstützung des Fahrbetriebs, wenn ein Fahrzeug eingeparkt wird, ist beispielsweise ein System bekannt, das in der japanischen Patentanmeldungsveröffentlichung mit der Nummer
JP 2000-280823 A offenbart ist. In dem System nimmt eine Kamera, die an einem hinteren Ende des Fahrzeugs angebracht ist, ein Bild einer peripheren. Ansicht auf, und Bildgebungsdaten davon werden an eine Anzeige ausgegeben, die in einer Fahrzeugkabine angeordnet ist. Um das Fahrzeug während einer Rückwärtsfahrt einfach an einer vorbestimmten Stelle einzuparken, ist dieses System entwickelt, um auf einem durch die Rückkamera aufgenommenen Rückbild eine vorausgesagte Ortslinie zu überlagern und anzuzeigen, die sich gemäß einem Lenkradeinschlagswinkel eines Lenkrads ändert.
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Die Länge der vorausgesagten Ortslinie, die in dem Rückbild angezeigt wird, ist jedoch von dem hinteren Ende des Fahrzeugs ausgehend 2,7 m kurz. Wenn ein Fahrer das Fahrzeug in eine Parklücke eines Parkplatzes einparkt, während er rückwärts fährt, erreicht entsprechend ein Ende der vorausgesagten Ortslinie, die in dem Rückbild angezeigt wird, nicht die Parklücke, wenn der Abstand zwischen der Parklücke und einem Startpunkt des Rückwärtsfahrens groß ist. Als Ergebnis muss der Fahrer intuitiv einen Lenkvorgang durchführen, um die Parklücke des Parkplatzes zu erreichen. Es ist folglich schwierig, das Auto reibungslos einzuparken.
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Die vorliegende Erfindung ist aus Sicht der obigen Probleme entstanden. Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ein Einparkunterstützungsverfahren und eine Einparkunterstützungsvorrichtung zu schaffen, die in der Lage sind, ein Fahrzeug zu führen, indem eine geeignete Einparkführungsoperation bereitgestellt wird, selbst wenn der Abstand zwischen einer Einparkposition und einer Startposition des Einparkvorgangs groß ist.
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Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird eine zweite vorausgesagte Ortslinie, die sich von einer ersten vorausgesagten Ortslinie, die sich bis zu einem vorbestimmten Abstand von denn Fahrzeug aus weg erstreckt, weiter weg erstreckt, und die sich gemäß einem Lenkradeinschlagswinkel eines Lenkrads in einer ähnlichen Weise ändert, wie die erste vorausgesagte Ortslinie, bis zu einem Zieleinparkbereich angezeigt. Mit Hilfe der zweiten vorausgesagten Ortslinie ist es entsprechend möglich, den Vorgang bis zu einem Punkt weiter weg von einem Punkt, der durch die erste vorausgesagte Ortslinie gezeigt ist, einfach zu erfassen. Als ein Ergebnis ist es möglich, das Fahrzeug zu einer Einparkposition zu führen, indem eine entsprechende Führung für den Einparkvorgang gegeben wird. Zusätzlich, da die zweite vorausgesagte Ortslinie bis zu dem Zieleinparkbereich angezeigt wird, wird das Ziel deutlich, wodurch der Einparkvorgang erleichtert wird.
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Gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung berechnet eine Berechnungseinheit für die zweite vorausgesagte Ortslinie die zweite vorausgesagte Ortslinie. Die zweite vorausgesagte Ortslinie erstreckt sich von einem Ende der ersten vorausgesagten Ortslinie, die durch eine Berechnungseinheit für die erste vorausgesagte Ortslinie berechnet worden ist, weg und ändert sich gemäß dem Lenkradeinschlagswinkel des Lenkrads. Eine Kreuzungspunkt-Berechnungseinheit berechnet einen Kreuzungspunkt der zweiten vorausgesagten Ortslinie, die durch die Berechnungseinheit für die zweite vorausgesagte Ortslinie berechnet wird, mit einem Einparkbereich, dessen Bild durch eine Einparkbereichs-Erkennungseinheit, basierend auf Bilddaten eines peripheren Bilds, erkannt wird.
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Die Änderung der ersten und der zweiten vorausgesagten Linie umfasst ein Ändern der Form oder der Länge, der Linie oder eine Kombination aus beiden.
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Die Kombiniereinheit überlagert die erste vorausgesagte Ortslinie auf das periphere Bild und zeigt sie auf einer Anzeigeneinheit an. Ferner überlagert die Kombiniereinheit die zweite vorausgesagte Ortslinie, die sich bis zu dem Kreuzungspunkt erstreckt, der durch die Kreuzungspunkt-Berechnungseinheit berechnet worden ist, auf dem peripheren Bild und zeigt sie auf der Anzeigeneinheit an.
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Folglich ist es mit Hilfe der zweiten vorausgesagten Ortslinie möglich, den Vorgang bis zu einem Punkt weiter weg von einem Punkt, der durch die erste vorausgesagte Linie gezeigt ist, leichter zu erfassen. Als Ergebnis ist es möglich, das Fahrzeug zu einer Einparkposition zu führen, indem eine entsprechende Führung für den Einparkvorgang bereitgestellt wird. Zusätzlich, da die zweite vorausgesagte Ortslinie bis zu dem Zieleinparkbereich angezeigt wird, wird das Ziel deutlich, was den Einparkvorgang erleichtert.
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Gemäß einem dritten Aspekt der Erfindung, wenn der Einparkbereich nicht erkannt wird, verhindert eine Verhinderungseinheit die Anzeige der zweiten vorausgesagten Ortslinie, wodurch eine unnötige Anzeige, die den Fahrer verwirrt, vermieden wird.
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Gemäß einem vierten Aspekt der vorliegenden Erfindung werden die erste vorausgesagte Ortslinie und die zweite vorausgesagte Ortslinie derart angezeigt, dass ihre Farben, Linientypen oder Muster voneinander verschieden sind. Entsprechend kann eine Unterscheidung zwischen der ersten und der zweiten vorausgesagten Ortslinie leicht erfolgen, wodurch der Einparkvorgang erleichtert wird.
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Gemäß einem fünften Aspekt der Erfindung, da die Richtung des Einparkbereichs basierend auf dem Lenkradeinschlagswinkel des Lenkrads bestimmt wird, extrahiert die Einparkbereichserkennungseinheit aus dem peripheren Bild Bilddaten eines Teilbilds, das den Einparkbereich enthält, um das Bild zu erkennen. Dies reduziert eine Last, die für eine Bilderkennung erforderlich ist, wodurch die Bilderkennung in kürzerer Zeit durchgeführt werden kann.
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1 zeigt ein Blockdiagramm, das einen Aufbau einer Einparkunterstützungsvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung verdeutlicht;
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2 zeigt eine beispielhafte Ansicht einer Anbringposition einer Rückkamera, die an einem Fahrzeug bereitgestellt wird;
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3 zeigt eine beispielhafte Ansicht, die einen Bildgebungsbereich der Rückkamera verdeutlicht;
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4 zeigt eine beispielhafte Ansicht, die eine Datenstruktur von Bilddaten verdeutlicht, die in einem RAM akkumuliert werden;
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5 zeigt eine beispielhafte Ansicht eines Anzeigebilds, das auf einer Anzeige angezeigt wird;
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6 zeigt ein Flussdiagramm zum Erklären einer Prozedur für eine Einparkunterstützungsverarbeitung gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel;
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7 zeigt ein Flussdiagramm im Anschluss an 6 zum Erklären der Prozedur der Einparkunterstützungsverarbeitung;
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8 zeigt ein Flussdiagramm im Anschluss an 7 zum Erklären der Prozedur zur Einparkunterstützungsverarbeitung;
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9 zeigt ein Flussdiagramm im Anschluss an 8 zum Erklären der Prozedur zur Einparkunterstützungsverarbeitung; und
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10 zeigt eine Ansicht, die eine Positionsbeziehung zwischen einem Einparkbereich und dem Fahrzeug verdeutlicht.
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Im Folgenden wird ein Ausführungsbeispiel einer Einparkunterstützungsvorrichtung gemäß der Erfindung unter Bezugnahme auf die 1 bis 10 beschrieben. 1 zeigt ein Blockdiagramm, das einen Aufbau einer Einparkunterstützungsvorrichtung 1 verdeutlicht, die in einem Fahrzeug, beispielsweise einem Automobil, installiert ist.
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Wie in 1 gezeigt, ist die Einparkunterstützungsvorrichtung 1 mit einer Steuervorrichtung 2 bereitgestellt. Die Steuervorrichtung 2 enthält eine Steuereinheit 3 zum Durchführen einer Hauptsteuerung, ein RAM 4 und ein ROM 5. Die Steuereinheit 3 führt verschiedene Verarbeitungen gemäß verschiedenen Programmen durch, beispielsweise gemäß Berechnungsprogrammen für erste vorausgesagte Ortslinien und zweite vorausgesagte Ortslinien, einem Ausgabeprogramm für kombinierte Daten, einem Einparkführungsprogramm und dergleichen, die in dem ROM 5 gespeichert werden. Zu beachten ist, dass die Steuereinheit 3 außer einer Berechnungseinheit für eine erste vorausgesagte Ortslinie, eine Berechnungseinheit für eine zweite vorausgesagte Ortslinie, eine Kreuzungspunkt-Berechnungseinheit, eine Kombiniereinheit, eine Einparkbereichserkennungseinheit, eine Anzeigenverhinderungseinheit, die in den Ansprüchen genannt sind, enthält.
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Die Steuervorrichtung 2 enthält ferner eine Sensorschnittstelle (im Folgenden als I/F-Einheit bezeichnet) 8. Die Steuereinheit 3 empfängt über die I/F-Einheit 8 ein Fahrzeuggeschwindigkeitssignal (Pulssignal) und ein Bewegungsstreckensignal (Pulssignal) eines Fahrzeugs C von einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 20 und einem Bewegungsabstandssensor 21, die in dem Fahrzeug C bereitgestellt sind. Die Steuereinheit 3 berechnet zu jedem Zeitpunkt eine Fahrzeuggeschwindigkeit Vs basierend auf dem Fahrzeuggeschwindigkeitssignal, und zu jedem Zeitpunkt einen Bewegungsabstand DM basierend auf dem Bewegungsstreckensignal. Die Steuereinheit 3 speichert dann die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs und den Bewegungsabstand DM, die zu jedem Zeitpunkt berechnet worden sind, in dem RAM 4. Entsprechend ist ein Speicherbereich für sie in dem RAM 4 vorgesehen.
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Die Steuervorrichtung 2 enthält ferner eine Bildgebungsdatenerfassungseinheit 10. Die Bildgebungsdatenerfassungseinheit 10 erfasst Bildgebungsdaten von einer Rückkamera 22, die als eine Bildgebungseinheit dient, die an dem Fahrzeug C bereitgestellt ist.
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Wie in 2 gezeigt, ist die Rückkamera 22 an einem im Wesentlichen zentralen Bereich eines hinteren Endes des Fahrzeugs C angebracht, beispielsweise an einer Hecktüre oder dergleichen des Fahrzeugs C, mit einer optischen Achse A, die nach unten gerichtet ist. Die Rückkamera 22 ist mit einem optischen Mechanismus bereitgestellt, enthaltend eine Weitwinkellinse, einen Spiegel und dergleichen, und ein CCD-Bildgebungselement (nicht gezeigt). Wie in 3 gezeigt, hat die Rückkamera 22 ein Rückansichtsfeld, beispielsweise einen horizontalen Bereich von 140°, und die Rückkamera 22 kann ein Bild innerhalb eines Bildgebungsbereichs S (als ein peripheres Bild) aufnehmen, welches das hintere Ende des Fahrzeugs C enthält und sich 8 m rückwärts davon erstreckt. Alternativ ist es möglich, die Kamera 22 an einem vorderen Ende des Fahrzeugs oder irgendwo am Fahrzeug anzubringen, um Bilddaten eines äußeren Bereichs des Fahrzeugs zu erfassen, um unterschiedliche Einparktechniken, wie etwa Vorwärtseinparken, Rückwärtseinparken oder Paralleleinparken, zu unterstützen.
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Darüber hinaus ist die Steuereinheit 3 in der Lage, den Bildgebungsbereich S der Rückkamera 22 als Koordinaten des XY-Koordinatensystems für das Fahrzeug C zu berechnen (im Folgenden als Straßenkoordinatensystem bezeichnet). Dieses Straßenkoordinatensystem besteht aus Koordinaten in einer horizontalen Ebene parallel zu der Straßenoberfläche.
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Die Bildgebungsdaten, die durch die Rückkamera 22 erzeugt werden, sind digitale Daten, die durch eine Analog-zu-Digital Umwandlung gewonnen werden. Die Bildgebungsdatenerfassungseinheit 10 sendet an die Steuereinheit 3 die Bilddaten als Peripherbilddaten G, die einer Bildverarbeitung unterworfen werden können, beispielsweise verschiedenen Korrekturen, einem Kombinieren und dergleichen. Wenn die Steuereinheit 3 die Peripherbilddaten G empfängt, speichert die Steuereinheit 3 die Peripherbilddaten G vorübergehend in dem RAM 4, wie in 4 gezeigt. Da die Rückkamera 22 eine Weitwinkellinse verwendet, wenn die Peripherbilddaten G auf einer Anzeige 12, wie in 1 gezeigt, angezeigt werden, die als eine Anzeigeneinheit dient, die in der Einparkunterstützungsvorrichtung 1 bereitgestellt ist, tritt eine sog. Verzerrungsaberration auf, also ein Bild, das um den Schirm zusammengezogen ist.
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Ferner, wie in 1 gezeigt, ist die Steuervorrichtung 2 mit einem Lenkradeinschlagssensor 23 und einem Verschiebungssensor 24, die in dem Fahrzeug C bereitgestellt sind, über die I/F-Einheit 8 verbunden. Der Lenkradeinschlagssensor 23 detektiert einen Lenkradeinschlagswinkel eines Lenkrads (Lenkradeinschlagswinkel θn) zu jedem Zeitpunkt. Der Lenkradeinschlagssensor 23 detektiert den Lenkradeinschlagswinkel θn basierend auf einem Lenkradeinschlagswinkelsignal STR. Der Verschiebungssensor 24 detektiert eine Verschiebungsposition SHP einer Gangschaltung eines Getriebes zu jedem Zeitpunkt. Der Verschiebungssensor 24 detektiert einen Rückwärtszustand der Gangschaltung basierend auf einem Verschiebungspositionssignal NSW. Die Steuereinheit 3 empfängt also das Lenkradeinschlagswinkelsignal STR von dem Lenkradeinschlagssensor 23 und das Verschiebungspositionssignal NSW von dem Verschiebungssensor 24, und speichert den Lenkradeinschlagswinkel θn und die Verschiebungsposition SHP, die zu jedem Zeitpunkt detektiert werden, vorübergehend in einem vorbestimmten Speicherbereich in dem RAM 4.
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Die Steuereinheit 3 bestimmt dann, ob die Verschiebungsposition SHP des Getriebes in dem Rückwärtszustand ist, basierend auf dem Verschiebungspositionssignal NSW. Wenn die Verschiebungsposition SHP in dem Rückwärtszustand ist, und das Peripheriebild rückwärts des Fahrzeugs C einfach angezeigt wird, liest die Steuereinheit 3 die Peripheriebilddaten G eines augenblicklichen Punkts, die vorübergehend in dem RAM 4 gespeichert worden sind, und zeigt dann auf der Anzeige 12 ein Rückbild 40 an, das als ein Peripherbildschirm dient, wie in 5 gezeigt, gemäß dem in dem ROM 5 gespeicherten Einparkführungsprogramm.
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Zu diesem Zeitpunkt, wie in 5 gezeigt, zeigt die Steuereinheit 3 das Rückbild derart auf der Anzeige 12 an, dass der Rückbildschirm 40 mit ersten vorausgesagten Ortslinien 41a überlagert wird, die als durchgezogene Linien gezeigt sind, und mit zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b, die als gestrichelte Linien gezeigt sind. Basierend auf dem Lenkradeinschlagswinkelsignal STR berechnet die Steuereinheit 3 die ersten vorausgesagten Ortslinien 41a und die zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b und speichert vorübergehend die berechneten Daten in dem RAM 4. Dann liest die Steuereinheit 3 gemäß dem in dem ROM 5 gespeicherten Einparkführungsprogramm die Daten über die ersten vorausgesagten Ortslinien 41a und die zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b, die vorübergehend in dem RAM 4 gespeichert sind, und zeigt die Daten auf der Anzeige 12 an.
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Die ersten vorausgesagten Ortslinien 41a sind vorausgesagte Ortslinien, die Wege angeben, entlang welchen sich das Fahrzeug C bewegt, wenn das Fahrzeug C veranlasst wird sich eine vorbestimmte Strecke (beispielsweise 2,7 m) zu bewegen, basierend auf dem Lenkradeinschlagswinkelsignal STR (oder dem Lenkradeinschlagswinkel θn) zu diesem Zeitpunkt. Die ersten vorausgesagten Ortslinien 41a sind laufende Orte, die sich gemäß dem Lenkradeinschlagswinkelsignal STR und der Breite des Fahrzeugs C ändern. Die Änderungen können Änderungen bezüglich der Länge und/oder der Form enthalten.
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Die zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b, die sich von den Enden der ersten vorausgesagten Ortslinien 41a erstrecken, sind vorausgesagte Ortslinien, die Wege angeben, entlang welchen sich das Fahrzeug C bewegt, wenn das Fahrzeug C veranlasst wird, basierend auf dem Lenkradeinschlagswinkelsignal STR (oder dem Lenkradeinschlagswinkel θn) zu diesem Zeitpunkt sich zu bewegen. Die zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b sind auch laufende Orte, die sich gemäß dem Lenkradeinschlagswinkelsignal STR und der Breite des Fahrzeugs C ändern. Die Änderungen können beispielsweise Änderungen bezüglich der Länge und/oder der Form sein.
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Wenn die ersten und zweiten vorausgesagten Ortslinien
41a und
41b berechnet werden, dann berechnet die Steuereinheit
3 sie als einzelne vorausgesagte Ortslinien
41, die die ersten und zweiten vorausgesagten Ortslinien
41a und
41b kombinieren. Dies erfolgt deshalb, weil die zweiten vorausgesagten Ortslinien
41b sich kontinuierlich von den Enden der ersten vorausgesagten Ortslinien
41a aus erstrecken. Die Steuereinheit
3 berechnet die vorausgesagten Ortslinien
41 unter Verwendung eines bekannten Verfahrens, wie es beispielsweise in der japanischen Patentanmeldungsveröffentlichung mit der Nr.
JP-A-2000-280823 offenbart ist. Im Übrigen liegt das Drehzentrum, wenn mit geringer Geschwindigkeit rückwärts gefahren wird, auf einer Verlängerung einer Achse
25, die in dem rückwärtigen Bereich des Fahrzeugs C bereitgestellt ist (siehe
3). Die vorausgesagten Ortslinien
41 werden durch Berechnen eines Kurvenradius gewonnen (= L/tanθn: wobei L der Radstand ist) von dem Lenkradeinschlagswinkel und dem Radstand basierend auf einer geometrischen Beziehung.
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Die Steuereinheit 3 verwendet Teile der vorausgesagten Ortslinien 41 bis zu einer vorbestimmten Strecke (beispielsweise 2,7 m) ausgehend von dem hinteren Ende des Fahrzeugs C, als die ersten vorausgesagten Ortslinien 41a. Die Steuereinheit 3 zeigt auf der Anzeige 12 die ersten vorausgesagten Ortslinien 41a als durchgezogene Linien an, die auf dem Rückansichtsbildschirm 40 überlagert sind. Die Steuereinheit 3 verwendet andere Teile der vorausgesagten Ortslinien 41, die sich von den ersten vorausgesagten Ortslinien 41a weiter weg erstrecken als die zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b. Die Steuereinheit 3 zeigt auf der Anzeige 12 die zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b als gestrichelte Linien, die auf dem Rückansichtsbildschirm 40 überlagert sind.
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Wenn die ersten vorausgesagten Ortslinien
41a und die zweiten vorausgesagten Ortslinien
41b, die auf dem Rückansichtsbildschirm
40 überlagert sind, auf der Anzeige
12 angezeigt werden, zeigt die Steuereinheit
3 die ersten und zweiten vorausgesagten Ortslinien
41a und
41b nach einer Transformation ihrer Koordinaten an. Da die ersten und die zweiten vorausgesagten Ortslinien
41a und
41b in dem Straßenkoordinatensystem berechnet werden, müssen sie also in Bildkoordinaten transformiert werden, damit sie auf den Rückansichtsbildschirm
40 der Bildkoordinaten, die durch die Rückkamera
22 aufgenommen worden sind, überlagert und angezeigt werden können. Diese Koordinatentransformation kann einfach basierend auf einer Brennweite einer Linse der Rückkamera
22, einem Anbringungswinkel der Rückkamera
22, einer Höhe der Anbringposition der Rückkamera
22 von der Erde und dergleichen durchgeführt werden. Beispielsweise wird diese Koordinatentransformation berechnet durch ein bekanntes Verfahren, das in der japanischen Patentanmeldungsveröffentlichung mit der Nr.
JP-A-2000-280823 offenbart ist.
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Die Steuereinheit 3 ist ausgelegt, um die Längen Ln der zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b, die auf der Anzeige 12 angezeigt werden, derart zu berechnen, dass die Längen Ln geändert werden. Zusätzlich hat die Steuereinheit 3 eine Funktion einer Bilderkennungsverarbeitung und führt eine Bilderkennung durch, um zu bestätigen, ob ein Einparkbereich R auf dem Rückansichtsbildschirm 40 der Anzeige 12 angezeigt wird. Wenn die Steuereinheit 3 das Vorhandensein des Einparkbereichs R auf dem Rückansichtsbildschirm 40 erkennt, berechnet die Steuereinheit 3 die Längen Ln der zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b, die sich zu dem Einparkbereich R erstrecken. Spezieller werden die Längen der zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b bestimmt, indem Koordinatenpositionen von Kreuzungspunkten Pc (oder Enden Pn) berechnet werden, die Kreuzungspunkte sind, an welchen sich der Einparkbereich R und die zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b (oder die vorausgesagten Ortslinien 41) kreuzen.
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Die Steuereinheit 3 zeigt dann auf der Anzeige 12 die zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b bis zu einer Stelle, an welcher ihre Enden Pn den Einparkbereich R kreuzen. Folglich werden im Gegensatz zu den ersten vorausgesagten Ortslinien 41a die Längen Ln der zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b kürzer, wenn das Fahrzeug C dem Einparkbereich R immer näher kommt.
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Die Steuereinheit 3 zeichnet auch Fahrzeugbreitenerstreckungslinien 42 auf den Rückansichtsbildschirm 40. Die Fahrzeugbreitenerstreckungslinien 42 sind Anzeigen, wenn die Breite des Fahrzeugs C rückwärtig zunimmt. Mit anderen Worten, die Fahrzeugbreitenerstreckungslinien 42 sind Linien, wenn der Lenkradeinschlagswinkel Null ist, also der Kurvenradius unendlich wird.
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Die Anzeige 12, die in der Einparkunterstützungsvorrichtung 1 bereitgestellt ist, ist ein Sensorbildschirm, der mit einer vorbestimmten Zeitgebung die Peripherbilddaten G ausgibt, die von der Steuereinheit 3 gesendet werden, Bildkombinierdaten, die gewonnen werden durch Überlagerung der ersten vorausgesagten Ortslinien 41a, der zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b und der Fahrzeugbreitenerstreckungslinien 42 auf den Peripherbilddaten G. Ferner, wenn die Verschiebungsposition SHP des Getriebes nicht in dem Rückwärtszustand ist, zeigt die Anzeige 12 einen Bildschirm 12a (siehe 1) an, der eine Karte um eine Host-Fahrzeugposition zeigt, basierend auf einer Karte, die Daten darstellt, die von einem Navigationsgerät (nicht gezeigt) übertragen worden sind, über die Steuereinheit 3, sowie eine Host-Fahrzeugpositionsmarkierung und dergleichen.
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Eine Einparkunterstützungsvorrichtung 1 enthält einen Lautsprecher 15, wie in 1 gezeigt. Der Lautsprecher 15 gibt verschiedene Sprachführungen oder Führungsschall aus, basierend auf einem Sprachausgabesignal, das von der Steuereinheit 3 übertragen wird.
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Die Steuervorrichtung 2 enthält eine Bildverarbeitungseinheit 11, die als eine Kombiniereinheit dient, wie in 1 gezeigt. Die Bildverarbeitungseinheit 11 empfängt die Peripherbilddaten D von der Steuereinheit 3, und Ehrt dann in Verbindung mit der Steuereinheit 3 eine Korrektur der Peripherbilddaten G durch, wodurch Bildkombinierdaten und dergleichen erzeugt werden.
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Bei der Korrektur der Peripherbilddaten G korrigiert die Bildverarbeitungseinheit 11 Verzerrungsaberration, die durch eine Weitwinkellinse verursacht wird. Bei der Erzeugung der Bildkombinierdaten führt die Bildverarbeitungseinheit 11 eine Bildkombinierverarbeitung durch, um die berechneten Fahrzeugbreitenerstreckungslinien 42, die ersten vorausgesagten Ortslinien 41a und die zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b auf dem Peripherbild basierend auf den korrigierten Peripherbilddaten G zu überlagern und auf der Anzeige 12 anzuzeigen.
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Als Nächstes wird der Betrieb der Einparkunterstützungsvorrichtung 1 gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel unter Bezugnahme auf ein Flussdiagramm gemäß den 6 bis 9 beschrieben, die die Verarbeitungsprozedur der Steuervorrichtung 2 zeigen. Man beachte, dass zur leichteren Erklärung eine Beschreibung für den Fall gegeben wird, bei dem der Fahrer das Fahrzeug C von einer Position, wie in 10 gezeigt, zurückfährt, um in einen Einparkbereich R (ein Zieleinparkbereich R1) der jeweiligen Einparkbereiche R des Parkplatzes einzuparken.
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Wenn das Fahrzeug C an der Position, wie in 10 gezeigt, lokalisiert ist, und ein Gangschaltungshebel in eine Rückwärtsstellung geschoben ist, um das Fahrzeug in den Zieleinparkbereich R1 einzuparken, empfängt die Steuereinheit 3 das Verschiebungspositionssignal NSW von dem Verschiebungssensor 24 (Schritt S1) und bestimmt, ob die Verschiebungsposition SHP des Getriebes in dem Rückwärtszustand ist, basierend auf dem Verschiebungspositionssignal NSW (Schritt S2). In diesem Fall ist die Gangschaltung in die Rückwärtsstellung geschoben, so dass die Steuereinheit 3 bestimmt, dass die Verschiebungsposition SHP des Getriebes in dem Rückwärtszustand ist (JA in Schritt S2) und die Steuerung wird in Schritt S3 fortgesetzt.
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In Schritt S3 prüft die Steuereinheit 3, ob ein Systemstart-Flag STT, das in einem vorbestimmten Speicherbereich in dem RAM 4 gespeichert ist, EIN ist. Zu diesem Zeitpunkt ist das Systemstart-Flag STT gleich AUS, da die Einparkunterstützungsverarbeitung gerade gestartet worden ist, indem der Gangschaltungshebel in die Rückwärtsstellung geschoben wurde, und folglich ist das System nicht gestartet worden. Wenn die Steuereinheit 3 bestimmt, dass das Systemstart-Flag STT gleich AUS ist (NEIN in Schritt S3), schaltet die Steuereinheit 3 den Bildschirm (Schritt S4). Durch das Schalten des Bildschirms steuert die Steuereinheit 3 die Rückkamera 22 und die Bildgebungsdatenerfassungseinheit 10, um Peripherbilddaten G zu erfassen.
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Nachdem das Systemstart-Flag STT auf EIN gesetzt worden ist im Anschluss an das Starten des Bildschirmschaltens und das Starten des Einparkunterstützungssystems (Schritt S5), empfängt die Steuereinheit 3 das Lenkradeinschlagswinkelsignal STR von dem Lenkradeinschlagssensor 23 (Schritt S6). Dann vergleicht die Steuereinheit 3 den Lenkradeinschlagswinkel θn, basierend auf diesem Lenkradeinschlagswinkelsignal STR mit einem Lenkradeinschlagswinkel θo, basierend auf dem Lenkradeinschlagswinkelsignal STR, das vorher gewonnen wurde (Schritt S7). Zu diesem Zeitpunkt wird der Lenkradeinschlagswinkel θn, der unmittelbar nachdem die Gangschaltung in die Rückwärtsstellung geschoben wurde, mit dem Lenkradeinschlagswinkel θo verglichen, bevor der Gangschaltungshebel in die Rückwärtsstellung geschoben wurde, der vorher in dem vorbestimmten Speicherbereich in dem RAM 4 gespeichert wurde.
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Wenn bestimmt wird, dass der neue Lenkradeinschlagswinkel θn der gleiche ist, wie der vorherige Lenkradeinschlagswinkel θo aufgrund keiner Lenkoperation (JA in Schritt S7), speichert die Steuereinheit 3 den neu detektierten Lenkradeinschlagswinkel θn in dem vorbestimmten Speicherbereich in dem RAM 4 anstelle des vorherigen Lenkradeinschlagswinkels θo (Schritt S8).
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Nach dem Speichern des neuen Lenkradeinschlagswinkels θn in dem vorbestimmten Speicherbereich in dem RAM 4 prüft die Steuereinheit 3, ob ein Flag F1 für eine zweite vorausgesagte Ortslinie in dem vorbestimmten Speicherbereich in dem RAM 4 EIN ist (Schritt S9). Man beachte, dass das Flag F1 für die zweite vorausgesagte Ortslinie AUS ist, wenn die zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b angezeigt werden, und umgekehrt das Flag F1 EIN ist, wenn die zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b nicht angezeigt werden. Die Steuereinheit 3 führt ein Neuschreiben gemäß einer Berechnungsverarbeitung durch, die später beschrieben wird. Zu diesem Zeitpunkt, da die zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b nicht berechnet worden sind, ist das Flag F1 für die zweite vorausgesagte Ortslinie gleich AUS. Entsprechend bestimmt die Steuereinheit, dass das Flag 1 für die zweite vorausgesagte Ortslinie gleich AUS ist (NEIN in Schritt S9) und die Steuerung wird in Schritt S11 fortgesetzt.
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Andererseits, wenn in Schritt S7 bestimmt wird, dass der neue Lenkradeinschlagswinkel θn nicht gleich dem vorherigen Lenkradeinschlagswinkel θo ist (NEIN in Schritt S7), speichert die Steuereinheit 3 den neu detektierten Lenkradeinschlagswinkel θn in dem vorbestimmten Speicherbereich in dem RAM 4 anstelle des vorherigen Lenkradeinschlagswinkels θo (Schritt S10) und der Prozess geht dann zu Schritt S11).
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In Schritt S11 berechnet die Steuereinheit 3 die ersten vorausgesagten Ortslinien 41a und die zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b auf den Straßenkoordinaten, basierend auf den Fahrzeugbreitenerstreckungslinien 42 und dem Lenkradeinschlagswinkel θo zu diesem Zeitpunkt. Im Anschluss transformiert die Steuereinheit 3 die berechneten ersten und zweiten vorausgesagten Ortslinien 41a, 41b und die Fahrzeugbreitenerstreckungslinien 42 als Straßenkoordinaten in die ersten und zweiten vorausgesagten Ortslinien 41a, 41b und die Fahrzeugbreitenerstreckungslinien 42 als Bildkoordinaten (Schritt S12).
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Nach dem Berechnen der ersten und zweiten vorausgesagten Ortslinien 41a, 41b und der Fahrzeugbreitenerstreckungslinien 42 auf den (als) Bildkoordinaten, gewinnt die Steuereinheit 3 die Peripherbilddaten G, die von der Rückkamera 22 aufgenommen werden (Schritt S13). Dann, wie in 7 gezeigt, empfängt die Steuereinheit 3 ein Fahrzeuggeschwindigkeitssignal von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 20 (Schritt S14). Anschließend berechnet die Steuereinheit 3 die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs des Fahrzeugs C zu diesem Zeitpunkt, basierend auf dem empfangenen Fahrzeuggeschwindigkeitssignal (Schritt S15). Zu diesem Zeitpunkt empfängt die Steuereinheit 3 ein Bewegungsstreckensignal von dem Bewegungsabstandssensor 21, und basierend auf dem Bewegungsstreckensignal berechnet die Steuereinheit 3 auch eine Bewegungsstrecke, also eine Rückwärtsbewegungsstrecke (DM) ab dem Zeitpunkt, bei welchem das Systemstart-Flag STT EIN wird (also dem Zeitpunkt, bei dem das Einparkunterstützungssystem gestartet wird).
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Die Steuereinheit 3 bestimmt dann, ob das Fahrzeug C steht, basierend auf der berechneten Fahrzeuggeschwindigkeit Vs (Schritt S16). Zu diesem Zeitpunkt ist das Einparkunterstützungssystem gerade gestartet worden und das Fahrzeug C steht (JA in Schritt S16), so dass die Steuerung zu Schritt S17 geht. In Schritt S17 bestimmt die Steuereinheit 3, ob sich das Fahrzeug C überhaupt bewegt hat seit dem Start des Einparkunterstützungssystems, basierend auf der berechneten Bewegungsstrecke DM. Zu diesem Zeitpunkt ist das Einparkunterstützungssystem gerade gestartet worden und das Fahrzeug C hat sich nicht bewegt (JA in Schritt S17), so dass der Prozess zu Schritt S18 geht.
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Basierend auf dem Lenkradeinschlagswinkel θo, der in dem oben beschriebenen Schritt S8 oder S10 gewonnen wird, bestimmt die Steuereinheit 3 in Schritt S18, ob die Rückwärtsbewegungsrichtung des Fahrzeugs C nach links oder nach rechts erfolgt, gesehen von dem hinteren Bereich des Fahrzeugs C aus.
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Wenn bestimmt wird, dass basierend auf dem Lenkradeinschlagswinkel θo (also der Lenkradeinschlagswinkel, wenn das Lenkrad nach links gedreht ist), die Rückwärtsbewegungsrichtung nach rechts erfolgt, gesehen von dem hinteren Bereich des Fahrzeugs aus (JA in Schritt S18), geht die Steuerung zu Schritt S19, um die Bilddaten eines oberen rechten Bereichs, der 1/4 der Peripherbilddaten G, die in Schritt S13 gewonnen wurden, entspricht, herauszuschneiden. Dies ist ein Vorbereitungsprozess zur Erleichterung der Bilderkennung des Einparkbereichs R. Basierend auf dem Lenkradeinschlagswinkel θo zu diesem Zeitpunkt wird das Fahrzeug C rückwärts bewegt, in Richtung der Position (also die Position, an der der Einparkbereich R1 lokalisiert ist), die in dem oberen rechten 1/4 Bereich des Bilds auf der Anzeige 12 angezeigt wird.
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Andererseits, wenn bestimmt wird, dass basierend auf dem Lenkradeinschlagswinkel θo (also der Lenkradeinschlagswinkel, wenn das Lenkrad nach rechts gedreht ist) die Rückwärtsbewegungsrichtung nach links erfolgt, also gesehen von dem hinteren Bereich des Fahrzeugs aus (NEIN in Schritt S18), geht die Steuerung zu Schritt S20, um die Bilddaten eines oberen linken Bereichs, der 1/4 der Peripherbilddaten G, die in Schritt S13 gewonnen wurden, entspricht, auszuschneiden. Dies ist auch ein Vorbereitungsprozess zum Erleichtern der Bilderkennung des Einparkbereichs R. Basierend auf dem Lenkradeinschlagswinkel θo zu diesem Zeitpunkt wird das Fahrzeug C rückwärts bewegt, in Richtung zu der Position (also der Position, bei der der Einparkbereich R1 lokalisiert ist), die in dem oberen linken 1/4 Bereich des Bilds auf der Anzeige 12 angezeigt wird.
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Wenn die oberen rechten 1/4 Bilddaten oder die oberen linken 1/4 Bilddaten in Schritt S19 oder S20 herausgeschnitten werden, führt die Steuereinheit 3 eine Bilderkennung des Einparkbereichs R durch, indem die herausgeschnittenen Bilddaten verwendet werden (Schritt S21). Wie in 10 wird die Bilderkennung des Einparkbereichs R derart durchgeführt, dass der Einparkbereich R, der durch weiße Linien 43 auf der Straßenoberfläche definiert ist, erkannt wird. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird der Einparkbereich R erkannt, indem Pixeldaten, die den weißen Linien 43 entsprechen, aus den ausgeschnittenen Bilddaten extrahiert werden. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel, wenn eine Mehrzahl von Einparkbereichen R vorliegt, und kein Fahrzeug eingeparkt ist, wie in 10 gezeigt, wird die Zieleinparklücke L, die durch die strichpunktierte Linie großflächig umgeben ist, als ein Einparkbereich erkannt. Andererseits, wenn Fahrzeuge geparkt sind und nur ein freier Einparkbereich R vorhanden ist, wird die zuvor genannte Zieleinparklücke L, die durch die strichpunktierte Linie umgeben ist, zu einer Zieleinparklücke L kleiner Größe, den Einparkbereich R umgreifend, und diese Zieleinparklücke L wird als Einparkbereich erkannt.
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Nach dem Erkennen des Bilds des Einparkbereichs R und dem Extrahieren als die Zieleinparklücke L (Schritt S21), berechnet die Steuereinheit 3 die Kreuzungspunkte Pc der Zieleinparklücke L und der zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b auf den (als) Bildkoordinaten, die in Schritt S12 gewonnen wurden (Schritt S22). Dann bestimmt die Steuereinheit 3, ob Kreuzungspunkte Pc vorliegen, an denen die zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b auf den Bildkoordinaten mit der Zieleinparklücke L auf den Bildkoordinaten kreuzen (S23).
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Wenn bestimmt wird, dass Kreuzungspunkte Pc vorliegen (JA in Schritt S23), setzt die Steuereinheit 3 die Enden Pn der zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b auf die berechneten Kreuzungspunkte Pc (Schritt S24). Für die Führung ist es also ausreichend die Längen Ln (oder die Enden Pn) der zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b bis zu der Zieleinparklücke L (oder dem Einparkbereich R) anzuzeigen. Wenn die angezeigten zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b länger sind, wird der hintere Zustand durch die zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b versteckt, was vermieden werden muss.
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Andererseits, wenn bestimmt wird, dass keine Kreuzungspunkte Pc vorliegen (NEIN in Schritt S23), setzt die Steuereinheit 3 die Längen Ln (oder die Enden Pn) der zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b auf Null (Schritt S25). Mit anderen Worten, die zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b werden nicht angezeigt, wenn sie nicht die Zieleinparklücke L kreuzen.
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Wenn die Längen Ln (oder die Enden Pn) der zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b auf (als) Bildkoordinaten in Schritt S24 oder S25 gesetzt werden, berechnet die Steuereinheit 3 die Enden Pn der zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b auf (als) Straßenkoordinaten basierend auf den Enden Pn der zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b auf (als) Bildkoordinaten (Schritt S26).
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Als Nächstes, wie in 8 gezeigt, prüft die Steuereinheit 3, ob ein Ende-Einstellungs-Flag F2, das in einem vorbestimmten Speicherbereich in dem RAM 4 gespeichert ist, gleich EIN ist (Schritt S27). Man beachte, dass das Ende-Einstellungs-Flag F2 gleich EIN ist, wenn die Enden Pn der zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b bereits berechnet worden sind, und andererseits das Ende-Einstellungs-Flag F2 gleich AUS ist, wenn die Enden Pn der zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b zum ersten Mal berechnet werden.
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Zu diesem Zeitpunkt werden die Enden Pn der zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b zum ersten Mal berechnet, und das Ende-Einstellungs-Flag F2 ist folglich AUS. Entsprechend geht der Prozess zu Schritt S21 und die Steuereinheit 3 setzt das Ende-Einstellungs-Flag F2 zum ersten Mal auf EIN. Im Anschluss setzt die Steuereinheit 3 die Bewegungsstrecke DM, die in dem RAM 4 gespeichert ist, auf Null (Schritt S29). Dies dient zum Setzen der Referenz zum Ändern der Enden Pn der zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b, basierend auf der Rückwärtsbewegungsstrecke (also der Bewegungsstrecke DM) von diesem Zeitpunkt an.
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Wenn die Bewegungsstrecke DM, die in dem RAM 4 gespeichert ist, auf Null eingestellt ist, setzt die Steuereinheit 3 temporär eine Anzeige auf der Anzeige 12 (Schritt S30). Anschließend startet die Steuereinheit 3 die Anzeige der ersten vorausgesagten Ortslinien 41a, der zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b und der Fahrzeugbreitenerstreckungslinien 42, die auf den Rückansichtsbildschirm 40 überlagert werden (Schritt S31). Der Prozess der Steuereinheit 3 kehrt zu Schritt S1 zurück.
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Wenn entsprechend der Lenkvorgang durchgeführt wird, wobei das Fahrzeug C gestoppt ist, werden die ersten und die zweiten vorausgesagten Ortslinien 41a und 41b neu eingestellt, basierend auf den Fahrzeugbreitenerstreckungslinien 42 und dem Lenkvorgang. Dann werden die neugesetzten ersten und zweiten vorausgesagten Ortslinien 41a und 41b und die Fahrzeugbreitenerstreckungslinien 42 auf den Rückansichtsbildschirm 40 überlagert und auf der Anzeige 12 in Schritt S31 angezeigt. Als Ergebnis kann der Fahrer einfach das Fahrzeug C in den Einparkbereich R1 fahren, wenn der Fahrer das Lenkrad betätigt, um die Enden Pn der zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b auf den Einparkbereich R einzustellen, indem er auf die zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b blickt, die auf der Anzeige 12 angezeigt werden.
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Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs oder die Bewegungsstrecke DM erzeugt wird, indem zu dem Einparkbereich R1 in Schritt S16 oder Schritt S17 gefahren wird (NEIN in Schritt S16 oder S17), geht die Steuerung zu Schritt S32.
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Die Steuereinheit 3 prüft in Schritt S32, ob das Ende-Einstellungs-Flag F2, das in dem RAM 4 gespeichert ist, gleich EIN ist. Zu diesem Zeitpunkt, da das Ende-Einstellungs-Flag F2 auf EIN gesetzt worden ist in Schritt S28, geht der Prozess zu Schritt S33, wie in 9 gezeigt.
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Die Steuereinheit 3 prüft in Schritt S33, ob das Flag F1 für die zweite vorausgesagte Ortslinie gleich EIN ist. Zu diesem Zeitpunkt ist das Fahrzeug C ausreichend weit weg von dem Einparkbereich R1, so dass die Längen Ln (oder die Enden Pn) der zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b geändert werden. Entsprechend ist das Flag F1 gleich AUS. Entsprechend geht der Prozess zu Schritt S34.
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In Schritt S34 empfängt die Steuereinheit 3 ein Bewegungsstreckensignal von dem Bewegungsdistanzsensor 21 und misst eine Bewegungsdistanz dD. Die Steuereinheit 3 addiert die gemessene Bewegungsdistanz dD zu der vorherigen Bewegungsstrecke DM, um dadurch die Bewegungsstrecke DM von der Position, die in Schritt S29 gesetzt worden ist, zu der augenblicklichen Position zu gewinnen (Schritt S35).
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Die Steuereinheit 3 ändert die Längen Ln (oder die Enden Pn) der zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b auf den Straßenkoordinaten, die vorher in Schritt S26 gewonnen wurden, basierend auf der Bewegung des Fahrzeugs C, also der Bewegungsstrecke DM. Mit anderen Worten, die Steuereinheit 3 berechnet erneut die Kreuzungspunkte Pc (oder die Enden Pn) mit der Zieleinparklücke L (Schritt S36) und berechnet dann die Längen Ln der zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b, die sich zu den Kreuzungspunkten Pc (oder Enden Pn) erstrecken (Schritt S37). Im Übrigen, selbst wenn sich das Fahrzeug C bewegt, werden die Längen Ln (oder die Enden Pn) der zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b auf den Bildkoordinaten geändert, um zu verhindern, dass die Enden Pn der zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b in das Innere des Einparkbereichs R1 eindringen.
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Nachdem die Längen Ln der zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b neu berechnet worden sind, bestimmt die Steuereinheit 3, ob die neu berechneten Längen Ln kürzer sind als die vorbestimmten sehr kurzen Längen (also Referenzminimumlängen) Lx (Schritt S38). Die Referenzminimumlängen Lx sind auf derartige Längen eingestellt, um die Erkennung des Verlaufs der Loki zu dem rückwärtigen Einparkbereich R1 zu erkennen, indem nur die Anzeige der ersten vorausgesagten Ortslinien 41a verwendet wird, also ohne dass die zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b angezeigt werden. Zu diesem Zeitpunkt hat sich das Fahrzeug C nicht zu dem Einparkbereich R1 zurückbewegt, so dass die berechneten Längen Ln länger sind als die Referenzminimumlängen Lx.
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Wenn bestimmt wird, dass die berechneten Längen Ln der zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b länger sind als die Referenzminimumlängen Lx (NEIN in Schritt S38), berechnet die Steuereinheit 3 sofort die ersten vorausgesagten Ortslinien 41a, die zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b und die Fahrzeugbreitenerstreckungslinien 42 auf (als) Bildkoordinaten (Schritt S39). Nachdem die Steuereinheit 3 die ersten und zweiten vorausgesagten Ortslinien 41a, 41b und die Fahrzeugbreitenerstreckungslinien 42 auf (als) Bildkoordinaten berechnet hat, geht der Prozess zu dem oben beschriebenen Schritt S30. Die Steuereinheit 3 setzt temporär eine Anzeige auf der Anzeige 12 zurück (Schritt S30). Anschließend startet die Steuereinheit 3 die Anzeige der neuberechneten ersten und zweiten vorausgesagten Ortslinien 41a, 41b und Fahrzeugbreitenerstreckungslinien 42, die auf den Rückansichtsbildschirm 40 überlagert werden (Schritt S31). Dann kehrt der Prozess der Steuereinheit 3 erneut zu Schritt S1 zurück.
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Folglich wird verhindert, dass die Enden Pn der zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b in den Einparkbereich R1 eintreten, wenn das Fahrzeug C sich nach hinten zu dem Einparkbereich R bewegt. Die Längen Ln der zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b werden derart angezeigt, dass sie relativ zu einer Rückwärtsbewegung kürzer werden. Als Ergebnis werden unnötige Bereiche der zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b nicht angezeigt. Folglich wird ein Bild, das zu dem Rückbereich projiziert ist, nicht versteckt.
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Wenn die Längen Ln der zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b kürzer werden als die Referenzminimumlängen Lx entlang der Rückwärtsbewegung des Fahrzeugs C (JA in Schritt S38), setzt die Steuereinheit 3 die Längen Ln der zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b auf Null (Schritt S40), und setzt das Flag F1 für die zweite vorausgesagte Ortslinie auf EIN (Schritt S41). Dann, nachdem die Steuereinheit 3 die Enden Pn der zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b als Straßenkoordinaten berechnet hat (Schritt S42), geht der Prozess zu Schritt S39, um die ersten vorausgesagten Ortslinien 41a, die zweiten vorausgesagten Ortslinien 41 und die Fahrzeugbreitenerstreckungslinien 42 als Bildkoordinaten zu berechnen. In diesem Fall sind die Längen Ln gleich Null, so dass die Steuereinheit 3 die zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b nicht berechnet.
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Nachdem die Steuereinheit 3 die ersten vorausgesagten Ortslinien 41a und die Fahrzeugbreitenerstreckungslinien 42 als Bildkoordinaten berechnet hat, geht der Prozess zu dem oben beschriebenen Schritt S30. Die Steuereinheit 3 setzt vorübergehend eine Anzeige auf der Anzeige 12 zurück (Schritt S30). Anschließend startet die Steuereinheit 3 die Anzeige der neuberechneten ersten vorausgesagten Ortslinien 41a und der Fahrzeugbreitenerstreckungslinien 42, die auf dem Rückansichtsbildschirm 40 überlagert werden (Schritt S31). Der Prozess der Steuereinheit 3 kehrt dann erneut zu Schritt S1 zurück.
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Anschließend, wenn das Fahrzeug C sich rückwärts bewegt gemäß der Lenkoperation, werden die ersten vorausgesagten Ortslinien 41a und die Fahrzeugbreitenerstreckungslinien 42 gesetzt. Die gesetzten ersten vorausgesagten Ortslinien 41a und die Fahrzeugbreitenerstreckungslinien 42 werden auf den Rückansichtsbildschirm überlagert und auf der Anzeige 12 in Schritt S31 angezeigt. Der Fahrer kann folglich das Fahrzeug in den Einparkbereich R1 einparken, indem das Lenkrad betätigt wird gemäß den ersten vorausgesagten Ortslinien 41a und den Fahrzeugbreitenerstreckungslinien 42, ohne durch die Anzeige der zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b irritiert zu werden.
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Wenn das Einparken des Fahrzeugs C in den Einparkbereich R1 beendet ist, wird beispielsweise der Schalthebel in die neutrale oder in die Parkposition geschoben, die Steuereinheit 3 bestimmt in Schritt S2, dass die Schiebeposition SHP des Getriebes in einen Zustand geschoben wurde, der ein anderer ist als ein Rückwärtszustand (NEIN in Schritt S2) und die Steuerung geht zu Schritt S43.
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Die Steuereinheit 3 prüft in Schritt S43, ob das Systemstart-Flag STT gleich EIN ist. Zu diesem Zeitpunkt ist das Systemstart-Flag STT in Schritt S5 auf EIN gesetzt worden, so dass der Prozess zu Schritt S44 geht, um den Bildschirm zu schalten. Durch Schalten des Bildschirms steuert die Steuereinheit 3 die Rückkamera 22 und die Bildgebungsdatenerfassungseinheit 10, um die Erfassung der Peripherbilddaten G zu stoppen.
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Als Nächstes setzt die Steuereinheit 3 alle Flags STT, F1 und F2 auf AUS (Schritt S45). Im Anschluss stoppt die Steuereinheit 3 das Anzeigen des Peripherbilds, das durch die Rückkamera 22 aufgenommen wurde (Schritt S46) und setzt variable Daten zurück, beispielsweise die Bewegungsstrecke DM, die ersten vorausgesagten Ortslinien 41a, die zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b, die Fahrzeugbreitenerstreckungslinien 42 und dergleichen, die temporär in dem RAM 4 gespeichert werden (Schritt S47).
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Nachdem die Steuereinheit 3 die variablen Daten zurückgesetzt hat, kehrt der Prozess zu Schritt S1 zurück, und die Steuereinheit wartet auf einen neuen erforderlichen Einparkunterstützungsvorgang.
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Gemäß dem oben beschriebenen Ausführungsbeispiel werden folgende Wirkungen erhalten.
- (1) Gemäß dem oben beschriebenen Ausführungsbeispiel werden die ersten vorausgesagten Ortslinien 41a, die sich gemäß dem Lenkradeinschlagswinkel θn ändern und die Fahrzeugbreitenerstreckungslinien 42 auf den Rückansichtsbildschirm 40 überlagert und auf der Anzeige 12 angezeigt. Ferner werden die zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b, die sich gemäß dem Lenkradeinschlagswinkel ändern und die die Ortslinie angeben, die sich bis zu dem Einparkbereich R (R1) erstreckt, der zu dem hinteren Bereich des Rückansichtsbildschirms 40 projiziert wird und den die ersten vorausgesagten Ortslinien 41a nicht erreichen, auf den Rückansichtsbildschirm 40 überlagert und auf der Anzeige 12 angezeigt.
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Wenn der Fahrer das Lenkrad bedient, um die zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b, die auf der Anzeige 12 angezeigt werden, zu dem Einparkbereich R (R1) einzustellen, kann der Fahrer entsprechend genau den Lenkvorgang zum Einparken von der Position weg von dem Einparkbereich R (R1) durchführen, also mit einer früheren Zeitgebung. Folglich kann der Fahrer ruhig und einfach das Fahrzeug C in den Einparkbereich R1 fahren, selbst wenn er nahe zu dem Einparkbereich R (R1) herankommt.
- (2) Gemäß dem oben beschriebenen Ausführungsbeispiel werden die Enden Pn der zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b angezeigt, so dass sie nicht in das Innere des Einparkbereichs R1 eintreten. Die Enden Pn der zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b treten nicht in das Innere des Einparkbereichs R1 ein, wenn sich das Fahrzeug C rückwärts in Richtung zu dem Einparkbereich R bewegt. Die Längen Ln werden derart angezeigt, dass sie relativ zu der Rückwärtsbewegung kürzer werden. Als Ergebnis werden unnötige Bereiche der zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b nicht angezeigt. Folglich wird ein Bild, das auf den hinteren Bereich projiziert ist, nicht versteckt.
- (3) Gemäß dem oben beschriebenen Ausführungsbeispiel, wenn man sich dem Einparkbereich R1 nähert, werden die zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b nicht angezeigt. Folglich kann der Fahrer das Fahrzeug in den Einparkbereich R1 einparken, indem er das Lenkrad gemäß den ersten vorausgesagten Ortslinien 41a und den Fahrzeugbreitenerstreckungslinien 42 bedient, ohne durch die Anzeige der zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b irritiert zu werden.
- (4) Gemäß dem oben beschriebenen Ausführungsbeispiel werden die zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b derart angezeigt, dass sie sich kontinuierlich von den ersten vorausgesagten Ortslinien 41a aus weg erstrecken. Folglich können die vorausgesagten Ortslinien auf der Anzeige 12 als sanft kontinuierliche Linien angezeigt werden. Dies verleiht dem Fahrer ein komfortables Gefühl.
- (5) Gemäß dem oben beschriebenen Ausführungsbeispiel werden die ersten vorausgesagten Ortslinien 41a als durchgezogen Linien dargestellt und die zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b werden als gestrichelte Linien dargestellt, um Anzeigemuster davon zu unterscheiden. Folglich kann der Fahrer diese einfach unterscheiden und der Fahrer kann das Lenkrad ohne beklemmendes Gefühl bedienen.
- (6) Gemäß dem oben beschriebenen Ausführungsbeispiel, wenn das Bild des Einparkbereichs R erkannt wird, werden die oberen linken 1/4 Bilddaten oder die oberen rechten 1/4 Bilddaten aus den Peripherbilddaten G gemäß dem Lenkradeinschlagswinkel herausgeschnitten und die Bilderkennung durchgeführt unter Verwendung der teilweise herausgeschnittenen Bilddaten. Folglich wird das Bild des Einparkbereichs R erkannt, indem notwendige und wenig Bilddaten verwendet werden, wobei unnötige Bilddaten eliminiert werden. Als Ergebnis kann die Last der Steuereinheit 3 reduziert und die Bilderkennung in kurzer Zeit abgeschlossen werden.
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Es sei hier erwähnt, dass das oben beschriebene Ausführungsbeispiel wie folgt modifiziert werden kann.
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Gemäß dem oben beschriebenen Ausführungsbeispiel werden die zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b als unterbrochene Linien angezeigt, doch können sie als durchgezogene Linien gezeigt werden. Ferner können die ersten vorausgesagten Ortslinien 41a und die zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b in verschiedenen Farben angezeigt werden.
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Gemäß dem oben beschriebenen Ausführungsbeispiel, wenn die Anzeige der zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b beendet wird, kann eine Mitteilung der Beendigung der Einparkunterstützung durch die Anzeige der zweiten vorausgesagten Ortslinien 41b als Sprachführung gegeben werden, indem beispielsweise der Lautsprecher 15 verwendet wird.
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Gemäß dem oben beschriebenen Ausführungsbeispiel wird ein Bereich der Bilddaten aus dem Peripherbilddaten G herausgeschnitten und die Bilderkennung durchgeführt unter Verwendung der herausgeschnittenen Teilbilddaten. Die Bilderkennung des Einparkbereichs R kann durchgeführt werden, indem jedoch alle Bilddaten verwendet werden.
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Gemäß dem oben beschriebenen Ausführungsbeispiel ist die Bilderkennung erklärt worden unter Verwendung von beispielsweise dem Einparkbereich R, der durch die weißen Linien 43 auf der Straßenoberfläche definiert wird. Es ist natürlich auch möglich, dass der Parkbereich R durch einen Autostop, ein Seil, einen Pylon, einen Zaun oder dergleichen definiert ist, oder der Einparkbereich R kann eine Garage sein.
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Gemäß dem oben beschriebenen Ausführungsbeispiel werden die vorausgesagten Ortslinien 41 berechnet und dann werden die ersten und zweiten vorausgesagten Ortslinien 41a und 41b jeweils aus den vorausgesagten Ortslinien 41 berechnet. Die ersten und zweiten vorausgesagten Ortslinien 41a und 41b können jedoch auch separat berechnet werden.
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Gemäß dem oben beschriebenen Ausführungsbeispiel wird der Einparkbereich R durch Bilderkennung gewonnen. Der Einparkbereich kann jedoch auch durch den Fahrer zugewiesen werden, beispielsweise indem der Rückansichtsbildschirm 40, der auf der Anzeige 12 angezeigt wird, berührt wird.
