CN116547732A - 确定泊出方向的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

一种确定泊出方向的方法和装置，方法包括：获取当前车位的环境信息和车辆的泊车记录(S301)；根据环境信息和泊车记录确定车辆泊出当前车位的第一方向(S302)。该确定泊出方向的方法根据当前车位的环境信息和车辆的泊车记录为用户推荐合适的泊出方案，提升用户体验，且保障行车安全。

Description

确定泊出方向的方法和装置 技术领域
本申请涉及智能驾驶领域，并且更具体的，设计一种确定泊出方向的方法和装置。
背景技术
目前的智能汽车大多配置有自动泊车系统，用于帮助用户实现智能泊车。自动泊车系统是利用车载传感器(包括超声波雷达或摄像头等)识别有效的泊车空间，并通过控制单元控制车辆进行泊车的系统，是一种可以使车辆以正确的方式停靠泊车位或者驶出泊车位的辅助驾驶系统。现有的自动泊车系统大多关注如何帮助用户更好的泊入车位，而较少关注泊出车位，因此现有的智能泊出的方案缺乏人性化，例如现有的一种智能泊出方案需要用户手动选择当前的车位类型，确定了车位类型后还需要用户手动选择泊出方向；现有的另一种智能泊出方案，用户使用智能泊出方案的前提是使用智能泊入，在智能泊出时按照智能泊入的方向和路径返回到开启智能泊入的位置，且用户在智能泊入过程中不能对车辆有任何干预，包括泊入后不能对车辆位置进行微调。因此目前的智能泊出方法交互流程复杂且不够人性化，用户体验欠佳。
发明内容
本申请提供一种确定泊出方向的方法和装置，根据当前车位的环境信息和车辆的泊车记录为用户推荐合适的泊出方案，提升用户体验，且保障行车安全。
第一方面，提供了一种确定泊出方向的，包括：获取当前车位的环境信息和车辆的泊车记录；根据环境信息和泊车记录确定所述车辆泊出当前车位的第一方向。
本申请实施例的确定泊出方向的方法，根据当前车位的环境信息和车辆的泊车记录来确定泊出当前车位的方向，综合考虑了障碍物信息、车道线信息和当前车位的类型来确定当前可供选择的多个泊出方向，并进一步根据泊车记录确定可供选择的多个泊出方向中最符合用户习惯、最便于用户之后的行驶或者最适合当前车位的泊出方向，提升了用户使用感受。
在某些可能的实现方式中，环境信息包括障碍物信息、车道线信息和当前车位的车位类型中的至少一种。
本申请实施例的确定泊出方向的方法结合多种环境信息综合判断当前车位可选的多个泊出方向，更加智能化。
在某些可能的实现方式中，泊车记录包括泊出记录和泊入记录，泊出记录包括车辆泊出当前车位和其他车位的历史记录，泊入记录包括车辆泊入当前车位的历史记录。
在某些可能的实现方式中，根据环境信息和泊车记录确定车辆泊出当前车位的第一方向，包括：根据环境信息确定车辆泊出当前车位的一个或多个无障碍方向；根据泊车记录和一个或多个无障碍方向确定第一方向。
在某些可能的实现方式中，根据泊车记录和所述一个或多个无障碍方向确定泊出当前车位的第一方向，包括：根据泊车记录确定一个或多个无障碍方向中泊出次数最多的方向；将一个或多个无障碍方向中泊出次数最多的方向作为第一方向。
在某些可能的实现方式中，泊出次数最多的方向包括车辆在当前车位泊出次数最多的方向和在相似车位泊出次数最多的方向，相似车位为与当前车位的相似度在预设范围内的车位。
本申请实施例的确定泊出方向的方法将泊车记录中泊出次数最多的方向作为推荐泊出方向，其中在当前车位泊出次数最多的方向和在相似车位泊出次数最多的方向，包括更加契合用户的使用习惯。
在某些可能的实现方式中，根据泊车记录和所述一个或多个无障碍方向确定泊出当前车位的第一方向，包括：根据泊车记录确定泊车记录中用户选择的在当前车位用户选择的泊出方向；根据一个或多个无障碍方向和用户选择的在当前车位的泊出方向确定所述第一方向，第一方向为泊车记录中用户选择的在当前车位的泊出方向且第一方向为无障碍方向。
如果用户自行选择泊出方向而非使用推荐的泊出方向，必然有用户的道理，本申请实施例的确定泊出方向的方法考虑了用户的选择，将上一次在当前车位泊出时用户的选择作为此次泊出的推荐方向，更加人性化。
在某些可能的实现方式中，根据用户选择的在当前车位的泊出方向确定的路线到目的地的距离比根据泊出次数最多的方向确定的路线到目的地的距离更短。
上述只是对用户选择泊出方向的可能原因的一种举例，在实际应用中，用户选择了一个不同于推荐泊出方向的泊出方向必然有用户的原因，可能是更加便于用户到达目的地，也可能是用户选择的泊出方向确定的路线更加符合用户的喜好，本申请实施例的方法充分考虑了这些可能性，根据用户的选择来推荐泊出方向，可以进一步提升用户体验。
在某些可能的实现方式中，根据泊车记录和一个或多个无障碍方向确定泊出当前车位的第一方向，包括：根据泊车记录确定泊车记录中车辆泊入当前车位的方向；根据所述泊车记录中所述车辆最近一次泊入所述当前车位的方向确定所述车辆泊出所述当前车位的第一方向，所述第一方向为所述无障碍方向。
本申请实施例的确定泊出方向的方法中也可以根据泊入的路线确定泊出方向，以作为备选的方案。
在某些可能的实现方式中，方法还包括：根据环境信息、泊车记录、预设交通规则或当前车位的车位类型确定泊出当前车位的第一方向。
当泊车记录中无当前车位的泊出记录且无与当前车位相似车位的泊出记录，且根据泊入记录确定泊出方向的方案优先级靠后时，可以根据环境信息和预设交通规则确定泊出当前车位的方向，以保障车辆在各种停泊环境中均可以为用户提供可选的泊出方案，提升用户体验，同时这些泊出方案均符合预设的交通规则，保障行车安全。
在某些可能的实现方式中，该方法还包括：在交互界面中显示一个或多个无障碍方向，以供用户选择，一个或多个无障碍方向包括第一方向；根据用户在一个或多个无障碍方向中选择的方向泊出当前车位，或者，当用户不做选择时，按照第一方向泊出当前车位。
本申请实施例的确定泊出方向的方法，提供了多种可行的泊出方案，这些泊出方案可以按照一定的优先级顺序进行设置，并且可以根据实际情况进行调整，推荐泊出方向和可 选泊出方向都可供用户根据实际情况自由选择，更加灵活适应实际应用场景。
在某些可能的实现方式中，方法还包括：根据第一方向泊出当前车位，泊出包括车头泊出或车尾泊出。
第二方面，提供了一种确定泊出方向的装置，包括：获取单元，用于获取当前车位的环境信息和车辆的泊车记录；处理单元，用于根据环境信息和泊车记录确定车辆泊出当前车位的第一方向。
在某些可能的实现方式中，环境信息包括障碍物信息、车道线信息和当前车位的车位类型中的至少一种。
在某些可能的实现方式中，泊车记录包括泊出记录和泊入记录，泊出记录包括车辆泊出当前车位和其他车位的历史记录，泊入记录包括车辆泊入当前车位的历史记录。
在某些可能的实现方式中，处理单元具体用于：根据环境信息确定车辆泊出当前车位的一个或多个无障碍方向；根据泊车记录和一个或多个无障碍方向确定第一方向。
在某些可能的实现方式中，处理单元具体用于：根据泊车记录确定一个或多个无障碍方向中泊出次数最多的方向；将一个或多个无障碍方向中泊出次数最多的方向作为第一方向。
在某些可能的实现方式中，泊出次数最多的方向包括车辆在当前车位泊出次数最多的方向和在相似车位泊出次数最多的方向，相似车位为与当前车位的相似度在预设范围内的车位。
在某些可能的实现方式中，处理单元具体用于：根据泊车记录确定泊车记录中用户选择的在当前车位的泊出方向；根据一个或多个无障碍方向和用户选择的在当前车位的泊出方向确定第一方向，第一方向为泊车记录中用户选择的在当前车位的泊出方向且第一方向为无障碍方向。
在某些可能的实现方式中，根据用户选择的在当前车位的泊出方向确定的路线到目的地的距离比根据泊出次数最多的方向确定的路线到目的地的距离更短。
在某些可能的实现方式中，处理单元具体用于：根据泊车记录确定泊车记录中车辆泊入当前车位的方向；根据泊车记录中车辆最近一次泊入当前车位的方向确定车辆泊出当前车位的第一方向，第一方向为无障碍方向。
在某些可能的实现方式中，处理单元还用于：根据环境信息、泊车记录、预设交通规则或当前车位的车位类型确定泊出当前车位的第一方向。
在某些可能的实现方式中，处理单元还用于：在交互界面中显示一个或多个无障碍方向，以供用户选择，一个或多个无障碍方向包括第一方向；根据用户在一个或多个无障碍方向中选择的方向泊出当前车位，或者，当用户不做选择时，按照第一方向泊出当前车位。
第三方面，提供了一种计算设备，包括：至少一个处理器和存储器，至少一个处理器与存储器耦合，用于读取并执行存储器中的指令，以执行上述第一方面中任一种可能的实现方式中的方法。
第四方面，提供了一种计算机可读介质，计算机可读介质存储有程序代码，当计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面中任一种可能的实现方式中的方法。
第五方面，提供了一种芯片，包括：至少一个处理器和存储器，至少一个处理器与存 储器耦合，用于读取并执行存储器中的指令，以执行上述第一方面中任一种可能的实现方式中的方法。
第六方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括：至少一个处理器和存储器，至少一个处理器与存储器耦合，用于读取并执行存储器中的指令，以执行上述第一方面中任一种可能的实现方式中的方法。
附图说明
图1是本申请实施例提供的车辆100的示意性功能框图；
图2是本申请实施例提供的确定泊出方向的方法应用的一种系统架构示意图；
图3是本申请实施例提供的确定泊出方向的方法的示意性流程图；
图4是本申请实施例提供的根据用户选择确定泊出方向的示意图；
图5是本申请实施例提供的根据泊入方向确定泊出方向的示意图；
图6是本申请实施例提供的泊出方案的一种可能的优先级顺序示意图；
图7是本申请实施例提供的车位类型为侧方位的泊出示意图；
图8是本申请实施例提供的车位类型为斜列车位的泊出示意图；
图9是本申请实施例提供的车位类型为垂直车位的泊出示意图；
图10是本申请实施例提供的可选泊出方向和推荐泊出方向在用户界面上的示意图；
图11是本申请实施例提供的确定泊出方向的装置的示意性框图；
图12是本申请实施例提供的泊车设备的示意性框图。
具体实施方式
现有的泊车技术对大多是关于如何泊入车位，对如何泊出车位的研究较少，且现有的智能泊出技术中，一般是根据泊入路线再原路线泊出，或者需要用户判断并选择当前的车位类型，欠缺智能化和人性化，用户体验较差。因此本申请实施例提供一种确定泊出方向的方法，根据当前车位的环境信息和车辆的泊车记录为用户推荐合适的泊出方案，提升用户体验，且保障行车安全。
下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行描述。为了便于理解，下文结合图1，以智能驾驶的场景为例，介绍本申请实施例适用的场景。
图1是本申请实施例提供的车辆100的功能框图。在一个实施例中，将车辆100配置为完全或部分地自动驾驶模式。例如，车辆100可以在处于自动驾驶模式中的同时控制自身，并且可通过人为操作来确定车辆及其周边环境的当前状态，基于所确定的信息来控制车辆100。在车辆100处于自动驾驶模式中时，可以将车辆100置为在没有和人交互的情况下操作。
车辆100可包括各种子系统，例如行进系统102、传感器系统104、控制系统106、一个或多个外围设备108以及电源110、计算机系统112和用户接口116。可选地，车辆100可包括更多或更少的子系统，并且每个子系统可包括多个元件。另外，车辆100的每个子系统和元件可以通过有线或者无线互连。
行进系统102可包括为车辆100提供动力运动的组件。在一个实施例中，行进系统102可包括引擎118、能量源119、传动装置120和车轮/轮胎121。引擎118可以是内燃 引擎、电动机、空气压缩引擎或其他类型的引擎组合，例如汽油发动机和电动机组成的混动引擎，内燃引擎和空气压缩引擎组成的混动引擎。引擎118将能量源119转换成机械能量。
能量源119的示例包括汽油、柴油、其他基于石油的燃料、丙烷、其他基于压缩气体的燃料、乙醇、太阳能电池板、电池和其他电力来源。能量源119也可以为车辆100的其他系统提供能量。
传动装置120可以将来自引擎118的机械动力传送到车轮121。传动装置120可包括变速箱、差速器和驱动轴。在一个实施例中，传动装置120还可以包括其他器件，比如离合器。其中，驱动轴可包括可耦合到一个或多个车轮121的一个或多个轴。
传感器系统104(又称“采集设备”)可包括感知关于车辆100周边的环境的信息的若干个传感器。例如，传感器系统104可包括定位系统122(定位系统可以是全球定位系统(global positioning system，GPS)系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统)、惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)124、雷达126、激光测距仪128以及相机130。传感器系统104还可包括被监视车辆100的内部系统的传感器(例如，车内空气质量监测器、燃油量表、机油温度表等)。来自这些传感器中的一个或多个的传感器数据可用于检测对象及其相应特性(位置、形状、方向、速度等)。这种检测和识别是自主车辆100的安全操作的关键功能。传感器系统104可以获取车辆100周围的实时环境信息，包括车辆100周围静态或动态的障碍物、可通行区域和车道线等；当车辆100停在车位中时，还可以获取当前车位的类型，包括垂直车位、水平车位和斜列车位等，以便根据车位类型生成更好的泊车方案；此外传感器系统104还可以获取车位的开口方向，才能确定车辆100可以从哪些方向泊出；传感器系统104还可以获取车辆100相对于当前车位的朝向，以便确定是由车头泊出还是由车尾泊出。
定位系统122可用于估计车辆100的地理位置，例如可以估计车辆当前所处的车位。IMU 124用于基于惯性加速度来感测车辆100的位置和朝向变化。在一个实施例中，IMU 124可以是加速度计和陀螺仪的组合。
雷达126可利用无线电信号来感测车辆100的周边环境内的物体。在一些实施例中，除了感知目标物以外，雷达126还可用于感知目标物的速度、位置、前进方向中的一种或多种状态。
激光测距仪128可利用激光来感测车辆100所位于的环境中的物体。在一些实施例中，激光测距仪128可包括一个或多个激光源、激光扫描器以及一个或多个检测器，以及其他系统组件。
相机130可用于捕捉车辆100的周边环境的多个图像。相机130可以是静态相机或视频相机。
控制系统106为控制车辆100及其组件的操作。控制系统106可包括各种元件，其中包括转向系统132、油门134、制动单元136、计算机视觉系统140、路线控制系统142以及障碍规避系统144。在本申请实施例中，控制系统106可以根据推荐的泊出方案或用户选择的泊出方案将车辆100从当前车位中泊出。
转向系统132可操作来调整车辆100的前进方向。例如在一个实施例中可以为方向盘系统。
油门134用于控制引擎118的操作速度并进而控制车辆100的速度。
制动单元136用于控制车辆100减速。制动单元136可使用摩擦力来减慢车轮121。在其他实施例中，制动单元136可将车轮121的动能转换为电流。制动单元136也可采取其他形式来减慢车轮121转速从而控制车辆100的速度。
计算机视觉系统140可以操作来处理和分析由相机130捕捉的图像以便识别车辆100周边环境中的物体和/或特征。所述物体和/或特征可包括交通信号、道路边界和障碍物。计算机视觉系统140可使用物体识别算法、运动中恢复结构(structure from motion，SFM)算法、视频跟踪和其他计算机视觉技术。在一些实施例中，计算机视觉系统140可以用于为环境绘制地图、跟踪物体、估计物体的速度等等。
路线控制系统142用于确定车辆100的行驶路线。在一些实施例中，路线控制系统142可结合来自传感器、GPS 122和一个或多个预定地图的数据以为车辆100确定行驶路线。
障碍规避系统144用于识别、评估和避免或者以其他方式越过车辆100的环境中的潜在障碍物。
当然，在一个实例中，控制系统106可以增加或替换地包括除了所示出和描述的那些以外的组件。或者也可以减少一部分上述示出的组件。
车辆100通过外围设备108与外部传感器、其他车辆、其他计算机系统或用户之间进行交互。外围设备108可包括无线通信系统146、车载电脑148、麦克风150和/或扬声器152。
在一些实施例中，外围设备108提供车辆100的用户与用户接口116交互手段。例如，车载电脑148可向车辆100的用户提供信息。用户接口116还可操作车载电脑148来接收用户的输入。车载电脑148可以通过触摸屏进行操作。在其他情况中，外围设备108可提供用于车辆100与位于车内的其它设备通信的手段。例如，麦克风150可从车辆100的用户接收音频(例如，语音命令或其他音频输入)。类似地，扬声器152可向车辆100的用户输出音频。
无线通信系统146可以直接地或者经由通信网络来与一个或多个设备无线通信。例如，无线通信系统146可使用3G蜂窝通信，例如码分多址(code division multiple access，CDMA)、全球移动通信系统(Global System for Mobile Communications，GSM)/GPRS，或者第四代(fourth generation，4G)通信，例如LTE。或者第五代(5th-Generation，5G)通信。无线通信系统146可利用WiFi与无线局域网(wireless local area network，WLAN)通信。在一些实施例中，无线通信系统146可利用红外链路、蓝牙或紫蜂(ZigBee)与设备直接通信。其他无线协议，例如各种车辆通信系统，例如，无线通信系统146可包括一个或多个专用短程通信(dedicated short range communications，DSRC)设备，这些设备可包括车辆和/或路边台站之间的公共和/或私有数据通信。
电源110可向车辆100的各种组件提供电力。在一个实施例中，电源110可以为可再充电锂离子或铅酸电池。这种电池的一个或多个电池组可被配置为电源为车辆100的各种组件提供电力。在一些实施例中，电源110和能量源119可一起实现，例如一些全电动车中那样。
车辆100的部分或所有功能受计算机系统112控制。计算机系统112可包括至少一个 处理器113，处理器113执行存储在例如数据存储器114这样的非暂态计算机可读介质中的指令115。计算机系统112还可以是采用分布式方式控制车辆100的个体组件或子系统的多个计算设备。
处理器113可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的中央处理器(central processing unit，CPU)。替选地，该处理器可以是诸如专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)或其它基于硬件的处理器的专用设备。尽管图1功能性地图示了处理器、存储器、和在相同块中的计算机110的其它元件，但是本领域的普通技术人员应该理解该处理器、计算机、或存储器实际上可以包括可以或者可以不存储在相同的物理外壳内的多个处理器、计算机、或存储器。例如，存储器可以是硬盘驱动器或位于不同于计算机110的外壳内的其它存储介质。因此，对处理器或计算机的引用将被理解为包括对可以或者可以不并行操作的处理器或计算机或存储器的集合的引用。不同于使用单一的处理器来执行此处所描述的步骤，诸如转向组件和减速组件的一些组件每个都可以具有其自己的处理器，所述处理器只执行与特定于组件的功能相关的计算。
在此处所描述的各个方面中，处理器可以位于远离该车辆并且与该车辆进行无线通信。在其它方面中，此处所描述的过程中的一些在布置于车辆内的处理器上执行而其它则由远程处理器执行，包括采取执行单一操纵的必要步骤。
在一些实施例中，存储器114可包含指令115(例如，程序逻辑)，指令115可被处理器113执行来执行车辆100的各种功能，包括以上描述的那些功能。存储器114也可包含额外的指令，包括向行进系统102、传感器系统104、控制系统106和外围设备108中的一个或多个发送数据、从其接收数据、与其交互和/或对其进行控制的指令。
除了指令115以外，存储器114还可存储数据，例如道路地图、路线信息，车辆的位置、方向、速度以及其它这样的车辆数据，以及其他信息。这种信息可在车辆100在自主、半自主和/或手动模式中操作期间被车辆100和计算机系统112使用。在本申请实施例中，存储器114还用于存储车辆100的历史泊出记录。
在一些实施例中，上述处理器113还可以执行本申请实施例的泊车方案，根据上述传感器系统104获取的当前车位的环境信息和存储器114保存的历史泊出记录，确定泊出当前车位的可能的方案，具体方法可以参照下文中的介绍，为了简洁，在此不再赘述。
用户接口116，用于向车辆100的用户提供信息或从其接收信息。可选地，用户接口116可包括在外围设备108的集合内的一个或多个输入/输出设备，例如无线通信系统146、车载电脑148、麦克风150和扬声器152。
计算机系统112可基于从各种子系统(例如，行进系统102、传感器系统104和控制系统106)以及从用户接口116接收的输入来控制车辆100的功能。例如，计算机系统112可利用来自控制系统106的输入以便控制转向单元132来避免由传感器系统104和障碍规避系统144检测到的障碍物。在一些实施例中，计算机系统112可操作来对车辆100及其子系统的许多方面提供控制。
可选地，上述这些组件中的一个或多个可与车辆100分开安装或关联。例如，存储器114可以部分或完全地与车辆100分开存在。上述组件可以按有线和/或无线方式来通信地耦合在一起。
可选地，上述组件只是一个示例，实际应用中，上述各个模块中的组件有可能根据实 际需要增添或者删除，图1不应理解为对本申请实施例的限制。
上述车辆100可以为轿车、卡车、摩托车、公共汽车、船、飞机、直升飞机、割草机、娱乐车、游乐场车辆、施工设备、电车、高尔夫球车、火车、等，本申请实施例不做特别的限定。
图2示出了本申请实施例的确定泊出方向的方法的一种系统架构示意图，如图2所示包括感知模块、数据模块、控制模块和显示模块，图2所示的系统可以应用于智能驾驶车辆等支持智能泊车的场景中。
感知模块可以是图1中的传感器系统104所包括的多个传感器中的一个或多个，具体可以包括定位系统122、IMU124、雷达126、激光测距仪128和相机130等，其中定位系统122包括全球导航卫星系统(global navigation satellite system，GNSS)，雷达126包括激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达，相机130包括车辆内部和外部的各种摄像头等。感知模块获取当前车位的环境信息，环境信息包括车位周围静态或动态的障碍物、可通行区域、车道线、车位类型和车位开口方向等，车位类型包括垂直车位、水平车位、斜列车位等，感知模块还可以获取自车相对于当前车位的朝向。
感知模块将获取的环境信息输入数据模块和控制模块。数据模块对环境信息进行分析，将当前车位与历史记录进行匹配，如果用户在当前车位有历史泊出记录，则获取该历史泊出记录，如果用户在当前车位没有历史泊出记录，则获取与当前车位相似的车位的历史泊出记录。
数据模块将获取的历史记录输入控制模块，控制模块结合感知模块获取的环境信息和数据模块获取的历史记录生成对于当前车位可选的泊出方案，其中包括向用户推荐的泊出方案。
控制模块将可选的和推荐的泊出方案显示在人机交互界面(human machine interface，HMI)等显示模块，显示模块包括车辆内部的显示屏、中控屏等可以与用户交互的界面。用户可以根据显示的可选的和推荐的泊出方案进行选择，或者用户不做选择时，则认为使用推荐的泊出方案。控制模块根据用户选择的泊出方案或者推荐的泊出方案将车辆泊出当前车位。
数据模块将泊出当前车位的泊出方案存储到历史记录中，泊出方案包括推荐的泊出方案和用户选择的泊出方案。
图3示出了本申请实施例的确定泊出方向的方法的示意性流程图，包括步骤301和步骤302，以下进行详细介绍。图3所示的确定泊出方向的方法可以应用于智能驾驶车辆等支持智能泊车的场景中。
S301，获取当前车位的环境信息和车辆的泊车记录。
环境信息包括当前车位的实时环境信息、车位位置、车位类型、车位开口方向和车辆相对于当前车位的朝向等，当该车辆为图1中的车辆100时，环境信息可以由传感器系统104获取，当前车位的环境信息、车位类型、车位开口方向和车辆相对于当前车位的朝向可以由IMU、雷达、激光测距仪和相机等综合确定，车位位置可以由定位系统和高精地图确定。其中实时环境信息又包括当前车位周围的动态或静态障碍物、可通行区域、车道线等，动态障碍物例如是在车位周围动态活动的行人、动物或其他行驶的车辆等，静态障碍物例如是车位周围静态放置的指示牌、立柱、建筑、停车阻挡块、以及其他停放的车辆等； 可通行区域包括没有障碍物的通行区域和遵守交通规则依照相应车道线规划的通行区域。车位类型包括垂直车位、水平车位、斜列车位等，本申请实施例的确定泊出方向的方法根据不同的车位类型和车位开口方向设计了不同的泊出方案。车辆相对于当前车位的朝向可以决定车辆是由车头泊出还是由车位泊出。
车辆的泊车记录包括泊出记录和泊入记录，其中泊出记录包括车辆在当前车位泊出的历史记录和车辆在与当前车位相似的车位泊出的历史记录，相似车位是指与当前车位的相似度在预设范围内的车位，例如可以将历史记录中与当前车位类型相同的车位设定为相似车位，或者障碍物信息与当前车位的障碍物信息的相似度在预设范围内的车位作为相似车位，具体相似度和预设范围可以通过人为预先设定。在当前车位泊出的历史记录中进一步包括用户在多个可选方案中选择的泊出方案和用户不做选择自动执行系统推荐的泊出方案；与当前车位相似的车位泊出的历史记录中进一步包括用户在多个可选方案中选择的泊出方案和用户不做选择自动执行系统推荐的泊出方案，其中可以通过当前车位的环境信息判断在历史记录中与当前车位相似的车位，例如相似车位与当前车位周围的可通行区域相同和/或车位类型相同和/或车位开口方向相同和/或车辆相对于车位的朝向相同，判断标准可以在出厂前根据统计的历史数据人为设定，也可以设置为用户可调，即用户在使用过程中可以根据自己的使用习惯调整该判断标准。泊入记录即为车辆在此次泊车时泊入当前车位的记录，包括车辆方向盘的转向、档位、车速等信息。
S302，根据环境信息和泊车记录确定车辆泊出当前车位的第一方向。
具体的，根据环境信息可以确定泊出当前车位的一个或多个无障碍方向，无障碍方向指在该方向上没有障碍物且车辆沿该方向泊出符合交通规则。泊出记录可以根据用户在车机或者手机上登录从而确定用户泊车的历史信息。
根据泊出记录确定在上述一个或多个无障碍方向中该车辆泊出次数最多的方向，如果该车辆在当前车位有历史泊出记录，则获取该车辆在当前车位泊出次数最多的方向，如果该车辆在当前车位没有历史泊出记录，则在泊出记录中确定与当前车位相似的车位，然后获取在相似车位泊出次数最多的方向。则泊出当前车位的第一方向为泊出次数最多的方向且第一方向为无障碍方向。
本申请实施例的方法还包括，根据泊出记录确定泊出记录中在当前车位用户选择的泊出方向，这里的用户选择的泊出方向是指，如果该车辆上一次在当前车位的泊出是由用户自己选择的方向，该方向可以是在多个可选的泊出车位中用户选择的其中一个不同于推荐泊出方向的泊出方向，也可以是用户未使用智能泊车功能，手动泊出当前车位的泊出方向。则泊出当前车位的第一方向为泊出记录中用户选择的泊出方向且第一方向为无障碍方向。以下结合图4介绍这样设计的原因。图4中的应用场景为用户驾驶可智能泊车的车辆第一次来到某车位泊车，系统在车辆泊入过程中即可获取该车位的环境信息并进行分析判断，以便用户再次打开车机系统准备泊出当前车位时为用户推荐可行的泊出方向。如图4中的(a)图所示，当用户启动车辆打算泊出当前车位时，系统根据环境信息和泊出记录确定泊出当前车位的六个可选的泊出方向，分别为左前、前、右前、左后、后、右后方向，并且推荐泊出方向为右前方向，但是如(a)图所示，如果按照推荐的右前方向泊出，用户需按照路线①行驶到目的地，该路线①较远；因此如图(b)所示，用户为了按照较近的路线②行驶到目的地，用户主动在六个可选的泊出方向中重新选择了右后作为泊出方向， 或者也可能用户直接手动驾驶车辆按照右后方向泊出当前车位；系统记录并学习用户本次选择的泊出方案，包括泊出时方向盘的转向、档位、车速、直线行进的长度、曲线行进的弧度等信息，应理解，在用户手动泊出的情况下，系统记录和学习的是用户第一次成功泊出的车辆行为姿态，而忽略用户其他未成功泊出的车辆行为姿态和对车辆的微调、挪动等行为姿态，如图(c)所示，当用户第二次来到该车位泊车，用户启动车辆打算泊出该车位时，系统依然根据当前车位的环境信息确定六个可选的泊出方向，并且根据用户泊出记录中用户上一次选择的泊出方向确定推荐的泊出方向为右后方向，以便从右后方向泊出当前车位后可以按照最近的路线②行驶到目的地，从而提高用户的使用体验。
应理解，图4只是对根据用户选择确定泊出方向的原因的一种举例，即根据用户选择的泊出方向确定的路线到目的地的距离比根据泊出次数最多的方向确定的路线到目的地的距离更短，而并不构成对本申请的限定，在实际应用中，用户选择了一个不同于推荐泊出方向的泊出方向必然有用户的原因，可能是更加便于用户到达目的地，也可能是用户选择的泊出方向确定的路线更加符合用户的喜好，本申请实施例的方法充分考虑了这些可能性，根据用户的选择来推荐泊出方向，可以进一步提升用户体验。
本申请实施例的方法还包括，根据泊入记录确定车辆在此次泊车中泊入当前车位的方向，这里的泊入当前车位的方向是指车辆行驶到当前车位的来向，然后根据泊入当前车位的方向确定泊出当前车位的第一方向，且第一方向为无障碍方向。例如如图5所示，当车辆是从右前方向行驶到当前车位，然后泊入当前车位，则在用户打算泊出当前车位时，推荐右前方向为泊出方向。
本申请实施例的方法在向用户推荐泊出方向时，均应当遵守预设的交通规则，以保障行驶安全。不同的国家交通规则不同，例如有些国家的车辆为靠右行驶，有些国家的车辆为靠左行驶，本申请实施例的方法在向用户推荐泊出方向时，均应当遵守预设的交通规则，相应的交通规则应当在出厂前人为设置好，且这些交通规则也可以通过空中下载技术(over the air technology，OTA)升级实现自动实时更新。以靠右行驶为例，本申请实施例的方法在向用户推荐泊出方向时应当考虑车辆在泊出当前车位后可以沿着靠右的方向在路上行驶。
本申请实施例的方法在根据环境信息确定泊出当前车位的一个或多个无障碍方向后，可以在交互界面中显示该一个或多个无障碍方向，作为可选方向供用户选择，而推荐的第一方向包括在这一个或多个无障碍方向中。如上述图4中(a)图所示有左前、前、右前、左后、后、右后等六个方向为可选方向，其中右前方向为推荐的第一方向。当用户在一定预设时间内不做选择时，则按照推荐的第一方向泊出当前车位。
应理解，当泊出当前车位时，既可以是车头泊出也可以是车尾泊出。
对于上述的多种确定泊出当前车位的第一方向的方案，可以按照预设的优先级为上述多种方案排序，当优先级靠前的方案不可行时，考虑下一优先级的方案。该优先级可以在出厂前人为设定，也可以设置为用户可调，即用户在使用过程中可以根据自己的使用习惯调整上述的多种确定泊出当前车位的第一方向的方案的优先级。图6示出了本申请实施例提供的一种优先级顺序以作参考，首先根据泊出记录判断在当前车位的上一次泊出记录中是否用户自己选择了不同于推荐的泊出方向或者用户自己手动控制车辆泊出了当前车位，如果是，则根据用户上一次选择的泊出方向推荐本次泊出方向；如果在当前车位的上一次 泊出记录中用户并未做出不同于推荐的选择，而是默认了或者选择系统推荐的泊出方向，则进一步根据泊出记录判断用户是否在当前车位有过多次泊出，如果用户之前在当前车位有过多次泊出，且根据泊出记录中可以获取多次泊出中泊出次数最多的泊出方向，则将泊出次数最多的泊出方向作为本次泊出方向；如果根据泊出记录中无法获取多次泊出中泊出次数最多的泊出方向，例如用户在当前车位有两次泊出记录，第一次为用户选择的不同于推荐的泊出方向，第二次为用户默认的推荐的泊出方向，两次泊出方向不同，则根据这两次泊出记录无法获取泊出次数最多的泊出方向，或者用户第一次到当前车位泊车，则没有泊出记录，因此进一步根据泊入记录确定本次泊入方向是否可用，如果可用，则根据泊入方向推荐相应的泊出方向；如果泊入方向不可用，例如根据泊入方向确定的泊出方向临时被障碍物阻挡，则进一步判断遵守交通规则的泊出方向是否可用，如果可用，则根据遵守交通规则的泊出方向进行推荐，使得车辆泊出后可以按照靠右(或者靠左，视车辆当时所处地理位置的交通规则而定)的方向行驶；如果遵守交通规则的泊出方向也不可用，例如也被临时障碍物阻挡，则直接在用户界面上显示剩余的所有可选的泊出方向，由用户自行选择，系统不再做推荐。应理解，图6中每种推荐的泊出方向均属于根据环境信息确定的一个或多个无障碍方向中的一个，在车辆泊入当前车位时，传感器系统即可获取当前车位的环境信息并进行分析，或者在用户再次启动车机系统时，传感器系统可以再次获取当前车位的环境信息并进行分析，以确保获取的信息具有实时性，便于向用户推荐更适合当前车位的泊出方向。还应理解，图6所示的优先级顺序只是一种可能的优先级顺序的举例，并不构成对本申请的限定，在实际应用中可以按照其他优先级顺序进行设置，或者用户可以根据自身习惯进行调整。
本申请实施例的确定泊出方向的方法，根据当前车位的环境信息和车辆的泊车记录来确定泊出当前车位的方向，综合考虑了障碍物信息、车道线信息和当前车位的类型来确定当前可供选择的多个泊出方向，并进一步根据泊车记录确定可供选择的多个泊出方向中最符合用户习惯、最便于用户之后的行驶或者最适合当前车位的泊出方向，提升了用户使用感受。本申请实施例的确定泊出方向的方法，提供了多种可行的泊出方案，这些泊出方案可以按照一定的优先级顺序进行设置，并且可以根据实际情况进行调整，更加灵活适应实际应用场景。本申请实施例的确定泊出方向的方法中的每种泊出方案均符合预设的交通规则，在提升用户体验的同时保障用户的行车安全。
在本申请实施例的确定泊出方向的方法的某些实现方式中，还包括，根据环境信息和预设交通规则确定泊出当前车位的方向，其中环境信息包括当前车位类型、障碍物信息和车道线信息等，预设交通规则可以根据不同国家地区灵活设置。以下结合图7至图9对本申请实施例中根据环境信息和预设交通规则确定泊出当前车位的方向进行详细介绍，其中图7至图9的预设交通规则以行车靠右为例说明。
图7示出了车位类型为侧方位的泊出示意图，当障碍物信息和车道线信息如图7中的(a)图所示时，车位周围无障碍物，且车头沿着车道方向停放，则此时确定车辆的左前方向为推荐的泊出方向；当障碍物信息和车道线信息如图7中的(b)图所示时，车位左前方有障碍物，且车位周围无车道方向指示，则此时确定车辆向左掉头为推荐的泊出方向；当障碍物信息和车道线信息如图7中的(c)图所示时，车位左右均可泊出，且车位周围无障碍物，且车位左右为双向车道，则此时确定车辆的左前方向为推荐的泊出方向；当障 碍物信息和车道线信息如图7中的(d)图所示时，车位左右均可泊出，但车位左前方有障碍物，且车位右边为双行道，则此时确定车辆的右前方为推荐的泊出方向。
图8示出了车位类型为斜列车位的泊出示意图，当障碍物信息和车道线信息如图8中的(a)图所示时，车位周围无障碍物，且车头朝向车道方向停放，车道为单向车道，则此时确定车辆的右前方向为推荐的泊出方向；当障碍物信息和车道线信息如图8中的(b)图所示时，车位周围无障碍物，且车尾朝向车道方向停放，车道为单向车道，则此时确定车辆的右后方向为推荐的泊出方向；当障碍物信息和车道线信息如图8中的(c)图所示时，车位周围无障碍物，车道为双向车道，则此时无论车头朝向车道还是车尾朝向车道，均确定直行角度大于90度的方向为推荐的泊出方向，即当车头朝向车道方向停放时，车辆左前方向为推荐泊出方向，当车尾朝向车道方向停放时，车辆左后方向为推荐泊出方向。
图9示出了车位类型为垂直车位的泊出示意图，当障碍物信息和车道线信息如图9中的(a)图所示时，车位周围无障碍物，车道为单向车道，则当车头朝向车道方向停放时，确定车辆的右前方向为推荐的泊出方向，当车尾朝向车道方向停放时，确定车辆的右后方向为推荐的泊出方向；当图9(a)图中的推荐方向被障碍物阻挡，如图9中的(b)图所示，则此时确定沿着车位直行泊出的方向为推荐的泊出方向；当障碍物信息和车道线信息如图9中的(c)图所示时，车位周围无障碍物，且车头车尾均有车道可以泊出，车道为单向车道，则此时确定车辆的右前方向为推荐的泊出方向。
应理解，图7至图9中除了推荐的泊出方向，其他可泊出方向也可供用户自行选择。在某些场景中，如果图7至图9中的推荐的泊出方向无法实现泊出车辆，则不为用户推荐，而将可选的泊出方向直接显示在用户界面上供用户选择。
还应理解，图7至图9中的泊出方案只是对本申请实施例的方法的举例，并不构成对本申请实施例的方法的限定。
当泊车记录中无当前车位的泊出记录且无与当前车位相似车位的泊出记录，且根据泊入记录确定泊出方向的方案优先级靠后时，可以按照上述图7至图9中根据环境信息和预设交通规则确定泊出当前车位的方向，以保障车辆在各种停泊环境中均可以为用户提供可选的泊出方案，提升用户体验，同时这些泊出方案均符合预设的交通规则，保障行车安全。
当车辆停泊在没有划车位线的位置时，可以根据环境信息确定车辆当前所处的位置类似于哪种类型的车位，然后按照该种类型的车位确定泊出方向，例如车辆停泊在没有划车道线的路边且与道路平行，则可以将车辆此时的停泊位置看作图7中的侧方位车位类型，然后参考上述对于图7中的描述确定车辆泊出方向。或者，当车辆停泊在没有划车位线的位置时，也可以直接根据车辆周围的障碍物信息、车道线信息或预设的交通规则确定车辆的泊出方向，例如，根据车辆周围的障碍物信息确定一个或多个无障碍方向作为可选的泊出方向，然后再根据车道线信息和预设的交通规则确定推荐的泊出方向，使得车辆泊出后可以按照行车靠右(或靠左)继续行驶。
本申请实施例的确定泊出方向的方法使得用户与车机的泊出交互流程得到了简化。图10示出了根据本申请实施例的确定泊出方向的方法确定的可选泊出方向和推荐泊出方向在用户界面上的示意图，用户上车启动车机系统，系统检测到车辆在车位中，直接跳转到泊出开始界面，并提供可选泊出方向和推荐泊出方向，用户只需点击开始按钮，即可启动自动按照推荐泊出方向泊出，或者用户在预设时间内没有操作，也可以视为用户默认按照 推荐泊出方向泊出。或者用户也可以重新选择其他可选的泊出方向启动自动泊出。应理解，在本申请实施例的方法中，用户对界面的控制可以使用触控操作、语音指令操控或者手势指令操控等任何可行的操控方式。
以上，结合图3至图10详细说明了本申请实施例提供的确定泊出方向的方法。以下，结合图11至图12详细说明本申请实施例提供的确定泊出方向的装置。应理解，装置实施例的描述与方法实施例的描述相互对应，因此，未详细描述的内容可以参见上文方法实施例，为了简洁，这里不再赘述。
图11是本申请实施例提供的确定泊出方向的装置的示意性框图。该装置1100包括获取单元1110和处理单元1120。获取单元1110可以实现相应的通信功能，处理单元1120用于进行数据处理。获取单元1110还可以称为通信接口或通信单元。
可选地，该装置1100还可以包括存储单元，该存储单元可以用于存储指令和/或数据，处理单元1120可以读取存储单元中的指令和/或数据，以使得装置实现前述方法实施例。
该装置1100可以包括用于执行图3的单元。并且，该装置1100中的各单元和上述其他操作和/或功能分别为了实现图3的方法实施例的相应流程。
其中，当该装置1100用于执行图3中的方法300时，获取单元1110可用于执行方法300中的步骤301，处理单元1120可用于执行方法300中的步骤302。
具体的，获取单元1110，用于获取当前车位的环境信息和车辆的泊车记录；处理单元1120，用于根据环境信息和泊车记录确定车辆泊出当前车位的第一方向。
一种可能的实现方式中，环境信息包括障碍物信息、车道线信息和当前车位的车位类型中的至少一种。
一种可能的实现方式中，泊车记录包括泊出记录和泊入记录，泊出记录包括车辆泊出当前车位和其他车位的历史记录，泊入记录包括车辆泊入当前车位的历史记录。
一种可能的实现方式中，处理单元1120具体用于：根据环境信息确定车辆泊出当前车位的一个或多个无障碍方向；根据泊车记录和一个或多个无障碍方向确定第一方向。
一种可能的实现方式中，处理单元1120具体用于：根据泊车记录确定一个或多个无障碍方向中泊出次数最多的方向；将一个或多个无障碍方向中泊出次数最多的方向作为第一方向。
一种可能的实现方式中，泊出次数最多的方向包括车辆在当前车位泊出次数最多的方向和在相似车位泊出次数最多的方向，相似车位为与当前车位的相似度在预设范围内的车位。
一种可能的实现方式中，处理单元1120具体用于：根据泊车记录确定泊车记录中用户选择的在当前车位的泊出方向；根据一个或多个无障碍方向和用户选择的在当前车位的泊出方向确定第一方向，第一方向为泊车记录中用户选择的在当前车位的泊出方向且第一方向为无障碍方向。
一种可能的实现方式中，根据用户选择的在当前车位的泊出方向确定的路线到目的地的距离比根据泊出次数最多的方向确定的路线到目的地的距离更短。
一种可能的实现方式中，处理单元1120具体用于根据泊车记录确定泊车记录中车辆泊入当前车位的方向；根据泊车记录中车辆最近一次泊入当前车位的方向确定车辆泊出当前车位的第一方向，第一方向为无障碍方向。
一种可能的实现方式中，处理单元1120还用于：根据环境信息、泊车记录、预设交通规则或当前车位的车位类型确定泊出当前车位的第一方向。
一种可能的实现方式中，处理单元1120还用于：在交互界面中显示一个或多个无障碍方向，以供用户选择，一个或多个无障碍方向包括第一方向；根据用户在一个或多个无障碍方向中选择的方向泊出当前车位，或者，当用户不做选择时，按照第一方向泊出当前车位。
应理解，各单元执行上述相应步骤的具体过程在上述方法实施例中已经详细说明，为了简洁，在此不再赘述。
图11中的处理单元可以由至少一个处理器或处理器相关电路实现，获取单元可以由收发器或收发器相关电路实现，存储单元可以通过至少一个存储器实现。
图12是本申请实施例的泊车设备的示意性框图。图12所示的泊车设备1200可以包括：存储器1210、处理器1220、以及通信接口1230。其中，存储器1210、处理器1220，通信接口1230通过内部连接通路相连，该存储器1210用于存储指令，该处理器1220用于执行该存储器1220存储的指令，以控制输入/输出接口1230接收/发送第二信道模型的至少部分参数。可选地，存储器1210既可以和处理器1220通过接口耦合，也可以和处理器1220集成在一起。
需要说明的是，上述通信接口1230使用例如但不限于收发器一类的收发装置，来实现通信设备1200与其他设备或通信网络之间的通信。上述通信接口1230还可以包括输入/输出接口(input/output interface)。
在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器1220中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。结合本申请实施例所公开的方法可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器1210，处理器1220读取存储器1210中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。为避免重复，这里不再详细描述。
应理解，本申请实施例中，该处理器可以为中央处理单元(central processing unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
还应理解，本申请实施例中，该存储器可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器提供指令和数据。处理器的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，处理器还可以存储设备类型的信息。
应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
本申请实施例还提供一种计算设备，包括：至少一个处理器和存储器，所述至少一个处理器与所述存储器耦合，用于读取并执行所述存储器中的指令，以执行上述图3至图10中的任一种方法。
本申请实施例还提供一种计算机可读介质，所述计算机可读介质存储有程序代码，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述图3至图10中的任一种方法。
本申请实施例还提供一种芯片，包括：至少一个处理器和存储器，所述至少一个处理器与所述存储器耦合，用于读取并执行所述存储器中的指令，以执行上述图3至图10中的任一种方法。
本申请实施例还提供一种自动驾驶车辆，包括：至少一个处理器和存储器，所述至少一个处理器与所述存储器耦合，用于读取并执行所述存储器中的指令，以执行上述图3至图10中的任一种方法。
在本说明书中使用的术语“部件”、“模块”、“系统”等用于表示计算机相关的实体、硬件、固件、硬件和软件的组合、软件、或执行中的软件。例如，部件可以是但不限于，在处理器上运行的进程、处理器、对象、可执行文件、执行线程、程序和/或计算机。通过图示，在计算设备上运行的应用和计算设备都可以是部件。一个或多个部件可驻留在进程和/或执行线程中，部件可位于一个计算机上和/或分布在2个或更多个计算机之间。此外，这些部件可从在上面存储有各种数据结构的各种计算机可读介质执行。部件可例如根据具有一个或多个数据分组(例如来自与本地系统、分布式系统和/或网络间的另一部件交互的二个部件的数据，例如通过信号与其它系统交互的互联网)的信号通过本地和/或远程进程来通信。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (26)

  1. 一种确定泊出方向的方法，其特征在于，包括：
    获取当前车位的环境信息和车辆的泊车记录；
    根据所述环境信息和所述泊车记录确定所述车辆泊出所述当前车位的第一方向。
  2. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境信息包括障碍物信息、车道线信息和所述当前车位的车位类型中的至少一种。
  3. 如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述泊车记录包括泊出记录和泊入记录，所述泊出记录包括所述车辆泊出所述当前车位和其他车位的历史记录，所述泊入记录包括所述车辆泊入所述当前车位的历史记录。
  4. 如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述环境信息和所述泊车记录确定所述车辆泊出所述当前车位的第一方向，包括：
    根据所述环境信息确定所述车辆泊出所述当前车位的一个或多个无障碍方向；
    根据所述泊车记录和所述一个或多个无障碍方向确定所述第一方向。
  5. 如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述泊车记录和所述一个或多个无障碍方向确定所述第一方向，包括：
    根据所述泊车记录确定所述一个或多个无障碍方向中泊出次数最多的方向；
    将所述一个或多个无障碍方向中泊出次数最多的方向作为所述第一方向。
  6. 如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述泊出次数最多的方向包括所述车辆在所述当前车位泊出次数最多的方向或在相似车位泊出次数最多的方向，所述相似车位为与所述当前车位的相似度在预设范围内的车位。
  7. 如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述泊车记录和所述一个或多个无障碍方向确定所述第一方向，包括：
    根据所述泊车记录确定所述泊车记录中用户选择的在所述当前车位的泊出方向；
    根据所述一个或多个无障碍方向和所述用户选择的在所述当前车位的泊出方向确定所述第一方向，所述第一方向为所述泊车记录中用户选择的在所述当前车位的泊出方向且所述第一方向为所述无障碍方向。
  8. 如权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述用户选择的在所述当前车位的泊出方向确定的路线到目的地的距离比根据泊出次数最多的方向确定的路线到目的地的距离更短。
  9. 如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述泊车记录和所述一个或多个无障碍方向确定所述第一方向，包括：
    根据所述泊车记录确定所述泊车记录中所述车辆泊入所述当前车位的方向；
    根据所述泊车记录中所述车辆最近一次泊入所述当前车位的方向确定所述车辆泊出所述当前车位的第一方向，所述第一方向为所述无障碍方向。
  10. 如权利要求4至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    在交互界面中显示所述一个或多个无障碍方向，以供用户选择，所述一个或多个无障碍方向包括所述第一方向；
    根据用户在所述一个或多个无障碍方向中选择的方向泊出所述当前车位，或者，
    当所述用户不做选择时，按照所述第一方向泊出所述当前车位。
  11. 如权利要求1至10中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    根据所述环境信息、所述泊车记录、预设交通规则或所述当前车位的车位类型确定泊出所述当前车位的第一方向。
  12. 一种确定泊出方向的装置，其特征在于，包括：
    获取单元，用于获取当前车位的环境信息和车辆的泊车记录；
    处理单元，用于根据所述环境信息和所述泊车记录确定所述车辆泊出所述当前车位的第一方向。
  13. 如权利要求12所述的装置，其特征在于，所述环境信息包括障碍物信息、车道线信息和所述当前车位的车位类型中的至少一种。
  14. 如权利要求12或13所述的装置，其特征在于，所述泊车记录包括泊出记录和泊入记录，所述泊出记录包括所述车辆泊出所述当前车位和其他车位的历史记录，所述泊入记录包括所述车辆泊入所述当前车位的历史记录。
  15. 如权利要求12至14中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理单元具体用于：
    根据所述环境信息确定所述车辆泊出所述当前车位的一个或多个无障碍方向；
    根据所述泊车记录和所述一个或多个无障碍方向确定所述第一方向。
  16. 如权利要求15所述的装置，其特征在于，所述处理单元具体用于：
    根据所述泊车记录确定所述一个或多个无障碍方向中泊出次数最多的方向；
    将所述一个或多个无障碍方向中泊出次数最多的方向作为所述第一方向。
  17. 如权利要求16所述的装置，其特征在于，所述泊出次数最多的方向包括所述车辆在所述当前车位泊出次数最多的方向和在相似车位泊出次数最多的方向，所述相似车位为与所述当前车位的相似度在预设范围内的车位。
  18. 如权利要求15所述的装置，其特征在于，所述处理单元具体用于：
    根据所述泊车记录确定所述泊车记录中用户选择的在所述当前车位的泊出方向；
    根据所述一个或多个无障碍方向和所述用户选择的在所述当前车位的泊出方向确定所述第一方向，所述第一方向为所述泊车记录中用户选择的在所述当前车位的泊出方向且所述第一方向为所述无障碍方向。
  19. 如权利要求18所述的装置，其特征在于，根据所述用户选择的在所述当前车位的泊出方向确定的路线到目的地的距离比根据所述泊出次数最多的方向确定的路线到目的地的距离更短。
  20. 如权利要求15所述的装置，其特征在于，所述处理单元具体用于：
    根据所述泊车记录确定所述泊车记录中所述车辆泊入所述当前车位的方向；
    根据所述泊车记录中所述车辆最近一次泊入所述当前车位的方向确定所述车辆泊出所述当前车位的第一方向，所述第一方向为所述无障碍方向。
  21. 如权利要求15至20中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理单元还用于：
    在交互界面中显示所述一个或多个无障碍方向，以供用户选择，所述一个或多个无障碍方向包括所述第一方向；
    根据用户在所述一个或多个无障碍方向中选择的方向泊出所述当前车位，或者，
    当所述用户不做选择时，按照所述第一方向泊出所述当前车位。
  22. 如权利要求12至21中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理单元还用于：
    根据所述环境信息、所述泊车记录、预设交通规则或所述当前车位的车位类型确定泊出所述当前车位的第一方向。
  23. 一种计算设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器，所述至少一个处理器与所述存储器耦合，用于读取并执行所述存储器中的指令，以执行如权利要求1至11中任一项所述的方法。
  24. 一种计算机可读介质，其特征在于，所述计算机可读介质存储有程序代码，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1至11中任一项所述的方法。
  25. 一种芯片，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器，所述至少一个处理器与所述存储器耦合，用于读取并执行所述存储器中的指令，以执行如权利要求1至11中任一项所述的方法。
  26. 一种自动驾驶车辆，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器，所述至少一个处理器与所述存储器耦合，用于读取并执行所述存储器中的指令，以执行如权利要求1至11中任一项所述的方法。
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