WO2019080946A1 - 车辆速度测量方法及装置 - Google Patents

车辆速度测量方法及装置

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WO2019080946A1
WO2019080946A1 PCT/CN2018/115735 CN2018115735W WO2019080946A1 WO 2019080946 A1 WO2019080946 A1 WO 2019080946A1 CN 2018115735 W CN2018115735 W CN 2018115735W WO 2019080946 A1 WO2019080946 A1 WO 2019080946A1
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WO
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wheel
laser
distance
vehicle speed
different
Prior art date
Application number
PCT/CN2018/115735
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English (en)
French (fr)
Inventor
李荐民
宗春光
马媛
许艳伟
喻卫丰
Original Assignee
同方威视技术股份有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
    • G01P3/64—Devices characterised by the determination of the time taken to traverse a fixed distance
    • G01P3/68—Devices characterised by the determination of the time taken to traverse a fixed distance using optical means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light

Definitions

  • the present disclosure relates to the field of speed measurement technology, and in particular to a vehicle speed measuring method and a vehicle speed measuring device.
  • a speed measuring sensor such as a speed measuring radar
  • the speed measuring radar is susceptible to the shape of the vehicle body and the current weather (for example, in the case of haze or rain or snow, the microwave transmission may be disturbed, which may easily result in The influence of factors such as the lack of timely monitoring of the vehicle leads to a large error in the measured speed.
  • the laser distance from the area is smaller than the predicted detection distance, a blind spot will be detected, which may result in the inability to detect the speed of the vehicle. .
  • An object of the present disclosure is to provide a vehicle speed measuring method and a vehicle speed measuring device that solve the problem that the speed measurement accuracy is not high due to the influence of the vehicle body color, the vehicle body shape, the speed measuring distance, and the weather.
  • a vehicle speed measuring method including:
  • the moving speed of each of the wheels is calculated based on the first distance at different times and the emission angle of the laser light corresponding to the first distance.
  • the vehicle measurement measurement method further includes:
  • the speed of each of the wheels is averaged to obtain the speed of the vehicle.
  • the vehicle speed measuring method further includes:
  • a plurality of fixed points are determined on each of the wheels.
  • determining and outputting the moving speed of each of the wheels according to the first distance and a launch angle of the laser corresponding to the first distance includes:
  • a moving speed of each of the wheels is determined based on the second distance of the wheel at different times.
  • the different first distances are averaged to obtain the second distance.
  • the vehicle speed measuring method further includes:
  • a relative position of the wheel from the laser at the different time is calculated using the first distance and an emission angle of a laser corresponding to the first distance.
  • calculating a relative position of the wheel from the laser at the different time intervals includes:
  • the current relative position of the wheel to the laser sensor is calculated according to the relative position of the wheel at the different time points to the laser, at different time intervals or at different displacement intervals of the wheel.
  • the vehicle speed measuring method further includes:
  • the magnitude of the time interval and the magnitude of the displacement interval are determined according to a moving direction of the vehicle and a magnitude of the relative position.
  • the laser sensor is disposed at a distance of 80 mm to 400 mm from the ground.
  • a vehicle speed measuring apparatus including:
  • One or more laser sensors disposed between the ground and the top of the wheel to form a detection plane; wherein the laser sensor further comprises:
  • a transmitting module configured to emit a plurality of lasers of different angles to each of the wheels at a predetermined scanning frequency after detecting that at least one wheel enters the detecting plane;
  • a receiving module configured to receive the reflected laser light to calculate a first distance of each of the wheels and a plurality of laser light emitting positions at different times and a laser light emitting angle corresponding to the first distance;
  • a moving speed calculation module configured to be connected to the laser sensor, configured to calculate a moving speed of each of the wheels according to the first distance at different moments and a launch angle of a laser corresponding to the first distance.
  • the vehicle measurement measuring apparatus further includes:
  • a speed averaging module for averaging the speeds of the respective wheels to obtain the speed of the vehicle.
  • determining and outputting the moving speed of each of the wheels according to the first distance and a launch angle of the laser corresponding to the first distance includes:
  • a moving speed of each of the wheels is determined based on the second distance of the wheel at different times.
  • the different first distances are averaged to obtain the second distance.
  • the vehicle speed measuring device further includes:
  • a relative position calculation module configured to calculate a relative position of the wheel from the laser at the different time by using the first distance and an emission angle of a laser corresponding to the first distance.
  • calculating a relative position of the wheel from the laser at the different time intervals includes:
  • the current relative position of the wheel to the laser sensor is calculated according to the relative position of the wheel at the different time points to the laser, at different time intervals or at different displacement intervals of the wheel.
  • the vehicle speed measuring device further includes:
  • a movement direction determining module configured to determine a moving direction of the current moment of the wheel according to different relative positions of the laser sensors at the current time and the historical time.
  • the magnitude of the time interval and the magnitude of the displacement interval are determined according to a moving direction of the vehicle and a magnitude of the relative position.
  • the laser sensor is disposed at a distance of 80 mm to 400 mm from the ground.
  • the invention discloses a vehicle speed measuring method and device, which is configured to form a detecting plane by configuring a laser sensor at a preset position, and when detecting that a wheel enters the detecting plane, emit a plurality of laser beams of different angles to the wheel, and then according to each wheel and a first distance at two different moments of the plurality of laser emission positions and a transmission angle of the laser corresponding to the first distance determine a moving speed of the wheel; on the other hand, a laser sensor is disposed at a preset position to form a detection plane and then the wheel Speed measurement is carried out to avoid the influence of the color of the vehicle on the laser sensor, and the accuracy of the speed measurement is improved.
  • the positioning and the speed measurement of the wheel by the laser sensor can be significantly improved compared with the speed sensor such as the speed measuring radar.
  • the measurement accuracy of the low-speed moving wheel, and the laser sensor is easier to install, and also saves cost; further, since the vehicle has multiple wheels, the present disclosure can ensure that at least one wheel is in the monitoring area at any time. No blindness to vehicle speed Zone detection can continuously and accurately detect the speed of each vehicle.
  • FIG. 1 schematically shows a flow chart of a vehicle speed detecting method.
  • Fig. 2 schematically shows a schematic view of a monitoring area of a laser sensor.
  • Fig. 3 schematically shows an exemplary diagram of a laser emission.
  • Fig. 4 schematically shows a schematic diagram of a vehicle speed detecting method.
  • Fig. 5 schematically shows a block diagram of a vehicle speed detecting device.
  • a vehicle speed measuring method is first provided.
  • the vehicle speed measuring method may include the following steps:
  • Step S110 Configuring a laser sensor capable of forming a detection plane between the ground and the top of the wheel.
  • Step S120 After detecting that at least one wheel enters the detection plane, a plurality of different angles of laser light are emitted to each of the wheels at a predetermined scanning frequency.
  • Step S130 Receive a first distance of each of the wheels and the emission positions of the plurality of lasers detected by the laser sensor at different times and an emission angle of the laser corresponding to the first distance.
  • Step S140 Calculate the moving speed of each of the wheels according to the first distance at the different time and the emission angle of the laser corresponding to the first distance.
  • the present disclosure can ensure that at least one wheel is in the monitoring area at any time, and the blind spot detection of the vehicle speed is realized, and the speed of each vehicle can be continuously and accurately detected.
  • step S110 a laser sensor capable of forming a detection plane between the ground and the top of the wheel is disposed.
  • the preset position may be set at the position of the chassis of each vehicle, for example, may be set at a distance of 80 mm - 400 mm from the ground; If there is a special vehicle, for example, the position of the chassis is too low or too high, the preset position can also be set at a distance of less than 80 mm from the ground or higher than 400 mm, that is, it can be adjusted according to actual needs, this example does not do this. Special restrictions.
  • the detection plane is formed by setting a laser sensor at a preset position and then forming a detection plane according to laser beams of different angles emitted by the laser sensor, and the detection plane may include a vertical detection plane, a horizontal detection plane, and the like.
  • the number of the configured laser sensors is not particularly limited. For example, in order to save cost, a laser sensor may be provided; in order to improve the detection accuracy, a larger number of laser sensors may be provided.
  • step S120 after detecting that at least one wheel enters the detection plane, a plurality of different angles of laser light are emitted to each of the wheels at a predetermined scanning frequency.
  • the laser sensor 100 may be installed in two ways: the first one may be referred to the laser sensor 100, for example, may be disposed on one side of the detection channel, and the laser sensor 100.
  • the scanning section is parallel to the ground of the detecting channel; the second type can be referred to the laser sensor 100', for example, can be obliquely disposed on one side of the detecting channel, and the scanning section of the laser sensor 100' is sandwiched between the ground of the detecting channel
  • the angle is an acute angle or an obtuse angle; the laser sensor 100 or 100' monitors at least one wheel at a preset frequency, for example, 100 Hz (ie, 100 scans per second), and the laser sensor 100 or 100' can simultaneously transmit multiple
  • the laser beam of different angles, the starting point A of the scanning section formed by multiple lasers is the monitoring area of the laser sensor 100 or 100'; the monitoring range of the laser sensor is relatively large, usually 30 to 40 meters before and after it. Long range for continuous monitoring.
  • the laser sensor 100 or 100' may first be used to monitor whether a wheel enters the monitoring area, for example, the position 1 shown in FIG. 2; when at least one wheel is detected to enter the position 1, a plurality of different angles are transmitted to the wheel. Laser.
  • the wheel when the wheel is monitored using the laser sensor 100, because the monitoring range is too large, in order to avoid unnecessary monitoring of data storage, it is usually achieved before the wheel passes the laser sensor.
  • the preset position (relative to the position of the laser scanner) begins to process the monitoring data of the laser sensor, so it can be understood that the wheel enters the monitoring area of the laser sensor from the preset position; the preset
  • the position of the laser sensor can be set to be 20 meters or 25 meters or 28 meters. This example embodiment does not particularly limit this.
  • step S130 a first distance of each of the wheels and the emission positions of the plurality of lasers detected by the laser sensor at different times and an emission angle of the laser corresponding to the first distance are received.
  • the first distance may be, for example, d in FIG. 3
  • the above-described emission angle may be, for example, ⁇ in FIG.
  • the first distance d of the reflection position (laser sensor) of each of the wheels and the plurality of lasers detected by the laser sensor 100 at different times and the emission angle ⁇ of the laser corresponding to the first distance d are received.
  • the vehicle speed measuring method may further include: determining a plurality of fixed points on each of the wheels.
  • one of the fixed points on the wheel may be as shown by point A, or may include points B, C, and D at the same time, and is not shown here in FIG.
  • a plurality of fixed points may be discretely distributed at various positions of the wheel or distributed at the center of the wheel, which is not particularly limited in this example.
  • step S140 the moving speed of each of the wheels is calculated according to the first distance and the emission angle of the laser light corresponding to the first distance.
  • calculating the moving speed of each wheel may include: different first distances from the laser sensors according to the plurality of fixed points of the wheel at the same time The distance is averaged to obtain a second distance of the wheel at the same time; and then the speed of movement of the wheel is determined based on the second distance of the wheel at different times.
  • the distance S1 between the current distances from the laser emission positions (S1 may be, for example, an average value of the plurality of first distances in the first time, for example, may be
  • S 1 ', S 2 ', ..., S n ' is a different first distance between the n fixed points on the wheel at the first time T1 and the laser sensor
  • ⁇ corresponding to the laser
  • the distance S2 between the current distance laser irradiation positions according to the point at which the return data detected again by the laser sensor 100 is changed (refer to the fixed point A in FIG. 4)
  • S2 may be, for example, a plurality of times at the second time
  • the average of the first distance for example, can be
  • S 1 ′′, S 2 ′′, ..., S n ′′ is a different first distance between the n fixed points on the wheel at the second time T2 and the laser sensor, and an angle ⁇ corresponding to the laser to determine 2
  • the angle ⁇ between S1 and S2 can be calculated from the angles ⁇ and ⁇ of the two lasers, and then S3 is calculated according to the cosine theorem:
  • the speed v of the wheel can be calculated from S3 and has:
  • the vehicle speed measuring method may further include: averaging speeds of the respective wheels to obtain a speed of the vehicle. For example:
  • the speed of each wheel is v 1 , v 2 , v 3 and v 4 , then the speed of the vehicle can be: It should be noted here that for the number of wheels for four vehicles, the speed of the vehicle may also be an average of the speeds of the plurality of wheels, which is not particularly limited in this example.
  • the present disclosure also provides another vehicle speed measuring method, the method further comprising: calculating, by the first distance and a launch angle of a laser corresponding to the first distance, a distance of the wheel at the different time The relative position of the laser. For example:
  • the corresponding angle ⁇ from the closest point of the laser sensor 100 (refer to point B in FIG. 4) is measured and saved; when the wheel 101 is located at position 1 shown in FIG. 2, it is detected according to the laser sensor 100.
  • the point at which the return data is changed (refer to fixed point A in FIG. 4) is the distance S1 between the current laser emitting position and the angle ⁇ corresponding to the laser, thereby determining the relative position L1 of the position of the laser sensor 100 from the position of the first position.
  • the point at which the return data is changed (refer to the fixed point A in FIG. 4) the distance S2 between the current laser emitting position and the angle ⁇ corresponding to the laser to determine the relative position L2 of the position sensor 2 from the laser sensor 100 is :
  • L 2 S 2 * cos ⁇ .
  • the vehicle speed measuring method may further include: outputting the wheel distance according to a relative position of the wheel from the laser at the different time, at different time intervals or at different displacement intervals of the wheel. a current relative position of the laser sensor, wherein the magnitude of the time interval and the magnitude of the displacement interval are determined according to a moving direction of the vehicle and a magnitude of the relative position; therefore, it can be understood that when the wheel is oriented The closer the relative position of the wheel to the laser sensor is, the smaller the time interval or the displacement interval is.
  • the control module in order to reduce the amount of data processed by the control module and improve its processing efficiency, and to focus on monitoring important monitoring ranges to provide measurement accuracy, it is also possible to divide the monitoring range into regions, thereby targeting different regions.
  • the position information of the moving target is measured and outputted using different displacement intervals or time intervals. That is, the control module first determines which region of the partition the wheel is positioned relative to the laser sensor, thereby determining to determine and output the position information of the wheel at a corresponding displacement interval or time interval. Wherein, the closer the time interval or the displacement interval is when the wheel moves toward the laser sensor and the closer it is to the relative position of the laser sensor. For example, as shown in FIG.
  • the monitoring area can be divided into four areas, in which the speed of determining and outputting the position of the wheel is the most when the wheel moves to the area No. 3 closest to the laser sensor.
  • Fast that is, a minimum displacement per movement or a minimum time interval, then determine and output the position of the moving target once.
  • the specific area division and the setting of the output frequency can be determined according to the actual application, which is not specifically limited in this exemplary embodiment.
  • the present disclosure also provides another vehicle speed measuring method, the method further comprising: monitoring whether a wheel enters the monitoring area; triggering a laser sensor to the pre-detection when the wheel is detected to enter the monitoring area A frequency is applied to the wheel to emit a plurality of different angles of laser light.
  • a detecting device for example, an infrared sensor
  • the laser sensor itself can monitor whether a wheel enters the No. 1 position, for example, the laser sensor is always outward.
  • the laser is emitted, and whether or not the wheel enters the No. 1 position is monitored according to whether the received laser exceeds a threshold value, and this example does not particularly limit this.
  • a preset frequency for example, may be 100 Hz.
  • the influence of the color of the vehicle on the laser sensor is greatly avoided, and the accuracy of the speed measurement is greatly improved. Further, since the number of the wheels is large, it is ensured that at least one wheel can receive a plurality of lasers, and the blind spot detection of the vehicle speed is realized, thereby continuously and accurately detecting the speed of the vehicle; further The problem of the vehicle speed detection error or the vehicle speed is not detected due to the untimely detection due to the weather is reduced.
  • the present disclosure also provides another vehicle speed measuring method.
  • the method may further include determining a moving direction of the current moment of the wheel according to different relative positions of the laser sensors at the current time and the historical time.
  • the moving target it can be known from the angle information in the return data of the laser sensor 100 whether the moving target is currently moving toward the laser sensor 100 or moving away from the laser sensor 100.
  • the moving target moves toward the laser sensor 100, if the distance of the wheel from the laser sensor 100 at the current time is smaller than the distance of the wheel from the laser sensor 100 at the previous moment, the wheel is considered to be forward; if it is greater, the wheel is considered to be backward; If it is equal, the wheel is considered to stop moving.
  • the wheel moves away from the laser sensor 100, if the distance of the wheel from the laser sensor 100 at the current time is greater than the distance of the wheel from the laser sensor 100 at the previous time, the wheel is considered to be forward; if it is less, the wheel is considered to be backward.
  • the direction of travel directly from the change in the angle of the laser beam returned twice. For example, when moving toward the laser sensor 100, the returning laser angle should be smaller and smaller; and when moving away from the laser sensor 100, the returning laser angle should be larger and larger.
  • the vehicle speed detecting device may include: one or more laser sensors 500 and a moving speed calculating module 505 , wherein the laser sensor may include a transmitting module 501 and The receiving module 503. among them:
  • One or more laser sensors are disposed between the ground and the top of the wheel to form a detection plane.
  • the laser sensor further comprises:
  • a transmitting module configured to emit a plurality of lasers of different angles to each of the wheels at a predetermined scanning frequency after detecting that at least one wheel enters the detecting plane;
  • a receiving module configured to receive the reflected laser light to calculate a first distance of each of the wheels and a plurality of laser light emitting positions at different times and a laser light emitting angle corresponding to the first distance;
  • a moving speed calculation module configured to be connected to the laser sensor, configured to calculate a moving speed of each of the wheels according to the first distance at different moments and a launch angle of a laser corresponding to the first distance.
  • the vehicle measurement measuring apparatus further includes a speed averaging module for averaging the speeds of the respective wheels to obtain the speed of the vehicle.
  • determining and outputting the moving speed of each of the wheels according to the first distance and the emission angle of the laser corresponding to the first distance includes: determining a plurality of fixed points on each of the wheels respectively Obtaining a second distance of the wheel at the same time according to different first distances between the laser sensors at the same time according to the plurality of fixed points of each of the wheels; according to the wheels being different The second distance of the moment determines the moving speed of each of the wheels.
  • the different first distances are averaged to obtain the second distance.
  • the vehicle speed measuring device further includes: a relative position calculating module, configured to calculate the wheel by using the first distance and a launch angle of a laser corresponding to the first distance The relative position of the laser at different times.
  • calculating the relative position of the wheel to the laser at the different times includes: according to the relative position of the wheel at the different time distance to the laser, at different time intervals or in the The wheel is at a different displacement interval and the current relative position of the wheel to the laser sensor is calculated.
  • the vehicle speed measuring device further includes: a moving direction determining module, configured to determine a current moment of the wheel according to different relative positions of the respective sensors at a current time and a historical time from the laser sensor Move direction.
  • the magnitude of the time interval and the magnitude of the displacement interval are determined according to the moving direction of the vehicle and the size of the relative position.
  • the laser sensor is disposed at a distance of 80 mm to 400 mm from the ground.

Abstract

一种车辆速度测量方法及装置，包括：配置能在地面与车轮的顶部之间形成检测平面的激光传感器（S110）；当检测到至少有一个车轮进入检测平面后，以一预设扫描频率向各车轮发射多条不同角度的激光；接收激光传感器获取的检测信息，检测信息包括在不同时刻各车轮与多条激光的发射位置之间的第一距离，以及与第一距离对应的激光的发射角度（S130）；根据不同时刻的第一距离以及与第一距离对应的激光的发射角度确定并输出各车轮的移动速度（S140）。其可以提高速度测量的准确率。

Description

车辆速度测量方法及装置 技术领域
本公开涉及速度测量技术领域，具体而言，涉及一种车辆速度测量方法以及一种车辆速度测量装置。
背景技术
目前，在对车辆的速度进行检测时，通常采用方式为：通过在过道顶部安装测速雷达等测速传感器来进行。
但是，通过上述方式对车辆的速度进行检测时，存在如下缺点：一方面，测速雷达容易受车体形状、当前天气(例如遇上雾霾或者雨雪天气，由于微波传输会受到干扰，容易导致对车辆的监测不够及时)等因素的影响，导致测得的速度误差较大；另一方面，当车身距离区域激光小于预测检测距离时，会出现检测盲区，进而导致无法对车辆的速度进行检测。
需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
发明内容
本公开的目的在于提供一种车辆速度测量方法以及一种车辆速度测量装置，解决了由于车身颜色、车体形状、测速距离以及天气等干扰因素对的影响导致的测速准确率不高的问题。
在本公开的一种示例性实施例中，提供一种车辆速度测量方法，包括：
配置能在地面与车轮的顶部之间形成检测平面的激光传感器；
当监测到至少有一个车轮进入所述检测平面后，以一预设扫描频率向各所述车轮发射多条不同角度的激光；
接收所述激光传感器在不同时刻检测到的各所述车轮与所述多条激光的发射位置的第一距离以及与所述第一距离对应的激光的发射角度；
根据不同时刻的所述第一距离以及与所述第一距离对应的激光的发射角度计算各所 述车轮的移动速度。
在本公开的一种示例性实施例中，所述车辆测度测量方法还包括：
对各所述车轮的速度进行平均，得到车辆的速度。
在本公开的一种示例性实施例中，所述车辆速度测量方法还包括：
分别在各所述车轮上确定多个固定点。
在本公开的一种示例性实施例中，根据所述第一距离以及与所述第一距离对应的激光的发射角度确定并输出各所述车轮的移动速度包括：
根据各所述车轮的所述多个固定点在同一时刻距离所述激光传感器之间的不同的第一距离，得到所述车轮在所述同一时刻的第二距离；
根据所述车轮在不同时刻的所述第二距离，确定各所述车轮的移动速度。
在本公开的一种示例性实施例中，对所述不同的第一距离进行平均，获得所述第二距离。
在本公开的一种示例性实施例中，所述车辆速度测量方法还包括：
利用所述第一距离以及与所述第一距离对应的激光的发射角度，计算所述车轮在所述不同时刻距离所述激光器的相对位置。
在本公开的一种示例性实施例中，计算所述车轮在所述不同时刻距离所述激光器的相对位置包括：
根据所述车轮在所述不同时刻距离所述激光器的相对位置，以不同时间间隔或者以所述车轮不同的位移间隔，计算所述车轮距离所述激光传感器当前的相对位置。
在本公开的一种示例性实施例中，所述车辆速度测量方法还包括：
根据各所述车轮在当前时刻以及历史时刻距离所述激光传感器的不同相对位置确定所述车轮当前时刻的移动方向。
在本公开的一种示例性实施例中，所述时间间隔的大小与所述位移间隔的大小根据所述车辆的移动方向以及所述相对位置的大小进行确定。
在本公开的一种示例性实施例中，所述激光传感器设置于距离地面80mm-400mm处。
根据本公开的一个方面，提供一种车辆速度测量装置，包括：
一个或多个激光传感器，配置在地面与车轮的顶部之间以形成检测平面；其中，所述激光传感器还包括：
发射模块，用于当监测到至少有一个车轮进入所述检测平面后，以一预设扫描频率向各所述车轮发射多条不同角度的激光；以及
接收模块，用于接收反射的所述激光以计算不同时刻各所述车轮与所述多条激光的发射位置的第一距离以及与所述第一距离对应的激光的发射角度；
移动速度计算模块，与所述激光传感器连接，用于根据不同时刻的所述第一距离以及与所述第一距离对应的激光的发射角度计算各所述车轮的移动速度。
在本公开的一种示例性实施例中，所述车辆测度测量装置还包括：
速度平均模块，用于对各所述车轮的速度进行平均，得到车辆的速度。
在本公开的一种示例性实施例中，根据所述第一距离以及与所述第一距离对应的激光的发射角度确定并输出各所述车轮的移动速度包括：
分别在各所述车轮上确定多个固定点；
根据各所述车轮的所述多个固定点在同一时刻距离所述激光传感器之间的不同的第一距离，得到所述车轮在所述同一时刻的第二距离；
根据所述车轮在不同时刻的所述第二距离，确定各所述车轮的移动速度。
在本公开的一种示例性实施例中，对所述不同的第一距离进行平均，获得所述第二距离。
在本公开的一种示例性实施例中，所述车辆速度测量装置还包括：
相对位置计算模块，用于利用所述第一距离以及与所述第一距离对应的激光的发射角度，计算所述车轮在所述不同时刻距离所述激光器的相对位置。
在本公开的一种示例性实施例中，计算所述车轮在所述不同时刻距离所述激光器的相对位置包括：
根据所述车轮在所述不同时刻距离所述激光器的相对位置，以不同时间间隔或者以所述车轮不同的位移间隔，计算所述车轮距离所述激光传感器当前的相对位置。
在本公开的一种示例性实施例中，所述车辆速度测量装置还包括：
移动方向确定模块，用于根据各所述车轮在当前时刻以及历史时刻距离所述激光传感器的不同相对位置确定所述车轮当前时刻的移动方向。
在本公开的一种示例性实施例中，所述时间间隔的大小与所述位移间隔的大小根据所述车辆的移动方向以及所述相对位置的大小进行确定。
在本公开的一种示例性实施例中，所述激光传感器设置于距离地面80mm-400mm处。
本公开一种车辆速度测量方法及装置，通过在预设位置配置激光传感器以形成检测平面，当检测到有车轮进入该检测平面时，向车轮发射多条不同角度的激光，然后根据各车轮与多条激光发射位置的两个不同时刻的第一距离以及与第一距离对应的激光的发射角 度确定出车轮的移动速度；一方面，通过在预设位置设置激光传感器以形成检测平面然后对车轮进行测速，避免由于车身颜色不同对激光传感器造成的影响，提高了测速的准确率；另一方面，利用激光传感器对车轮进行定位以及测速，相比于测速雷达等测速传感器，可以显著的提高对于低速移动的车轮的测量精度，并且激光传感器更加易于安装，同时也可以节省成本；进一步的，由于车辆具有多个轮子，因此本公开可以保证在任意时刻都至少有一个车轮处于监测区域内，实现对车辆速度的无盲区检测，可以连续的、准确的检测到各车辆的速度。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示意性示出一种车辆速度检测方法的流程图。
图2示意性示出一种激光传感器的监测区域的示意图。
图3示意性示出一张激光发射的示例图。
图4示意性示出一种车辆速度检测方法的原理图。
图5示意性示出一种车辆速度检测装置的框图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知技术方案以避免喧宾夺主而使得本公开的各方面变得模糊。
此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来 实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
本示例实施方式中首先提供了一种车辆速度测量方法。参考图1所示，该车辆速度测量方法可以包括以下步骤：
步骤S110.配置能在地面与车轮的顶部之间形成检测平面的激光传感器。
步骤S120.当监测到至少有一个车轮进入所述检测平面后，以一预设扫描频率向各所述车轮发射多条不同角度的激光。
步骤S130.接收所述激光传感器在不同时刻检测到的各所述车轮与所述多条激光的发射位置的第一距离以及与所述第一距离对应的激光的发射角度。
步骤S140.根据所述不同时刻的第一距离以及与所述第一距离对应的激光的发射角度计算各所述车轮的移动速度。
在上述车辆速度测量方法中，一方面，通过在预设位置设置激光传感器以形成检测平面然后对车轮进行测速，避免由于车身颜色不同对激光传感器造成的影响，提高了测速的准确率；另一方面，利用激光传感器对车轮进行定位以及测速，相比于测速雷达等测速传感器，可以显著的提高对于低速移动的车轮的测量精度，并且激光传感器更加易于安装，同时也可以节省成本；进一步的，由于车辆具有多个轮子，因此本公开可以保证在任意时刻都至少有一个车轮处于监测区域内，实现对车辆速度的无盲区检测，可以连续的、准确的检测到各车辆的速度。
下面，将对本示例实施方式中的上述车辆速度检测方法进行详细的解释和说明。
在步骤S110中，配置能在地面与车轮的顶部之间形成检测平面的激光传感器。
在本示例实施方式中，参考图2所示，为了可以便于大部分车辆的测量，可以以各车辆的底盘的位置设置该预设位置，例如可以设置于距离地面80mm-400mm处；当然，根据如果存在特殊车辆，例如底盘的位置过低或者过高，因此该预设位置也可以设置于距离地面低于80mm处或者高于400mm处，即可以根据实际需要自行调整，本示例对此不做特殊限制。在本示例中，通过在预设位置设置激光传感器，然后根据激光传感器发射的不同角度的激光形成检测平面，该检测平面可以包括垂直检测平面以及水平检测平面等等。此外，本示例实施方式中，对于配置的激光传感器的数量不做特殊限定，例如，为节省成本，可以设置一个激光传感器；为提升检测精度，也可以设置更多数量的激光传感器等。
在步骤S120中，当监测到至少有一个车轮进入所述检测平面后，以一预设扫描频率向各所述车轮发射多条不同角度的激光。
在本示例实施方式中，参考图2所示，上述激光传感器100的安装方式可以包括两种：第一种可以参考激光传感器100所示，例如可以设置于检测通道的一侧，激光传感器的100的扫描截面与检测通道的地面平行；第二种可以参考激光传感器100'所示，例如可以倾斜的设置于检测通道的一侧，激光传感器100'的扫描截面与检测通道的地面之间的夹角呈一锐角或钝角；激光传感器100或者100'以一预设的频率，例如100Hz(即每秒扫描 100次)，对至少一个车轮进行监测，激光传感器100或者100'一次可以同时发射多条不同角度的激光，多条激光构成的扫描截面所覆盖范围的起点A即为激光传感器100或者100'的监测区域；激光传感器的监测范围比较大，通常可以对其前后30米-40米甚至更长的范围进行连续监测。详细而言：
可以首先利用激光传感器100或者100'监测是否有车轮进入监测区域，例如可以是图2所示的1号位置；当监测到至少有一个车轮进入1号位置时，向该车轮发射多条不同角度的激光。
在本示例的另一种实施方式中，在使用激光传感器100对车轮进行监测时，因其监测范围过大，为了避免不必要的监测数据存储，因此通常会在车轮为通过激光传感器之前且达到一预设位置(相对于激光扫描器的位置)才开始对激光传感器的监测数据进行处理，因此可以理解的是，从上述预设位置开始，车轮就进入了激光传感器的监测区域；上述预设位置例如可以设置为：距离激光传感器的位置为20米，也可以为25米或者28米，本示例实施方对此不做特殊限制。
在步骤S130中，接收所述激光传感器在不同时刻检测到的各所述车轮与所述多条激光的发射位置的第一距离以及与所述第一距离对应的激光的发射角度。
在本示例实施方式中，参考图3所示，上述第一距离例如可以是图3中的d，上述发射角度例如可以是图3中的θ。详细而言：
接收激光传感器100在不同时刻监测到的各车轮与多条激光的反射位置(激光传感器)的第一距离d以及第一距离d对应的激光的发射角度θ。
在本示例的另一种实施方式中，上述车辆速度测量方法还可以包括：分别在各所述车轮上确定多个固定点。举例而言：参考图3所示，车轮上其中的一个固定点可以如A点所示，也可以同时包括B点、C点以及D点，此处就不再在图3中一一示出；此处需要说明的是，为了可以全面的监测车轮的速度，多个固定点可以离散的分布于车轮的各个位置，也可以分布于车轮的中心位置，本示例对此不做特殊限制。
在步骤S140中，根据所述第一距离以及与所述第一距离对应的激光的发射角度计算各所述车轮的移动速度。
在本示例实施方式中，计算各车轮的移动速度可以包括：根据所述车轮的所述多个固定点在同一时刻距离所述激光传感器之间的不同的第一距离，通过对不同的第一距离进行平均得到所述车轮在所述同一时刻的第二距离；然后根据所述车轮在不同时刻的所述第二距离，确定所述车轮的移动速度。详细而言：
当没有车轮进入监测区域时，测量并保存距离激光传感器100最近点(参考图4中的点B)的对应角度γ；当车轮101位于图2所示的1号位置时，根据激光传感器100检测到的返回数据发生变化的一点(参考图4中的固定点A)当前距离激光发射位置之间的距离S1(S1例如可以第一时刻中是多个第一距离的平均值，例如可以是
Figure PCTCN2018115735-appb-000001
其中，S 1'、S 2'、…、S n'为车轮上n个固定点在第一时刻T1距离激光传感器之间的不同的第一距离)与该激光对应的角度α，由此确定1号位置距离激光传感器100的相对位置L1为：L 1＝S 1*cosα，也可以写成是L 1＝S 1*sin(γ-α)；当车轮沿着箭头所示的移动方向移动到2号位置时，根据激光传感器100再次检测到的返回数据发生变化的一点(参考图4中的固定点A)当前距离激光发射位置之间的距离S2(S2例如可以是第二时刻中多个第一距离的平均值，例如可以是
Figure PCTCN2018115735-appb-000002
其中，S 1″、S 2″、…、S n″为车轮上n个固定点在第二时刻T2距离激光传感器之间的不同的第一距离)与该激光对应的角度β，来确定2号位置距离激光传感器100的相对位置L2为：L 2＝S 2*cosβ；进一步的，也可以通过计算车轮在1号位置以及二号位置之间的位移S3来计算2号位置与激光传感器100之间的相对位置L2。首先，可以根据两条激光的角度α和β计算S1与S2之间的夹角θ，然后再根据余弦定理计算S3为：
Figure PCTCN2018115735-appb-000003
因此，可以根据S3计算得到车轮的速度v，并且有：
Figure PCTCN2018115735-appb-000004
在本示例的另一种实施方式中，上述车辆速度测量方法还可以包括：对各车轮的速度进行平均，得到车辆的速度。举例而言：
例如各车轮的速度为v 1、v 2、v 3以及v 4，则车辆的速度可以是：
Figure PCTCN2018115735-appb-000005
此处需要说明的是，对于车轮数量对于四个的车辆来说，车辆的速度也可以是多个车轮的速度的平均值，本示例对此不做特殊限制。
本公开还提供了另一种车辆速度测量方法，该方法还可以包括：利用所述第一距离以及与所述第一距离对应的激光的发射角度，计算所述车轮在所述不同时刻距离所述激光器的相对位置。举例而言：
当没有车轮进入监测区域时，测量并保存距离激光传感器100最近点(参考图4中的点B)的对应角度γ；当车轮101位于图2所示的1号位置时，根据激光传感器100检测到的返回数据发生变化的一点(参考图4中的固定点A)当前距离激光发射位置之间的距离S1与该激光对应的角度α，由此确定1号位置距离激光传感器100的相对位置L1为：L 1＝S 1*cosα，也可以写成是L 1＝S 1*sin(γ-α)；当车轮沿着箭头所示的移动方向移动到2号位置时，根据激光传感器100再次检测到的返回数据发生变化的一点(参考图4中的固定点A)当前距离激光发射位置之间的距离S2与该激光对应的角度β，来确定2号位置距离激光传感器100的相对位置L2为：L 2＝S 2*cosβ。
进一步的，该车辆速度测量方法还可以包括：根据所述车轮在所述不同时刻距离所述 激光器的相对位置，以不同时间间隔或者以所述车轮不同的位移间隔，输出所述车轮距离所述激光传感器当前的相对位置其中，所述时间间隔的大小与所述位移间隔的大小根据所述车辆的移动方向以及所述相对位置的大小进行确定；因此可以理解的是，当所述车轮朝向所述激光传感器移动，且所述车轮与所述激光传感器的相对位置越近时，所述时间间隔或所述位移间隔越小。
在本示例实施方式中，为了减少控制模块处理的数据量并提高其处理效率，同时对重要监测范围进行重点监测，以提供测量精度，还可以对监测范围进行区域划分，从而针对不同的区域，采用不同位移间隔或时间间隔测量并输出移动目标的位置信息。也即控制模块先判断车轮相对于激光传感器的位置位于分区中的哪个区域，从而确定以相应的位移间隔或者时间间隔来确定并输出车轮的位置信息。其中，当车轮朝向激光传感器移动，且其距离激光传感器的相对位置越近时，上述时间间隔或位移间隔越小。例如，可以如图2所示，将监测区域分为4个区域，在这4个区域中，当车轮移动到距离激光传感器最近的3号区域时，对应的确定并输出车轮的位置的速度最快，也即每移动一最小位移或每间隔一最小时间，则确定并输出一次移动目标的位置。具体的区域划分及输出频率的设定可依实际应用而确定，本示例实施方式对此不做特殊限定。
本公开还提供了另一种车辆速度测量方法，该方法还可以包括：监测是否有车轮进入所述监测区域；在监测到有所述车轮进入所述监测区域时，触发激光传感器以所述预设频率向所述车轮发射多条不同角度的激光。详细而言：
参考图2所示，可以利用一检测装置(例如可以是红外传感器)监测是否有车轮进入1号位置；也可以通过激光传感器自身来监测是否有车轮进入1号位置，例如，激光传感器一直向外发射激光，并根据接收到的激光是否发生超过阈值的变化监测是否有车轮进入1号位置，本示例对此不做特殊限制。当监测到有车轮进入该1号位置时，以预设频率(例如可以是100Hz)向车轮的多个固定点发射多条激光。通过对车轮发射激光，极大的避免了由于车身颜色不同对激光传感器造成的影响，大大的提高了速度测量的准确率。进一步的，由于车轮的数量较多，因此可以保证至少有一个车轮可以接收到多条激光，实现了对车辆速度的无盲区检测，进而可以连续的、准确的检测到车辆的速度；更进一步的，减少了由于天气原因造成的由于检测不及时使得车辆速度检测出现误差或者根本检测不到车辆速度的问题。
本公开还提供了另一种车辆速度测量方法，该方法还可以包括：根据各所述车轮在当前时刻以及历史时刻距离所述激光传感器的不同相对位置确定所述车轮当前时刻的移动方向。详细而言：
首先，可以根据激光传感器100返回数据中的角度信息获知移动目标当前是朝向激光传感器100移动，还是远离激光传感器100移动。当移动目标朝向激光传感器100移动时，如果当前时刻车轮距离激光传感器100的距离小于上一时刻车轮距离激光传感器100的距离，则认为车轮为前进；如果为大于，则认为车轮为后退；而如果为等于，则认为车轮停 止移动。而当车轮远离激光传感器100移动时，如果当前时刻车轮距离激光传感器100的距离大于上一时刻车轮距离激光传感器100的距离，则认为车轮为前进；如果为小于，则认为车轮为后退。
此外，也可以直接根据车轮两次返回激光束角度的变化来判断其行进方向。例如在朝向激光传感器100移动时，返回的激光角度应越来越小；而当远离激光传感器100移动时，则返回的激光角度则应为越来越大。
此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。
上述所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中，如有可能，各实施例中所讨论的特征是可互换的。在上面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本实用新型的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而没有所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组件、材料等。在其它情况下，不详细示出或描述公知结构、材料或者操作以避免模糊本公开的各方面。
本公开还提供了一种车辆速度检测装置，参考图5所示，该车辆速度检测装置可以包括：一个或多个激光传感器500以及移动速度计算模块505，其中，激光传感器可以包括发射模块501以及接收模块503。其中：
一个或多个激光传感器，配置在地面与车轮的顶部之间以形成检测平面。其中，所述激光传感器还包括：
发射模块，用于当监测到至少有一个车轮进入所述检测平面后，以一预设扫描频率向各所述车轮发射多条不同角度的激光；以及
接收模块，用于接收反射的所述激光以计算不同时刻各所述车轮与所述多条激光的发射位置的第一距离以及与所述第一距离对应的激光的发射角度；
移动速度计算模块，与所述激光传感器连接，用于根据不同时刻的所述第一距离以及与所述第一距离对应的激光的发射角度计算各所述车轮的移动速度。
在本示例实施方式中，所述车辆测度测量装置还包括：速度平均模块，用于对各所述车轮的速度进行平均，得到车辆的速度。
在本示例实施方式中，根据所述第一距离以及与所述第一距离对应的激光的发射角度确定并输出各所述车轮的移动速度包括：分别在各所述车轮上确定多个固定点；根据各所述车轮的所述多个固定点在同一时刻距离所述激光传感器之间的不同的第一距离，得到所述车轮在所述同一时刻的第二距离；根据所述车轮在不同时刻的所述第二距离，确定各所述车轮的移动速度。
在本示例实施方式中，对所述不同的第一距离进行平均，获得所述第二距离。
在本示例实施方式中，所述车辆速度测量装置还包括：相对位置计算模块，用于利用所述第一距离以及与所述第一距离对应的激光的发射角度，计算所述车轮在所述不同时刻距离所述激光器的相对位置。
在本示例实施方式中，计算所述车轮在所述不同时刻距离所述激光器的相对位置包括：根据所述车轮在所述不同时刻距离所述激光器的相对位置，以不同时间间隔或者以所述车轮不同的位移间隔，计算所述车轮距离所述激光传感器当前的相对位置。
在本示例实施方式中，所述车辆速度测量装置还包括：移动方向确定模块，用于根据各所述车轮在当前时刻以及历史时刻距离所述激光传感器的不同相对位置确定所述车轮当前时刻的移动方向。
在本示例实施方式中，所述时间间隔的大小与所述位移间隔的大小根据所述车辆的移动方向以及所述相对位置的大小进行确定。
在本示例实施方式中，所述激光传感器设置于距离地面80mm-400mm处。
本说明书中，用语“一个”、“一”、“该”、“所述”和“至少一个”用以表示存在一个或多个要素/组成部分/等；用语“包含”、“包括”和“具有”用以表示开放式的包括在内的意思并且是指除了列出的要素/组成部分/等之外还可存在另外的要素/组成部分/等；用语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等仅作为标记使用，不是对其对象的数量限制。
应可理解的是，本公开不将其应用限制到本说明书提出的部件的详细结构和布置方式。本公开能够具有其他实施方式，并且能够以多种方式实现并且执行。前述变形形式和修改形式落在本公开的范围内。应可理解的是，本说明书公开和限定的本公开延伸到文中和/或附图中提到或明显的两个或两个以上单独特征的所有可替代组合。所有这些不同的组合构成本公开的多个可替代方面。本说明书所述的实施方式说明了已知用于实现本公开的最佳方式，并且将使本领域技术人员能够利用本公开。

Claims (18)

  1. 一种车辆速度测量方法，其特征在于，包括：
    配置能在地面与车轮的顶部之间形成检测平面的激光传感器；
    当检测到至少有一个车轮进入所述检测平面后，以一预设扫描频率向各所述车轮发射多条不同角度的激光；
    接收所述激光传感器获取的检测信息，所述检测信息包括在不同时刻各所述车轮与所述多条激光的发射位置之间的第一距离，以及与所述第一距离对应的激光的发射角度；
    根据不同时刻的所述第一距离以及与所述第一距离对应的激光的发射角度计算各所述车轮的移动速度。
  2. 根据权利要求1所述的车辆速度测量方法，其特征在于，所述车辆测度测量方法还包括：
    对各所述车轮的速度进行平均，得到车辆的速度。
  3. 根据权利要求1所述的车辆速度测量方法，其特征在于，根据不同时刻的所述第一距离以及与所述第一距离对应的激光的发射角度计算各所述车轮的移动速度包括：
    分别在各所述车轮上确定多个固定点；
    根据各所述车轮的所述多个固定点在同一时刻距离所述激光传感器之间的不同的第一距离，得到所述车轮在所述同一时刻的第二距离；
    根据所述车轮在不同时刻的所述第二距离，确定各所述车轮的移动速度。
  4. 根据权利要求3所述的车辆速度测量方法，其特征在于，对所述不同的第一距离进行平均，获得所述第二距离。
  5. 根据权利要求1所述的车辆速度测量方法，其特征在于，所述车辆速度测量方法还包括：
    利用所述第一距离以及与所述第一距离对应的激光的发射角度，计算所述车轮在所述不同时刻距离所述激光器的相对位置。
  6. 根据权利要求5所述的车辆速度测量方法，其特征在于，计算所述车轮在所述不同时刻距离所述激光器的相对位置包括：
    根据所述车轮在所述不同时刻距离所述激光器的相对位置，以不同时间间隔或者以所述车轮不同的位移间隔，计算所述车轮距离所述激光传感器当前的相对位置。
  7. 根据权利要求6所述的车辆速度测量方法，其特征在于，所述车辆速度测量方法还包括：
    根据各所述车轮在当前时刻以及历史时刻距离所述激光传感器的不同相对位置确定所述车轮当前时刻的移动方向。
  8. 根据权利要求7所述的车辆速度测量方法，其特征在于，所述时间间隔的大小与所述位移间隔的大小根据所述车辆的移动方向以及所述相对位置的大小进行确定。
  9. 根据权利要求1-8任一所述的车辆速度测量方法，其特征在于，所述激光传感器设置于距离地面80mm-400mm处。
  10. 一种车辆速度测量装置，其特征在于，包括：
    一个或多个激光传感器，配置在地面与车轮的顶部之间以形成检测平面；其中，所述激光传感器包括：
    发射模块，用于当检测到至少有一个车轮进入所述检测平面后，以一预设扫描频率向各所述车轮发射多条不同角度的激光；以及
    接收模块，用于接收反射的所述激光以计算不同时刻各所述车轮与所述多条激光的发射位置的第一距离以及与所述第一距离对应的激光的发射角度；
    移动速度计算模块，与所述激光传感器连接，用于根据不同时刻的所述第一距离以及与所述第一距离对应的激光的发射角度计算各所述车轮的移动速度。
  11. 根据权利要求10所述的车辆速度测量装置，其特征在于，所述车辆速度量装置还包括：
    速度平均模块，用于对各所述车轮的速度进行平均，得到车辆的速度。
  12. 根据权利要求10所述的车辆速度测量装置，其特征在于，根据不同时刻的所述第一距离以及与所述第一距离对应的激光的发射角度计算各所述车轮的移动速度包括：
    分别在各所述车轮上确定多个固定点；
    根据各所述车轮的所述多个固定点在同一时刻距离所述激光传感器之间的不同的第一距离，得到所述车轮在所述同一时刻的第二距离；
    根据所述车轮在两个不同时刻所述不同时刻的所述第二距离，确定各所述车轮的移动速度。
  13. 根据权利要求12所述的车辆速度测量装置，其特征在于，对所述不同的第一距离进行平均，获得所述第二距离。
  14. 根据权利要求10所述的车辆速度测量装置，其特征在于，所述车辆速度测量装置还包括：
    相对位置计算模块，用于利用所述第一距离以及与所述第一距离对应的激光的发射角度，计算所述车轮在所述不同时刻距离所述激光器的相对位置。
  15. 根据权利要求14所述的车辆速度测量装置，其特征在于，计算所述车轮在所述不同时刻距离所述激光器的相对位置包括：
    根据所述车轮在所述不同时刻距离所述激光器的相对位置，以不同时间间隔或者以所述车轮不同的位移间隔，计算所述车轮距离所述激光传感器当前的相对位置。
  16. 根据权利要求10所述的车辆速度测量装置，其特征在于，所述车辆速度测量装置还包括：
    移动方向确定模块，用于根据各所述车轮在当前时刻以及历史时刻距离所述激光传感器的不同相对位置确定所述车轮当前时刻的移动方向。
  17. 根据权利要求16所述的车辆速度测量装置，其特征在于，所述时间间隔的大小与所述位移间隔的大小根据所述车辆的移动方向以及所述相对位置的大小进行确定。
  18. 根据权利要求10-17任一所述的车辆速度测量装置，其特征在于，所述激光传感器设置于距离地面80mm-400mm处。
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