JP3104500B2 - 車載レーダ装置 - Google Patents
車載レーダ装置Info
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- JP3104500B2 JP3104500B2 JP05283668A JP28366893A JP3104500B2 JP 3104500 B2 JP3104500 B2 JP 3104500B2 JP 05283668 A JP05283668 A JP 05283668A JP 28366893 A JP28366893 A JP 28366893A JP 3104500 B2 JP3104500 B2 JP 3104500B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車載レーダ装置に関し、
車両に搭載されて目標物体を検出する車載レーダ装置に
関する。
車両に搭載されて目標物体を検出する車載レーダ装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、運転者の運転操作低域や安全
性向上等を目的とした種々の装置が開発されて車両に搭
載されており、先行車等の周囲物体までの距離や相対速
度を検出するためのレーダ装置の開発も盛んに行なわれ
ている。レーダ装置としては、ミリ波等の電波を用いる
もの、あるいはレーザ光を用いるものが提案されてい
る。従来のレーダ装置は、例えば特開平５−１２６００
号公報に記載の如く、自車の車速と操舵角とから推定し
たカーブの曲率半径と、レーダ装置で検出した先行車両
までの相対距離とに基づき、レーダ装置のレーダビーム
発射方向の自車進行方向に対する水平面上の偏向角つま
り回動角を決定し、先行車両が存在しない場合は曲率半
径と所定距離とに基づき回動角を決定している。
性向上等を目的とした種々の装置が開発されて車両に搭
載されており、先行車等の周囲物体までの距離や相対速
度を検出するためのレーダ装置の開発も盛んに行なわれ
ている。レーダ装置としては、ミリ波等の電波を用いる
もの、あるいはレーザ光を用いるものが提案されてい
る。従来のレーダ装置は、例えば特開平５−１２６００
号公報に記載の如く、自車の車速と操舵角とから推定し
たカーブの曲率半径と、レーダ装置で検出した先行車両
までの相対距離とに基づき、レーダ装置のレーダビーム
発射方向の自車進行方向に対する水平面上の偏向角つま
り回動角を決定し、先行車両が存在しない場合は曲率半
径と所定距離とに基づき回動角を決定している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来装置ではレーダ装
置の偏向角度即ち回動角度を次式により算出している。
置の偏向角度即ち回動角度を次式により算出している。
【０００４】θi ＝ｓｉｎ-1（Ｒi ／２ρ） 但し、ρはカーブの曲率半径 この式を用いると、曲率半径ρが略１００ｍ以下となる
とレーダビームが自車の走行車線のカーブ内側よりも更
に内側に照射されることになる。このため、高速道路の
インターチェンジや一般道のような曲率半径が小さな値
の道路では、先行車両がカーブ内側の路側物の影に入っ
てしまい、カーブ内側の路側物を先行車として検出して
しまうおそれがあるという問題があった。
とレーダビームが自車の走行車線のカーブ内側よりも更
に内側に照射されることになる。このため、高速道路の
インターチェンジや一般道のような曲率半径が小さな値
の道路では、先行車両がカーブ内側の路側物の影に入っ
てしまい、カーブ内側の路側物を先行車として検出して
しまうおそれがあるという問題があった。
【０００５】本発明は上記の点に鑑みなされたもので、
曲率半径が所定値以下のときビームが走行車線のカーブ
内側に接するより小なる偏向角度とすることにより、カ
ーブ内側の路側物を誤検出することを防止した車載レー
ダ装置を提供することを目的とする。
曲率半径が所定値以下のときビームが走行車線のカーブ
内側に接するより小なる偏向角度とすることにより、カ
ーブ内側の路側物を誤検出することを防止した車載レー
ダ装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】図１は本発明の原理図を
示す。
示す。
【０００７】同図中、レーダ装置Ｍ１は、自車の進行方
向の先行車両までの相対距離を検出する。
向の先行車両までの相対距離を検出する。
【０００８】回動装置Ｍ２は、レーダ装置のビーム照射
方向の偏向角度を可変する。
方向の偏向角度を可変する。
【０００９】曲率検出手段Ｍ３は、走行中の道路の曲率
半径を検出する。
半径を検出する。
【００１０】第１の偏向制御手段Ｍ４は、検出された曲
率半径が所定値を越えた場合には第１の曲率半径・偏向
角度特性に従って上記偏向角度を決定して上記回動装置
Ｍ２を制御する。
率半径が所定値を越えた場合には第１の曲率半径・偏向
角度特性に従って上記偏向角度を決定して上記回動装置
Ｍ２を制御する。
【００１１】第２の偏向制御手段Ｍ５は、検出された曲
率半径が上記所定値以下の場合には上記第１の曲率半径
・偏向角度特性よりも単位曲率半径当りの偏向角度の変
化量が小さい第２の曲率半径・偏向角度特性に従って上
記偏向角度を決定すると共に、前記ビームが自車の走行
車線のカーブ外側の路側に達する距離を先行車両を検出
する最大距離と設定して上記回動装置Ｍ２を制御する。
率半径が上記所定値以下の場合には上記第１の曲率半径
・偏向角度特性よりも単位曲率半径当りの偏向角度の変
化量が小さい第２の曲率半径・偏向角度特性に従って上
記偏向角度を決定すると共に、前記ビームが自車の走行
車線のカーブ外側の路側に達する距離を先行車両を検出
する最大距離と設定して上記回動装置Ｍ２を制御する。
【００１２】また、第２の曲率半径・偏向角度特性では
前記ビームが自車の走行車線のカーブ内側に接する角度
より小なる偏向角度を得る。
前記ビームが自車の走行車線のカーブ内側に接する角度
より小なる偏向角度を得る。
【００１３】
【作用】本発明においては、曲率半径が所定値を越えた
ときと所定値以下のときとで偏向角度制御特性を変更す
ることができ、第２の曲率半径・偏向角度特性となる曲
率半径が所定値以下のビームが走行車線のカーブ内側に
接する角度より小なる偏向角度となるため、カーブ内側
の路側物を誤検出することがない。
ときと所定値以下のときとで偏向角度制御特性を変更す
ることができ、第２の曲率半径・偏向角度特性となる曲
率半径が所定値以下のビームが走行車線のカーブ内側に
接する角度より小なる偏向角度となるため、カーブ内側
の路側物を誤検出することがない。
【００１４】
【実施例】図２は本発明の車載用レーダ装置の一実施例
のブロック図を示す。
のブロック図を示す。
【００１５】同図中、三角変調波を送受信する送受信器
１０が車両前部の所定位置に設けられており、先行車両
などの目標物体を探知する。そして、この送受信器１０
からの検出信号は距離・相対速度演算回路１２に供給さ
れ、前方障害物までの相対距離及び相対速度が演算され
る。具体的には、送信三角変調波と受信三角変調波との
和及び差をとることにより相対距離及び相対速度が演算
される。そして、この距離・相対速度演算回路１２の出
力は先行車距離判定回路１４に供給される。この先行車
距離判定回路１４ではこの距離・相対速度演算回路１２
からの出力及び現在の車両の運動量から先行車までの現
在の距離を判定する。また、この距離・相対速度演算回
路１２からの出力は危険判定回路１６にも供給され、前
方障害物までの距離や相対速度が所定の許容値を越えた
場合には車両運転者に警告音などで警報を発する。
１０が車両前部の所定位置に設けられており、先行車両
などの目標物体を探知する。そして、この送受信器１０
からの検出信号は距離・相対速度演算回路１２に供給さ
れ、前方障害物までの相対距離及び相対速度が演算され
る。具体的には、送信三角変調波と受信三角変調波との
和及び差をとることにより相対距離及び相対速度が演算
される。そして、この距離・相対速度演算回路１２の出
力は先行車距離判定回路１４に供給される。この先行車
距離判定回路１４ではこの距離・相対速度演算回路１２
からの出力及び現在の車両の運動量から先行車までの現
在の距離を判定する。また、この距離・相対速度演算回
路１２からの出力は危険判定回路１６にも供給され、前
方障害物までの距離や相対速度が所定の許容値を越えた
場合には車両運転者に警告音などで警報を発する。
【００１６】先行車距離判定回路１４にて算出された先
行車までの距離情報はさらに回動角決定回路１８に供給
される。この回動角決定回路１８では先行車両との車間
距離及びハンドル操舵角検出装置２０からの操舵角信
号、車速検出装置２２からの車速信号に基づき送受信器
１０を回動する回動角を決定する。
行車までの距離情報はさらに回動角決定回路１８に供給
される。この回動角決定回路１８では先行車両との車間
距離及びハンドル操舵角検出装置２０からの操舵角信
号、車速検出装置２２からの車速信号に基づき送受信器
１０を回動する回動角を決定する。
【００１７】このようにして回動角が決定された後、回
動角決定回路１８は送受信器回動装置２４に回動角信号
を送り送受信器１０を回動駆動する。
動角決定回路１８は送受信器回動装置２４に回動角信号
を送り送受信器１０を回動駆動する。
【００１８】図３は本発明装置のトラッキング処理のフ
ローチャートを示す。
ローチャートを示す。
【００１９】図３において、ステップＳ３０１にて自車
がほぼ直進しているか否かを判定する。この判定にはハ
ンドル操舵角検出装置２０から出力される操舵角θH 信
号が用いられ、一定時間所定の操舵角θTHL 以上である
場合にはＮＯ、すなわち自車がカーブを走行していると
判定され、それ以外の場合には直線路、すなわちＹＥＳ
と判定される。このステップで自車がほぼ直線路を走行
していると判定された場合には次のステップＳ３０２に
移行し相対距離及び相対速度をモニタする。そして、ス
テップＳ３０３にてターゲットである先行車両を検出し
たか否かを判定する。具体的には先行車によるレーダ反
射波が送受信器１０で受信され、距離・相対速度演算回
路１２で先行車両との相対距離及び相対速度が算出され
ているとき先行車両あり、相対距離及び相対速度が算出
されないとき先行車両なしと判別する。
がほぼ直進しているか否かを判定する。この判定にはハ
ンドル操舵角検出装置２０から出力される操舵角θH 信
号が用いられ、一定時間所定の操舵角θTHL 以上である
場合にはＮＯ、すなわち自車がカーブを走行していると
判定され、それ以外の場合には直線路、すなわちＹＥＳ
と判定される。このステップで自車がほぼ直線路を走行
していると判定された場合には次のステップＳ３０２に
移行し相対距離及び相対速度をモニタする。そして、ス
テップＳ３０３にてターゲットである先行車両を検出し
たか否かを判定する。具体的には先行車によるレーダ反
射波が送受信器１０で受信され、距離・相対速度演算回
路１２で先行車両との相対距離及び相対速度が算出され
ているとき先行車両あり、相対距離及び相対速度が算出
されないとき先行車両なしと判別する。
【００２０】そして、先行車両を検出した場合には次の
ステップＳ３０４に移行しステップＳ３０２にてモニタ
した相対速度が所定の相対速度Ｖro以下であるか否かを
判定する。このステップにてＮＯ、すなわち相対速度が
Ｖro以上であると判定された場合には先行車両が存在
し、かつ先行車両との相対速度が所定値以上で危険な場
合が生じることを意味するから、ステップＳ３１８の危
険判定ステップに移行し、ここで危険と判定した場合に
はステップＳ３１９にて警報やブレーキ制御を行なって
ステップＳ３０１に戻る。
ステップＳ３０４に移行しステップＳ３０２にてモニタ
した相対速度が所定の相対速度Ｖro以下であるか否かを
判定する。このステップにてＮＯ、すなわち相対速度が
Ｖro以上であると判定された場合には先行車両が存在
し、かつ先行車両との相対速度が所定値以上で危険な場
合が生じることを意味するから、ステップＳ３１８の危
険判定ステップに移行し、ここで危険と判定した場合に
はステップＳ３１９にて警報やブレーキ制御を行なって
ステップＳ３０１に戻る。
【００２１】一方、ステップＳ３０４にてＹＥＳ、すな
わち先行車両を検出し、かつ先行車両との相対速度が所
定値Ｖro以下である場合にはステップＳ３０５に移行す
る。このステップＳ３０５では先行車両が追従している
状態か否かを判定する。すなわちターゲットである先行
車両を検出し、かつ先行車両との相対速度が所定値Ｖ ro
以下である状態が一定時間Ｔ０継続している場合には先
行車追従状態と判定し、先行車追従フラグをＯＮとす
る。そして、ステップＳ３０６に移行し、先行車両との
相対距離及び相対速度の経時変化をメモリに記憶する。
一方、ステップＳ３０３にてターゲットである先行車両
が検出されない場合、すなわちこのステップでＮＯと判
定された場合にはステップＳ３０７に移行し、先行車追
従フラグをＯＦＦとする。
わち先行車両を検出し、かつ先行車両との相対速度が所
定値Ｖro以下である場合にはステップＳ３０５に移行す
る。このステップＳ３０５では先行車両が追従している
状態か否かを判定する。すなわちターゲットである先行
車両を検出し、かつ先行車両との相対速度が所定値Ｖ ro
以下である状態が一定時間Ｔ０継続している場合には先
行車追従状態と判定し、先行車追従フラグをＯＮとす
る。そして、ステップＳ３０６に移行し、先行車両との
相対距離及び相対速度の経時変化をメモリに記憶する。
一方、ステップＳ３０３にてターゲットである先行車両
が検出されない場合、すなわちこのステップでＮＯと判
定された場合にはステップＳ３０７に移行し、先行車追
従フラグをＯＦＦとする。
【００２２】このように、自車が直線路を走行している
場合には先行車追従状態か否かを判定して先行車追従フ
ラグをＯＮ、あるいはＯＦＦに設定して先行車追従走行
あるいは非追従走行を行なうが、自車が曲線路を走行し
ている場合にはすでに述べたように先行車を補足するた
めにレーダビームを追尾駆動する必要が生じる。このた
めの処理がステップＳ３０８以降のステップである。ス
テップＳ３０１にてＮＯ、すなわち自車が曲線路を走行
しいると判定された場合にはまずステップＳ３０８に移
行する。このステップＳ３０８では先行車追従フラグが
ＯＮか否かが判定される。前述のステップＳ３０５にて
先行車追従フラグがＯＮに設定されている場合にはこの
ステップにてＹＥＳと判定され、次のステップＳ３０９
に移行して先行車との車間距離Ｒi 、操舵角θH 、車速
Ｖを入力する。そして、ステップＳ３１０にて次式、カ
ーブの曲率半径ρ及び送受信器１０の回動角θi を演算
する。
場合には先行車追従状態か否かを判定して先行車追従フ
ラグをＯＮ、あるいはＯＦＦに設定して先行車追従走行
あるいは非追従走行を行なうが、自車が曲線路を走行し
ている場合にはすでに述べたように先行車を補足するた
めにレーダビームを追尾駆動する必要が生じる。このた
めの処理がステップＳ３０８以降のステップである。ス
テップＳ３０１にてＮＯ、すなわち自車が曲線路を走行
しいると判定された場合にはまずステップＳ３０８に移
行する。このステップＳ３０８では先行車追従フラグが
ＯＮか否かが判定される。前述のステップＳ３０５にて
先行車追従フラグがＯＮに設定されている場合にはこの
ステップにてＹＥＳと判定され、次のステップＳ３０９
に移行して先行車との車間距離Ｒi 、操舵角θH 、車速
Ｖを入力する。そして、ステップＳ３１０にて次式、カ
ーブの曲率半径ρ及び送受信器１０の回動角θi を演算
する。
【００２３】 θi ＝ｓｉｎ-1（Ｒi ／２ρ） …（１） ρ＝（１＋Ｋ1 ×Ｖ2 ）×Ｋ2 ／θH …（２） 但し、Ｋ1 ，Ｋ2 は定数である。回動角θi は例えば車
両の進行方向を０として左側を正、右側を負としてい
る。この車速Ｖ及び操舵角θH と、曲率半径ρとの関係
は図６に示す如くなる。
両の進行方向を０として左側を正、右側を負としてい
る。この車速Ｖ及び操舵角θH と、曲率半径ρとの関係
は図６に示す如くなる。
【００２４】そして、ステップＳ３１３にて送受信器回
動装置２０で算出された回動角θiだけ送受信器１０を
駆動して先行車両を追尾する。
動装置２０で算出された回動角θiだけ送受信器１０を
駆動して先行車両を追尾する。
【００２５】一方、ステップＳ３０８にてＮＯ、すなわ
ち前述のステップＳ３０７にて先行車追従フラグがＯＦ
Ｆに設定されている場合にはステップＳ３１１にて操舵
角θ H 及び車速Ｖを入力し、カーブの曲率半径ρを
（２）式により演算する。次にステップＳ３１３で上記
の曲率半径ρの値が１５０ｍ以下か否かを判定し、ρ＞
１５０の場合はステップＳ３１４で相対距離Ｒi を固定
値Ｒ0 （例えば５０ｍ）として、（３）式により回動角
θBSを演算する。
ち前述のステップＳ３０７にて先行車追従フラグがＯＦ
Ｆに設定されている場合にはステップＳ３１１にて操舵
角θ H 及び車速Ｖを入力し、カーブの曲率半径ρを
（２）式により演算する。次にステップＳ３１３で上記
の曲率半径ρの値が１５０ｍ以下か否かを判定し、ρ＞
１５０の場合はステップＳ３１４で相対距離Ｒi を固定
値Ｒ0 （例えば５０ｍ）として、（３）式により回動角
θBSを演算する。
【００２６】
【数１】
【００２７】但し、Ｒ0 ＝５０ｍ，Ｗ1 はレーダ装置１
０から路側までの幅で３ｍである。ρ≦１５０の場合は
ステップＳ３１５で次の（４），（５）により回動角θ
S及びレンジカット距離ＬC を演算する。
０から路側までの幅で３ｍである。ρ≦１５０の場合は
ステップＳ３１５で次の（４），（５）により回動角θ
S及びレンジカット距離ＬC を演算する。
【００２８】
【数２】
【００２９】 Ｌ2 −２Ｌ（ρ＋Ｗ1 ）ｓｉｎ（θS −θB ／２） ＋（ρ＋Ｗ1 ）2 −（ρ＋Ｗ2 ）2 ＝０ …（５） 但し、Ｗ2 は走行車線幅で６ｍ，θB はレーダビームの
広がり角で２°とする。レンジカット距離ＬC は（５）
式の解である。
広がり角で２°とする。レンジカット距離ＬC は（５）
式の解である。
【００３０】上記の（３），（４）式では先行車両との
相対距離が検出できなかったために、車間距離Ｒi とし
て固有値Ｒ0 を用いている。
相対距離が検出できなかったために、車間距離Ｒi とし
て固有値Ｒ0 を用いている。
【００３１】ここで、図４に示す如く、回動角θS はレ
ーダビームが、カーブ内側の路側に接する限界の角度で
あり、Ｗ1 はレーダ装置からカーブ内側までの幅、Ｗ2
は道路幅である。またレンジカット距離ＬC は上記の回
動角θS の状態でレーダビームを発射したときのカーブ
外側の路側までの距離であり、レンジカット距離ＬCを
越えて検出されるのは全て路側物であるため、相対距離
がこれを越えた検出物は先行車両ではないとみなす。。
ーダビームが、カーブ内側の路側に接する限界の角度で
あり、Ｗ1 はレーダ装置からカーブ内側までの幅、Ｗ2
は道路幅である。またレンジカット距離ＬC は上記の回
動角θS の状態でレーダビームを発射したときのカーブ
外側の路側までの距離であり、レンジカット距離ＬCを
越えて検出されるのは全て路側物であるため、相対距離
がこれを越えた検出物は先行車両ではないとみなす。。
【００３２】更に、先行車両が検出できず相対距離Ｒi
をＲ0 （＝５０ｍ）としたときの回動角θBSは曲率半径
ρによって図５の実線Ｉに示す如く変化する。これに対
して回動角θS は曲率半径ρによって実線IIに示す如く
変化し、曲率半径が略１２０ｍ以下で実線Ｉの回動角θ
BSよりも小さな値となる。この実線IIより角度が大なる
領域ではカーブ内側の路側物を検出するおそれがある。
更に（５）式の解であるレンジカット距離ＬC は曲率半
径ρによって実線III に示す如く変化する。
をＲ0 （＝５０ｍ）としたときの回動角θBSは曲率半径
ρによって図５の実線Ｉに示す如く変化する。これに対
して回動角θS は曲率半径ρによって実線IIに示す如く
変化し、曲率半径が略１２０ｍ以下で実線Ｉの回動角θ
BSよりも小さな値となる。この実線IIより角度が大なる
領域ではカーブ内側の路側物を検出するおそれがある。
更に（５）式の解であるレンジカット距離ＬC は曲率半
径ρによって実線III に示す如く変化する。
【００３３】このため、回動角θS よりも回動角θBSが
大きくなる曲率半径ρ＝１２０ｍに余裕を見込んで、曲
率半径ρが１５０ｍ以下のとき、ステップＳ３１５で回
動角をレーダビームが自車走行車線のカーブ内側に接す
る値より小さな値の回動角θ s で制限している。
大きくなる曲率半径ρ＝１２０ｍに余裕を見込んで、曲
率半径ρが１５０ｍ以下のとき、ステップＳ３１５で回
動角をレーダビームが自車走行車線のカーブ内側に接す
る値より小さな値の回動角θ s で制限している。
【００３４】ステップＳ３１４又はＳ３１５を実行後は
ステップＳ３１６に進んで送受信器回動装置２０を算出
した回動角θＢＳ又はθＳ だけ送受信器１０を回転駆
動する。このステップＳ３１６後、再び距離及び相対速
度をモニタし、ステップＳ３１８にてターゲットである
先行車を検出したか否かが判定される。先行車を検出し
た場合には現在の距離及び相対速度の状態が安全か否か
を判定するためにステップＳ３１９に移行し、危険と判
定された場合にはステップＳ３２０にて警報、又はブレ
ーキ制御を行う。一方、ステップＳ３１８で先行車が検
出されなかった場合には、ステップ３２１に移行して固
定値Ｒ０ の値を変化させ送受信器１０を回転駆動して
再びターゲット検出を行なう。この場合、固有値Ｒ０
を例えば２ｍ単位で４０〜６０ｍの範囲で変化させる。
そして、ターゲットが検出された場合にはステップＳ３
１９で危険判定を行ない、一方一定時間Ｔ０ の間ター
ゲットが検出されない場合には先行車が存在しないと判
定し、ステップＳ３２２で先行車追従フラグをＯＦＦに
設定する。
ステップＳ３１６に進んで送受信器回動装置２０を算出
した回動角θＢＳ又はθＳ だけ送受信器１０を回転駆
動する。このステップＳ３１６後、再び距離及び相対速
度をモニタし、ステップＳ３１８にてターゲットである
先行車を検出したか否かが判定される。先行車を検出し
た場合には現在の距離及び相対速度の状態が安全か否か
を判定するためにステップＳ３１９に移行し、危険と判
定された場合にはステップＳ３２０にて警報、又はブレ
ーキ制御を行う。一方、ステップＳ３１８で先行車が検
出されなかった場合には、ステップ３２１に移行して固
定値Ｒ０ の値を変化させ送受信器１０を回転駆動して
再びターゲット検出を行なう。この場合、固有値Ｒ０
を例えば２ｍ単位で４０〜６０ｍの範囲で変化させる。
そして、ターゲットが検出された場合にはステップＳ３
１９で危険判定を行ない、一方一定時間Ｔ０ の間ター
ゲットが検出されない場合には先行車が存在しないと判
定し、ステップＳ３２２で先行車追従フラグをＯＦＦに
設定する。
【００３５】このように、曲率半径が１５０ｍ以下のと
き回動角をレーダビームが自車走行車線のカーブ内側に
接する値より小さな値の回動角θs に制限しているた
め、走行車線がカーブの最も内側であっても、カーブ内
側の路側物を先行車両として誤検出することが防止され
る。
き回動角をレーダビームが自車走行車線のカーブ内側に
接する値より小さな値の回動角θs に制限しているた
め、走行車線がカーブの最も内側であっても、カーブ内
側の路側物を先行車両として誤検出することが防止され
る。
【００３６】ところで、曲率検出手段としては、ナビゲ
ーションシステムの地図データから現在走行している道
路の曲率半径を検出しても良く、上記実施例に限定され
ない。
ーションシステムの地図データから現在走行している道
路の曲率半径を検出しても良く、上記実施例に限定され
ない。
【００３７】
【発明の効果】本発明によれば、曲率半径が所定値を越
えたとき所定値以下のときとで偏向制御特性を変更する
ことができ、曲率半径が所定値以下の第２の曲率半径・
偏向角度特性でビームが走行車線のカーブ内側に接する
角度より小なる偏向角度とすることにより、カーブ内側
の路側物を誤検出することを防止でき、また、ビームが
カーブ外側の路側に到達する距離を先行車を検出する最
大距離とすることにより、カーブ外側の路側物を誤検出
することも防止でき、実用上きわめて有用である。
えたとき所定値以下のときとで偏向制御特性を変更する
ことができ、曲率半径が所定値以下の第２の曲率半径・
偏向角度特性でビームが走行車線のカーブ内側に接する
角度より小なる偏向角度とすることにより、カーブ内側
の路側物を誤検出することを防止でき、また、ビームが
カーブ外側の路側に到達する距離を先行車を検出する最
大距離とすることにより、カーブ外側の路側物を誤検出
することも防止でき、実用上きわめて有用である。
【図１】本発明の原理図である。
【図２】本発明装置のブロック図である。
【図３】本発明のトラッキング処理のフローチャートで
ある。
ある。
【図４】レンジカット距離を説明するための図である。
【図５】曲率半径と回動角度及び限界角度及びレンジカ
ット距離夫々の関係を示す図である。
ット距離夫々の関係を示す図である。
【図６】車速及び操舵角と曲率半径との関係を示す図で
ある。
ある。
１０ 送受信器 １４ 先行車距離判定回路 １８ 回動角決定回路 ２０ ハンドル操舵角検出装置 ２２ 車速検出装置 ２４ 送受信器回動装置 Ｍ１ レーダ装置 Ｍ２ 広がり角度可変手段 Ｍ３ 広がり角度制御手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01S 7/02 G01S 13/00 - 13/93
Claims (2)
- 【請求項１】 自車の進行方向の先行車両を検出するレ
ーダ装置と、 上記レーダ装置のビーム照射方向の偏向角度を可変する
回動装置と、 道路の曲率半径を検出する曲率検出手段と、 上記検出された曲率半径が所定値を越えた場合には第１
の曲率半径・偏向角度特性に従って上記偏向角度を決定
して上記回動装置を制御する第１の偏向制御手段と、 上記検出された曲率半径が上記所定値以下の場合には上
記第１の曲率半径・偏向角度特性よりも単位曲率半径当
りの偏向角度の変化量が小さい第２の曲率半径・偏向角
度特性に従って上記偏向角度を決定すると共に、前記ビ
ームが自車の走行車線のカーブ外側の路側に達する距離
を先行車両を検出する最大距離と設定する上記回動装置
を制御する第２の偏向制御手段とを有することを特徴と
する車載レーダ装置。 - 【請求項２】 前記第２の曲率半径・偏向角度特性では
前記ビームが自車の走行車線のカーブ内側に接する角度
より小なる偏向角度を得ることを特徴とする請求項１記
載の車載レーダ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05283668A JP3104500B2 (ja) | 1993-11-12 | 1993-11-12 | 車載レーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05283668A JP3104500B2 (ja) | 1993-11-12 | 1993-11-12 | 車載レーダ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07140238A JPH07140238A (ja) | 1995-06-02 |
| JP3104500B2 true JP3104500B2 (ja) | 2000-10-30 |
Family
ID=17668521
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP05283668A Expired - Fee Related JP3104500B2 (ja) | 1993-11-12 | 1993-11-12 | 車載レーダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3104500B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000221268A (ja) * | 1999-02-02 | 2000-08-11 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 車両検出装置 |
| JP3681620B2 (ja) | 2000-07-26 | 2005-08-10 | 株式会社デンソー | 車両用障害物認識装置 |
| JP5556317B2 (ja) * | 2010-04-07 | 2014-07-23 | 株式会社デンソー | 物体認識装置 |
-
1993
- 1993-11-12 JP JP05283668A patent/JP3104500B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
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| JPH07140238A (ja) | 1995-06-02 |
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