JPWO2007026792A1 - レーダ装置 - Google Patents

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Abstract

まず、レーダ装置は、利用可能な全周波数帯域（Ｆ０）を変調帯域として、ＦＭＣＷ方式の送信信号を形成して、可変移相器により水平方向の所定方向に送信ビームＢｅａｍＨｍを放射する。そして、ターゲットが検知されなければ、可変移相器により水平方向のビーム方向を変化させ、ターゲットが検知されれば、前記全周波数帯域（Ｆ０）を分割した部分周波数変調帯域（Ｆ１）〜（Ｆ５）のそれぞれで順次ＦＭＣＷ方式の送信信号を形成する。レーダ装置のアンテナは進行波アンテナであるので、変調帯域を変化させることで垂直方向に異なる指向性を有するＢｅａｍ（Ｖ１）〜Ｂｅａｍ（Ｖ５）が形成されて、垂直方向のターゲット検知が行われる。

Description

この発明は、ターゲットを探知するレーダ装置、特に、進行波アンテナを用いて略垂直な２方向への探知を行うレーダ装置に関するものである。
従来、自車の周囲に存在する他車や障害物等のターゲットを検知して、追尾するレーダ装置が各種考案されている。このようなレーダ装置では、通常、路面に略水平な方向のターゲット検知のみを行うものが多いが、中には、路面に略水平な方向の検知とともに、垂直な方向の検知も行うレーダ装置がある。
例えば、特許文献１に記載のレーダ装置は、アンテナに進行波アンテナを用いて、それぞれに異なる単一周波数のパルス信号を放射することで、垂直方向（仰角方向）に対するターゲット検知を行う。そして、ターゲットが検知された方向に対応する周波数を中心周波数として、狭周波数帯域のＦＭＣＷ方式で水平方向走査を行って、ターゲットの速度、距離等の詳細な検知を行う。
また、特許文献２に記載のレーダ装置は、アンテナに進行波アンテナを用いて、それぞれに異なる中心周波数でＦＭＣＷ方式の水平方向走査を行うことで、水平方向の走査とともに垂直方向の角度（仰角）の切り替えを行う。
特開２００４−１０１３４７公報 特開２００４−２２６１５８公報
ところが、特許文献１や特許文献２に記載のレーダ装置は、検知を行う垂直方向の角度に応じて中心周波数を設定し、狭周波数帯域でＦＭＣＷ方式を採用する。一般に、ＦＭＣＷ方式のレーダ装置では、変調を行う周波数帯域の幅に比例して距離分解能が高くなるので、これらのレーダ装置のように狭周波数帯域とすると、距離分解能が低下してしまう。さらに、本願のような自動車用のミリ波レーダでは、元々使用できる周波数帯域が狭いので、より一層距離分解能が劣化してしまう。
また、特許文献１に記載のレーダ装置は、垂直方向に対して、ターゲットの存在を検知するだけの機能しか有しておらず、急な割り込み等が発生した場合に、このターゲットの距離や速度を即座に検知することができない。
したがって、本発明の目的は、水平方向および垂直方向に対して素早く且つ正確にターゲットの詳細な検知を行うことができる、単純な構造のレーダ装置を提供することにある。
この発明は、連続的に周波数変調された探知信号を放射して該探知信号に基づく反射信号を受信するアンテナと、探知信号を生成してアンテナに与えるとともに、該アンテナからの受信信号を用いて所定の第１方向に沿ったターゲットの検知を行うターゲット検知手段と、を備えたレーダ装置において、
アンテナを、第１方向に垂直な第２方向に対して信号伝送方向が平行で、周波数毎に第２方向に対して異なる角度で探知信号を放射する進行波アンテナで構成し、
ターゲット検知手段が、第１周波数帯域で探知信号を連続変調して第１方向に沿ったターゲット検知を行う第１検知処理と、第１周波数帯域を分割してなる複数の第２周波数帯域毎で探知信号を連続変調してターゲット検知を行う第２検知処理とを組み合わせてターゲットの検知を行うことを特徴としている。
この構成では、例えば、水平方向である第１方向に対しては、ＦＭＣＷ方式やパルスドップラ方式等で連続的に周波数変調を行いながら探知信号を放射し、反射信号を受信することでターゲットの距離、速度等を検知する。この水平方向の検知に利用する周波数帯域は、レーダ装置が探知信号に利用し得る周波数帯域内で可能な限り広い第１周波数帯域を設定する。一方、例えば、垂直方向である第２方向に対しては、前記第１周波数帯域を所定数の第２周波数帯域に分割して、それぞれの第２周波数帯域内においてＦＭＣＷやパルスドップラ等の方式でターゲットの距離、速度等を検知する。これにより、第１方向（水平方向）、第２方向（垂直方向）ともに、所定分解能以上でターゲットの距離、速度が検知される。また、急激にターゲットが侵入しても、垂直な２つの方向でターゲットの距離、速度等が所定分解能以上で素早く検知される。
また、この発明のレーダ装置のターゲット検知手段は、第１検知処理を継続して行い、該第１検知処理によりターゲットが検知されると、該ターゲットが検知された方向に対する第２検知処理を挿入することを特徴としている。
この構成では、通常時には、第１方向（例えば水平方向）に対して、高分解能でターゲットの検知が行われる。そして、この処理においてターゲットが検知されれば、第２方向（例えば垂直方向）に対しても所定分解能でのターゲットの検知が行われる。これにより、常時、主走査方向である第１方向に対してターゲット検知を行いながら、副走査方向である第２方向に対するターゲットの位置および距離等が検知される。
また、この発明のレーダ装置は、第１検知処理と第２検知処理とを交互に行うことを特徴としている。
この構成では、第１方向（例えば水平方向）と第２方向（例えば垂直方向）とが交互に検知される。これにより、第１方向への高分解能検知と、第２方向への所定分解能検知とが、常に略同時に行われる。
また、この発明のレーダ装置のターゲット検知手段は、第２検知処理を継続して行い、該第２検知処理により特定方向および特定距離にターゲットが検知されると、該特定方向に対する第１検知処理を行うことを特徴としている。
この構成では、通常時には、第２方向に対して、所定分解能でのターゲット検知が行われる。そして、この処理においてターゲットが検知されれば、第１方向に対して高分解能でのターゲットの検知が行われる。これにより、常時、副走査方向である第２方向に対して、或る程度の分解能でターゲット検知を行いながら、主走査方向である第１方向に対するターゲットの位置および距離等が高分解能で検知される。
また、この発明のレーダシステムは、前述のレーダ装置と、自身の位置を測定する測位装置と、自身の位置周囲の地図情報を取得する地図情報取得装置と、を備えたことを特徴としている。
この構成では、レーダ装置で検知したターゲットに対して、測位装置から得られる自車（自身）の位置に応じた周囲の地図情報を適応することにより、検知したターゲットが他車であるか、歩道橋等の路上に存在するものであるかを識別する。
この発明によれば、第１方向（水平方向）、第２方向（垂直方向）ともに、所定分解能以上でターゲットの距離、速度を検知するレーダ装置を、従来の進行波アンテナを用いた単純な構造で構成することができる。特に、第１方向に対しては高精度な検知が可能になる。また、急激にターゲットが侵入しても、垂直な２つの方向でターゲットの距離、速度等が所定分解能以上で素早く検知するレーダ装置を構成することができる。
また、この発明によれば、第１検知処理をメインに行い、第２検知処理をサブで行うことで、例えば、自動車であれば、主な走査方向である水平方向（第１方向）に対してターゲット検知を常時高精度に行いながら、副走査方向である垂直方向（第２方向）に対するターゲットの位置および距離等を即座に検知することができる。
また、この発明によれば、第１検知処理と第２検知処理とを交互に行うことで、常時２つの方向に対してターゲットの検知を行うことができる。
また、この発明によれば、第１検知処理をメインに行い、第２検知処理をサブで行うことで、例えば、自動車であれば、垂直方向（第２方向）を含む広い範囲でターゲットの検知をして、ターゲットが検知されれば、当該ターゲットの詳細な検知を即座に行うことができる。
また、この発明によれば、例えば、自動車であれば、検知したターゲットが他車であるか、歩道橋等の路上に存在するものであるかを簡単に識別することができる。これにより、より安全な運転の補助を行うことができる。
第１の実施形態のレーダ装置の主要部の構成を示すブロック図である。 図１に示すアンテナ装置１のブロック図である。 図２に示すアンテナ１０の外観斜視図である。 第１の実施形態のレーダ装置が搭載される車両に対する各送受信ビームＢｅａｍの方向を示す概念図である。 第１の実施形態の導波管型漏れ波アンテナの垂直指向性を示す図である。 第１の実施形態のターゲット検知フローを示すフローチャートである。 第１の実施形態での送信信号の周波数遷移の一例を示す図である。 第２の実施形態に係るレーダ装置のターゲット検知フローを示すフローチャートである。 第２の実施形態での送信信号の周波数遷移の一例を示す図である。 第２の実施形態における送信信号の周波数遷移の他の一例を示す図である。 第３の実施形態に係るレーダ装置のターゲット検知フローを示すフローチャートである。 第３の実施形態での送信信号の周波数遷移の一例を示す図である。 パルスドップラ方式を用いた場合の各送信ビームの特性を示す図である。 アンテナ装置１の他の構成を示すブロック図である。 第５の実施形態のレーダシステムの主要部の構成を示すブロック図である。
符号の説明
１−アンテナ装置、２−信号処理部、３−ＶＣＯ、４−カプラ、５−サーキュレータ、６−ミキサ、７−ＬＮＡ、８−Ａ／Ｄ変換器、１０−アンテナ、１１Ａ〜１１Ｉ−進行波アンテナ、１２Ａ〜１２Ｉ−可変移相器、１３−分岐回路、１４−送受信部、１５Ａ〜１５Ｄ−スイッチ回路、１６−受信部、１７−送信部、１８−送信アンテナ、２０−揺動機構、１００−筐体、１１１Ａ〜１１１Ｉ−ホーン部、１１２Ａ〜１１２Ｉ−スリット、１１３Ａ〜１１３Ｉ−導波管、９００−自動車（自車）
第１の実施形態に係るレーダ装置について図を参照して説明する。なお、本実施形態では、ミリ波帯を利用する自動車用のレーダ装置について説明を行う。
図１は本実施形態のレーダ装置の主要部の構成を示すブロック図である。
図２は図１に示すアンテナ装置１のブロック図であり、図３は図２に示すアンテナ１０の外観斜視図である。
図４は本実施形態のレーダ装置が搭載される車両に対する各送受信ビームＢｅａｍの方向を示す概念図であり、（Ａ）が水平走査方向のビームＢｅａｍＨｍを示す平面図、（Ｂ）が垂直走査方向のビームＢｅａｍＶｎを示す側面図である。
本実施形態のレーダ装置は、アンテナ装置１、信号処理部２、ＶＣＯ３、カプラ４、サーキュレータ５、ミキサ６、ＬＮＡ７、Ａ／Ｄ変換器８を備える。
信号処理部２は、後述するＦＭＣＷ方式の検知処理に基づいて、送信ビームを形成するための制御電圧を生成してＶＣＯ３に与える。ＶＣＯ３は与えられた制御電圧にしたがって、周波数を時系列で連続的に三角形状に変化させた送信信号を発生する。カプラ４は、入力された送信信号をサーキュレータ５に出力するとともに、その一部を局部信号としてミキサ６に与える。サーキュレータ５は、カプラ４からの送信信号をアンテナ装置１に出力し、アンテナ装置１からの受信信号をミキサ６に出力する。ミキサ６は、カプラ４からの局部信号とサーキュレータ５からの受信信号とをミキシングすることでビート信号を生成してＬＮＡ７に出力する。ＬＮＡ７はビート信号を増幅してＡ／Ｄ変換器８に与える。Ａ／Ｄ変換器８は増幅されたビート信号をＡ／Ｄ変換して信号処理部２に与える。信号処理部２はディジタル化されたビート信号に基づいて既知のＦＭＣＷ方式のデータ処理方法を用いて、ターゲットの相対速度、相対距離等を算出する。
アンテナ装置１は、図２に示すように、各個別アンテナ１１Ａ〜１１Ｉが配列形成されたアンテナ１０、各個別アンテナ１１Ａ〜１１Ｉのそれぞれに接続する可変移相器１２Ａ〜１２Ｉ、分岐回路１３、送受信部１４を備える。送受信部１４は、サーキュレータ５から入力される送信信号を分岐回路１３に与え、分岐回路１３から入力される受信信号をサーキュレータ５に与える。分岐回路１３は、送受信部１４から与えられた送信信号を各可変移相器１２Ａ〜１２Ｉに分配して出力し、各可変移相器１２Ａ〜１２Ｉからの受信信号を送受信部１４に与える。各可変移相器１２Ａ〜１２Ｉは、レーダ装置から与えられる送信ビーム指向性制御命令にしたがって、入力された送信信号を移相処理して、アンテナ１０の各アンテナ１１Ａ〜１１Ｉに出力する。このように、送信信号に対して各可変移相器で所定の移相処理を行うことで、図４（Ａ）のビームＢｅａｍＨ１〜ＢｅａｍＨ７に示すように、水平方向へ送信ビームを走査することができる。また、各アンテナ１１Ａ〜１１Ｉで受信した反射信号を、受信ビーム指向性制御命令にしたがって移相処理することで、受信信号として分岐回路１３に出力する。このように、反射信号（受信信号）に対して、各可変移相器で所定の移相処理を行うことで、水平方向へ受信ビームを走査することができる。
アンテナ１０は、それぞれがいわゆる導波管型漏れ波アンテナであるアンテナ１１Ａ〜１１Ｉが配列形成されてなり、図３に示す構造からなる。具体的な構造としては、図３に示すように、略平板状の筐体１００には、それぞれ平行して同形状の導波管１１３Ａ〜１１３Ｉが形成されており、これら導波管１１３Ａ〜１１３Ｉの一方端が筐体１００の一側面（図における左手前面）に開口している。この開口部が可変移相器１２Ａ〜１２Ｉにそれぞれ接続される。また、筐体１００の一主面（図における上面）には、導波管１１３Ａ〜１１３Ｉに沿って延びる形状で、筐体１００の内部側（導波管１１３Ａ〜１１３Ｉ側）から表面へ徐々に開口面が広くなるホーン部１１１Ａ〜１１１Ｉが形成されている。これらホーン部１１１Ａ〜１１１Ｉは、それぞれ導波管１１３Ａ〜１１３Ｉに対応する位置に設置されている。ホーン部１１１Ａ〜１１１Ｉと、これらに対応する導波管１１３Ａ〜１１３Ｉとは、導波管１１３Ａ〜１１３Ｉの延びる方向に沿って形成されたスリット１１２Ａ〜１１２Ｉにより導通されている。スリット１１２Ａ〜１１２Ｉは、導波管１１３Ａ〜１１３Ｉの開口面側から、これに対向する終端側に沿って、徐々に幅広になる構造で形成されている。
アンテナ１０は、ホーン開口面がアンテナ装置１の正面方向、すなわち、アンテナ装置１を搭載する自動車９００の正面方向となるように設置される。この際、アンテナ１０のホーン開口面が水平方向と略垂直な所定角度になり、且つ導波管型漏れ波アンテナ１１Ａ〜１１Ｉの延びる方向がこの略垂直方向に沿うように設置する。そして、この構造を用いて、アンテナ装置１に与える周波数を変化させることで、図４（Ｂ）のビームＢｅａｍＶ１〜ＢｅａｍＶ５に示すように、垂直方向へビームの指向性の中心が遷移する。すなわち、ビームの仰角が変化して、送信ビームおよび受信ビームの垂直方向の走査が行われる。
ここで、例えば、７６ＧＨｚ〜７７ＧＨｚ帯を利用するアンテナの場合、例えば、導波管型漏れ波アンテナ１１Ａ〜１１Ｉとしては、導波管のサイズを開口面が２．０ｍｍ×１．２７ｍｍで長さ５０ｍｍとし、スリットを適宜設定する。このような構成として、送信信号の周波数を７６ＧＨｚから７７ＧＨｚまで変化させることで、垂直方向に約４．７°のビーム走査を行うことができる。図５は、本実施形態の導波管型漏れ波アンテナの垂直指向性を示す図である。
以上のように、可変移相器で送受信信号の移相制御を行うとともに、周波数変調帯域を変化させることで、送受信ビームを水平方向、垂直方向の２方向に走査することができる。
次に、このような構成のレーダ装置を用いた、本実施形態に特有のターゲット検知方法を、図６、図７を参照して説明する。なお、以下の説明では、垂直方向には５方向を検知する場合について説明する。
図６は本実施形態のターゲット検知フローを示すフローチャートであり、図７は本実施形態での送信信号の周波数遷移の一例を示す図である。
レーダ装置は、レーダ探知を開始すると、まず、水平方向のビーム走査を行って、水平方向でのターゲット検知を行う。
具体的に、レーダ装置は、探知開始時にｍ＝０すなわち水平方向探知の初期化を行う（Ｓ１１）。次に、レーダ装置は、ｍをインクリメント（ｍ＝ｍ＋１）して（Ｓ１２）、ｍが所定の閾値Ｍ（例えば、設定した水平走査方向のビーム数が図４（Ａ）に示すように７本であればＭ＝８）であるかを確認し、ｍ＝Ｍでなければ、水平方向走査ビームであるＢｅａｍＨｍの送信処理を行う（Ｓ１３→Ｓ１４）。より具体的には、レーダ装置は、７６ＧＨｚ〜７７ＧＨｚを周波数変調帯域として周波数を時系列で三角波状に遷移させることで、ＦＭＣＷ方式の送信信号を形成し、アンテナ装置１に与える。アンテナ装置１は、この１つの三角波状部分を１つのビーム単位として、可変移相器１２Ａ〜１２Ｉにより移相処理を行うことで、水平方向の所定方向に指向性の中心を有する送信ビームＢｅａｍＨｍを出力する。次に、レーダ装置は、ＢｅａｍＨｍに対する受信処理を行うとともに、ターゲットの検知処理を行う（Ｓ１５→Ｓ１６）。より具体的には、送信ビームに対応する所定水平方向の検知領域内にターゲットが存在すれば、各アンテナ１１Ａ〜１１Ｉで送信信号に対する反射信号を受信して、可変移相器１２Ａ〜１２Ｉで移相処理することで受信ビームＢｅａｍＨｍを形成する。例えば、送信ビームＢｅａｍＨ１に対して受信ビームＢｅａｍＨ１を形成する。受信ビーム信号は、ビート信号に変換されて信号処理部２に入力され、信号処理部２は、このビート信号から、ターゲットの相対速度、距離等のターゲット検知処理を行う。なお、このビーム受信処理およびターゲット検知処理は、ビーム送信処理に対して予め設定した適当な間隔で実行され、ターゲットが存在しなければ、前記移相制御により水平方向における送信ビームが走査される（Ｓ１７→Ｓ１２）。
このように、本実施形態のターゲット検知方法では、利用可能な周波数帯域の全てを用いて水平方向のターゲット検知を実行し続ける。この際、送信ビームは、図４（Ａ）に示すように、ＢｅａｍＨ１から順に、ＢｅａｍＨ２、ＢｅａｍＨ３、ＢｅａｍＨ４、ＢｅａｍＨ５、ＢｅａｍＨ６、ＢｅａｍＨ７とビーム方向を移動させ、再度ＢｅａｍＨ１に戻るように走査される。なお、水平方向のビーム走査は、この順に限らず、逆順であってもよい。また、ＢｅａｍＨ１、ＢｅａｍＨ３、ＢｅａｍＨ５、ＢｅａｍＨ７、ＢｅａｍＨ２、ＢｅａｍＨ４、ＢｅａｍＨ６．．．等のように、ビーム方向の走査をランダムに行ってもよい。
次に、前述のターゲット検知処理でターゲットが検知された場合、レーダ装置は、垂直方向のビーム走査を行って、それぞれの垂直位置（仰角）での水平方向のターゲット検知を行う。
具体的に、レーダ装置は、垂直方向の探知開始時にｎ＝０すなわち垂直方向探知の初期化を行う（Ｓ２１）。次に、レーダ装置は、ｎをインクリメント（ｎ＝ｎ＋１）して（Ｓ２２）、ｎが所定の閾値Ｎ（例えば、設定した垂直走査方向のビーム数が図４（Ｂ）に示すように５本であればＮ＝６）であるかを確認し、ｎ＝Ｎでなければ、垂直方向走査ビームであるＢｅａｍＶｎの送信処理を行う（Ｓ２３→Ｓ２４）。より具体的には、７６ＧＨｚ〜７７ＧＨｚを（Ｎ−１）分割した部分周波数変調帯域を用いて、各部分周波数変調帯域で、周波数を時系列で三角波状に遷移させることで、ＦＭＣＷ方式の送信信号を形成し、アンテナ装置１に与える。例えば、図４、図６の例であれば、レーダ装置は、７６ＧＨｚ〜７７ＧＨｚをそれぞれに２００ＭＨｚ（０．２ＧＨｚ）の周波数帯域で５分割し、各周波数帯域をそれぞれ部分周波数変調帯域として、ＦＭＣＷ方式の送信信号を形成する。
アンテナ装置１は、この１つの三角波状部分を１つのビーム単位として、可変移相器１２Ａ〜１２Ｉにより移相処理を行う。アンテナ装置１を構成する各アンテナ１１Ａ〜１１Ｉは、前述のように導波管型漏れ波アンテナであるので、利用する周波数変調帯域が異なれば、垂直方向に対するビームの指向性の中心方向が変化する。これにより、水平方向の指向性を殆ど変化させることなく、利用する部分周波数変調帯域毎に垂直方向の指向性が異なる送信ビームＢｅａｍＶｎを出力する。次に、レーダ装置は、ＢｅａｍＶｎに対する受信処理を行うとともに、ターゲットの検知処理を行う（Ｓ２５→Ｓ２６）。より具体的には、送信ビームに対応する所定垂直方向の検知領域内にターゲットが存在すれば、各アンテナ１１Ａ〜１１Ｉで送信信号に対する反射信号を受信して、可変移相器１２Ａ〜１２Ｉで移相処理することで受信ビームＢｅａｍＶｎを形成する。例えば、送信ビームＢｅａｍＶ１に対して受信ビームＢｅａｍＶ１を形成する。受信ビーム信号は、ビート信号に変換されて信号処理部２に入力され、信号処理部２は、このビート信号から、ターゲットの相対速度、距離等のターゲット検知処理を行う。なお、このビーム受信処理およびターゲット受信処理は、ビーム送信処理に対して予め設定した適当な間隔で実行され、前記部分周波数変調帯域の切り替えにより、垂直方向における送信ビームが順次走査される（Ｓ２６→Ｓ２２）。そして、レーダ装置は、垂直方向の走査を一巡させると、水平方向の走査に移行する（Ｓ２３→Ｓ１２）。すなわち、特定の水平方向に対して、図４（Ｂ）に示すように、垂直方向のそれぞれに異なる指向性を有するＢｅａｍＶ１から順に、ＢｅａｍＶ２、ＢｅａｍＶ３、ＢｅａｍＶ４、ＢｅａｍＶ５とビーム方向を移動させて、垂直方向のターゲットの検知を行い、水平方向走査に移行する。この際、レーダ装置は、水平方向の走査位置を、垂直方向の走査を行った水平方向走査位置から、次の水平方向走査位置に移動させる。なお、垂直方向のビーム走査は、この順に限らず、逆順であってもよい。また、ＢｅａｍＶ１、ＢｅａｍＶ３、ＢｅａｍＶ５、ＢｅａｍＶ２、ＢｅａｍＶ４．．．等のように、ビーム方向の走査をランダムに行ってもよい。
このような処理の一例を、図７を参照に説明する。
まず、レーダ装置は、利用可能な全周波数帯域Ｆ０を用いたＦＭＣＷ方式にて送信信号を形成し、移相処理により所定の水平方向に送信ビームＢｅａｍＨ１を放射する。レーダ装置は、送信ビームＢｅａｍＨ１に対する受信ビームＢｅａｍＨ１に基づきターゲット検知を行う。レーダ装置は、ターゲットが検知されていないことを識別すると、移相処理を変化させて、ビーム方向を走査し、送信ビームＢｅａｍＨ２を放射する。レーダ装置は、送信ビームＢｅａｍＨ２に対する受信ビームＢｅａｍＨ２に基づきターゲット検知を行う。
レーダ装置は、ターゲットを検知すると、相対速度および距離等を算出するとともに、部分周波数変調帯域Ｆ１〜Ｆ５による垂直方向の送信ビームＢｅａｍＶ１〜ＢｅａｍＶ５を順次放射する。
より具体的には、部分周波数変調帯域Ｆ１でＦＭＣＷ方式の送信ビームＢｅａｍＶ１を形成して放射し、部分周波数変調帯域Ｆ２でＦＭＣＷ方式の送信ビームＢｅａｍＶ２を形成して放射する。さらに、部分周波数変調帯域Ｆ３でＦＭＣＷ方式の送信ビームＢｅａｍＶ３を形成して放射し、部分周波数変調帯域Ｆ４でＦＭＣＷ方式の送信ビームＢｅａｍＶ４を形成して放射し、部分周波数変調帯域Ｆ５でＦＭＣＷ方式の送信ビームＢｅａｍＶ５を形成して放射する。これらのビーム放射は連続的に行われる。また、図４（Ｂ）に示すように、ＢｅａｍＶ１の仰角＞ＢｅａｍＶ２の仰角＞ＢｅａｍＶ３の仰角＞ＢｅａｍＶ４の仰角＞ＢｅａｍＶ５の仰角であり、部分周波数変調帯域Ｆ１＞部分周波数変調帯域Ｆ２＞部分周波数変調帯域Ｆ３＞部分周波数変調帯域Ｆ４＞部分周波数変調帯域Ｆ５である。
そして、レーダ装置は、それぞれの送信ビームＢｅａｍＶ１〜ＢｅａｍＶ５に対して反射信号を受信し、垂直方向のターゲット検知を行う。レーダ装置は、この垂直方向のビーム走査によりターゲットの垂直方向位置、相対速度および距離等を算出する。レーダ装置は、これらの結果からターゲットの相対速度、距離、水平方向位置および垂直方向位置等を算出する。
つぎに、レーダ装置は、垂直方向走査を一巡させると、水平走査に戻り、移相処理により所定の水平方向に送信ビームＢｅａｍＨ３を放射する。レーダ装置は、送信ビームＢｅａｍＨ３に対する受信ビームＢｅａｍＨ３に基づきターゲット検知を行う。レーダ装置は、ターゲットが検知されていないことを識別すると、移相処理を変化させて、ビーム方向を走査し、送信ビームＢｅａｍＨ４を放射する。レーダ装置は、送信ビームＢｅａｍＨ４に対する受信ビームＢｅａｍＨ４に基づきターゲット検知を行う。そして、レーダ装置は、このような水平方向走査を順次行いながら、ターゲットを検知すると垂直方向走査を挿入して、ターゲットの詳細な検知を行う。
以上のように、本実施形態のレーダ装置では、水平方向の走査とともに、垂直方向に対する走査も行うことができる。これにより、水平方向走査で検知されたターゲットの垂直方向位置（自車から見た仰角）を検知することができる。この際、垂直方向位置においても、ＦＭＣＷ方式のターゲット検知を行うことで、ターゲットの相対速度および距離を検知することができる。この結果、垂直方向位置に対しては狭い周波数帯域でありながらもターゲットの相対速度および距離等を検知し、水平方向走査に対しては広い周波数帯域でターゲットの相対速度および距離を高分解能で検知することができるので、従来の装置構成に対して構成要素を追加することなく、より高精度にターゲットの２次元方向検知を行うことができる。
なお、本実施形態では、水平方向のターゲット検知を行い、ターゲットが検知された場合に、同方向の垂直方向走査を行う例を示したが、他の任意のタイミングで水平方向の走査から垂直方向走査に切り替えても良い。
例えば、一旦、水平方向のターゲット検知（ＢｅａｍＨ１〜ＢｅａｍＨ７による検知）を一巡させた後に、ターゲットを検知した水平方向に対する垂直方向走査（ＢｅａｍＶ１〜ＢｅａｍＶ５による検知）を行っても良い。
また、ターゲットを検知した水平方向に対して、次の水平方向に対しても検知を行い、この水平方向でターゲットが検知されない場合に、ターゲットが検知された水平方向に対して垂直方向走査を行っても良い。例えば、ビームＢｅａｍＨ３でターゲットが検知された場合、ビームＢｅａｍＨ４でターゲット検知を行い、ターゲットが検知されなければ、ビームＢｅａｍＨ３に対応する垂直方向検知（ＢｅａｍＶ１〜ＢｅａｍＶ５による検知）を行っても良い。
次に、第２の実施形態に係るレーダ装置について図を参照して説明する。
図８は本実施形態に係るレーダ装置のターゲット検知フローを示すフローチャートであり、図９は本実施形態での送信信号の周波数遷移の一例を示す図である。
本実施形態のレーダ装置は、ターゲット検知フローが異なるのみで、構成は第１の実施形態に係るレーダ装置と同じである。そして、本実施形態のレーダ装置は、水平方向の１方向にターゲット検知を行う毎に、垂直方向のビーム走査およびターゲット検知を行う。なお、送信信号の生成、受信信号からのターゲット検知等の処理は、第１の実施形態と同じであるので、詳細な説明は省略する。
本実施形態のレーダ装置は、探知開始時にｍ＝０すなわち水平方向探知の初期化を行う（Ｓ３１）。次に、レーダ装置は、ｍをインクリメント（ｍ＝ｍ＋１）して（Ｓ３２）、ｍが所定の閾値Ｍであるかを確認し、ｍ＝Ｍでなければ、水平方向走査ビームであるＢｅａｍＨｍの送信処理を行う（Ｓ３３→Ｓ３４）。次に、レーダ装置は、ＢｅａｍＨｍに対する受信処理を行うとともに、ターゲットの水平方向検知処理を行う（Ｓ３５→Ｓ３６）。
次に、レーダ装置は、水平方向の１つのビームの検知を終了すると、当該水平方向に対する垂直方向のターゲット検知を、ビームを走査させながら行う。まず、レーダ装置は、垂直方向の探知開始時にｎ＝０すなわち垂直方向探知の初期化を行う（Ｓ４１）。次に、レーダ装置は、ｎをインクリメント（ｎ＝ｎ＋１）して（Ｓ４２）、ｎが所定の閾値Ｎであるかを確認し、ｎ＝Ｎでなければ、垂直方向走査ビームであるＢｅａｍＶｎの送信処理を行う（Ｓ４３→Ｓ４４）。次に、レーダ装置は、ＢｅａｍＶｎに対する受信処理を行うとともに、ターゲットの検知処理を行う（Ｓ４５→Ｓ４６）。このような垂直方向における送信ビームの走査は、ｎ＝Ｎになるまで、部分周波数変調帯域を変化させながら順次行われる（Ｓ４６→Ｓ４２）。そして、レーダ装置は、垂直方向の走査を一巡させると、水平方向の走査に移行する（Ｓ４３→Ｓ３２）。すなわち、特定の水平方向に対して、図４（Ｂ）に示すように、垂直方向のそれぞれに異なる指向性を有するＢｅａｍＶ１から順に、ＢｅａｍＶ２、ＢｅａｍＶ３、ＢｅａｍＶ４、ＢｅａｍＶ５とビーム方向を移動させて、垂直方向のターゲットの検知を行い、水平方向走査に移行する。この際、レーダ装置は、水平方向の走査位置を、垂直方向の走査を行った水平方向走査位置から、次の水平方向走査位置に移動させる。なお、垂直方向のビーム走査は、この順に限らず、逆順であってもよい。
このような処理の一例を、図９を参照に説明する。
まず、レーダ装置は、利用可能な全周波数帯域Ｆ０を用いたＦＭＣＷ方式にて送信信号を形成し、移相処理により所定の水平方向に送信ビームＢｅａｍＨ１を放射する。レーダ装置は、送信ビームＢｅａｍＨ１に対する受信ビームＢｅａｍＨ１に基づきターゲット検知を行う。次に、レーダ装置は、部分周波数変調帯域Ｆ１〜Ｆ５による垂直方向の送信ビームＢｅａｍＶ１〜ＢｅａｍＶ５を順次放射して、反射信号を受信し、垂直方向のターゲット検知を行う。次に、レーダ装置は、移相処理により所定の水平方向に送信ビームＢｅａｍＨ２を放射する。レーダ装置は、送信ビームＢｅａｍＨ２に対する受信ビームＢｅａｍＨ２に基づきターゲット検知を行う。次に、レーダ装置は、ＢｅａｍＶ１〜ＢｅａｍＶ５を用いて、再度垂直方向走査を行う。さらに、次に、レーダ装置は、移相処理により所定の水平方向に送信ビームＢｅａｍＨ３を放射する。レーダ装置は、送信ビームＢｅａｍＨ３に対する受信ビームＢｅａｍＨ３に基づきターゲット検知を行う。そして、レーダ装置は、このような水平方向の１方向に対して送受信ビームを形成し、この水平方向に対して垂直方向の複数方向に順次送受信ビームを形成する処理を繰り返し行う。
このように、本実施形態のレーダ装置は、水平方向の１方向に送受信ビームを形成してターゲット検知を行う毎に、垂直方向に対して複数の送受信ビームを形成して、垂直方向に対するターゲット検知を行うことができる。これにより、前述の第１の実施形態に示したターゲット検知がされた時にのみ垂直方向の検知を行う場合では、誤検知による影響を受けやすいが、本実施形態の処理方法を用いることにより、確実に水平方向の検知と垂直方向の検知とが繰り返されるので、誤検知による処理の不安定さを抑制することができる。
なお、前述の第１、第２の実施形態では、垂直方向のビームを、水平方向に対する仰角の大きい側から小さい側に、すなわち、部分周波数変調帯域が高い側から低い側に順次移行するように走査したが、図１０に示すような、垂直方向のビーム走査を行ってもよい。
図１０は第２の実施形態における送信信号の周波数遷移の他の一例を示す図である。
図１０に示すように、この処理方法では、垂直方向のビーム走査を行う際に、仰角の最も大きい方向（部分周波数変調帯域Ｆ１）、仰角の最も小さい方向（部分周波数変調帯域Ｆ５）、これらの中間の方向（部分周波数変調帯域Ｆ３）に、まず、送受信ビームを形成してターゲット検知を行う。そして、ターゲットが検知された垂直方向に対して（図１０の場合では仰角が最も大きい方向（部分周波数変調帯域Ｆ１））、連続的に所定回数送受信ビームを形成してターゲットの検知を行う。
このような送受信ビームの形成方法を用いることで、垂直方向に対するターゲットの検知精度を向上させることができる。
次に、第３の実施形態に係るレーダ装置について、図を参照して説明する。
図１１は本実施形態に係るレーダ装置のターゲット検知フローを示すフローチャートであり、図１２は本実施形態での送信信号の周波数遷移の一例を示す図である。
本実施形態のレーダ装置は、レーダ探知を開始すると、まず、所定の水平方向に対して垂直方向のビーム走査を行って、垂直方向でのターゲット検知を行う。
具体的に、レーダ装置は、まず、水平方向のビームＢｅａｍＨｍに対応する方向に送信ビームが形成されるように、可変移相器を制御する（Ｓ５１）。次に、レーダ装置は、垂直方向の探知を開始し、まずｎ＝０すなわち垂直方向探知の初期化を行う（Ｓ５２）。次に、レーダ装置は、ｎをインクリメント（ｎ＝ｎ＋１）して（Ｓ５３）、垂直方向走査ビームであるＢｅａｍＶｎの送信処理を行う（Ｓ５４）。次に、レーダ装置は、ＢｅａｍＶｎに対する受信処理を行うとともに、ターゲットの検知処理を行う（Ｓ５５→Ｓ５６）。このような垂直方向における送信ビームの走査は、ｎ＝Ｎになるまで、部分周波数変調帯域を変化させながら順次行われる（Ｓ５７→Ｓ５３）。すなわち、特定の水平方向に対して、図４（Ｂ）に示すように、垂直方向のそれぞれに異なる指向性を有するＢｅａｍＶ１から順に、ＢｅａｍＶ２、ＢｅａｍＶ３、ＢｅａｍＶ４、ＢｅａｍＶ５とビーム方向を移動させて、垂直方向のターゲットの検知を行う。
そして、レーダ装置は、垂直方向の走査を一巡させると、一連の垂直方向におけるターゲット検知処理によりターゲットが検知されたかどうかを判別する。ここで、レーダ装置は、ターゲットを検知していれば、該当する水平方向でのターゲット検知を行う（Ｓ５８→Ｓ５９）。一方、ターゲットを検知していなければ、レーダ装置は、水平方向のビームＢｅａｍＨｍを走査する（移動させる）ように移相制御を行い、次の水平方向位置に送信ビームを形成する制御を行う（Ｓ５８→Ｓ５１）。
レーダ装置は、一連の垂直方向検知によりターゲットが検知されると、利用可能な周波数帯域の全てを用いて水平方向に送信ビームＢｅａｍＨｍを形成し、該送信ビームＢｅａｍＨｍに対応する受信ビームＢｅａｍＨｍを取得してターゲットの検知を行う（Ｓ５９→Ｓ６０→Ｓ６１）。レーダ装置は、水平方向でのターゲット検知を行うと、次の水平方向位置に送信ビームが形成されるように移相制御を行って可変移相器を制御する（Ｓ６１→Ｓ５１）。
そして、本実施形態のレーダ装置は、このような処理を繰り返し行う。すなわち、レーダ装置は、移相制御を行って水平方向位置を移動させながら部分周波数変調帯域の切り替えによる垂直方向のターゲット検知を行い、垂直方向のターゲット検知でターゲットが検知されれば、水平方向に対して全周波数帯域を用いた検知を行う。
このような処理の一例を、図１２を参照に説明する。
まず、レーダ装置は、ビームＢｅａｍＨ１に対応する水平方向に垂直走査が行えるように、移相制御を行う。レーダ装置は、部分周波数変調帯域Ｆ１〜Ｆ５の切り替えによりＢｅａｍＨ１に対応する水平方向に対して、ＢｅａｍＶ１〜ＢｅａｍＶ５を順に生成し、垂直方向にビームを走査しながらターゲットの検知を行う。
レーダ装置は、この垂直方向走査によりターゲットが検知されなければ、ビームＢｅａｍＨ２に対応する水平方向に垂直走査が行えるように、移相制御を切り替える。
次に、レーダ装置は、部分周波数変調帯域Ｆ１〜Ｆ５の切り替えによりＢｅａｍＨ２に対応する水平方向に対して、ＢｅａｍＶ１〜ＢｅａｍＶ５を順に生成し、垂直方向にビームを走査しながらターゲットの検知を行う。
レーダ装置は、この垂直方向走査によりターゲットを検知すれば、利用可能な全周波数帯域Ｆ０を用いたＦＭＣＷ方式にて送信信号を形成し、送信ビームＢｅａｍＨ２を放射する。レーダ装置は、送信ビームＢｅａｍＨ２に対する受信ビームＢｅａｍＨ２に基づきターゲット検知を行う。これにより、ＢｅａｍＨ２方向に存在するターゲットの相対速度、距離、および仰角を検知する。
次に、ビームＢｅａｍＨ３に対応する水平方向に垂直走査が行えるように、移相制御を行う。レーダ装置は、部分周波数変調帯域Ｆ１〜Ｆ５の切り替えによりＢｅａｍＨ３に対応する水平方向に対して、ＢｅａｍＶ１〜ＢｅａｍＶ５を順に生成し、垂直方向にビームを走査しながらターゲットの検知を行う。
レーダ装置は、この垂直方向走査によりターゲットを検知すれば、利用可能な全周波数帯域Ｆ０を用いたＦＭＣＷ方式にて送信信号を形成し、送信ビームＢｅａｍＨ３を放射する。レーダ装置は、送信ビームＢｅａｍＨ３に対する受信ビームＢｅａｍＨ３に基づきターゲット検知を行う。これにより、ＢｅａｍＨ３方向に存在するターゲットの相対速度、距離、および仰角を検知する。そして、レーダ装置はこのような処理を繰り返す。
このような構成を用いることにより、常時は、水平方向垂直方向の２方向に走査を行いながら、ターゲットの方向とともに或る程度の精度で相対速度および距離等を検知し、ターゲットが検知されると、該当するターゲットに対して、より分解能の高い方法で、ターゲットの方向、相対速度、および距離等を検知することができる。これにより、自車の前方における他車の急な割り込みを、その動作状況とともに即座に検知し、さらに、より高精度な他車の検知を殆ど遅れることなく行うことができる。
次に、第４の実施形態に係るレーダ装置について図を参照して説明する。
前述の各実施形態では、周波数を時系列で三角波状に変化させた送信信号を用いるＦＭＣＷ方式について説明したが、次に示すパルスドップラ方式を用いても、前述の構成および処理方法を適用することができる。
図１３はパルスドップラ方式を用いた場合の各送信ビームの特性を示す図である。
本実施形態の方式は、水平方向走査用のビームＢｅａｍＨｍを利用可能な全周波数帯域で変調したパルス信号で形成し、垂直方向走査用のビームＢｅａｍＶｎを、前記利用可能な全周波数帯域Ｆ０を分割した部分周波数帯域Ｆ１〜Ｆ５でそれぞれ変調したパルス信号で形成したものである。すなわち、前述の第１の実施形態における三角波変調信号の周波数帯域を、パルス信号を構成する周波数帯域に置き換えたものである。
このような処理の一例を、図１３を参照に説明する。
まず、レーダ装置は、利用可能な全周波数帯域Ｆ０を用いたパルス信号にて送信信号を形成し、移相処理により所定の水平方向に送信ビームＢｅａｍＨ１を放射する。レーダ装置は、送信ビームＢｅａｍＨ１に対する受信ビームＢｅａｍＨ１に基づきターゲット検知を行う。レーダ装置は、ターゲットが検知されていないことを識別すると、移相処理を変化させて、ビーム方向を走査し、送信ビームＢｅａｍＨ２を放射する。レーダ装置は、送信ビームＢｅａｍＨ２に対する受信ビームＢｅａｍＨ２に基づきターゲット検知を行う。
レーダ装置は、ターゲットを検知すると、相対速度および距離等を算出するとともに、ＢｅａｍＨｍよりも周波数帯域の狭い部分周波数変調帯域Ｆ１〜Ｆ５による垂直方向の送信ビームＢｅａｍＶ１〜ＢｅａｍＶ５を順次放射して、反射信号を受信し、垂直方向のターゲット検知を行う。レーダ装置は、この垂直方向のビーム走査によりターゲットの垂直方向位置、相対速度および距離等を算出する。レーダ装置は、これらの結果からターゲットの相対速度、距離、水平方向位置および垂直方向位置等を算出する。
つぎに、レーダ装置は、垂直方向走査を一巡させると、水平走査に戻り、移相処理により所定の水平方向に送信ビームＢｅａｍＨ３を放射する。レーダ装置は、送信ビームＢｅａｍＨ３に対する受信ビームＢｅａｍＨ３に基づきターゲット検知を行う。レーダ装置は、ターゲットが検知されていないことを識別すると、移相処理を変化させて、ビーム方向を走査し、送信ビームＢｅａｍＨ４を放射する。レーダ装置は、送信ビームＢｅａｍＨ４に対する受信ビームＢｅａｍＨ４に基づきターゲット検知を行う。そして、レーダ装置は、このような水平方向走査を順次行いながら、ターゲットを検知すると垂直方向走査を挿入して、ターゲットの詳細な検知を行う。
このようなパルス信号では、パルス信号に成形されるパルス波の周波数帯域が広いほど距離分解能が高くなるので、前述のＦＭＣＷ方式と同様の効果を得ることができる。
なお、本実施形態の方式は、第１の実施形態のみでなく、第２、第３の実施形態に対しても適用することができる。
ところで、前述の各実施形態では、水平方向のビーム走査に可変移相器を用いた例を示したが、図１４に示すようなアンテナ装置の構成を用いても良い。
図１４はアンテナ装置１の他の構成を示すブロック図である。
図１４（Ａ）は２アンテナ型で各アンテナをスイッチ回路で切り替えて受信信号を取得するアンテナ装置のブロック図であり、図１４（Ｂ）は１アンテナ型でアンテナ群を機械的に揺動させる構造のアンテナ装置のブロック図である。
（１）２アンテナ型
図１４（Ａ）に示すアンテナ装置は、それぞれが導波管型漏れ波アンテナであるアンテナ１１Ａ〜１１Ｉからなり受信のみを行うアンテナ１０、スイッチ回路１５Ａ〜１５Ｄ、受信部１６、送信部１７、送信アンテナ１８を備える。
アンテナ１０は、送信を行わず、受信のみを行う点以外は前述の実施形態に示したアンテナと同じであるので、説明は省略する。
スイッチ回路１５Ａは、レーダ装置からの受信アンテナ選択信号に従い、アンテナ１１Ａ、１１Ｂ，１１Ｃのいずれかをスイッチ回路１５Ｄに導通させる。スイッチ回路１５Ｂは、レーダ装置からの受信アンテナ選択信号に従い、アンテナ１１Ｄ、１１Ｅ，１１Ｆのいずれかをスイッチ回路１５Ｄに導通させる。スイッチ回路１５Ｃは、レーダ装置からの受信アンテナ選択信号に従い、アンテナ１１Ｇ、１１Ｈ，１１Ｉのいずれかをスイッチ回路１５Ｄに導通させる。スイッチ回路１５Ｄは、レーダ装置からの受信アンテナ選択信号に従い、スイッチ回路１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃのいずれかを受信部１６に導通させる。
受信部１６は、送信部１７から得られる送信タイミングに応じて、スイッチ回路１５Ｄから入力される受信信号を取得し、レーダ装置のサーキュレータに出力する。送信部１７は、レーダ装置からの送信信号を送信アンテナ１８に出力するとともに、この送信信号またはタイミング信号を受信部１６に与える。送信アンテナ１８は送信部１７からの送信信号を外部に放射する。なお、受信部１６で送信信号を取得する場合には、受信部１６でビート信号を生成し、信号処理部に出力することができる。
このような２アンテナの構成であっても、前述の各実施形態に示したターゲットの検知方法を適用することができる。
（２）１アンテナ機械揺動型
図１４（Ｂ）に示すアンテナ装置は、それぞれが導波管型漏れ波アンテナであるアンテナ１１Ａ〜１１Ｉからなるアンテナ１０、分岐回路１３、送受信部１４、揺動機構２０を備える。
本方式のアンテナ装置は、各アンテナ１１Ａ〜１１Ｉに対して同じ送信信号を与え、揺動機構２０により、アンテナ１０の正面方向を水平方向に回動させることにより、送受信ビームを形成するものである。このような構成であっても、前述の各実施形態に示したターゲットの検知方法を適用することができる。
さらに、水平方向の走査に対しては、他の機械式スキャン方式を用いても良い。
また、前述の各実施形態では、進行波アンテナとして、導波管型漏れ波アンテナを例に説明したが、他の進行波アンテナ、例えば、マイクロストリップ漏れ波アンテナ、ＮＲＤ漏れ波アンテナ、非共振導波管スロットアンテナ、非共振マイクロストリップパッチアンテナ等を用いても良い。
また、前述の各実施形態では、ＦＭＣＷ方式やパルスドップラ方式を例に示したが、２周波ＣＷ等の複数の周波数を利用する他の方式を用いても良い。
次に、第５の実施形態に係るレーダシステムについて図１５を参照して説明する。
図１５は本実施形態のレーダシステムの主要部の構成を示すブロック図である。
レーダシステムは、レーダ装置５００、測位装置５０１、地図情報取得装置、および制御部５０５を備え、例えば、自動車に搭載されている。
レーダ装置５００はアンテナ１を備え、前述の各実施形態に示した構成からなる。測位装置５０１は、測位用アンテナ５０１を備え、例えば、ＧＰＳシステムによる測位を行う。地図情報取得装置５０４は、地図情報を記憶する手段を備え地図情報を記憶している。また、地図情報取得装置５０４は無線ネットワーク用アンテナ５０３を備え、外部から供給される地図情報を取得して記憶する。
制御部５０５は、レーダ装置５００で得られたターゲット検知情報と、測位装置５０２で得られた自車の測位情報（位置情報）と、を取得し、ターゲットの位置や絶対速度等を算出する。また、制御部５０５は、地図情報取得装置５０４に記憶されている地図情報を、ターゲット位置に適用し、ターゲットが道路上の歩道橋や標識等の固定物であるかどうかを検出する。この際、レーダ装置５００でターゲットの垂直方向の位置が正確に検出されていることにより、ターゲットの道路上における高さを正確に検出し、ターゲットの種類（歩道橋等）を正確に識別することができる。
これにより、検知したターゲットが他車であるか、歩道橋等の路上に存在するものであるかを簡単且つ正確に識別することができ、より安全な運転の補助を行うことができる

Claims (5)

  1. 連続的に周波数変調された探知信号を放射して該探知信号に基づく反射信号を受信するアンテナと、
    前記探知信号を生成して前記アンテナに与えるとともに、該アンテナからの受信信号を用いて、所定の第１方向に沿ったターゲットの検知を行うターゲット検知手段と、を備えたレーダ装置において、
    前記アンテナは前記第１方向に垂直な第２方向に対して信号伝送方向が平行で、周波数毎に前記第２方向に対して異なる角度で探知信号を放射する進行波アンテナであり、
    前記ターゲット検知手段は、第１周波数帯域で探知信号を連続変調して前記第１方向に沿ったターゲット検知を行う第１検知処理と、前記第１周波数帯域を分割してなる複数の第２周波数帯域毎で探知信号を連続変調してターゲット検知を行う第２検知処理とを組み合わせてターゲットの検知を行うことを特徴とするレーダ装置。
  2. 前記ターゲット検知手段は、前記第１検知処理を継続して行い、該第１検知処理によりターゲットが検知されると、該ターゲットが検知された方向に対する前記第２検知処理を挿入する請求項１に記載のレーダ装置。
  3. 前記第１検知処理と前記第２検知処理とを交互に行う請求項１に記載のレーダ装置。
  4. 前記ターゲット検知手段は、前記第２検知処理を継続して行い、該第２検知処理により特定方向にターゲットが検知されると、該特定方向に対する前記第１検知処理を行う請求項１に記載のレーダ装置。
  5. 請求項１〜請求項４のいずれかに記載のレーダ装置と、
    自身の位置を測定する測位装置と、
    前記自身の位置周囲の地図情報を取得する地図情報取得装置と、を備えたレーダシステム。
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