KR102214525B1

KR102214525B1 - 차량 및 그 제어방법

Info

Publication number: KR102214525B1
Application number: KR1020150169862A
Authority: KR
Inventors: 민경득
Original assignee: 현대자동차주식회사
Priority date: 2015-12-01
Filing date: 2015-12-01
Publication date: 2021-02-09
Also published as: KR20170064282A

Abstract

개시된 발명은 차량 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 차량의 위치 및 속도 관련 정보를 센싱하기 위한 차량 센서; 및 차량 센서로부터 감지된 차량 위치 및 속도 관련 센싱 정보를 기초로 차량의 정차여부를 판단하고, 판단 결과 차량이 정차한 경우 요레이트 오프셋 보정을 수행하는 프로세서; 를 포함할 수 있다.

Description

차량 및 그 제어방법{VEHICLE AND CONTROLLING METHOD THEREOF}

차량 및 그 제어방법에 관한 것이다.

차량은 운전자의 편의성과 안전성을 고려하여 다양한 차량 안전장치를 개발 및 장착하고 있는 추세이다.

보다 구체적으로, 차량 안전 장치는 차량의 도로 주행 시, 운전자의 핸들조작을 보조하여 주행차선으로부터의 이탈을 방지하는 차선유지보조장치(Lane Keeping Assist System, 이하 LKAS 라고 하기로 함), 주행 중 차 간 적정거리를 유지해 주는 스마트 크루즈 컨트롤(Smart Cruise Control, 이하 SCC 라고 하기로 함), 차량 자세를 안정적으로 유지해 주는 차체 자세 제어장치(Electronic Stability Control, 이하 ESC 라고 하기로 함) 및 운전자에 의해서 선택된 목적지까지의 경로 및 경로에 따른 주변 정보를 안내하는 내비게이션 등을 포함할 수 있다.

상술한 LKAS, SCC 및 ESC를 비롯하여 차량의 샤시를 제어하는데 있어 요레이트 센서가 다수 활용된다. 이에, 운전자에게 양질의 서비스를 제공하기 위해서는 요레이트 센서를 최상의 상태로 유지하기 위해 오프셋 보정을 수행해야 한다. 요레이트 오프셋 보정은 차량이 정차한 상태에서 이루어지는 것이 신뢰성이 높고 정밀도가 높다. 그러나, 주차타워에서 주차하는 상황, 견인되는 경우, 휠속 센서가 고장난 상황과 같이, 차량의 차륜은 정지된 상태지만 차체가 회전 또는 이동하는 경우가 발생하여 차량이 실질적으로 정차하지 않은 상태를 정차 상태로 오인하여 요레이트 센서를 보정하는 경우가 종종 발생하고 있다.

개시된 발명은 차량 내 구비된 차량 센서를 이용하여 차량의 거동을 분석하여 차량이 지표면 기준으로 완전히 정차한 상태를 파악할 수 있도록 하기 위한 차량 및 그 제어방법을 제공하기 위한 것이다.

일 측면의 차량은 차량의 위치 및 속도 관련 정보를 센싱하기 위한 차량 센서; 및 상기 차량 센서로부터 감지된 차량 위치 및 속도 관련 센싱 정보를 기초로 상기 차량의 정차여부를 판단하고, 판단 결과 상기 차량이 정차한 경우 요레이트 오프셋 보정을 수행하는 프로세서; 를 포함할 수 있다.

또한, 상기 프로세서는, 상기 차량의 휠 속도가 기준 휠 속도를 초과한 이후, 상기 차량의 휠이 정지상태를 기준시간 동안 유지하는 경우, 상기 차량의 정차여부를 판단할 수 있다.

또한, 상기 프로세서는, 상기 차량의 가속도 변화량, 조향각속도, 요레이트값, GPS 속도 또는 차량 위치의 조합을 통해 상기 차량의 정차여부를 판단할 수 있다.

또한, 상기 프로세서는, 상기 차량의 가속도 변화량 절대값의 포락선, 조향각속도 절대값의 포락선, 요레이트 절대값의 포락선 및 요레이트 변화량 절대값의 포락선 각각이 각각의 정차 기준값 이하이고, GPS 속도가 정차 기준값 미만이며, 상기 차량의 위치가 이동불가능 위치인 경우, 상기 차량을 정차 상태라고 판단할 수 있다.

또한, 상기 프로세서는, 상기 차량의 가속도 변화량 절대값의 포락선, 조향각속도 절대값의 포락선, 요레이트 절대값의 포락선 및 요레이트 변화량 절대값의 포락선 각각이 각각의 정차 기준값 이하인 경우, 상기 차량을 정차 상태라고 판단할 수 있다.

또한, 상기 프로세서는, 상기 차량의 가속도 변화량 절대값의 포락선, 조향각속도 절대값의 포락선, 요레이트 절대값의 포락선 및 요레이트 변화량 절대값의 포락선이 각각의 정차 기준값을 초과하고, GPS 속도가 정차 기준값 이상이며, 상기 차량의 위치가 이동가능 위치인 경우, 상기 차량을 이동 상태라고 판단할 수 있다.

또한, 상기 이동가능 위치는 주차타워의 턴테이블, 주차타워의 컨베어 및 주차타워의 승강기를 비롯하여 상기 차량의 차체가 회전 또는 이동 가능한 위치일 수 있다.

또한, 상기 차량 센서는, 휠속 센서, 가속도 센서, 조향각 센서, 요레이트 센서 및 위치 센서를 포함할 수 있다.

일 측면에 의한 차량의 제어방법은, 차량이 차량 센서를 이용하여 차량의 위치 및 속도 관련 정보를 센싱하는 단계; 휠 속도가 기준 휠 속도를 초과한 이후, 상기 차량의 휠이 정지 상태를 기준시간 동안 유지하는지 여부를 확인하는 단계; 확인 결과, 상기 차량의 휠이 정지 상태를 상기 기준시간 동안 유지하는 경우, 상기 차량의 정차여부를 판단하는 단계; 및 판단 결과, 상기 차량이 정차한 경우, 차량의 요레이트 오프셋 보정을 수행하는 단계; 를 포함할 수 있다.

상기 차량의 정차여부를 판단하는 단계에서, 상기 차량의 가속도 변화량, 조향각속도, 요레이트값, GPS 속도 또는 차량 위치의 조합을 통해 상기 차량의 정차여부를 판단할 수 있다.

또한, 상기 차량의 정차여부를 판단하는 단계에서, 상기 차량의 가속도 변화량 절대값의 포락선, 조향각속도 절대값의 포락선, 요레이트 절대값의 포락선 및 요레이트 변화량 절대값의 포락선 각각이 각각의 정차 기준값 이하이고, GPS 속도가 정차 기준값 미만이며, 상기 차량의 위치가 이동불가능 위치인 경우, 상기 차량을 정차 상태라고 판단할 수 있다.

또한, 상기 차량의 정차여부를 판단하는 단계에서, 상기 차량의 가속도 변화량 절대값의 포락선, 조향각속도 절대값의 포락선, 요레이트 절대값의 포락선 및 요레이트 변화량 절대값의 포락선 각각이 각각의 정차 기준값 이하인 경우, 상기 차량을 정차 상태라고 판단할 수 있다.

또한, 상기 차량의 정차여부를 판단하는 단계에서, 상기 차량의 가속도 변화량 절대값의 포락선, 조향각속도 절대값의 포락선, 요레이트 절대값의 포락선 및 요레이트 변화량 절대값의 포락선이 각각의 정차 기준값을 초과하고, GPS 속도가 정차 기준값 이상이며, 상기 차량의 위치가 이동가능 위치인 경우, 상기 차량을 이동 상태라고 판단할 수 있다.

또한, 상기 차량의 요레이트 오프셋 보정을 수행한 이후, 상기 차량의 휠이 정지 상태인지 여부를 확인하는 단계; 및 확인 결과, 상기 차량의 휠이 정지 상태인 경우, 상기 차량의 정차여부를 판단하는 단계 이후 절차를 수행하는 단계; 를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 차량의 요레이트 오프셋 보정을 수행한 이후, 상기 차량의 휠이 정지 상태인지 여부를 확인하는 단계; 및 확인 결과, 상기 차량의 휠이 작동 상태인 경우, 요레이트 오프셋 보정모드를 해제하고, 기 설정된 이전 요레이트 오프셋 보정값을 무효 처리하는 단계; 를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 판단 결과, 상기 차량이 정차 상태가 아닌 경우, 상기 차량은 이전 요레이트 오프셋 보정값이 존재하는지 여부를 확인하는 단계; 및 확인 결과, 이전 요레이트 오프셋 보정값이 존재하는 경우, 요레이트 오프셋 보정모드를 해제하고, 기 설정된 이전 요레이트 오프셋 보정값을 무효 처리하는 단계; 를 더 포함할 수 있다.

개시된 발명은 차량 내 구비된 복수의 차량 센서의 센싱 정보를 기초로 차량이 완전히 정차한 상태인지 여부를 파악할 수 있기 때문에, 차량이 완전히 정차한 상태에서 이루어져야 하는 차량 내 서비스에 대한 신뢰성을 향상시킬 수 있다는 효과를 기대할 수 있다.

또한, 개시된 발명은 차량의 정차 판단에 대한 신뢰성이 향상되기 때문에, 차량 주차 시 턴테이블 및 승강기 등의 이송상황에서의 요레이트 오보정을 방지할 수 있다.

도 1은 차량의 외관을 도시하는 도면이다.
도 2는 차량의 내부를 도시하는 도면이다.
도 3은 차량의 정차를 판단하기 위한 구성을 나타내는 제어 블럭도이다.
도 4는 차량의 정차를 판단하기 위한 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5 내지 도 8은 도 4의 차량의 정차를 판단하기 위한 다양한 실시예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 9는 차량의 정차를 판단할 때, 정차 인지 구간을 설명하기 위한 도면이다.

본 발명의 목적, 특정한 장점들 및 신규한 특징들은 첨부된 도면들과 연관되는 이하의 상세한 설명과 바람직한 실시예들로부터 더욱 명백해질 것이다. 본 명세서에서 각 도면의 구성요소들에 참조번호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 번호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명은 생략한다. 본 명세서에서, 제1, 제2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 상기 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시형태를 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 차량의 외관을 도시하는 도면이고, 도 2는 차량의 내부를 도시하는 도면이다.

도 1을 참조하면, 차량(1)의 외관은 차량(1)의 외관을 형성하는 본체(10), 운전자에게 차량(1) 전방의 시야를 제공하는 윈드 스크린(windscreen)(11), 운전자에게 차량(1) 후방의 시야를 제공하는 사이드 미러(12), 차량(1) 내부를 외부로부터 차폐시키는 도어(13) 및 차량의 전방에 위치하는 앞바퀴(21), 차량의 후방에 위치하는 뒷바퀴(22)를 포함하여 차량(1)을 이동시키기 위한 바퀴를 포함할 수 있다.

윈드 스크린(11)은 본체(10)의 전방 상측에 마련되어 차량(1) 내부의 운전자가 차량(1) 전방의 시각 정보를 획득할 수 있도록 한다. 또한, 사이드 미러(12)는 본체(10)의 좌측에 마련되는 좌측 사이드 미러 및 우측에 마련되는 우측 사이드 미러를 포함하며, 차량(1) 내부의 운전자가 차량(1) 측면 및 후방의 시각 정보를 획득할 수 있도록 한다.

도어(13)는 본체(10)의 좌측 및 우측에 회동 가능하게 마련되어 개방 시에 운전자가 차량(1)의 내부에 탑승할 수 있도록 하며, 폐쇄 시에 차량(1)의 내부를 외부로부터 차폐시킬 수 있다.

도 2를 참조하면, 차량(1)의 내부는 운전자가 차량(1)을 조작하기 위한 각종 기기가 설치되는 대시 보드(dashboard)(14), 차량(1)의 운전자가 착석하기 위한 운전석(15), 차량(1)의 동작 정보 등을 표시하는 클러스터 표시부(51, 52), 운전자의 조작 명령에 따라 경로 안내 정보를 제공하는 내비게이션(60)을 포함할 수 있다. 이때, 내비게이션(60)은 출발지로부터 목적지까지의 주행 경로를 안내하는 내비게이션의 기능뿐만 아니라 오디오, 비디오 실행 기능을 포함하는 AVN(Audio Video Navigation) 장치일 수 있다.

상술한 내비게이션(60)은 AVN(Audio Video Navigation) 장치를 포함할 수 있다.

대시 보드(14)는 윈드 스크린(11)의 하부로부터 운전자를 향하여 돌출되게 마련되며, 운전자가 전방을 주시한 상태로 대시 보드(14)에 설치된 각종 기기를 조작할 수 있도록 한다.

운전석(15)은 대시 보드(14)의 후방에 마련되어 운전자가 안정적인 자세로 차량(1)의 전방과 대시 보드(14)의 각종 기기를 주시하며 차량(1)을 운행할 수 있도록 한다.

클러스터 표시부(51, 52)는 대시 보드(14)의 운전석(15) 측에 마련되며, 차량(1)의 운행 속도를 표시하는 주행 속도 게이지(51), 동력 장치(미도시)의 회전 속도를 표시하는 rpm 게이지(52)를 포함할 수 있다.

내비게이션(60)은 차량(1)이 주행하는 도로의 정보 또는 운전자가 도달하고자 하는 목적지까지의 경로를 표시하는 디스플레이(120) 및 운전자의 조작 명령에 따라 음향을 출력하는 스피커(41)를 포함할 수 있다.

차량(1)은 상술한 구성 이외에도 바퀴(21, 22)를 회전시키는 동력 장치(미도시), 차량(1)의 이동 방향을 변경하는 조향 장치(미도시), 바퀴(21, 22)의 이동을 정지시키는 제동 장치(미도시)를 포함할 수 있다.

상기 동력 장치는 본체(10)가 전방 또는 후방으로 이동하도록 앞바퀴(21) 또는 뒷바퀴(22)에 회전력을 제공한다. 이와 같은 동력 장치는 화석 연료를 연소시켜 회전력을 생성하는 엔진(engine) 또는 축전기(미도시)로부터 전원을 공급받아 회전력을 생성하는 모터(motor)를 포함할 수 있다.

조향 장치는 운전자로부터 주행 방향을 입력받는 조향 핸들(42), 조향 핸들(42)의 회전 운동을 왕복 운동으로 전환하는 조향 기어(미도시), 조향 기어(미도시)의 왕복 운동을 앞바퀴(21)에 전달하는 조향 링크(미도시)를 포함할 수 있다. 이와 같은 조향 장치는 바퀴(21, 22)의 회전축의 방향을 변경함으로써 차량(1)의 주행 방향을 변경할 수 있다.

제동 장치는 운전자로부터 제동 조작을 입력받는 제동 페달(미도시), 바퀴(21, 22)와 결합된 브레이크 드럼(미도시), 마찰력을 이용하여 브레이크 드럼(미도시)의 회전을 제동시키는 브레이크 슈(미도시) 등을 포함할 수 있다. 이와 같은 제동 장치는 바퀴(21, 22)의 회전을 정지시킴으로써 차량(1)의 주행을 제동할 수 있다.

도 3은 차량의 정차를 판단하기 위한 구성을 나타내는 제어 블럭도이다.

도 3에서 도시하는 바와 같이, 차량(100)은 입력부(110), 디스플레이(120), 출력부(130), 차량 센서(140), 메모리(150) 및 프로세서(160)를 포함할 수 있다.

입력부(110)는 차량(1)에서 구현 가능한 각종 서비스의 동작을 제어하기 위해 사용자의 조작에 따라 입력되는 제어 정보를 수신하기 위한 구성일 수 있다. 만약, 상술한 디스플레이(120)가 터치 기능을 구비하는 경우, 입력부(110)가 상기 디스플레이(120)와 함께 구현되는 것도 가능하다 할 것이다.

디스플레이(120)는 프로세서(160)의 제어에 따라 차량(100) 내 구현되는 서비스 관련 정보를 표시하여 사용자가 확인할 수 있도록 한다. 디스플레이(120)가 아이콘이나 텍스트 표기가 가능한 LCD UI인 경우, 아이콘이나 텍스트로 서비스 관련 정보를 표시한다. 또한, 디스플레이(120)가 LED UI인 경우, 점등 또는 점멸을 이용하여 서비스 관련 정보를 표시한다.

또한, 디스플레이(120)는 액정 디스플레이(liquid crystal display), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode), 플렉시블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.

출력부(130)는 차량(100)에서 이루어지는 서비스 관련 정보를 음성 형태로 출력하기 위한 구성일 수 있다.

이를 위해, 출력부(130)는 디지털화된 전기적 신호를 아날로그화하는 디지털-아날로그 변환기(Digital-to-Analog Convertor: DAC), 디지털-아날로그 변환기에 의하여 아날로그화된 전기적 신호를 증폭하는 증폭기 등을 더 포함할 수 있다.

차량 센서(140)는 차량의 위치 및 속도 관련 정보를 센싱하기 위한 구성일 수 있다. 이때, 차량의 위치 및 속도 관련 정보는 차량(100)이 현재 정차상태인지 여부를 파악하기 위해 요구되는 차량(100)의 위치와 속도 관련 정보를 의미하는 것으로 정의하기로 한다.

상기 차량 센서(140)는 휠속 센서(wheel speed sensor)(141), 가속도 센서(143), 조향각 센서(145), 요레이트 센서(yaw rate sensor)(147) 및 위치 센서(149)를 포함할 수 있다.

휠속 센서(141)는 각 바퀴의 회전 속도를 검출하기 위한 센서이다. 구체적으로, 휠속 센서(141)는 차량(100)의 앞 뒤 4개의 바퀴에 각각 설치되어 바퀴의 회전 속도를 톤 휠(tone wheel)과 센서에서의 자력선 변화로 감지하여 프로세서(160)로 전달한다.

가속도 센서(143)는 차량(100)의 가속도를 측정하는 센서이다.

조향각 센서(145)는 스티어링 휠의 회전을 검출하는 센서이다.

요레이트 센서(147)는 차량(100)의 수직축 방향의 요레이트(회전 각속도)를 검출하는 센서이다. 구체적으로, 요레이트 센서(147)의 검출부는 음차형이고, 진동자와 검출자는 90도 방향을 바꾸어 일체가 압전 세라믹스로 구성되며, 이에 한정되지 않는다. 요레이트 센서(147)는 요레이트의 진동자에 교류전압을 가하면, 변형을 일으켜 진동이 발생되므로 진동자는 일정한 진동수를 가지고 항상 좌, 우로 흔들리게 된다. 이 상태에서 차량이 일정한 각속도로 선회를 하면, 센서의 검출자는 코리올리의 힘에 의해 진동을 가하는 방향과 직각으로 기울어지면서 교류전압이 출력된다. 검출자에서 발생된 교류파형의 가진파형을 동기검파함으로써 선회방향과 그 크기를 검출하여 아날로그 신호를 출력하게 된다. 검출부는 음차향으로 되어 있는데, 음차형으로 하면 2쌍의 진동자를 반대방향으로 운동시켜 좌, 우의 검출자에서 발생하는 코리올리 힘의 발생을 반대방향으로 할 수 있으므로 검출자의 가로방향 가속도가 가해지기 때문에 처짐이 발생하여도 그에 의한 출력을 상쇄할 수 있어 각속도분에 의한 신호만을 검출할 수 있다.

위치 센서(149)는 GPS(global positioning system) 센서를 의미하는 것으로서, GPS 위성에서 보내는 신호를 수신해 차량(100)의 현재 위치를 계산하는 센서이다. 프로세서(160)는 위치 센서(149)로부터 감지된 정보를 기초로 GPS 상의 속도를 파악할 수 있다. 또한, 프로세서(160)는 위치 센서(149)를 이용하여 지도 상에서의 차량(100)의 위치를 파악할 수 있다.

메모리(150)는 맵 정보를 비롯하여 차량(100)과 관련된 정보를 저장하기 위한 구성이다. 이때, 맵 정보는 지도 상에 도로 정보, 각종 POI(point of interest) 정보 등이 표시된 정보로, 지도 상에서 차량(100)의 위치를 파악할 때 활용될 수 있다. 예를 들어, 맵 정보는 차량(100)이 현재 주차장/주차타워의 진출입로에 위치하는지 여부를 파악하기 위해 활용될 수 있다.

프로세서(160)는 차량 센서(140)로부터 감지된 차량 위치 및 속도 관련 센싱 정보를 기초로 차량(100)의 정차여부를 판단하고, 판단 결과 차량(100)이 정차한 경우 요레이트 오프셋 보정을 수행할 수 있다.

보다 상세히 설명하면, 프로세서(160)는 차량(100)의 휠 속도가 기준 휠 속도를 초과한 이후, 차량(100)의 휠이 정지상태를 기준시간 동안 유지하는 경우, 차량(100)의 정차여부를 판단할 수 있다. 즉, 프로세서(160)는 차량(100)의 휠 속도가 기준 휠 속도를 초과한 다음에 휠 속도가 정지상태일 때 차량(100)의 정차여부를 판단하는 것이다.

상기 차량(100)의 휠이 정지상태인 것은 차량(100)의 휠 속도가 0인 상태를 의미하는 것으로 정의하기로 한다.

또한, 프로세서(160)는 차량(100)의 가속도 변화량, 조향각속도, 요레이트값, GPS 속도 또는 차량 위치의 조합을 통해 상기 차량(100)의 정차여부를 판단할 수 있다.

먼저, 프로세서(160)는 차량의 가속도 변화량 절대값의 포락선, 조향각속도 절대값의 포락선, 요레이트 절대값의 포락선 및 요레이트 변화량 절대값의 포락선 각각이 각각의 정차 기준값 이하이고, GPS 속도가 정차 기준값 미만이며, 상기 차량의 위치가 이동불가능 위치인 경우, 상기 차량을 정차 상태라고 판단할 수 있다.

또한, 프로세서(160)는 차량의 가속도 변화량 절대값의 포락선, 조향각속도 절대값의 포락선, 요레이트 절대값의 포락선 및 요레이트 변화량 절대값의 포락선 각각이 각각의 정차 기준값 이하인 경우, 상기 차량을 정차 상태라고 판단하는 것도 가능하다.

또한, 프로세서(160)는 차량의 가속도 변화량 절대값의 포락선, 조향각속도 절대값의 포락선, 요레이트 절대값의 포락선 및 요레이트 변화량 절대값의 포락선이 각각의 정차 기준값을 초과하고, GPS 속도가 정차 기준값 이상이며, 상기 차량의 위치가 이동가능 위치인 경우, 상기 차량을 이동 상태라고 판단할 수 있다.

상기 이동가능 위치는 주차타워의 턴테이블, 주차타워의 컨베어, 주차타워의 승강기를 비롯하여 상기 차량의 차체가 회전 또는 이동 가능한 위치를 의미하는 것으로서, 위치 센서(149)와 맵 정보를 통해 획득된 차량(100)의 위치에 따라 이동가능 위치인지 여부를 파악할 수 있다.

도 4는 차량의 정차를 판단하기 위한 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

먼저, 차량(100)은 차량 센서(140)를 이용하여 차량의 위치 및 속도 관련 정보를 센싱할 수 있다(S110).

이때, 차량 센서(140)는 휠속 센서(141), 가속도 센서(143), 조향각 센서(145), 요레이트 센서(147) 및 위치 센서(149)를 포함할 수 있다.

다음, 휠 속도가 기준 휠 속도를 초과한 이후, 차량(100)은 차량의 휠이 정지 상태를 기준시간 동안 유지하는지 여부를 확인할 수 있다(S120, S130). 이때, 기준 휠 속도 및 기준시간은 차량의 정차를 판단하기 위한 전 단계로 운용자에 의해서 임의로 설정될 수 있는 값이다. 또한, 차량(100)의 휠이 정지 상태인 것은 차량의 휠 속도가 0인 상태를 의미하는 것으로 정의하기로 한다.

확인 결과, 차량(100)의 휠이 정지 상태를 상기 기준시간 동안 유지하는 경우, 차량(100)은 차량의 정차여부를 판단할 수 있다(S140).

이때, 차량(100)은 차량(100)의 가속도 변화량, 조향각속도, 요레이트값, GPS 속도 또는 차량 위치의 조합을 통해 상기 차량의 정차여부를 판단할 수 있다.

보다 상세히 설명하면, 차량(100)은 차량의 가속도 변화량 절대값의 포락선, 조향각속도 절대값의 포락선, 요레이트 절대값의 포락선 및 요레이트 변화량 절대값의 포락선 각각이 각각의 정차 기준값 이하이고, GPS 속도가 정차 기준값 미만이며, 차량(100)의 위치가 이동 불가능 위치인 경우, 차량(100)을 정차 상태라고 판단할 수 있다. 이때, 정차 기준값은 차량 센서(140)를 통해 감지된 정보를 기초로 각각에 대해 정차를 판단하기 위한 기준값으로 설정한 값을 의미한다. 즉, 정차 기준값은 센싱값에 따라 각각 상이할 수 있다.

또한, 차량(100)은 정차여부를 판단할 때, 차량의 가속도 변화량 절대값의 포락선, 조향각속도 절대값의 포락선, 요레이트 절대값의 포락선 및 요레이트 변화량 절대값의 포락선 각각이 각각의 정차 기준값 이하인 경우, 차량을 정차 상태라고 판단하는 것도 가능하다. 즉, 차량(100)은 GPS 속도 및 차량(100)의 위치를 생략한 상태로 차량(100)의 정차를 판단할 수 있다.

보다 상세히 설명하면, 차량(100)은 차량(100)의 가속도 변화량 절대값의 포락선, 조향각속도 절대값의 포락선, 요레이트 절대값의 포락선 및 요레이트 변화량 절대값의 포락선이 각각의 정차 기준값을 초과하고, GPS 속도가 정차 기준값 이상이며, 상기 차량의 위치가 이동가능 위치인 경우, 차량(100)을 이동 상태라고 판단할 수 있다.

판단 결과, 차량이 정차한 경우, 차량(100)은 요레이트 오프셋 보정을 수행할 수 있다(S150).

다음, 차량(100)은 차량의 휠이 작동 상태인지 여부를 확인할 수 있다(S160).

확인 결과 차량의 휠이 작동 상태인 경우, 차량(100)은 요레이트 오프셋 보정모드를 해제하고, 기 설정된 이전 요레이트 오프셋 보정값을 무효 처리할 수 있다(S170). 즉, 차량(100)의 요레이트 오프셋 보정을 수행한 이후 바로 차량의 휠이 작동 상태인 경우, 차량(100)이 완전히 정차한 상태에서 요레이트 오프셋 보정이 이루어졌다는 가정이 불투명하기 때문에, 요레이트 오프셋 보정 결과에 대한 신뢰성을 높이고자 이전 요레이트 오프셋 보정값을 무효 처리하는 것이다.

만약, 단계 S160의 확인 결과 차량의 휠이 정지 상태인 경우, 차량(100)은 단계 S140의 차량의 정차여부를 판단하는 단계 이후 절차를 수행할 수 있다.

한편, 단계 S140의 판단 결과, 차량이 정차 상태가 아닌 경우, 차량(100)은 이전 요레이트 오프셋 보정값이 존재하는지 여부를 확인할 수 있다(S180).

확인 결과, 이전 요레이트 오프셋 보정값이 존재하는 경우, 차량(100)은 요레이트 오프셋 보정모드를 해제하고, 기 설정된 이전 요레이트 오프셋 보정값을 무효 처리할 수 있다(S170).

만약, 단계 S180의 확인 결과, 이전 요레이트 오프셋 보정값이 존재하지 않는 경우, 차량(100)은 단계 S110의 차량 상태를 감지하는 단계부터 다시 수행할 수 있다.

이하에서는, 도 4의 차량의 정차를 판단하기 위한 다양한 실시예를 설명하기 위한 흐름도인 도 5 내지 도 8 및 차량의 정차를 판단할 때, 정차 인지 구간을 설명하기 위한 도 9를 참조하여 설명하기로 한다.

도 5를 참조하면, 차량(100)은 가속도의 변화량 절대값의 포락선을 정차 기준값(Jth)과 비교하여(S210), 비교 결과 가속도의 변화량 절대값의 포락선이 정차 기준값 보다 작거나 같은 경우, 차량(100)이 정차 상태라고 판단할 수 있다(S220). 이때, 정차 기준값 Jth는 가속도 변화량 절대값의 포락선에 대응되는 정차 기준값을 의미하는 것이다.

한편, 차량(100)은 가속도의 변화량 절대값의 포락선이 정차 기준값(Jth)을초과하는 경우, 차량(100)이 이동 상태라고 판단할 수 있다(S230).

도 6을 참조하면, 차량(100)은 조향각속도 절대값의 포락선을 정차 기준값(Sth)과 비교하여(S310), 비교 결과 조향각속도 절대값의 포락선이 정차 기준값 보다 작거나 같은 경우, 차량(100)이 정차 상태라고 판단할 수 있다(S320). 이때, 정차 기준값 Sth는 조향각속도 절대값의 포락선에 대응되는 정차 기준값을 의미하는 것이다.

한편, 차량(100)은 조향각속도 절대값의 포락선이 정차 기준값(Sth)을 초과하는 경우, 차량(100)이 이동 상태라고 판단할 수 있다(S330).

도 7을 참조하면, 차량(100)은 요레이트 절대값의 포락선을 제1 정차 기준값(Yth)과 비교하고(S410), 비교 결과 요레이트 절대값의 포락선이 제1 정차 기준값 보다 작거나 같은 경우, 요레이트 변화량 절대값의 포락선을 제2 정차 기준값(Y'th)과 비교하여(S420), 비교 결과 요레이트 변화량 절대값의 포락선이 제2 정차 기준값 보다 작거나 같은 경우, 차량(100)이 정차 상태라고 판단할 수 있다(S430). 이때, 제1 정차 기준값 Yth는 요레이트 절대값의 포락선에 대응되는 정차 기준값을 의미하는 것이고, 제2 정차 기준값 Y'th는 요레이트 변화량 절대값의 포락선에 대응되는 정차 기준값을 의미하는 것이다.

한편, 차량(100)은 요레이트 절대값의 포락선이 제1 정차 기준값(Yth)을 초과하는 경우, 차량(100)이 이동 상태라고 판단할 수 있다(S440).

다른 한편, 차량(100)은 요레이트 변환량 절대값의 포락선이 제2 정차 기준값(Y'th)을 초과하는 경우, 차량(100)이 이동 상태라고 판단할 수 있다(S440).

도 8을 참조하면, 차량(100)은 GPS 속도를 정차 기준값(Gth)과 비교하여(S510), 비교 결과 GPS 속도가 정차 기준값(Gth) 미만인 경우, 현 위치가 주차장 또는 주차타워의 진출입로인지 여부를 확인한다(S520). 이때, 정차 기준값 Gth는 GPS 속도에 대응되는 정차 기준값을 의미하는 것이다.

확인 결과, 차량(100)의 현 위치가 주차장 또는 주차타워의 진출입로가 아닌 경우, 차량(100)은 정차 상태라고 판단할 수 있다(S530).

한편, 단계 S510의 확인 결과, GPS 속도가 정차 기준값(Gth) 이상인 경우, 차량(100)은 이동 상태라고 판단할 수 있다(S540).

다른 한편, 단계 S520의 확인 결과, 차량(100)의 현 위치가 주차장 또는 주차타워의 진출입로인 경우, 차량(100)은 이동 상태라고 판단할 수 있다(S540).

즉, 차량(100)은 차량의 정차 상태를 판단할 경우, 상술한 도 5 내지 도 8에서 설명한 차량의 가속도 변화량 절대값의 포락선, 조향각속도 절대값의 포락선, 요레이트 절대값의 포락선 및 요레이트 변화량 절대값의 포락선, GPS 속도 및 차량(100)의 위치의 조건이 모두 정차 상태 조건에 만족하는 경우, 차량(100)을 정차 상태라고 판단하는 것이며, 이에 한정되지 않고, GPS 속도 및 차량(100)의 위치 조건을 생략하는 것도 가능하다 할 것이다.

도 9를 참조하면, 상술한 가속도 변화량 절대값의 포락선, 조향각속도 절대값의 포락선, 요레이트 절대값의 포락선, 요레이트 변화량 절대값의 포락선 및 각각의 정차 기준값은 특정 신호 크기의 물리값의 절대값에 대한 포락선(envelope)이 정차 기준값을 초과하지 않는 경우를 정차 인지 구간으로 판단하는 원리를 이용한 것이다. 이때, 포락선은 규칙선을 가진 곡선 무리의 모두에 접하는 곡선을 의미하는 것이다.

개시된 발명은 차량 센서를 이용하여 차량(100)이 지표면을 기준으로 완전히 정차한 상태를 파악할 수 있기 때문에, 차량(100)이 주차타워의 턴테이블, 주차타워의 컨베어, 주차타워의 승강기를 통해 이동하는 상태이거나, 견인되는 상태, 휠속 센서가 고장난 상태 등을 차량의 정차로 오인하는 경우를 미연에 방지할 수 있다는 효과를 기대할 수 있다.

또한, 차량(100)이 완전히 정차한 상태에서 요레이트 오프셋 보정을 수행할 수 있기 때문에, 이에 대한 결과의 신뢰성을 향상시킬 수 있으며, 요레이트 정보를 이용하는 차량 내 제어기들의 오작동을 방지할 수 있다.

이상 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세히 설명하였으나, 이는 본 발명을 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 기술적 사상 내에서 당 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 그 변형이나 개량이 가능함이 명백하다.

본 발명의 단순한 변형 내지 변경은 모두 본 발명의 영역에 속하는 것으로 본 발명의 구체적인 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의하여 명확해질 것이다.

100 : 차량 110 : 입력부
120 : 디스플레이 130 : 출력부
140 : 차량 센서 141 : 휠속 센서
143 : 가속도 센서 145 : 조향각 센서
147 : 요레이트 센서 149 : 위치 센서
150 : 메모리 160 : 프로세서

Claims

차량의 위치 및 속도 관련 정보를 센싱하기 위한 차량 센서; 및
상기 차량의 휠 속도가 기준 휠 속도를 초과한 이후, 상기 차량의 휠이 정지상태를 기준시간 동안 유지하는 경우, 상기 차량의 정차 여부를 판단하는 프로세서;를 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 차량의 가속도 변화량, 조향각속도, 요레이트값, GPS 속도 또는 차량 위치의 조합을 통해 상기 차량의 정차여부를 판단하고,
상기 차량의 정차여부 판단 결과, 상기 차량이 정차한 경우 요레이트 오프셋 보정을 수행하고,
상기 차량의 정차 여부 판단 결과, 상기 차량이 정차 상태가 아닌 경우 상기 프로세서는 이전 요레이트 오프셋 보정값이 존재하는지 여부를 확인하고,
확인 결과, 이전 요레이트 오프셋 보정값이 존재하는 경우, 상기 프로세서는 요레이트 오프셋 보정모드를 해제하고, 기 설정된 이전 요레이트 오프셋 보정값을 무효 처리하는 차량.
삭제
삭제
제1항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 차량의 가속도 변화량 절대값의 포락선, 조향각속도 절대값의 포락선, 요레이트 절대값의 포락선 및 요레이트 변화량 절대값의 포락선 각각이 각각의 정차 기준값 이하이고, GPS 속도가 정차 기준값 미만이며, 상기 차량의 위치가 이동불가능 위치인 경우, 상기 차량을 정차 상태라고 판단하는 차량.
제1항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 차량의 가속도 변화량 절대값의 포락선, 조향각속도 절대값의 포락선, 요레이트 절대값의 포락선 및 요레이트 변화량 절대값의 포락선 각각이 각각의 정차 기준값 이하인 경우, 상기 차량을 정차 상태라고 판단하는 차량.
제1항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 차량의 가속도 변화량 절대값의 포락선, 조향각속도 절대값의 포락선, 요레이트 절대값의 포락선 및 요레이트 변화량 절대값의 포락선이 각각의 정차 기준값을 초과하고, GPS 속도가 정차 기준값 이상이며, 상기 차량의 위치가 이동가능 위치인 경우, 상기 차량을 이동 상태라고 판단하는 차량.
제6항에 있어서,
상기 이동가능 위치는 주차타워의 턴테이블, 주차타워의 컨베어 및 주차타워의 승강기를 비롯하여 상기 차량의 차체가 회전 또는 이동 가능한 위치인 차량.
제1항에 있어서,
상기 차량 센서는,
휠속 센서, 가속도 센서, 조향각 센서, 요레이트 센서 및 위치 센서를 포함하는 차량.
차량이 차량 센서를 이용하여 차량의 위치 및 속도 관련 정보를 센싱하는 단계;
휠 속도가 기준 휠 속도를 초과한 이후, 상기 차량의 휠이 정지 상태를 기준시간 동안 유지하는지 여부를 확인하는 단계;
확인 결과, 상기 차량의 휠이 정지 상태를 상기 기준시간 동안 유지하는 경우, 상기 차량의 정차여부를 판단하는 단계;
판단 결과, 상기 차량이 정차한 경우, 차량의 요레이트 오프셋 보정을 수행하는 단계;
상기 판단 결과, 상기 차량이 정차 상태가 아닌 경우,
상기 차량은 이전 요레이트 오프셋 보정값이 존재하는지 여부를 확인하는 단계; 및
확인 결과, 이전 요레이트 오프셋 보정값이 존재하는 경우, 요레이트 오프셋 보정모드를 해제하고, 기 설정된 이전 요레이트 오프셋 보정값을 무효 처리하는 단계;를 포함하고,
상기 차량의 정차여부를 판단하는 단계에서,
상기 차량의 가속도 변화량, 조향각속도, 요레이트값, GPS 속도 또는 차량 위치의 조합을 통해 상기 차량의 정차여부를 판단하는 차량의 제어방법.
삭제
제9항에 있어서,
상기 차량의 정차여부를 판단하는 단계에서,
상기 차량의 가속도 변화량 절대값의 포락선, 조향각속도 절대값의 포락선, 요레이트 절대값의 포락선 및 요레이트 변화량 절대값의 포락선 각각이 각각의 정차 기준값 이하이고, GPS 속도가 정차 기준값 미만이며, 상기 차량의 위치가 이동불가능 위치인 경우, 상기 차량을 정차 상태라고 판단하는 차량의 제어방법.
제9항에 있어서,
상기 차량의 정차여부를 판단하는 단계에서,
상기 차량의 가속도 변화량 절대값의 포락선, 조향각속도 절대값의 포락선, 요레이트 절대값의 포락선 및 요레이트 변화량 절대값의 포락선 각각이 각각의 정차 기준값 이하인 경우, 상기 차량을 정차 상태라고 판단하는 차량의 제어방법.
제9항에 있어서,
상기 차량의 정차여부를 판단하는 단계에서,
상기 차량의 가속도 변화량 절대값의 포락선, 조향각속도 절대값의 포락선, 요레이트 절대값의 포락선 및 요레이트 변화량 절대값의 포락선이 각각의 정차 기준값을 초과하고, GPS 속도가 정차 기준값 이상이며, 상기 차량의 위치가 이동가능 위치인 경우, 상기 차량을 이동 상태라고 판단하는 차량의 제어방법.
제9항에 있어서,
상기 차량의 요레이트 오프셋 보정을 수행한 이후,
상기 차량의 휠이 정지 상태인지 여부를 확인하는 단계; 및
확인 결과, 상기 차량의 휠이 정지 상태인 경우, 상기 차량의 정차여부를 판단하는 단계 이후 절차를 수행하는 단계;
를 더 포함하는 차량의 제어방법.
제9항에 있어서,
상기 차량의 요레이트 오프셋 보정을 수행한 이후,
상기 차량의 휠이 정지 상태인지 여부를 확인하는 단계; 및
확인 결과, 상기 차량의 휠이 작동 상태인 경우, 요레이트 오프셋 보정모드를 해제하고, 기 설정된 이전 요레이트 오프셋 보정값을 무효 처리하는 단계;
를 더 포함하는 차량의 제어방법.
삭제
제9항에 있어서,
상기 차량 센서는,
휠속 센서, 가속도 센서, 조향각 센서, 요레이트 센서 및 위치 센서를 포함하는 차량의 제어방법.