KR20200073587A - 차량의 주행 제어 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 차량의 주행 제어 장치는 입력된 목적지를 기반으로 설정된 안내 경로를 제공하고, 주행 가능 경로를 제공하는 내비게이션 및 상기 안내 경로를 이탈할지 여부를 판단한 결과 및 상기 안내 경로가 포켓 형태의 진출로에 설정되고 차량이 현재 주행중인 도로의 최외측 차로를 주행하는지 여부의 판단 결과에 따라 상기 안내 경로 및 상기 주행 가능 경로 중 어느 하나를 주행 제어 대상으로 판단하는 제어부를 포함하여, 차량이 실제 주행하는 경로의 도로 곡률을 기반으로 차량의 주행을 제어함으로써 사고를 미연에 방지할 수 있고, 곡선 도로를 안전하게 주행하도록 할 수 있다.

Description

차량의 주행 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING DRIVING OF VEHICLE}
본 발명은 차량의 주행 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량의 주행 제어 장치는 내비게이션에서 검색된 주행 경로를 기반으로 도로의 곡률 및 곡선구역을 산출하고, 이를 기반으로 차량의 주행을 제어한다.
그런데, 차량이 검색된 주행 경로로부터 이탈하여 주행하는 경우에도 검색된 경로를 기반으로 차량의 주행을 제어하거나, 도로의 곡률만을 기반으로 차량의 주행을 제어하는 문제가 발생할 수 있다.
일 예로, 내비게이션이 검색한 안내 경로가 차량 전방의 분기점 진출로에 설정되어 있는 경우, 차량은 내비게이션에서 검색된 주행 경로를 기반으로 차량의 주행을 제어하기 때문에 차량이 감속하도록 제어할 수 있다.
이 경우, 차량이 검색된 안내 경로를 따라 주행하지 않고 주행중인 도로를 그대로 주행하는 경우에도 내비게이션에서 검색된 안내 경로를 기반으로 차량의 주행을 제어하기 때문에 고속도로 주행 중 갑자기 감속하게 되어 후속 차량과 추돌할 수 있는 위험이 유발되는 문제가 있다.
반대로, 내비게이션이 검색한 주행 경로가 고속도로를 주행하는 경로를 포함하도록 설정되어 있는 경우, 차량은 내비게이션에서 검색된 주행 경로를 기반으로 차량의 주행을 제어하기 때문에 차량이 감속하지 않도록 제어할 수 있다.
이 경우, 차량이 검색된 주행 경로를 따라 고속도로를 주행하지 않는 경우에도 내비게이션에서 검색된 주행 경로를 기반으로 차량의 주행을 제어하기 때문에 실제 진출로에 진입하여서도 감속하지 않아 사고 발생이 유발되는 문제가 있다.
본 발명의 일 목적은 내비게이션으로부터 검색된 주행 경로로 주행하지 않는 경우에도 실제 주행하는 경로의 도로 곡률을 기반으로 주행을 제어하도록 하는 차량의 주행 제어 장치 및 방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 장치는 입력된 목적지를 기반으로 설정된 안내 경로를 제공하고, 주행 가능 경로를 제공하는 내비게이션 및 상기 안내 경로를 이탈할지 여부를 판단한 결과 및 상기 안내 경로가 포켓 형태의 진출로에 설정되고 차량이 현재 주행중인 도로의 최외측 차로를 주행하는지 여부의 판단 결과에 따라 상기 안내 경로 및 상기 주행 가능 경로 중 어느 하나를 주행 제어 대상으로 판단하는 제어부를 포함한다.
그리고, 상기 주행 가능 경로는 상기 안내 경로가 설정된 차로를 제외한 차로에 설정된다.
그리고, 상기 제어부는 상기 차량이 현재 주행하고 있는 차로를 주행 시 안내 경로를 따라 주행 가능하면 안내 경로를 이탈하지 않을 것으로 판단한다.
그리고, 상기 제어부는 상기 차량이 안내 경로를 이탈하지 않을 것으로 판단한 경우 상기 안내 경로를 상기 주행 제어 대상으로 판단한다.
그리고, 상기 제어부는 상기 차량이 안내 경로를 이탈할 것으로 판단한 경우, 상기 안내 경로가 상기 진출로에 설정되어 있고, 상기 진출로가 포켓 형태이며, 상기 차량이 현재 주행중인 도로의 최외측 차로를 주행하며, 분기점을 통과하지 않은 것으로 판단하면, 상기 안내 경로를 상기 주행 제어 대상으로 판단한다.
그리고, 상기 진출로가 포켓 형태인 것은 상기 진출로가 현재 주행중인 도로에서 최외측 차로가 추가된 형태를 포함한다.
그리고, 상기 제어부는 상기 차량이 안내 경로를 이탈할 것으로 판단한 경우, 상기 안내 경로가 상기 진출로에 설정되어 있지 않는 것, 상기 진출로가 포켓 형태가 아닌 것, 상기 차량이 현재 주행중인 도로의 최외측 차로를 주행하지 않는 것 및 상기 차량이 분기점을 통과한 것 중 적어도 어느 하나로 판단하면, 상기 주행 가능 경로를 상기 주행 제어 대상으로 판단한다.
그리고, 상기 진출로가 포켓 형태가 아닌 것은 상기 진출로가 상기 현재 주행중인 도로의 최외측 차로에 연장된 형태를 포함한다.
그리고, 상기 제어부는 상기 안내 경로를 상기 주행 제어 대상으로 판단하면, 상기 안내 경로에 포함된 복수의 곡선 구간의 각 지점에서 산출된 요구감속도 중 절대치가 가장 큰 값을 갖는 지점을 기준으로 속도를 제어한다.
그리고, 상기 제어부는 상기 주행 가능 경로를 상기 주행 제어 대상으로 판단하면, 상기 주행 경로에 포함된 복수의 곡선 구간의 각 지점에서 산출된 요구감속도 중 절대치가 가장 큰 값을 갖는 지점을 기준으로 속도를 제어한다.
그리고, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 방법은 입력된 목적지를 기반으로 설정된 안내 경로를 수신하고, 주행 가능 경로를 수신하는 단계와, 상기 안내 경로를 이탈할지 여부를 판단하는 단계와, 상기 안내 경로가 포켓 형태의 진출로에 설정되고, 차량이 현재 주행중인 도로의 최외측 차로를 주행하는지 여부를 판단하는 단계 및 판단 결과에 따라 상기 안내 경로 및 상기 주행 가능 경로 중 어느 하나를 주행 제어 대상으로 판단하는 단계를 포함한다.
그리고, 상기 주행 가능 경로는 상기 안내 경로가 설정된 차로를 제외한 차로에 설정된다.
그리고, 상기 차량이 현재 주행하고 있는 차로를 주행 시 안내 경로를 따라 주행 가능하면 안내 경로를 이탈하지 않을 것으로 판단한다.
그리고, 상기 차량이 안내 경로를 이탈하지 않을 것으로 판단한 경우 상기 안내 경로를 상기 주행 제어 대상으로 판단한다.
그리고, 상기 차량이 안내 경로를 이탈할 것으로 판단한 경우, 상기 안내 경로가 상기 진출로에 설정되어 있고, 상기 진출로가 포켓 형태이며, 상기 차량이 현재 주행중인 도로의 최외측 차로를 주행하며, 분기점을 통과하지 않은 것으로 판단하면, 상기 안내 경로를 상기 주행 제어 대상으로 판단한다.
그리고, 상기 진출로가 포켓 형태인 것은 상기 진출로가 현재 주행중인 도로에서 최외측 차로가 추가된 형태를 포함한다.
그리고, 상기 차량이 안내 경로를 이탈할 것으로 판단한 경우, 상기 안내 경로가 상기 진출로에 설정되지 않은 것, 상기 진출로가 포켓 형태가 아닌 것, 상기 차량이 현재 주행중인 도로의 최외측 차로를 주행하지 않는 것 및 분기점을 통과한 것 중 적어도 어느 하나로 판단하면, 상기 주행 가능 경로를 상기 주행 제어 대상으로 판단한다.
그리고, 상기 진출로가 포켓 형태가 아닌 것은 상기 진출로가 상기 현재 주행중인 도로의 최외측 차로에 연장된 형태를 포함한다.
그리고, 상기 안내 경로를 상기 주행 제어 대상으로 판단하면, 상기 안내 경로에 포함된 복수의 곡선 구간의 각 지점에서 산출된 요구감속도 중 절대치가 가장 큰 값을 갖는 지점을 기준으로 속도를 제어한다.
그리고, 상기 주행 가능 경로를 상기 주행 제어 대상으로 판단하면, 상기 주행 경로에 포함된 복수의 곡선 구간의 각 지점에서 산출된 요구감속도 중 절대치가 가장 큰 값을 갖는 지점을 기준으로 속도를 제어한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 장치 및 방법은 차량이 실제 주행하는 경로의 도로 곡률을 기반으로 차량의 주행을 제어함으로써 사고를 미연에 방지할 수 있고, 곡선 도로를 안전하게 주행하도록 할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 장치를 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 방법을 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 포켓 형태 진출로에서 주행을 제어하는 방식을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따라 포켓 형태 진출로에서 주행을 제어하는 방식을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 분리 형태 진출로에서 주행을 제어하는 방식을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따라 분리 형태 진출로에서 주행을 제어하는 방식을 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따라 곡선구간에서 선택된 제어 대상을 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템의 구성을 도시한 도면이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 장치를 나타낸 블록도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 차량의 주행 제어 장치는 카메라(110), 센서(120), 내비게이션(130) 및 제어부(140)를 포함할 수 있다.
카메라(110)는 차량 전면에 설치되는 전방 카메라, 사이드미러의 하단에 설치되는 측방 카메라를 포함할 수 있다.
전방 카메라는 차량이 이동하는 동안 차량의 전방을 촬영할 수 있다. 전방 카메라가 촬영하는 영상은 차량 전방의 환경을 포함할 수 있으며 예를들면, 차선 종류, 차선 색상, 차선, 전방에서 주행하는 선행차량 등을 포함할 수 있다.
측방 카메라는 운전자가 사이드 미러를 통해 확인할 수 없는 사각지대를 촬영하거나, 사이드 미러의 역할을 대신할 수 있다. 측방 카메라는 차량의 측, 후방을 촬영할 수 있다.
센서(120)는 차량의 전방에서 주행하는 선행차량, 도로, 도로 주변에 설치된 구조물 등을 포함하는 정지물체, 반대 차선에서 다가오는 차량 등을 감지할 수 있다.
센서(120)는 도로의 차선 마킹 또는 도로의 지면에서 반사되는 신호를 감지하여 도로의 지면 정보나 차선 정보를 포함하는 데이터를 산출할 수 있다. 센서(120)는 레이더(radar) 또는 라이다(Light detection and Ranging, Lidar)를 포함할 수 있으나, 정밀한 측정을 위해 라이다로 구현될 수 있다.
내비게이션(130)은 사용자에게 특정한 지역, 일례로 사용자 주변 지역에 대한 정보를 지도, 문자 또는 각종 기호 등의 형태로 사용자에게 제공하고, 사용자에게 하나의 위치에서 다른 위치로의 안내 경로의 정보를 제공할 수 있다. 안내 경로의 정보는 안내 경로에 포함된 곡선 구간의 정보를 포함할 수 있다.
내비게이션(130)은 안내 경로를 제공하는 것 이외에도 안내 경로를 제외한 주행 가능 경로의 정보도 제공할 수 있다. 주행 가능 경로의 정보는 주행 가능 경로에 포함된 곡선 구간의 정보를 포함할 수 있다.
내비게이션(130)은 GPS 수신장치를 구비하여 차량의 현재 위치를 수신하고, 차량의 현재 위치를 기준으로 일정 영역의 지도 영상 정보, 길 안내 영상 정보, 길 안내 음성 정보, 차량의 속도 정보 및 목적지 정보 등을 제공할 수 있다. 예를들면, 내비게이션(130)은 현재 주행중인 도로 종류, 현재 주행중인 도로의 전체 차로수의 정보, 현재 주행중인 차로의 정보, 전방의 분기점 유무 정보 등을 제공할 수 있다.
제어부(140)는 차량의 차량의 주행 제어 장치의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
제어부(140)는 내비게이션(130)으로부터 안내 경로를 포함하는 안내 경로 상의 정보 및 주행 가능 경로를 포함하는 주행 가능 경로 상의 정보를 수신하도록 제어할 수 있다.
여기서, 안내 경로 상의 정보는 목적지가 입력되는 경우 목적지까지의 경로 및 경로가 형성된 도로 정보를 포함할 수 있으며, 주행 가능 경로 상의 정보는 목적지까지의 경로는 아니지만 차량이 주행할 수 있는 경로 및 경로가 형성된 도로 정보를 포함할 수 있다.
제어부(140)는 내비게이션(130)으로부터 수신된 도로 정보를 기반으로 전방에 분기점이 존재하는지 유무를 판단할 수 있다.
여기서, 분기점은 서로 다른 도로가 연결되는 지점을 의미할 수 있으며, 분기점은 포켓 형태의 진출로를 포함하거나 분리 형태의 진출로를 포함할 수 있다.
포켓 형태의 진출로는 가장자리 차로로부터 추가되는 형태의 진출로를 의미할 수 있고, 분리 형태의 진출로는 가장자리 차로가 분리되는 형태의 진출로를 의미할 수 있다.
제어부(140)는 차량의 전방에 분기점이 존재하지 않는 것으로 판단하면, 안내 경로를 주행 제어 대상으로 판단할 수 있다.
제어부(140)는 현재 주행중인 차로를 기준으로 안내 경로를 이탈할 지 여부를 판단(예상)할 수 있다.
제어부(140)는 차량이 현재 주행하고 있는 차로를 주행 시 안내 경로를 따라 주행 가능하면 안내 경로를 이탈하지 않을 것으로 판단(예상)할 수 있고, 차량이 현재 주행하고 있는 차로를 주행 시 안내 경로를 따라 주행이 불가능하면 안내 경로를 이탈할 것으로 판단(예상)할 수 있다.
제어부(140)는 안내 경로를 이탈하지 않을 것으로 판단하면 안내 경로 기반으로 주행을 제어하도록 할 수 있다.
제어부(140)는 안내 경로를 이탈할 것으로 판단하면, 안내경로가 진출로에 설정되었는지 여부를 판단할 수 있다.
제어부(140)는 안내 경로가 진출로에 설정된 것으로 판단하면, 진출로가 포켓 형태인지 여부를 판단할 수 있다.
제어부(140)는 진출로가 포켓 형태인 것으로 판단하면, 현재 주행차로가 현재 주행중인 도로의 최외측 차로인지 여부를 판단한다. 여기서, 최외측 차로는 도로의 가장자리 차로 즉 1차로 또는 최외곽 차로를 의미할 수 있다.
제어부(140)는 현재 주행차로가 현재 주행중인 도로의 최외측 차로인 것으로 판단하면, 분기점을 통과하였는지 여부를 판단한다. 분기점을 통과한 것은 진출로로 진입하지 않고 지나친 것을 의미할 수 있다.
즉, 제어부(140)는 안내 경로를 이탈할 것으로 판단하였지만, 포켓 진출로에 안내 경로가 형성되어 있고 현재 주행차로가 현재 주행중인 도로의 최외측 차로고, 분기점을 통과하지 않은 경우 안내 경로로 주행할 확률이 높으므로 , 안내 경로를 주행 제어 대상으로 판단할 수 있다.
또한, 제어부(140)는 안내 경로를 이탈할 것으로 예상하고, 안내 경로가 진출로에 설정되지 않은 것으로 판단하거나, 진출로가 포켓 형태가 아니거나, 현재 주행차로가 현재 주행중인 도로의 최외측 차로가 아닌 경우, 분기점을 통과한 것으로 판단하면 주행 가능 경로를 주행 제어 대상을 판단할 수 있다. 여기서, 제어부(140)는 진출로가 분리 형태인 경우 포켓 형태가 아닌 것으로 판단할 수 있다.
제어부(140)는 안내 경로 및 주행 가능 경로 중 어느 하나를 주행 제어 대상으로 판단하면, 주행 제어 대상으로 판단된 경로에 포함된 도로 정보를 산출할 수 있다.
구체적으로 제어부(140)는 주행 제어의 대상으로 판단된 경로 중 소정영역 내에서 복수의 곡선 구간을 추출하고, 소정영역 내의 복수의 곡선 구간의 곡률반경, 곡선 구간에서의 안전속도, 곡선구간에서의 주행속도에 수렴하기 위한 요구감속도를 산출한다. 여기서, 소정 영역은 차량으로부터 임의의 거리까지의 영역을 의미할 수 있다.
제어부(140)는 소정영역 내의 복수의 곡선 구간 중, 곡선 구간에서의 안전속도가 스마트 크루즈 컨트롤 설정속도보다 작고, 요구감속도가 가장 큰 곡선구간을 추출하여 이를 기반으로 차량의 속도를 제어할 수 있다.
일 예로, 제어부(140)가 소정영역 내에서 복수의 곡선구간(A, B)을 추출하고, 곡선구간(A)의 제1지점에서 곡률반경을 150m, 안정속도를 70kph, 요구감속도를 -0.9m/s2으로 산출하고, 곡선구간(B)의 제2지점에서 곡률반경을 70m, 안전속도롤 50kph, 요구감속도를 -0.5m/s2으로 산출한 경우, 제어부(140)는 곡선구간(A)의 제1지점을 주행 제어 대상으로 판단하고 차량의 속도를 감속하도록 제어할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 방법을 나타낸 블록도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 제어부(140)는 내비게이션(130)으로부터 안내 경로를 포함하는 안내 경로 상의 정보 및 주행 가능 경로를 포함하는 주행 가능 경로 상의 정보를 수신한다(S101). 여기서, 안내 경로 상의 정보는 목적지가 입력되는 경우 목적지까지의 경로 및 경로가 형성된 도로 정보를 의미할 수 있으며, 주행 가능 경로 상의 정보는 목적지까지의 경로는 아니지만 차량이 주행할 수 있는 경로 및 경로가 형성된 도로 정보를 의미할 수 있다.
제어부(140)는 내비게이션(130)으로부터 수신된 도로 정보를 기반으로 전방에 분기점이 존재하는지 유무를 판단한다(S102).
S102에서 제어부(140)는 차량의 전방에 분기점이 존재하는 것으로 판단하면(Y), 현재 주행중인 차로를 기준으로 안내 경로를 이탈할지 여부를 판단한다(S103).
S102에서 제어부(140)는 차량의 전방에 분기점이 존재하지 않는 것으로 판단하면(N), 안내 경로를 기반으로 주행 제어 대상을 판단하고(S109), 안내 경로의 도로 정보를 산출하고(S110), 산출된 도로 정보를 기반으로 속도를 제어하도록 한다(S111).
S103에서 제어부(140)는 차량이 현재 주행하고 있는 차로를 주행 시 안내 경로를 따라 주행 가능하면 안내 경로를 이탈하지 않을 것으로 판단(예상)할 수 있고, 차량이 현재 주행하고 있는 차로를 주행 시 안내 경로를 따라 주행이 불가능하면 안내 경로를 이탈할 것으로 판단(예상)할 수 있다.
S103에서 제어부(140)는 안내 경로를 이탈하지 않을 것으로 판단하면(N), 안내 경로를 기반으로 주행 제어 대상을 판단하고(S109), 안내 경로의 도로 정보를 산출하고(S110), 산출된 도로 정보를 기반으로 속도를 제어하도록 한다(S111).
S103에서 제어부(140)는 안내 경로를 이탈할 것으로 판단하면(Y), 진출로에 안내 경로가 설정되었는지 여부를 판단한다(S104).
S104에서 제어부(140)는 진출로에 안내 경로가 설정된 것으로 판단하면(Y), 진출로가 포켓 형태인지 여부를 판단한다(S105).
S105에서 제어부(140)는 진출로가 포켓 형태인 것으로 판단하면(Y), 현재 주행차로가 현재 주행중인 도로의 최외측 차로인지 여부를 판단한다(S106).
S106에서 제어부(140)는 현재 주행차로가 현재 주행중인 도로의 최외측 차로인 것으로 판단하면(Y), 분기점을 통과하였는지 여부를 판단한다(S107). S107에서 분기점을 통과한 것은 진출로로 진입하지 않고 지나친 것을 의미할 수 있다.
S107에서 제어부(140)는 분기점을 통과하지 않은 것으로 판단하면, 진출로로 진입할 확률이 높으므로, 안내 경로를 주행 제어 대상을 판단한다(S109).
제어부(140)는 S104에서 진출로에 안내 경로가 설정되지 않은 것으로 판단하거나(N), S105에서 진출로가 포켓 형태가 아닌 것으로 판단하거나(N), S106에서 현재 주행차로가 현재 주행중인 도로의 최외측 차로가 아닌 것으로 판단하거나(N), S107에서 분기점을 통과한 것으로 판단하면, 주행 가능 경로를 제어 대상으로 판단한다(S108).
S108 또는 S109에서 제어부(140)는 주행 가능 경로 및 안내 경로 중 어느 하나를 주행 제어 대상으로 판단하면, 제어부는 주행 제어 대상의 경로에 포함되는 도로 정보를 산출한다(S110).
S110에서 제어부(140)는 주행 제어의 대상으로 판단된 경로 중 소정영역 내에서 복수의 곡선 구간을 추출하고, 소정영역 내의 복수의 곡선 구간의 곡률반경, 곡선 구간에서의 안전속도, 곡선구간에서의 주행속도에 수렴하기 위한 요구감속도를 산출할 수 있다.
제어부(140)는 산출된 도로 정보를 기반으로 차량의 속도를 제어한다(S111).
S111에서 제어부(140)는 소정영역 내의 복수의 곡선 구간 중, 곡선 구간에서의 안전속도가 스마트 크루즈 컨트롤 설정속도보다 작고, 요구감속도가 가장 큰 곡선구간을 추출하여 이를 기반으로 차량의 속도를 제어할 수 있다.
S111에서 제어부(140)가 소정영역 내에서 복수의 곡선구간(A,B)을 추출하고, 곡선구간(A)의 제1지점에서 곡률반경을 150m, 안정속도를 70kph, 요구감속도를 -0.9m/s2으로 산출하고, 곡선구간(B)의 제2지점에서 곡률반경을 70m, 안전속도롤 50kph, 요구감속도를 -0.5m/s2으로 산출한 경우, 제어부(140)는 곡선구간(A)을 주행 제어 대상으로 판단하고 차량의 속도를 감속하도록 제어할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 포켓 형태 진출로에서 주행을 제어하는 방식을 나타낸 도면이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 포켓 형태의 진출로를 포함하는 도로는 제1구간(100), 제2구간(200) 및 제3구간(300)을 포함할 수 있다.
제어부(140)는 내비게이션(130)으로부터 수신된 정보를 기반으로 서로 다른 도로가 연결되는 분기점이 차량의 전방에 존재하는 것을 판단할 수 있고, 분기점에는 포켓 형태의 진출로가 형성되어 있음을 판단할 수 있다.
제어부(140)는 안내 경로를 포함하는 안내 경로 상의 정보 및 주행 가능 경로를 포함하는 주행 경로 상의 정보를 수신할 수 있다. 또한 제어부(140)는 내비게이션(130)으로부터 수신된 정보를 기반으로 포켓 형태의 진출로에 목적지까지의 안내 경로가 설정되어 있는 것을 판단할 수 있다.
제어부(140)는 포켓 형태의 진출로에 안내 경로가 설정되어 있는 것으로 판단하였으므로, 진출로를 제외한 도로에 주행 가능 경로를 판단할 수 있다.
제어부(140)는 제1구간(100)에서 현재 주행중인 차로로 주행 시 안내 경로를 이탈할 것으로 판단할 수 있으며, 안내 경로가 포켓 형태의 진출로에 형성되고 차량이 현재 주행중인 도로의 최외측 차로를 주행하고 있음을 판단하여 제1구간(100)에서는 안내 경로를 주행 제어 대상으로 판단할 수 있다.
제어부(140)는 제2구간(200) 및 제3구간(300)에서 현재 주행중인 차로로 주행 시 안내 경로를 이탈하지 않을 것으로 판단할 수 있으며, 안내 경로를 이탈하지 않을 것으로 판단하면 안내 경로를 주행 제어 대상으로 판단할 수 있다.
따라서, 제어부(140)는 안내 경로에 포함된 도로 정보를 산출하고, 산출된 도로 정보를 기반으로 차량의 속도를 제어할 수 있도록 한다.
제어부(140)는 차량이 안내 경로를 따라 주행할 것을 제1구간(100)에서부터 판단하여 분기점에 서서히 감속하도록 할 수 있다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따라 포켓 형태 진출로에서 주행을 제어하는 방식을 나타낸 도면이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 포켓 형태의 진출로를 포함하는 도로는 제1구간(100), 제2구간(200) 및 제3구간(300)을 포함할 수 있다.
제어부(140)는 내비게이션(130)으로부터 수신된 정보를 기반으로 서로 다른 도로가 연결되는 분기점이 차량의 전방에 존재하는 것을 판단할 수 있고, 분기점에는 포켓 형태의 진출로가 형성되어 있음을 판단할 수 있다.
제어부(140)는 내비게이션(130)으로부터 안내 경로를 포함하는 안내 경로 상의 정보 및 주행 가능 경로를 포함하는 주행 경로 상의 정보를 수신할 수 있다. 제어부(140)는 내비게이션(130)으로부터 수신된 정보를 기반으로 현재 주행하고 있는 차로에 안내 경로가 설정되어 있는 것을 판단할 수 있다.
제어부(140)는 현재 주행하고 있는 차로에 안내 경로가 설정된 것으로 판단하였으므로 포켓 형태의 진출로를 주행 가능 경로로 판단할 수 있다.
제어부(140)는 제1구간(100)에서 현재 주행중인 차로로 주행 시 안내 경로를 이탈하지 않을 것으로 판단할 수 있으므로 안내 경로를 주행 제어 대상으로 판단할 수 있다.
제어부(140)는 제2구간(200)에서 현재 주행중인 차로로 주행 시 안내 경로를 이탈할 것으로 판단할 수 있으며, 안내 경로가 포켓 형태의 진출로에 형성되어 있지 않고 현재 주행중인 도로의 최외측 차로로 주행중임을 판단할 수 있다.
제어부(140)는 안내 경로를 이탈할 것으로 판단하였고, 안내 경로가 포켓 형태의 진출로에 형성되어 있지 않기 때문에 주행 가능 경로를 주행 제어 대상으로 판단할 수 있다.
제어부(140)는 주행 가능 경로에 포함된 도로 정보를 산출하고, 산출된 도로 정보를 기반으로 차량의 속도를 제어할 수 있도록 한다.
즉, 제어부(140)는 안내 경로 이탈이 예상됨에 따라 안내 경로를 주행 제어 대상으로 판단하는 것이 아닌, 주행 가능 경로를 주행 제어 대상으로 판단하여 주행 가능 경로에 포함된 도로 정보를 기반으로 차량의 속도를 제어하도록 할 수 있다.
따라서, 제어부(140)가 안내 경로 기준으로 속도를 감속하지 않도록 주행을 제어하는 것이 아닌, 진출로에서 적절하게 속도를 감속할 수 있도록 제어하여 종래에 안내 경로만을 주행 제어 대상으로 판단함에 따라 발생되는 문제를 방지할 수 있다.
제어부(140)는 내비게이션으로부터 수신된 정보를 기반으로 제3구간(300)에서 차량이 안내 경로를 이탈한 것으로 판단할 수 있고 현재의 위치를 기준으로 목적지까지의 경로를 포켓 형태의 진출로에 재설정 할 수 있다
제어부(140)는 재설정된 안내 경로를 기반으로 안내 경로의 이탈 여부를 판단할 수 있다.
제어부(140)는 진출로에서 안내 경로를 이탈하지 않을 것으로 판단할 수 있으므로 포켓 형태의 진출로에 재설정된 안내 경로를 주행 제어 대상으로 판단할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 분리 형태의 진출로에서 주행을 제어하는 방식을 나타낸 도면이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 분리 형태의 진출로를 포함하는 도로는 제1구간(100), 제2구간(200) 및 제3구간(300)을 포함할 수 있다.
제어부(140)는 내비게이션(130)으로부터 수신된 정보를 기반으로 서로 다른 도로가 연결되는 분기점이 차량의 전방에 존재하는 것을 판단할 수 있고, 분기점에는 분리 형태의 진출로가 형성되어 있음을 판단할 수 있다.
제어부(140)는 내비게이션(130)으로부터 안내 경로를 포함하는 안내 경로 상의 정보 및 주행 가능 경로를 포함하는 주행 가능 경로 상의 정보를 수신할 수 있다. 또한 제어부(140)는 내비게이션(130)으로부터 수신된 정보를 기반으로 분리 형태의 진출로에 목적지까지의 안내 경로가 설정되어 있는 것을 판단할 수 있다.
제어부(140)는 분리 형태의 진출로에 안내 경로가 설정되어 있는 것으로 판단하였으므로, 진출로를 제외한 도로에 주행 가능 경로를 판단할 수 있다.
제어부(140)는 제1구간(100) 및 제2구간(200)에서 현재 주행중인 차로로 주행 시 안내 경로를 이탈할 것으로 판단할 수 있으며, 안내 경로가 분리 형태의 진출로에 형성되고 현재 주행차로가 현재 주행중인 도로의 최외측 차로가 아닌 것으로 판단하여 제1구간(100) 및 제2구간(200)에서는 주행 가능 경로를 주행 제어 대상으로 판단할 수 있다.
제어부(140)는 안내 경로를 이탈할 것으로 판단하였고, 안내 경로가 포켓 형태의 진출로가 아닌 분리 형태의 진출로에 형성되어 있기 때문에 주행 가능 경로를 주행 제어 대상으로 판단할 수 있다.
제어부(140)는 주행 가능 경로에 포함된 도로 정보를 산출하고, 산출된 도로 정보를 기반으로 차량의 속도를 제어할 수 있도록 한다.
즉, 제어부(140)는 안내 경로 이탈이 예상됨에 따라 안내 경로를 주행 제어 대상으로 판단하는 것이 아닌, 주행 가능 경로를 주행 제어 대상으로 판단하여 주행 가능 경로에 포함된 도로 정보를 기반으로 차량의 속도를 제어하도록 할 수 있다.
따라서, 제어부(140)가 안내 경로 기준으로 속도를 감속하도록 주행을 제어하는 것이 아닌, 현재 주행중인 차로에서 속도를 줄이지 않도록 제어하여 종래에 안내 경로만을 주행 제어 대상으로 판단함에 따라 발생되는 문제를 방지할 수 있다.
제어부(140)는 내비게이션으로부터 수신된 정보를 기반으로 제3구간(300)에서는 차량이 안내 경로를 이탈한 것으로 판단할 수 있고, 현재의 위치를 기준으로 목적지까지의 경로를 차량이 현재 주행중인 도로에 재설정할 수 있다.
제어부(140)는 재설정된 안내 경로를 기반으로 안내 경로의 이탈 여부를 판단할 수 있다.
제어부(140)는 차량이 현재 주행중인 도로에서 안내 경로를 이탈하지 않을 것으로 판단할 수 있으므로 현재 주행중인 도로에 재설정된 안내 경로를 주행 제어 대상으로 판단할 수 있다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따라 분기 형태 진출로에서 주행을 제어하는 방식을 나타낸 도면이다.
도 6에 도시된 바와 같이, 분리 형태의 진출로를 포함하는 도로는 제1구간(100), 제2구간(200) 및 제3구간(300)을 포함할 수 있다.
제어부(140)는 내비게이션(130)으로부터 수신된 정보를 기반으로 서로 다른 도로가 연결되는 분기점이 차량의 전방에 존재하는 것을 판단할 수 있고, 분기점에는 분리 형태의 진출로가 형성되어 있음을 판단할 수 있다.
제어부(140)는 내비게이션(130)으로부터 안내 경로를 포함하는 안내 경로 상의 정보 및 주행 가능 경로를 포함하는 주행 가능 경로 상의 정보를 수신할 수 있다. 제어부(140)는 내비게이션(130)으로부터 수신된 정보를 기반으로 현재 주행하고 있는 차로에 안내 경로가 설정되어 있는 것을 판단할 수 있다.
제어부(140)는 현재 주행차로에 안내 경로가 설정된 것으로 판단하였으므로 분리 형태의 진출로를 주행 가능 경로로 판단할 수 있다.
제어부(140)는 제1구간(100)에서 현재 주행중인 차로로 주행 시 안내 경로를 이탈하지 않을 것으로 판단할 수 있으므로 안내 경로를 주행 제어 대상으로 판단할 수 있다.
제어부(140)는 제2구간(200)에서 현재 주행중인 차로로 주행 시 안내 경로를 이탈할 것으로 판단할 수 있으며, 안내 경로가 포켓 형태의 진출로에 형성되어 있지 않고 현재 주행중인 도로의 최외측 차로로 주행중임을 판단할 수 있다.
제어부(140)는 안내 경로를 이탈할 것으로 판단하였고, 안내 경로가 포켓 형태의 진출로에 형성되어 있지 않기 때문에 주행 가능 경로를 주행 제어 대상으로 판단할 수 있다.
제어부(140)는 주행 가능 경로에 포함된 도로 정보를 산출하고, 산출된 도로 정보를 기반으로 차량의 속도를 제어할 수 있도록 한다.
즉, 제어부(140)는 안내 경로 이탈이 예상됨에 따라 안내 경로를 주행 제어 대상으로 판단하는 것이 아닌, 주행 가능 경로를 주행 제어 대상으로 판단하여 주행 가능 경로에 포함된 도로 정보를 기반으로 차량의 속도를 제어하도록 할 수 있다.
따라서, 제어부(140)가 안내 경로 기준으로 속도를 감속하지 않도록 주행을 제어하는 것이 아닌, 진출로에서 적절하게 속도를 감속할 수 있도록 제어하여 종래에 안내 경로만을 주행 제어 대상으로 판단함에 따라 발생되는 문제를 방지할 수 있다.
제어부(140)는 내비게이션으로부터 수신된 정보를 기반으로 제3구간(300)에서는 차량이 안내 경로를 이탈한 것으로 판단할 수 있고, 현재의 위치를 기준으로 목적지까지의 경로를 분리 형태의 진출로에 재설정할 수 있다.
제어부(140)는 재설정된 안내 경로를 기반으로 안내 경로의 이탈 여부를 판단할 수 있다.
제어부(140)는 진출로에서 안내 경로를 이탈하지 않을 것으로 판단할 수 있으므로 분리 형태의 진출로에 재설정된 안내 경로를 주행 제어 대상으로 판단할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따라 곡선 구간에서 선택된 제어 대상을 나타낸 도면이다.
도 7에 도시된 바와 같이, 제어부(140)는 안내 경로 및 주행 가능 경로 중 어느 하나를 주행 제어 대상으로 판단한 경우, 안내 경로 및 주행 가능 경로 중 어느 하나의 경로에 포함된 도로에서 소정 영역(임의의 거리(L)) 내에 있는 곡선 구간(A, B)을 추출할 수 있다.
제어부(140)는 곡선 구간(A)에서 제1지점(71)의 곡률 반경, 안전속도 및 요구감속도를 산출할 수 있고, 곡선 구간(B)에서 제2지점(72)의 곡률 반경, 안전속도 및 요구감속도를 산출할 수 있다.
제어부(140)가 현재 차량의 스마트 크루즈 컨트롤 설정 속도가 130kps라고 판단하고, 제1지점(71)에서의 곡률 반경을 150m, 안정속도를 70kph, 요구감속도를 -0.9m/s2으로 산출하고, 곡선구간(B)의 제2지점에서 곡률반경을 70m, 안전속도롤 50kph, 요구감속도를 -0.5m/s2으로 산출할 수 있다.
제어부(140)는 각 지점에서 산출된 안전속도가 스마트 크루즈 컨트롤 설정 속도보다 작고, 각 지점에서 산출된 요구감속도 중 절대치가 가장 큰 값을 갖는 지점을 주행 제어 대상으로 판단할 수 있다.
따라서, 제어부(140)는 곡선구간(A)의 제1지점을 주행 제어 대상으로 판단하고 차량의 속도를 감속하도록 제어할 수 있다.
제어부(140)는 곡선구간(A)의 제1지점(71)을 통과한 후에는 소정 영역 내 남은 곡선 구간에서 절대치가 가장 큰 값을 갖는 지점 일 예로, 곡선구간(B)의 제2지점(72)을 주행 제어 대상으로 판단하고 차량의 속도를 감속하도록 제어할 수 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템의 구성을 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템의 구성을 도시한 도면이다.
도 8을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory, 1310) 및 RAM(Random Access Memory,1320)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
카메라 110
센서 120
내비게이션 130
제어부 140
제1구간 100
제2구간 200
제3구간 300

Claims (20)

  1. 입력된 목적지를 기반으로 설정된 안내 경로를 제공하고, 주행 가능 경로를 제공하는 내비게이션; 및
    상기 안내 경로를 이탈할지 여부를 판단한 결과 및 상기 안내 경로가 포켓 형태의 진출로에 설정되고 차량이 현재 주행중인 도로의 최외측 차로를 주행하는지 여부의 판단 결과에 따라 상기 안내 경로 및 상기 주행 가능 경로 중 어느 하나를 주행 제어 대상으로 판단하는 제어부를 포함하는 차량의 주행 제어 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 주행 가능 경로는 상기 안내 경로가 설정된 차로를 제외한 차로에 설정되는 차량의 주행 제어 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 차량이 현재 주행하고 있는 차로를 주행 시 안내 경로를 따라 주행 가능하면 안내 경로를 이탈하지 않을 것으로 판단하는 차량의 주행 제어 장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 차량이 안내 경로를 이탈하지 않을 것으로 판단한 경우 상기 안내 경로를 상기 주행 제어 대상으로 판단하는 차량의 주행 제어 장치.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 차량이 안내 경로를 이탈할 것으로 판단한 경우, 상기 안내 경로가 상기 진출로에 설정되어 있고, 상기 진출로가 포켓 형태이며, 상기 차량이 현재 주행중인 도로의 최외측 차로를 주행하며, 분기점을 통과하지 않은 것으로 판단하면, 상기 안내 경로를 상기 주행 제어 대상으로 판단하는 차량의 주행 제어 장치.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 진출로가 포켓 형태인 것은
    상기 진출로가 현재 주행중인 도로에서 최외측 차로가 추가된 형태를 포함하는 차량의 주행 제어 장치.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 차량이 안내 경로를 이탈할 것으로 판단한 경우, 상기 안내 경로가 상기 진출로에 설정되어 있지 않는 것, 상기 진출로가 포켓 형태가 아닌 것, 상기 차량이 현재 주행중인 도로의 최외측 차로를 주행하지 않는 것 및 상기 차량이 분기점을 통과한 것 중 적어도 어느 하나로 판단하면, 상기 주행 가능 경로를 상기 주행 제어 대상으로 판단하는 차량의 주행 제어 장치.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 진출로가 포켓 형태가 아닌 것은
    상기 진출로가 상기 현재 주행중인 도로의 최외측 차로에 연장된 형태를 포함하는 차량의 주행 제어 장치.
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 안내 경로를 상기 주행 제어 대상으로 판단하면, 상기 안내 경로에 포함된 복수의 곡선 구간의 각 지점에서 산출된 요구감속도 중 절대치가 가장 큰 값을 갖는 지점을 기준으로 속도를 제어하는 차량의 주행 제어 장치.
  10. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 주행 가능 경로를 상기 주행 제어 대상으로 판단하면, 상기 주행 경로에 포함된 복수의 곡선 구간의 각 지점에서 산출된 요구감속도 중 절대치가 가장 큰 값을 갖는 지점을 기준으로 속도를 제어하는 차량의 주행 제어 장치.
  11. 입력된 목적지를 기반으로 설정된 안내 경로를 수신하고, 주행 가능 경로를 수신하는 단계;
    상기 안내 경로를 이탈할지 여부를 판단하는 단계;
    상기 안내 경로가 포켓 형태의 진출로에 설정되고, 차량이 현재 주행중인 도로의 최외측 차로를 주행하는지 여부를 판단하는 단계; 및
    판단 결과에 따라 상기 안내 경로 및 상기 주행 가능 경로 중 어느 하나를 주행 제어 대상으로 판단하는 단계를 포함하는 차량의 주행 제어 방법.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 주행 가능 경로는 상기 안내 경로가 설정된 차로를 제외한 차로에 설정되는 차량의 주행 제어 방법.
  13. 청구항 11에 있어서,
    상기 차량이 현재 주행하고 있는 차로를 주행 시 안내 경로를 따라 주행 가능하면 안내 경로를 이탈하지 않을 것으로 판단하는 차량의 주행 제어 방법.
  14. 청구항 11에 있어서,
    상기 차량이 안내 경로를 이탈하지 않을 것으로 판단한 경우 상기 안내 경로를 상기 주행 제어 대상으로 판단하는 차량의 주행 제어 방법.
  15. 청구항 11에 있어서,
    상기 차량이 안내 경로를 이탈할 것으로 판단한 경우, 상기 안내 경로가 상기 진출로에 설정되어 있고, 상기 진출로가 포켓 형태이며, 상기 차량이 현재 주행중인 도로의 최외측 차로를 주행하며, 분기점을 통과하지 않은 것으로 판단하면, 상기 안내 경로를 상기 주행 제어 대상으로 판단하는 차량의 주행 제어 방법.
  16. 청구항 15에 있어서,
    상기 진출로가 포켓 형태인 것은
    상기 진출로가 현재 주행중인 도로에서 최외측 차로가 추가된 형태를 포함하는 차량의 주행 제어 방법.
  17. 청구항 11에 있어서,
    상기 차량이 안내 경로를 이탈할 것으로 판단한 경우, 상기 안내 경로가 상기 진출로에 설정되지 않은 것, 상기 진출로가 포켓 형태가 아닌 것, 상기 차량이 현재 주행중인 도로의 최외측 차로를 주행하지 않는 것 및 분기점을 통과한 것 중 적어도 어느 하나로 판단하면, 상기 주행 가능 경로를 상기 주행 제어 대상으로 판단하는 차량의 주행 제어 방법.
  18. 청구항 17에 있어서,
    상기 진출로가 포켓 형태가 아닌 것은
    상기 진출로가 상기 현재 주행중인 도로의 최외측 차로에 연장된 형태를 포함하는 차량의 주행 제어 방법.
  19. 청구항 11에 있어서,
    상기 안내 경로를 상기 주행 제어 대상으로 판단하면, 상기 안내 경로에 포함된 복수의 곡선 구간의 각 지점에서 산출된 요구감속도 중 절대치가 가장 큰 값을 갖는 지점을 기준으로 속도를 제어하는 차량의 주행 제어 방법.
  20. 청구항 11에 있어서,
    상기 주행 가능 경로를 상기 주행 제어 대상으로 판단하면, 상기 주행 경로에 포함된 복수의 곡선 구간의 각 지점에서 산출된 요구감속도 중 절대치가 가장 큰 값을 갖는 지점을 기준으로 속도를 제어하는 차량의 주행 제어 방법.
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