KR20220084621A - 차량의 과속방지턱 통과 시 제어 방법 - Google Patents

차량의 과속방지턱 통과 시 제어 방법 Download PDF

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염명기
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Abstract

본 발명은 차량의 과속방지턱 통과 시 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 자세하게는 차량이 과속방지턱을 통과하는 동안 차량에 가해지는 충격량 및 차량의 모션을 동시에 감소시킬 수 있는 방법에 관한 것이다. 이를 위해 본 발명은, 차량의 전륜과 후륜이 순차적으로 과속방지턱을 지나가는 동안 차량을 제어하는 차량의 과속방지턱 통과 시 제어방법에 있어서, 차량의 전륜과 과속방지턱이 충돌하기 전 제1 시간 내의 제1 구간, 전륜과 과속방지턱이 충돌하는 동안의 제2 구간, 후륜과 과속방지턱이 충돌하기 전 제2 시간 내의 제3 구간 및 후륜과 과속방지턱이 충돌하는 동안의 제4 구간으로 구분하여, 차량이 과속방지턱과 충돌하여 발생되는 충격량과, 차량이 과속방지턱을 넘어가는 동안 발생되는 차량의 상하 방향 모션을 감소시키기 위해 상기 제1 내지 제4 구간 별로 전륜과 후륜 각각의 서스펜션 댐핑력 제어 및 구동력/제동력의 배분 제어를 수행한다.

Description

차량의 과속방지턱 통과 시 제어 방법{CONTROL METHOD OF VEHICLE IN SPEED BUMP PASS}
본 발명은 차량의 과속방지턱 통과 시 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 자세하게는 차량이 과속방지턱을 통과하는 동안 차량에 가해지는 충격량 및 차량의 모션을 동시에 감소시킬 수 있는 방법에 관한 것이다.
자율주행차량은 운전자가 직접 조작하지 않아도 주행환경을 인식해 위험을 판단하고 주행경로를 계획하여 운전자 주행조작을 최소화하며, 스스로 안전하게 운행하는 차량이다. 자율주행차량은 스스로 운행하므로, 차량 내 탑승객은 개인적 업무를 보거나 휴식을 취하기 위해 다양한 자세를 취할 수 있다.
한편, 자율주행차량이 주행 중 도로에 설치된 과속방지턱을 지나갈 수 있는데, 이때 차량이 과속방지턱과 충돌하거나 과속방지턱을 넘어가면서 차량의 상하 방향 거동(노즈업 또는 노즈다운)이 발생할 수 있고, 이러한 현상으로 인해 차량 내 탑승객은 불편함을 느끼거나 심하면 탑승객에게 안전사고가 발생될 수 있는 문제가 있다.
이러한 문제를 방지하기 위해, 차량이 과속방지턱을 지나갈 때 차량을 제어할 수 있는 기술이 공개되어 있다.
(종래기술 1) 한국등록특허 제10-2042364호(과속방지턱 감지 차량 제어시스템)은 차량이 과속방지턱을 미리 감지하고, 차량이 과속방지턱까지 도달하기 전에 자동으로 속도를 제어하여 과속방지턱을 부드럽게 넘어갈 수 있도록 하는 발명이다.
(종래기술 2) 한국공개특허 제 10-2012-0051552호(과속방지턱 감지 차량 제어 시스템)은 차량이 과속방지턱을 감지하면 차량과 과속방지턱 간 거리를 산출하여 차량이 과속방지턱에 도달하는 시점을 계산한 후 과속방지턱에 도달하기 직전에 서스펜션이 구동되도록 제어하는 발명이다.
그러나, 상술한 종래기술에 따르면 차량이 과속방지턱과 충돌 시 차량에 발생되는 충격량을 저감하기 위한 발명이나, 차량이 과속방지턱을 넘어가면서 노즈업 또는 노즈다운으로 인한 차량의 상하 방향 거동을 저감할 수 있는 방안은 제시하지 않고 있다.
한국등록특허 제10-2042364호(과속방지턱 감지 차량 제어시스템) 한국공개특허 제 10-2012-0051552호(과속방지턱 감지 차량 제어 시스템)
본 발명은 상술한 과제를 해결하기 위한 것으로, 차량의 전륜 및 후륜이 과속방지턱을 지나가는 구간을 구분하여, 각 구간에서 차량에 발생되는 충격량 및 차량의 상하 방향 모션을 모두 저감시킬 수 있는 발명을 제시하고자 한다.
상술한 과제를 해결하기 위하여 본 발명은, 차량의 전륜과 후륜이 순차적으로 과속방지턱을 지나가는 동안 차량을 제어하는 차량의 과속방지턱 통과 시 제어방법에 있어서, 차량의 전륜과 과속방지턱이 충돌하기 전 제1 시간 내의 제1 구간, 전륜과 과속방지턱이 충돌하는 동안의 제2 구간, 후륜과 과속방지턱이 충돌하기 전 제2 시간 내의 제3 구간 및 후륜과 과속방지턱이 충돌하는 동안의 제4 구간으로 구분하여, 차량이 과속방지턱과 충돌하여 발생되는 충격량과, 차량이 과속방지턱을 넘어가는 동안 발생되는 차량의 상하 방향 모션을 감소시키기 위해 상기 제1 내지 제4 구간 별로 전륜과 후륜 각각의 서스펜션 댐핑력 제어 및 구동력/제동력의 배분 제어를 수행한다.
본 발명에 따르면 차량이 과속방지턱을 통과할 때 차량의 전륜과 후륜이 과속방지턱을 지나가는 구간을 구분하여 각 구간에서 전륜과 후륜의 서스펜션 댐핑력과 구동력/제동력 배분 제어가 수행됨으로써 차량에 가해지는 충격량 및 차량의 상하 방향 모션을 모두 감소시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 과속방지턱 통과 시 제어 방법을 구현하기 위한 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 과속방지턱 통과 시 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 과속방지턱에 관한 정보가 취득되는 상태를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 구간에서 차량의 제어 상태를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 제2 구간에서 차량의 제어 상태를 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 제3 구간에서 차량의 제어 상태를 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 제4 구간에서 차량의 제어 상태를 나타낸 도면이다.
이하, 본 발명에 따른 차량의 과속방지턱 통과 시 제어 방법의 바람직한 실시예들을 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 이하에서 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니되며, 발명자는 그 자신의 발명을 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 할 것이다.
본 발명은 차량이 과속방지턱을 통과할 때 차량을 제어하는 방법에 관한 것으로, 여기서 차량에는 제한이 없으나 본 명세서에서는 자율주행차를 중심으로 설명한다. 자율주행차는 운전자의 의지와 상관없이 주행하는 자율주행모드 또는 운전자의 의지로 주행하는 수동주행모드로 주행할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 과속방지턱 통과 시 제어 방법을 구현하기 위한 구성을 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 과속방지턱 통과 시 제어 방법은, 자율주행 제어부(10), 브레이크 제어부(20) 및 서스펜션 제어부(30)를 포함한다.
자율주행 제어부(10)는 운전자가 브레이크, 핸들, 가속 페달 등을 제어하지 않아도 차량에 장착된 각종 센서를 통해 수집한 내외부 정보를 감지하고 처리하며 주변환경을 인식하여 목표주행경로를 자체적으로 결정하여 차량이 주행하도록 제어한다. 자율주행 제어부(10)는 차량이 과속방지턱과 충돌하는 동안 브레이크 시스템과 현가 시스템이 협조하여 제어될 수 있도록 브레이크 제어부(20) 및 ECS 제어부(30)와 연결된다.
자율주행 제어부(10)는 카메라, 레이더 센서, 라이더 센서, 가속도 센서 등 외부 정보를 획득할 수 있는 다양한 센서와 연결된다. 카메라, 레이더 또는 라이더 센서는 차량 전방에 있는 과속방지턱의 높이, 폭 및 차량과 과속방지턱 간 거리를 측정하고, 측정된 정보는 자율주행 제어부(10)에 전달되어 각각의 값이 산출된다. 가속도 센서는 차량의 거동(모션)을 측정하고, 측정된 정보는 자율주행 제어부(10)에 전달되어 현재 차량이 노즈업(Nose-up) 또는 노즈다운(Nose-down) 상태인지 여부 및 각각의 피치 양이 산출된다.
브레이크 제어부(20)는 브레이크 액츄에이터를 제어하는 것으로, 자율주행 제어부(10)의 요구 또는 운전자가 브레이크 페달에 가하는 답력에 따라 제동 유압을 발생시켜 각 휠에 장착된 브레이크 액츄에이터로 전달되도록 제어 신호를 발생시킨다.
브레이크 제어부(20)는 휠속센서, 액셀 및 브레이크 페달 작동각 센서, 브레이크 유압력 센서 등 다양한 센서와 연결된다. 휠속센서는 각 휠에 장착되어 차량의 속도를 센싱하고, 액셀 및 브레이크 페달 작동각 센서는 운전자가 각 페달을 밟은 답력의 정도를 센신하며, 브레이크 유압력 센서는 브레이크 제어부(20)의 제어신호에 따른 제동유압의 정도를 센싱한다.
서스펜션 제어부(30)는 전자제어 현가장치(Electronic Control Suspension System: ECS)의 제어부이다. ECS는 차량의 주행 속도와 도로 조건에 따라 스프링 상수, 쇽업소버의 댐핑력, 그리고 공기스프링의 회로압력 등을 가변 시켜줌으로써 차고를 제어하거나 차체의 자세를 제어하며, 주행안정성과 승차감을 동시에 향상시켜줄 수 있다. 서스펜션 제어부(30)는 자율주행 제어부(10)의 명령에 따라 각 휠에 장착된 쇽업소버에 제어 신호를 인가한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 과속방지턱 통과 시 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
이하, 도 2를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 과속방지턱 통과 시 제어 방법을 설명한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 과속방지턱 통과 시 제어 방법은 차량이 과속방지턱을 지나가는 동안 차량에 가해지는 충격량 및 차량 모션을 동시에 제어하는 발명이다. 차량의 전륜과 후륜은 과속방지턱을 순차적으로 지나가는데, 이때, 차량이 과속방지턱을 지나가는 구간은 크게 제1 내지 제4 구간으로 구분된다. 구체적으로, 제1 구간은 차량의 전륜과 과속방지턱이 충돌하기 전 제1 시간 동안의 구간이고, 제2 구간은 차량의 전륜과 과속방지턱이 충돌하는 동안의 구간이고, 제3 구간은 후륜과 과속방지턱이 충돌하기 전 제2 시간 동안의 구간이며, 제4 구간은 후륜과 과속방지턱이 충돌하는 동안의 구간이다. 본 발명은 상술한 각 구간에서 발생될 수 있는 충격량을 감소시키고, 노즈업 또는 노즈다운으로 인한 차량의 상하 방향 모션을 감소시키도록 제어하는 발명이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 자율주행 제어부(10)는 카메라, 레이더, 라이더 또는 네비게이션 등을 이용하여 차량 전방에 위치한 과속방지턱을 인지하고, 과속방지턱과 관련한 정보를 수집한다(S100).
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 과속방지턱에 관한 정보가 취득되는 상태를 나타낸 도면이다.
도 3을 참조하면, 과속방지턱과 관련한 정보는 차량과 과속방지턱 간 거리(d), 과속방지턱의 넓이(w) 및 높이(h)를 포함한다. 이러한 정보는 차량에 장착되어 있는 카메라, 레이더, 라이더 또는 네비게이션 등을 이용하여 실시간으로 과속방지턱을 모니터링 함으로써 취득된다. 이때, 자율주행 제어부(10)는 현재의 차속(v)과, 차량과 과속방지턱 간 거리(d)를 연산하여 차량과 과속방지턱 간 충돌시간(t)을 계산한다. 여기서, 차량과 과속방지턱 간 거리(d)는 차량의 전륜과 과속방지턱 간 거리이다.
다시, 도 2를 참조하면 자율주행 제어부(10)는 차량의 전륜과 과속방지턱 간 충돌시간이 제1 시간 이내인지 여부를 판단한다(S110). 이는 현재 차량이 상술한 제1 구간에 위치하는지 판단하는 것이다. 여기서 제1 시간은 다양하게 설정될 수 있으나, 본 발명의 일 실시예에서 제1 시간은 대략 3초 정도이다.
만일, 차량의 전륜과 과속방지턱 간 충돌시간이 제1 시간 이내라면 자율주행 제어부(10)는 전륜과 후륜 각각의 서스펜션 댐핑력과 구동력/제동력 배분 제어를 수행한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 구간에서 차량의 제어 상태를 나타낸 도면이다.
차량의 전륜이 과속방지턱에 충돌하는 경우 차량에 충격량이 가해질 뿐만 아니라 차량의 노즈업이 발생한다. 따라서, 차량의 전륜이 과속방지턱과 충돌하기 이전에 충격량 및 노즈업 발생을 감소시키도록 제어하는 것이 필요하다.
도 2 및 도 4를 참조하면, 자율주행 제어부(10)는 제1 구간에서 전륜의 댐핑력을 감소시키고 후륜의 댐핑력을 증가시켜 제1 구간 이후 전륜이 과속방지턱에 충돌함으로써 발생하는 충격량을 감소시키도록 제어 신호를 서스펜션 제어부(30)에 인가한다(S112). 이러한 제어가 수행되면 제1 구간 이후 차량의 노즈업이 감소되는 효과도 있다. 구체적으로, 전륜의 댐핑력을 감소시키는 것은 전륜과 과속방지턱이 충돌 시 충격량을 감소시키기 위함이고, 후륜의 댐핑력을 증가시키는 것은 차량의 노즈업에 의해 후륜의 스프링이 압축되는 것을 방지하여 노즈업을 감소시키기 위함이다. 전륜과 후륜의 댐핑값은 튜닝에 의해 메모리에 저장된 값 또는 미리 설정된 수식에 따라 결정될 수 있다. 한편, 본 발명의 일 실시예에서 과속방지턱의 높이와 폭이 클수록 전륜 댐핑력의 감소분 및 후륜 댐핑력의 증가분을 크게 한다.
한편, 제1 구간 이후 발생되는 노즈업을 더욱 감소시키기 위해 자율주행 제어부(10)는 제1 구간에서 구동력/제동력 배분 제어를 더 수행한다. 즉, 자율주행 제어부(10)는 제1 구간에서 차량의 노즈다운을 유도하도록 구동력/제동력 배분 제어를 수행한다. 노즈다운을 유도하기 위해 자율주행 제어부(10)는 전륜에만 제동력이 배분되도록 브레이크 제어부(20)에 제어 신호를 인가한다. 이때, 자율주행 제어부(10)는 차속을 줄이기 위해 후륜 제어를 수행하지 않을 수 있고, 차속을 일정한 속도로 제한하기 위해 후륜에 구동력이 배분되도록 제어할 수 있다. 노즈다운으로 인해 차량의 바닥과 과속방지턱 간 충돌을 방지하기 위해 자율주행 제어부(10)는 과속방지턱의 높이나 폭의 크기를 고려하여 노즈다운이 발생하는 피치 양을 계산한다.
한편, 노즈다운을 유도하기 위해서는 전륜의 제동력 배분 제어만으로 가능하다. 다만, 차량이 과속방지턱을 감속하면서 지나가는 경우와 차속을 유지하며 과속방지턱을 지나가는 경우가 발생될 수 있다. 이때, 도 2를 참조하면, 자율주행 제어부(10)는 제1 구간에서 차량 감속 여부를 판단하여(S120), 차량의 감속이 있으면 후륜을 미제어하고(S122), 차량의 감속이 없으면 후륜에 구동력이 배분되도록 제어한다(S124).
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 제2 구간에서 차량의 제어 상태를 나타낸 도면이다.
도 2를 참조하면 자율주행 제어부(10)는 차량의 전륜이 과속방지턱에 충돌하는지 판단한다(S130).이는 현재 차량이 상술한 제2 구간에 위치하는지 판단하는 것이다.
제1 구간에서 자율주행 제어부(10)는 차량의 노즈업을 감소시키기 위한 제어를 수행하였으나 차량의 전륜이 과속방지턱을 지나가면서 노즈업은 발생한다. 따라서, 차량의 전륜이 과속방지턱과 충돌하는 동안 노즈업 발생을 감소시키도록 제어하는 것이 필요하다.
도 2 및 도 5를 참조하면, 자율주행 제어부(10)는 제2 구간에서 전륜의 댐핑력을 증가시켜 노즈업을 감소시키도록 제어 신호를 서스펜션 제어부(30)에 인가한다(S132). 이때 후륜의 댐핑력은 제1 구간에서 증가시킨 상태로 유지되는 것이 바람직하다.
한편, 제2 구간에서 발생되는 노즈업을 더욱 감소시키기 위해 자율주행 제어부(10)는 구동력/제동력 배분 제어를 더 수행한다. 즉, 자율주행 제어부(10)는 제2 구간에서 차량의 노즈다운을 유도하도록 구동력/제동력 배분 제어를 수행한다. 노즈다운을 유도하기 위한 방법은 제1 구간에서 설명한 바와 같다. 따라서, 자율주행 제어부(10)는 전륜에 제동력이 배분되도록 제어한다(S134).
도 2를 참조하면 자율주행 제어부(10)는 차량의 후륜과 과속방지턱 간 충돌시간이 제2 시간 이내인지 여부를 판단한다(S140). 이는 현재 차량이 상술한 제3 구간에 위치하는지 판단하는 것이다. 여기서 제2 시간은 다양하게 설정될 수 있으나, 본 발명의 일 실시예에서 제2 시간은 대략 1초 정도이다.
만일, 차량의 후륜과 과속방지턱 간 충돌시간이 제2 시간 이내라면 자율주행 제어부(10)는 전륜과 후륜 각각의 서스펜션 댐핑력과 구동력/제동력 배분 제어를 수행한다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 제3 구간에서 차량의 제어 상태를 나타낸 도면이다.
차량에 후륜이 과속방지턱에 충돌하는 경우 차량에 충격량이 가해질 뿐만 아니라 차량의 노즈다운이 발생한다. 따라서, 차량의 후륜이 과속방지턱과 충돌하기 이전에 충격량 및 노즈다운 발생을 감소시키도록 제어하는 것이 필요하다.
도 2 및 도 6을 참조하면, 자율주행 제어부(10)는 제3 구간에서 후륜의 댐핑력을 감소시켜 제3 구간 이후 후륜이 과속방지턱에 충돌함으로써 발생되는 충격량을 감소시키도록 제어 신호를 서스펜션 제어부(30)에 인가한다(S142). 이때 전륜의 댐핑력은 제2 구간에서 증가시킨 상태로 유지되는 것이 바람직하다.
한편, 제3 구간 이후 발생되는 노즈다운을 더욱 감소시키기 위해 자율주행 제어부(10)는 제3 구간에서 구동력/제동력 배분 제어를 더 수행한다. 즉, 자율주행 제어부(10)는 제3 구간에서 차량의 노즈업을 유도하도록 구동력/제동력 배분 제어를 수행한다. 노즈업을 유도하기 위해 자율주행 제어부(10)는 후륜에 구동력이 배분하도록 제어 신호를 인가한다(S144). 이때, 전륜 제어는 수행되지 않는 것이 바람직하다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 제4 구간에서 차량의 제어 상태를 나타낸 도면이다.
도 2를 참조하면 자율주행 제어부(10)는 차량의 후륜이 과속방지턱에 충돌하는지 판단한다(S150). 이는 현재 차량이 상술한 제4 구간에 위치하는지 판단하는 것이다.
제3 구간에서 자율주행 제어부(10)는 차량의 노즈다운을 감소시키기 위한 제어를 수행하였으나 차량의 후륜이 과속방지턱을 지나가면서 노즈다운은 발생한다. 따라서, 차량의 후륜이 과속방지턱과 충돌하는 동안 노즈다운 발생을 감소시키도록 제어하는 것이 필요하다.
도 2 및 도 7을 참조하면, 자율주행 제어부(10)는 제4 구간에서 후륜의 댐핑력을 증가시켜 노즈다운을 감소시키도록 제어 신호를 서스펜션 제어부(30)에 인가한다(S152). 이때 전륜의 댐핑력은 제2 내지 제3 구간에서 증가시킨 상태로 유지되는 것이 바람직하다.
한편, 제4 구간에서 발생되는 노즈다운을 더욱 감소시키기 위해 자율주행 제어부(10)는 구동력/제동력 배분 제어를 더 수행한다. 즉, 자율주행 제어부(10)는 제4 구간에서 차량의 노즈업을 유도하도록 구동력/제동력 배분 제어를 수행한다. 노즈업을 유도하기 위한 방법은 제3 구간에서 설명한 바와 같다. 노즈업을 유도하기 위해 자율주행 제어부(10)는 후륜에 구동력이 배분하도록 제어 신호를 인가한다(S154). 이때, 전륜 제어는 수행되지 않는 것이 바람직하다.
이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이에 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술사상과 아래에 기재될 청구범위의 균등범위 내에서 다양하게 수정 및 변형될 수 있음은 물론이다.

Claims (11)

  1. 차량의 전륜과 후륜이 순차적으로 과속방지턱을 지나가는 동안 차량을 제어하는 차량의 과속방지턱 통과 시 제어방법에 있어서,
    차량의 전륜과 과속방지턱이 충돌하기 전 제1 시간 내의 제1 구간, 전륜과 과속방지턱이 충돌하는 동안의 제2 구간, 후륜과 과속방지턱이 충돌하기 전 제2 시간 내의 제3 구간 및 후륜과 과속방지턱이 충돌하는 동안의 제4 구간으로 구분하여,
    차량이 과속방지턱과 충돌하여 발생되는 충격량과, 차량이 과속방지턱을 넘어가는 동안 발생되는 차량의 상하 방향 모션을 감소시키기 위해 상기 제1 내지 제4 구간 별로 전륜과 후륜 각각의 서스펜션 댐핑력 제어 및 구동력/제동력의 배분 제어를 수행하는,
    차량의 과속방지턱 통과 시 제어방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1 구간에서는 차량에 가해지는 충격량을 감소시키기 위해 전륜의 댐핑력을 감소시키고 후륜의 댐핑력을 증가시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 과속방지턱 통과 시 제어방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1 구간에서는 차량의 노즈다운을 유도하기 위해 전륜에 제동력이 배분되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 과속방지턱 통과 시 제어방법.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제1 구간에서는 차량의 바닥과 과속방지턱 간 충돌을 방지하기 위해 노즈다운의 양이 조절되는 것을 특징으로 하는 차량의 과속방지턱 통과 시 제어방법.
  5. 제 3 항에 있어서,
    차량이 정속으로 과속방지턱을 통과하는 경우 상기 제1 구간에서는 후륜에 구동력이 배분되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 과속방지턱 통과 시 제어방법.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 제2 구간에서는 차량의 상하 방향 모션을 감소시키기 위해 전륜의 댐핑력을 증가시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 과속방지턱 통과 시 제어방법.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 제2 구간에서는 차량의 노즈다운을 유도하기 위해 후륜에 구동력이 배분되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 과속방지턱 통과 시 제어방법.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 제3 구간에서는 차량에 가해지는 충격량을 감소시키기 위해 후륜의 댐핑력을 감소시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 과속방지턱 통과 시 제어방법.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 제3 구간에서는 차량의 노즈업을 유도하기 위해 후륜에 구동력이 배분되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 과속방지턱 통과 시 제어방법.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 제4 구간에서는 차량의 상하 방향 모션을 감소시키기 위해 후륜의 댐핑력을 증가시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 과속방지턱 통과 시 제어방법.
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 제4 구간에서는 차량의 노즈다운을 유도하기 위해 후륜에 구동력이 배분되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 과속방지턱 통과 시 제어방법.
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