KR20220162494A - 요철 정보를 저장 및 업데이트 하기 위한 시스템 - Google Patents

요철 정보를 저장 및 업데이트 하기 위한 시스템 Download PDF

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Abstract

차량 제어 시스템은 통신 회로, 내부 센서, 및 상기 통신 회로 및 상기 내부 센서와 연결된 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 내부 센서를 통해 차량의 충격을 감지하고, 감지된 충격에 대한 충격량을 산출하고, 산출된 충격량에 기반하여 요철 형상을 추정하고, 상기 추정된 요철 형상을 나타내는 제1 요철 정보와, 상기 통신 회로를 이용하여 데이터베이스로부터 획득된 제2 요철 정보를 매칭하고, 및 상기 매칭 결과에 기반하여 상기 데이터베이스의 요철 정보를 업데이트 하도록 설정될 수 있다.

Description

요철 정보를 저장 및 업데이트 하기 위한 시스템{SYSTEM FOR STORING AND UPDATING BUMP INFORMATION}
본 문서에 개시되는 실시예들은 요철 정보를 저장 및 업데이트 하기 위한 기술과 관련된다.
차량의 주행 속도를 줄이기 위하여 도로 상에는 과속방지턱, 구조물, 또는 요철과 같은 장애물이 설치되어 있다. 차량의 운전자는 장애물이 감지되면 주행 속도를 줄임으로써 탑승자가 느끼는 충격을 줄이고자 한다. 최근에는 전방에 설치된 장애물을 차량이 직접 감지하고 그 결과를 운전자에게 알려주어 충격을 줄이고자 하는 기술이 소개되고 있다. 예를 들어, 차량은 네비게이션 및 측위 시스템을 통해 일정 거리 앞에 존재하는 과속방지턱을 감지하거나, 또는 센서를 활용하여 장애물을 감지할 수 있다.
차량이 장애물을 통과할 때 탑승자가 느끼는 충격은 장애물의 종류, 형태, 노면의 상태, 주행 속도, 주행 환경, 차량의 종류, 및, 적재 상태 등에 따라서 다를 수 있기 때문에, 차량이 앞서 언급한 방법을 통해 전방에 설치된 장애물을 감지할 수 있더라도 사용자가 느끼는 충격이 줄어들지 않을 수 있다. 또한, 차량이 이전에 통과한 적 있는 장애물이더라도 시간이 지나면서 그 형태 등이 변경될 수 있기 때문에 이러한 변화를 반영하지 못하면 탑승자가 느끼는 불편함은 여전히 해소되지 못할 수 있다. 차량은 라이다와 같은 정밀 센서를 이용하여 전방의 장애물을 측정할 수 있지만, 이러한 센서는 고가의 장비이므로 많은 비용이 요구된다.
본 문서에 개시되는 일 실시 예에 따른 차량 제어 시스템은 통신 회로, 내부 센서, 및 상기 통신 회로 및 상기 내부 센서와 연결된 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 내부 센서를 통해 차량의 충격을 감지하고, 감지된 충격에 대한 충격량을 산출하고, 산출된 충격량에 기반하여 요철 형상을 추정하고, 상기 추정된 요철 형상을 나타내는 제1 요철 정보와, 상기 통신 회로를 이용하여 데이터베이스로부터 획득된 제2 요철 정보를 매칭하고, 및 상기 매칭 결과에 기반하여 상기 데이터베이스의 요철 정보를 업데이트 하도록 설정될 수 있다.
본 문서에 개시되는 일 실시 예에 따른 차량 제어 시스템의 방법은, 차량의 충격을 감지하는 동작, 감지된 충격에 대한 충격량을 산출하는 동작, 산출된 충격량에 기반하여 요철 형상을 추정하는 동작, 상기 추정된 요철 형상을 나타내는 제1 요철 정보와, 상기 통신 회로를 이용하여 데이터베이스로부터 획득된 제2 요철 정보를 매칭하는 동작, 및 상기 매칭 결과에 기반하여 상기 데이터베이스의 요철 정보를 업데이트하는 동작을 포함할 수 있다.
본 문서에 개시되는 일 실시 예에 따른 컴퓨터 판독 가능한 비일시적 기록 매체는, 차량의 충격을 감지하는 단계, 감지된 충격에 대한 충격량을 산출하는 단계, 산출된 충격량에 기반하여 요철 형상을 추정하는 단계, 상기 추정된 요철 형상을 나타내는 제1 요철 정보와, 상기 통신 회로를 이용하여 데이터베이스로부터 획득된 제2 요철 정보를 매칭하는 단계, 및 상기 매칭 결과에 기반하여 상기 데이터베이스의 요철 정보를 업데이트하는 단계를 실행하기 위한 프로그램들을 저장할 수 있다.
본 문서에 개시되는 실시 예들에 따르면, 차량 제어 시스템은 요철과 관련된 데이터를 데이터베이스에 저장하고, 저장된 데이터를 주행 중인 차량을 통해 업데이트 함으로써 기존의 충격 유발 요소에 변화가 있는지를 실시간을 알 수 있게 한다.
본 문서에 개시되는 실시 예들에 따르면, 차량 제어 시스템은 기존 데이터베이스에 저장된 정보에 새로운 정보를 반영함으로써 장애물과 관련된 정보를 보다 정확히 하고, 그에 따라 충격을 보다 정확하게 예측할 수 있게 한다.
본 문서에 개시되는 실시 예들에 따르면, 차량 제어 시스템은 고가의 센서 없이도 장애물에 대한 정보의 신뢰도를 높일 수 있다.
본 문서에 개시되는 실시 예들에 따르면, 차량 제어 시스템은 장애물의 종류, 형태, 노면의 상태, 주행 속도, 주행 환경, 차량의 종류, 및, 적재 상태 등에 따라 달라지는 충격량을 데이터베이스에 저장함으로써 다른 차량도 장애물에 의한 충격을 줄일 수 있게 한다.
본 문서에 개시되는 실시 예들에 따르면, 차량 제어 시스템은 노면이 변경되더라도 변경된 노면에 대한 별도의 측정 없이 충격을 감지하는 것만으로 데이터의 현재성을 보장할 수 있다.
본 문서에 개시되는 실시 예들에 따르면, 차량 제어 시스템은 노면을 측정할 수 없는 차량도 장애물에 의한 충격을 예측하여 통과 속도를 설정하거나 회피 경로를 생성하게 할 수 있다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 차량의 요철 통과에 따른 주행 데이터를 나타낸다.
도 2는 다양한 실시예들에 따라 요철 정보를 업데이트 하는 동작을 설명한다.
도 3은 다양한 실시예들에 따른 차량 제어 시스템의 블록도를 도시한다.
도 4는 다양한 실시예들에 따라 충격을 분석하는 동작을 설명한다.
도 5는 다양한 실시예들에 따라 요철 형상을 분석하는 동작을 설명한다.
도 6은 다양한 실시예들에 따라 요철 정보를 매칭하는 동작을 설명한다.
도 7은 다양한 실시예들에 따라 요철 정보를 업데이트 하기 위한 동작 흐름도를 도시한다.
도 8은 다양한 실시예들에 따라 충격량을 산출하기 위한 동작 흐름도를 도시한다.
도 9는 다양한 실시예들에 따라 요철 형상을 추정하기 위한 동작 흐름도를 도시한다.
도 10은 다양한 실시예들에 따라 요철 정보를 매칭 및 업데이트 하기 위한 동작 흐름도를 도시한다.
도 11은 다양한 실시예들에 따라 외부 서버를 이용하여 요철 형상을 추정하는 동작을 설명한다.
도 12는 다양한 실시예들에 따라 센서를 이용하여 요철 형상을 추정하는 동작을 설명한다.
도 13은 다양한 실시예들에 따라 차량 동역학 모델을 최적화하는 동작을 설명한다.
도면의 설명과 관련하여, 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일 또는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다.
이하, 본 발명의 다양한 실시 예가 첨부된 도면을 참조하여 기재된다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 실시 예의 다양한 변경(modification), 균등물(equivalent), 및/또는 대체물(alternative)을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
본 문서의 다양한 실시예들 및 이에 사용된 용어들은 본 문서에 기재된 기술적 특징들을 특정한 실시예들로 한정하려는 것이 아니며, 해당 실시예의 다양한 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면의 설명과 관련하여, 유사한 또는 관련된 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다. 아이템에 대응하는 명사의 단수 형은 관련된 문맥상 명백하게 다르게 지시하지 않는 한, 상기 아이템 한 개 또는 복수 개를 포함할 수 있다. 본 문서에서, "A 또는 B", "A 및 B 중 적어도 하나", "A 또는 B 중 적어도 하나", "A, B 또는 C", "A, B 및 C 중 적어도 하나", 및 "A, B, 또는 C 중 적어도 하나"와 같은 문구들 각각은 그 문구들 중 해당하는 문구에 함께 나열된 항목들 중 어느 하나, 또는 그들의 모든 가능한 조합을 포함할 수 있다. "제 1", "제 2", 또는 "첫째" 또는 "둘째"와 같은 용어들은 단순히 해당 구성요소를 다른 해당 구성요소와 구분하기 위해 사용될 수 있으며, 해당 구성요소들을 다른 측면(예: 중요성 또는 순서)에서 한정하지 않는다. 어떤(예: 제 1) 구성요소가 다른(예: 제 2) 구성요소에, "기능적으로" 또는 "통신적으로"라는 용어와 함께 또는 이런 용어 없이, "커플드" 또는 "커넥티드"라고 언급된 경우, 그것은 상기 어떤 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접적으로(예: 유선으로), 무선으로, 또는 제 3 구성요소를 통하여 연결될 수 있다는 것을 의미한다.
본 문서의 다양한 실시예들에서 사용된 용어 "모듈"은 하드웨어, 소프트웨어 또는 펌웨어로 구현된 유닛을 포함할 수 있으며, 예를 들면, 로직, 논리 블록, 부품, 또는 회로와 같은 용어와 상호 호환적으로 사용될 수 있다. 모듈은, 일체로 구성된 부품 또는 하나 또는 그 이상의 기능을 수행하는, 상기 부품의 최소 단위 또는 그 일부가 될 수 있다. 예를 들면, 일실시예에 따르면, 모듈은 ASIC(application-specific integrated circuit)의 형태로 구현될 수 있다.
본 문서의 다양한 실시예들은 기기(machine) 의해 읽을 수 있는 저장 매체(storage medium)(예: 내장 메모리 또는 외장 메모리)에 저장된 하나 이상의 명령어들을 포함하는 소프트웨어(예: 프로그램)로서 구현될 수 있다. 예를 들면, 기기는, 저장 매체로부터 저장된 하나 이상의 명령어들 중 적어도 하나의 명령을 호출하고, 그것을 실행할 수 있다. 이것은 기기가 상기 호출된 적어도 하나의 명령어에 따라 적어도 하나의 기능을 수행하도록 운영되는 것을 가능하게 한다. 상기 하나 이상의 명령어들은 컴파일러에 의해 생성된 코드 또는 인터프리터에 의해 실행될 수 있는 코드를 포함할 수 있다. 기기로 읽을 수 있는 저장 매체는, 비일시적(non-transitory) 저장 매체의 형태로 제공될 수 있다. 여기서, '비일시적'은 저장 매체가 실재(tangible)하는 장치이고, 신호(signal)(예: 전자기파)를 포함하지 않는다는 것을 의미할 뿐이며, 이 용어는 데이터가 저장 매체에 반영구적으로 저장되는 경우와 임시적으로 저장되는 경우를 구분하지 않는다.
일 실시예에 따르면, 본 문서에 개시된 다양한 실시예들에 따른 방법은 컴퓨터 프로그램 제품(computer program product)에 포함되어 제공될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 상품으로서 판매자 및 구매자 간에 거래될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체(예: compact disc read only memory(CD-ROM))의 형태로 배포되거나, 또는 어플리케이션 스토어를 통해 또는 두 개의 사용자 장치들 간에 직접, 온라인으로 배포(예: 다운로드 또는 업로드)될 수 있다. 온라인 배포의 경우에, 컴퓨터 프로그램 제품의 적어도 일부는 제조사의 서버, 어플리케이션 스토어의 서버, 또는 중계 서버의 메모리와 같은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체에 적어도 일시 저장되거나, 임시적으로 생성될 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 상기 기술한 구성요소들의 각각의 구성요소(예: 모듈 또는 프로그램)는 단수 또는 복수의 개체를 포함할 수 있으며, 복수의 개체 중 일부는 다른 구성요소에 분리 배치될 수도 있다. 다양한 실시예들에 따르면, 전술한 해당 구성요소들 중 하나 이상의 구성요소들 또는 동작들이 생략되거나, 또는 하나 이상의 다른 구성요소들 또는 동작들이 추가될 수 있다. 대체적으로 또는 추가적으로, 복수의 구성요소들(예: 모듈 또는 프로그램)은 하나의 구성요소로 통합될 수 있다. 이런 경우, 통합된 구성요소는 상기 복수의 구성요소들 각각의 구성요소의 하나 이상의 기능들을 상기 통합 이전에 상기 복수의 구성요소들 중 해당 구성요소에 의해 수행되는 것과 동일 또는 유사하게 수행할 수 있다. 다양한 실시예들에 따르면, 모듈, 프로그램 또는 다른 구성요소에 의해 수행되는 동작들은 순차적으로, 병렬적으로, 반복적으로, 또는 휴리스틱하게 실행되거나, 상기 동작들 중 하나 이상이 다른 순서로 실행되거나, 생략되거나, 또는 하나 이상의 다른 동작들이 추가될 수 있다.
도 1은 차량의 요철 통과에 따른 주행 데이터를 나타낸다. 도 1 및 이하의 설명에서는 차량이 '요철'을 통과한 경우의 실시예들을 설명하지만, 동일한 원리가 과속방지턱, 구조물, 포트홀과 같은 다른 장애물에도 적용될 수 있다.
도 1의 참조 번호(2)에서 두 그래프의 가로축은 시간을 나타내고, 이들 중 위의 그래프의 세로축은 차량(10)의 속도를, 아래 그래프의 세로축은 충격량을 나타낼 수 있다. 참조 번호(1)를 참조하면, 차량(10)은 요철(50)을 통과할 때 탑승자가 느끼는 충격을 줄이기 위하여 감속할 필요가 있다. 요철(50)은 운전자의 육안을 통해서 감지될 수 있으나, 운전자가 감속을 시작해야 하는 시점(T1)에서 요철(50)을 인지하지 못하고 차량(10)이 요철(50)을 통과한 이후 시점(T-2)에서야 요철(50)을 인지하면 예상치 못한 충격(30)으로 인하여 탑승자의 불쾌감이 증가할 수 있다. 이러한 인지 시점의 차이(G1)는 운전자의 주의를 요구하지만, 장기간 운전을 하거나 동승자와 대화를 하는 운전자에게 이러한 시점의 차이를 좁힌다는 것은 어려운 과제일 수 있다. 차량(10)은 운전자 대신 라이다와 같은 센서(20)를 통해 요철(50)을 감지할 수 있다. 그러나 요철(50)을 정밀하게 측정하기 위해서는 고성능의 센서가 필요하므로 비용이 증가할 수밖에 없다. 차량(10)은 네비게이션 및 측위 시스템을 이용하여 특정 위치에 설치된 요철(50)을 미리 인지할 수도 있다. 그러나, 탑승자에게 전달되는 충격(30)은 차량의 동역학적 특성에 기반하기 때문에 차량의 종류, 적재 상태, 주행 속도, 도로의 상황(예: 공사, 파손, 또는 구조 변경) 등에 따라 충격(30)은 달라질 수 있으며, 네비게이션을 이용한 데이터는 이러한 상황을 정확히 반영하지 못한다.
실시예들에 따라 차량(10)에 설치된 차량 제어 시스템은 고가의 장비 없이도 요철(50)에 따른 충격량을 보다 정확히 측정하고, 요철(50)을 통과한 후의 데이터를 데이터베이스에 업데이트 함으로써 저장된 데이터의 신뢰도를 높일 수 있다.
도 2는 다양한 실시예들에 따라 요철 정보를 업데이트 하는 동작을 설명한다.
도 2를 참조하면, 차량 제어 시스템은 차량이 다양한 형태의 요철(210)(또는, 과속방지턱, 구조물, 포트홀 등)을 통과할 때 충격을 감지할 수 있다. 차량 제어 시스템은 감지된 충격에 대한 충격량을 산출하고 그에 대한 데이터(220)를 생성할 수 있다. 차량 제어 시스템은 생성된 데이터(220)를 이용하여 차량이 통과한 요철(210)의 형상을 추정할 수 있다. 형상은 예를 들어, 폭, 높이, 또는 각도 중 적어도 하나를 나타낼 수 있다. 또는, 형상은 원호, 포물선, 사다리꼴과 같은 요철의 형태를 나타낼 수도 있다. 차량 제어 시스템은 추정된 요철(210)에 대한 요철 정보(230)를 생성할 수 있다. 요철 정보(230)는 요철의 형상뿐만 아니라, 요철이 설치된 위치와 관련된 정보(예: GPS(global positioning system) 좌표, 도로 ID(identification), 차로 ID, 차로 정보 등)를 포함할 수 있다. 차량 제어 시스템은 생성된 요철 정보(230)를 데이터베이스에 기 저장된 요철 정보(240)와 매칭시킬 수 있다. 차량 제어 시스템은 매칭 결과를 통해 기 저장된 요철 정보(240)를 업데이트 할 수 있다. 예를 들어, 차량 제어 시스템은 차량 제어 시스템이 생성한 요철 정보(230)와 기 저장된 요철 정보(240)의 비교를 통해 요철 형상 정보(250)를 최적화하고, 요철(210)에 대한 충격량 데이터(260) 또한 최적화할 수 있다.
도 3은 다양한 실시예들에 따른 차량 제어 시스템의 블록도를 도시한다.
도 3을 참조하면, 차량 제어 시스템(300)은 경로 정보 생성부(312), 내부 센서부(314), 외부 센서(316), 제어부(320), 저장부(330), 및 통신 회로(340)를 포함할 수 있다. 도 3에 도시된 구성 외에도 차량 제어 시스템(300)은 차량의 주행을 위한 구성(예: 스티어링, 구동부, 브레이크, 헤드 램프, 및 기어)을 더 포함할 수 있다. 또한, 차량 제어 시스템(300)은 도 3에 도시된 구성 중 일부를 생략할 수 있다. 예를 들어, 차량 제어 시스템(300)은 비용 절감을 위하여 외부 센서(316)를 포함하지 않을 수 있다.
경로 정보 생성부(312)는 차량의 경로 정보를 생성할 수 있다. 경로 정보는 차량의 현재 위치나 목적지까지의 주행 경로를 나타낼 수 있다. 예를 들어, 경로 정보 생성부(312)는 주행 경로를 생성하도록 설정된 네비게이션과 차량의 현재 위치를 측정하도록 설정된 측위 시스템을 포함할 수 있다. 측위 시스템은 GPS와 같은 시스템을 활용하여 차량의 현재 위치를 측정할 수 있으나 이에 제한되지 않는다.
내부 센서(314)는 차량의 적재 중량이나 주행 상태, 또는 요철 통과시 충격량을 산출하기 위하여, 변위 센서, 가속도 센서, 자이로 센서, 휠속도 센서, 서스펜션, IMU(inertial measurement unit), 차량 네트워크, 또는 저크(jerk) 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 예를 들어, 내부 센서(314)는 속도, 가속도, 요레이트, 피치(pitch) 각, 또는 피치 각속도 중 적어도 하나를 측정할 수 있다. 다른 예를 들어, 내부 센서(314)는 주행 소음을 측정하기 위한 센서(예: 마이크로폰)나 주행 영상을 촬영하기 위한 센서(예: 카메라)를 포함할 수 있다.
외부 센서(316)는 카메라, 레이더, 초음파 센서, 또는 라이다와 같이 차량의 외부 객체(예: 요철)를 감지할 수 있는 센서를 적어도 하나 포함할 수 있다. 이 경우, 외부 센서(316)는 요철을 위치 또는 형상(예: 높이, 폭, 또는 각도)을 측정할 수 있다.
통신 회로(340)는 요철 DB(database)(350)로부터 데이터를 획득하고, 요철 DB(350)의 데이터를 업데이트 하기 위하여 이용될 수 있다. 예를 들어, 통신 회로(340)는 요철 DB(350)와 무선 통신을 수행할 수 있으며, 무선 통신의 형태는 제한되지 않는다.
제어부(320)는 차량 내의 구성들을 제어하기 위한 제어 장치일 수 있다. 제어부(320)는 예를 들어, 프로세서, 또는 ECU(electronic control unit)로 참조될 수 있다. 제어부(320)는 차량 제어 시스템(300)의 전반적인 기능을 수행하기 위하여 경로 정보 생성부(312), 내부 센서(314), 외부 센서(316), 통신 회로(340), 및 저장부(330)와 연결될 수 있다. 예를 들어, 제어부(320)는 CAN(controller area network) 프로토콜을 통해 다른 구성들과 연결될 수 있다. 제어부(320)는 충격 감지부(321), 신뢰도 판단부(322), 충격량 산출부(324), 요철 형상 추정부(326), 및 요철 정보 매칭부(328)를 포함할 수 있다. 제어부(320)에 포함된 구성들은 하드웨어 구성뿐만 아니라 저장부(330)에 인스트럭션(instruction) 형태로 저장되는 소프트웨어(예: 프로그램 또는 어플리케이션)일 수 있다.
충격 감지부(321)는 내부 센서(314)를 통해 차량의 충격을 감지할 수 있다. 예를 들어, 충격 감지부(321)는 속도, 가속도, 요레이트, 각도, 또는 각속도 중 적어도 하나의 변화를 통해 충격을 감지할 수 있다.
신뢰도 판단부(322)는 내부 센서(314)를 통해 감지된 충격에 대한 신뢰도를 판단할 수 있다. 예를 들어, 신뢰도 판단부(322)는 복수의 센서를 통해 측정된 복수의 변화값을 확인하고, 이 중 다수의 변화값과 결과가 상이한 일부 변화값을 필터링할 수 있다. 또한, 신뢰도 판단부(322)는 측정된 변화값들을 통해 감지된 충격이 실제 충격을 의미하는 것인지, 오감지된 것에 불과한 것인지를 확인할 수 있다.
충격량 산출부(324)는 내부 센서(314)를 통해 측정된 값을 이용하여 충격량을 산출할 수 있다. 충격량은 차량 동역한 분석을 위하여 이용되는 가속도, 속도, 또는 변위 등의 물리량으로 표현될 수 있다.
요철 형상 추정부(326)는 감지된 충격에 대한 요철의 형상을 추정할 수 있다. 예를 들어, 요철 형상 추정부(326)는 차량 동역할 모델과 충격량 산출부(324)에서 산출된 충격량을 이용하여 요철 형상을 예측할 수 있다.
요철 정보 매칭부(328)는 추정된 요철 형상을 나타내는 요철 정보(이하, '제1 요철 정보')와, 요철 DB(350)로부터 획득된 요철 정보(이하, '제2 요철 정보')를 매칭시킬 수 있다. 요철 정보는 요철 형상뿐만 아니라 요철의 위치를 나타내는 위치 정보와 충격량 데이터를 포함할 수 있다. 예를 들어, 요철 정보 매칭부(328)는 경로 정보 생성부(312)를 이용하여 감지된 충격에 대응하는 요철의 위치 정보를 획득하고, 획득된 위치 정보와 동일한 위치를 나타내는 제2 요철 정보를 요철 DB(350)로부터 검색할 수 있다. 요철 정보 매칭부(328)는 동일한 위치를 나타내는 제1 요철 정보 및 제2 요철 정보의 충격량 데이터 또는 요철 형상을 비교함으로써 제1 요철 정보와 제2 요철 정보와 유사도를 판단할 수 있다. 요철 정보 매칭부(328)는 매칭 결과에 따라서 요철 DB(350)의 요철 정보를 업데이트 할 수 있다. 예를 들어, 요철 정보 매칭부(328)는 요철 DB(350)의 요철 정보를 제1 요철 정보로 대체하거나 또는 그대로 유지할 수 있다. 다른 예를 들어, 위치가 동일하여도 제1 요철 정보가 나타내는 충격이 없는 반면에 제2 요철 정보는 일정한 충격을 나타내면, 기존의 요철이 없어진 것이므로 요철 정보 매칭부(328)는 제2 요철 정보를 삭제할 수 있다.
저장부(330)는 제어부(320)가 차량 제어 시스템(300)의 전반적인 동작을 실행하기 위한 인스트럭션들을 저장하는 비일시적 판독 가능 기록 매체일 수 있다. 저장부(330)는 제어부(320)에 의해서 산출된 데이터(예: 충격량 데이터, 요철 정보)를 저장할 수 있다. 저장부(330)는 차량 정보를 저장할 수 있다. 차량 정보는 예를 들어, 공차 중량, 전장, 전폭, 전고, 축거, 윤거 등을 포함할 수 있다. 다른 예를 들어, 저장부(330)는 차량 동역할 모델을 저장할 수 있다.
도 4는 다양한 실시예들에 따라 충격을 분석하는 동작을 설명한다.
도 4를 참조하면, 그래프(411)의 가로축은 시간(단위: sec), 세로축은 휠 속도(wheel speed)(단위: m/s)를 나타내고, 그래프(412)의 가로축은 시간(단위: sec), 세로축은 종방향 가속도(longitudinal acceleration)(단위: m/s2)를 나타낼 수 있다. 차량(405)은 요철(450)을 통과할 때 발생하는 충격을 감지하고, 감지된 충격과 관련된 정보를 획득할 수 있다. 일 실시예에서, 차량 제어 시스템(300)의 충격 감지부(321)는 차량(405)이 주행 중일 때 내부 센서(314)를 통해 측정된 값을 모니터링 함으로써 충격 유무를 확인할 수 있다. 예를 들어, 충격 감지부(321)는 그래프(411) 또는 그래프(412)에 도시된 바와 같이 시간에 따른 휠 속도의 변화량이나 종방향 가속도의 변화량을 측정함으로써 충격 유무를 감지할 수 있다. 다른 예를 들어, 충격 감지부(321)는 차량(405)의 상하방향 가속도가 기준 이상인지, 차량(405)의 피치 각의 변화율이 기준 이상인지, 서스펜션의 변위의 변화율과 변위가 동시에 변하는지, 카메라에 의하여 인식된 차선이나 도로 경계와 같은 오브젝트가 기준 이상 움직이는지, 또는 마이크로폰에 의하여 측정된 충격음이 기준 이상인지 중 적어도 하나에 기반하여 충격 유무를 확인할 수 있다. 신뢰도 판단부(322)는 복수의 측정 값들 중 하나의 측정 값이 다른 측정값들과 다른 결과를 나타내면 해당 측정값이 오감지된 것으로 인식하고 이를 배제할 수 있다.
충격 감지부(321)는 그래프(411, 412) 또는 측정된 값들을 통해 충격이 감지된 지점(즉, 요철(450))의 매칭 정보를 획득할 수 있다. 매칭 정보는 요철 타입, 차로 세그먼트(segment) ID, 도로 세그먼트 ID, 차로 정보, 또는 위치 좌표(예: GPS 좌표)를 나타낼 수 있다. 충격 감지부(321)는 경로 정보 생성부(312)에 의하여 생성된 경로 정보에 기반하여 매칭 정보를 획득할 수 있다.
충격량 산출부(324)는 그래프(411, 412) 또는 측정된 값들을 통해 충격량을 산출하고 충격량 데이터(430)를 생성할 수 있다. 충격량은 예를 들어 차량 동역학 분석을 위한 가속도, 속도, 변위 등을 포함하는 물리량으로 표현될 수 있다.
도 5는 다양한 실시예들에 따라 요철 형상을 분석하는 동작을 설명한다.
도 5를 참조하면, 요철 형상 추정부(326)는 충격량 데이터(430)에 기반하여 차량이 통과한 요철의 형상을 추정할 수 있다. 일 실시예에서, 요철 형상 추정부(326)는 차량 동역학 모델을 이용하여 요철 형상을 추정할 수 있다. 차량 동역할 모델을 이용하는 경우, 요철 형상 추정부(326)는 차량의 움직임이 선형적이고 요철의 형상이 sin 형태로 표현된다면 푸리에 변환을 통해 응답을 산출할 수 있지만, 차량이 요철을 통과할 때의 움직임이 선형적이지 않으므로 추정의 정확도가 떨어질 수 있다. 실시예에 따른 요철 형상 추정부(326)는 초기에 추정된 요철 형상에 기반하여 충격량에 대한 예측 데이터를 산출하고, 그래프(510)에 도시된 바와 같이 예측 데이터(초기 데이터)와 실제 측정된 충격량 데이터간 오차를 최소화할 수 있도록 최적화 기법을 사용할 수 있다. 요철 형상은 자유도가 높으므로 최적화 기법을 수행하는데 한계가 있을 수 있으므로, 실시예에 따른 요철 형상 추정부(326)는 요철 형상을 나타내는 파라미터를 단순화하기 위하여 요철 형상을 지정된 형태(예: 원호, 포물선, 사다리꼴, 삼각형 등)로 분류할 수 있다. 형태가 지정된 값으로 분류되면 요철 형상의 자유도가 줄어드므로 최적화 기법이 보다 용이하게 적용될 수 있다. 요철 형상 추정부(326)는 요철 형상 정보(520)에서 출력 오차를 최소화하는 요철 형상을 결정할 수 있다.
도 6은 다양한 실시예들에 따라 요철 정보를 매칭하는 동작을 설명한다.
도 6을 참조하면, 요철 정보 매칭부(328)는 도 4 내지 도 5를 통해 생성된 제1 요철 정보(610)를 요철 DB(350)에 저장된 제2 요철 정보(620)와 매칭시키고, 매칭 결과에 따라서 요철 DB(350)를 업데이트 할 수 있다. 업데이트는 이동 평균 필터(moving average filter), RLS(recursive least square), 칼만 필터(Kalman filter)와 같이 데이터 수나 신뢰도를 고려하는 방법들에 기반할 수 있다. 일 실시예에서, 요철 정보 매칭부(328)는 요철 DB(350)에서 제1 요철 정보(610)의 매칭 정보와 동일한 매칭 정보를 나타내는 제2 요철 정보(620)를 검색할 수 있다. 측정 오차를 고려하여, 요철 정보 매칭부(328)는 주변 도로의 요철에 대한 요철 정보도 함께 검색할 수 있다. 요철 정보 매칭부(328)는 매칭 정보가 동일 또는 유사한 요철 정보들의 충격량 데이터 또는 요철 형상 정보를 비교할 수 있다. 요철 DB(350)가 오랜 시간 동안 업데이트 된 이력이 없다면 신뢰도가 문제될 수 있으므로, 요철 정보 매칭부(328)는 비교 결과 및 요철 DB(350)의 신뢰도를 고려하여 요철 DB(350)를 업데이트할 수 있다. 예를 들어, 요철 DB(350)에 요철 형상 정보가 없고 제1 요철 정보(610)는 요철 형상 정보를 포함하면서 요철 DB(350)의 업데이트 이력이 오래된 경우, 요철 정보 매칭부(328)는 요철 DB(350)에 제1 요철 정보(610)가 나타내는 요철 형상을 추가할 수 있으며, 반대의 경우에는 요철 DB(350)에 저장된 요철 형상 정보를 삭제할 수 있다.
도 7은 다양한 실시예들에 따라 요철 정보를 업데이트 하기 위한 동작 흐름도를 도시한다. 이하에서 서술되는 동작 흐름도의 동작들은 차량 제어 시스템(300)에 의하여 구현되거나, 차량 제어 시스템(300)에 포함된 구성들(예: 제어부(320))에 의하여 구현될 수 있다.
도 7을 참조하면, 동작 710에서, 차량 제어 시스템(300)은 충격을 감지할 수 있다. 예를 들어, 제어부(320)는 내부 센서(314)를 통해 측정된 값에 따라서 충격 유무를 확인할 수 있다. 동작 720에서, 차량 제어 시스템(300)은 측정된 값에 기반하여 충격량을 산출할 수 있다.
동작 730에서, 차량 제어 시스템(300)은 산출된 충격량에 기반하여 충격에 대응하는 요철 형상을 추정할 수 있다.
동작 740에서, 차량 제어 시스템(300)은 추정된 요철 형상을 나타내는 제1 요철 정보와, 데이터베이스(예: 요철 DB(350))에 저장된 제2 요철 정보를 매칭시킬 수 있다. 예를 들어, 차량 제어 시스템(300)은 각 요철 정보의 충격량 데이터 또는 요철 형상 정보를 비교할 수 있다.
동작 750에서, 차량 제어 시스템(300)은 매칭 결과에 기반하여 데이터베이스를 업데이트할 수 있다. 예를 들어, 차량 제어 시스템(300)은 데이터베이스에 저장된 요철 정보를 추가, 변경, 또는 삭제할 수 있다.
도 8은 다양한 실시예들에 따라 충격량을 산출하기 위한 동작 흐름도를 도시한다. 도 8에 도시된 동작들은 예를 들어 도 7의 동작 710 및 720의 일 실시예일 수 있다.
도 8을 참조하면, 동작 810에서, 차량 제어 시스템(300)은 충격이 감지되는지를 확인할 수 있다(예: 도 7의 동작 710). 충격이 감지되지 않으면 알고리즘을 종료할 수 있다.
충격이 감지되면, 동작 820에서, 차량 제어 시스템(300)은 감지된 충격에 대한 신뢰도를 분석할 수 있다. 예를 들어, 제어부(330)는 내부 센서(314)를 통해 측정된 복수의 값들 중 임계 범위를 벗어나거나 다른 값들과 결과가 상이한 값을 오감지로 결정할 수 있다. 다른 예를 들어, 제어부(330)는 측정된 값들 간 비교를 통해 신뢰도를 결정할 수 있다.
동작 830에서, 차량 제어 시스템(300)은 분석된 신뢰도가 신뢰도 조건을 충족하는지를 확인할 수 있다. 예를 들어, 오감지로 결정된 값이 지정된 개수 이상이거나, 측정된 값들의 신뢰도가 임계값 미만이면, 신뢰도 조건이 충족되지 않는 것으로 결정할 수 있다. 이 경우, 동작 840에서, 차량 제어 시스템(300)은 충격 오감지 데이터를 데이터베이스에 저장할 수 있다. 충격 오감지 데이터가 저장된 데이터베이스의 신뢰도는 낮게 변경되며, 이후 차량 제어 시스템(300)은 도 10과 같이 데이터베이스의 신뢰도를 분석할 때 변경된 신뢰도를 이용할 수 있다.
신뢰도 조건이 충족되면, 동작 850에서, 차량 제어 시스템(300)은 측정된 값들에 기반하여 충격량을 산출할 수 있다.
도 9는 다양한 실시예들에 따라 요철 형상을 추정하기 위한 동작 흐름도를 도시한다. 도 9에 도시된 동작들은 예를 들어 도 7의 동작 730의 일 실시예일 수 있다.
도 9를 참조하면, 동작 910에서, 차량 제어 시스템(300)은 차량 동역학 모델을 로딩할 수 있다. 차량 제어 시스템(300)은 로딩된 차량 동역학 모델을 이용하여 초기 요철 형상을 추정할 수 있다.
동작 920에서, 차량 제어 시스템(300)은 차량 동역학 모델 및 초기 요철 형상에 기반하여 충격량에 대한 예측 데이터를 산출할 수 있다. 차량 제어 시스템(300)은 동작 930에서 산출된 예측 데이터와 실제 측정된 충격량 데이터 간 오차를 분석하고, 동작 940에서 분석된 오차가 오차 기준을 충족하는지를 확인할 수 있다.
오차 기준이 충족되지 않으면, 차량 제어 시스템(300)은 동작 950에서 오차를 최소화하는 방향으로 예측 데이터를 변경하고, 변경된 예측 데이터에 기반하여 동작 920 내지 940을 반복할 수 있다. 오차 기준이 충족되면, 동작 960에서 차량 제어 시스템(300)은 예측 데이터에 대응하는 요철 형상을 결정하고 요철 형상 정보를 저장할 수 있다.
도 10은 다양한 실시예들에 따라 요철 정보를 매칭 및 업데이트 하기 위한 동작 흐름도를 도시한다. 도 10에 도시된 동작들은 예를 들어 도 7의 동작 740 내지 750의 일 실시예일 수 있다.
도 10을 참조하면, 동작 1010에서, 차량 제어 시스템(300)은 제1 요철 정보와 제2 요철 정보가 일치하는 지를 확인할 수 있다. 예를 들어, 차량 제어 시스템(300)은 요철의 위치를 나타내는 매칭 정보, 요철 형상 정보, 또는 충격량 데이터 중 적어도 하나를 비교할 수 있다. 요철 정보가 일치하면, 동작 1020에서 차량 제어 시스템(300)은 제1 요철 정보 및 제2 요철 정보를 융합하여 데이터베이스를 업데이트할 수 있다.
요철 정보가 일치하지 않으면, 동작 1030에서 차량 제어 시스템(300)은 데이터베이스에만 요철 형상 정보 또는 충격량 데이터가 존재하는지를 확인할 수 있다.
데이터베이스에만 요철 형상 정보 또는 충격량 데이터가 존재하면, 동작 1040에서, 차량 제어 시스템(300)은 데이터베이스의 신뢰도를 판단할 수 있다. 예를 들어, 차량 제어 시스템(300)은 데이터베이스의 데이터 수, 기록 빈도, 또는 기록 날짜 중 적어도 하나를 이용하여 신뢰도를 판단할 수 있다. 일 실시예에서 데이터베이스에 충격 오감지 데이터가 저장된 이력이 있는 경우(예: 도 8의 동작 840), 차량 제어 시스템(300)은 동작 1040 이전에 데이터베이스의 신뢰도를 이전 보다 낮게 설정할 수 있다.
데이터베이스의 신뢰도가 높더라도, 제1 요철 정보와 제2 요철 정보의 결과가 다르므로 동작 1050에서 차량 제어 시스템(300)은 데이터베이스의 신뢰도를 낮출 수 있다. 데이터베이스의 신뢰도가 낮으면, 차량 제어 시스템(300)은 제1 요철 정보를 반영하여 데이터베이스에서 요철 정보를 삭제할 수 있다.
데이터베이스에만 요철 형상 정보 또는 충격량 데이터가 존재하는 것이 아니라면(즉, 제1 요철 정보에 요철이 존재한다면), 동작 1070에서, 차량 제어 시스템(300)은 제1 요철 정보에 기반하여 데이터베이스에 요철 정보를 추가 또는 변경할 수 있다.
도 11은 다양한 실시예들에 따라 외부 서버를 이용하여 요철 형상을 추정하는 동작을 설명한다.
도 11을 참조하면, 차량(1110)에 포함된 차량 제어 시스템(300)은 경로 정보, 주행 속도, 및 충격량을 포함하는 주행 데이터만을 생성하고, 요철 형상의 추정을 외부 서버(1120)에게 요청할 수 있다. 이를 통해, 차량 제어 시스템(300)의 연산 부하가 감소할 수 있다. 또한, 외부 서버(1120)의 하드웨어 성능은 차량 제어 시스템(300)보다 높으므로, 요철 형상 추정 결과의 정확도가 증가할 수 있다.
도 12는 다양한 실시예들에 따라 센서를 이용하여 요철 형상을 추정하는 동작을 설명한다.
도 12를 참조하면, 차량(1210)은 라이다 또는 카메라와 같은 센서(1220)(예: 도 3의 외부 센서(316))를 더 포함할 수 있다. 차량 제어 시스템(300)은 센서(1220)를 통해 요철(1250)의 형상을 측정함으로써 요철 형상 추정을 위한 연산 시간을 줄이고, 측정의 정확도를 높일 수 있다. 또한, 차량(1210)을 통해 측정된 요철 형상의 정확도가 증가하므로, 차량(1210)이 측정된 데이터를 요철 DB(350)에 업데이트하면 요철 DB(350)의 정확도 또한 증가할 수 있다.
도 13은 다양한 실시예들에 따라 차량 동역학 모델을 최적화하는 동작을 설명한다.
도 13을 참조하면, 차량 제어 시스템(300)은 기 저장된 제1 차량 동역학 모델(1310)에 주행 데이터(1350)를 학습시켜, 신뢰도가 증가한 제2 차량 동역학 모델(1320)을 생성할 수 있다. 학습된 제2 차량 동역학 모델(1320)은 요철 형상에 따른 충격량과 차량 동역학 모델 간 오차를 줄이고, 요철 형상 추정의 정확도를 높일 수 있다.

Claims (17)

  1. 차량 제어 시스템에 있어서,
    통신 회로;
    내부 센서; 및
    상기 통신 회로 및 상기 내부 센서와 연결된 제어부;를 포함하고, 상기 제어부는,
    상기 내부 센서를 통해 차량의 충격을 감지하고,
    감지된 충격에 대한 충격량을 산출하고,
    산출된 충격량에 기반하여 요철 형상을 추정하고,
    상기 추정된 요철 형상을 나타내는 제1 요철 정보와, 상기 통신 회로를 이용하여 데이터베이스로부터 획득된 제2 요철 정보를 매칭하고, 및
    상기 매칭 결과에 기반하여 상기 데이터베이스의 요철 정보를 업데이트 하도록 설정된, 차량 제어 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 감지된 충격에 대한 신뢰도를 분석하고,
    상기 신뢰도가 지정된 신뢰도 조건을 충족하면, 상기 충격량을 산출하고, 및
    상기 신뢰도가 상기 신뢰도 조건을 충족하지 않으면, 충격 오감지 데이터를 상기 데이터베이스에 저장하도록 설정된, 차량 제어 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 차량의 주행 경로를 생성하고 상기 차량의 위치를 측정하도록 설정된 경로 정보 생성부를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 경로 정보 생성부를 이용하여 상기 추정된 요철에 대한 위치를 나타내는 매칭 정보를 획득하고, 및
    상기 매칭 정보를 이용하여, 상기 제1 요철 정보에 대응하는 상기 제2 요철 정보를 상기 데이터베이스로부터 획득하도록 설정된, 차량 제어 시스템.
  4. 청구항 1에 있어서, 상기 제어부는,
    차량 동역학 모델을 로딩하고,
    상기 차량 동역학 모델에 기반하여 예측 데이터를 산출하고,
    상기 산출된 충격량에 기반하여 상기 예측 데이터의 오차를 분석하고,
    상기 오차가 상기 오차 기준을 충족하지 않으면, 상기 예측 데이터를 상기 오차에 기반하여 변경한 뒤 상기 예측 데이터의 오차 분석을 반복하고, 및
    상기 오차가 지정된 오차 기준을 충족하면 상기 예측 데이터에 기반하여 요철 형상을 결정하도록 설정된, 차량 제어 시스템.
  5. 청구항 1에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 제1 요철 정보와 상기 제2 요철 정보가 상이하면, 상기 제2 요철 정보에만 요철이 존재하는지를 확인하고,
    상기 제1 요철 정보에 요철이 존재하면, 상기 제1 요철 정보를 상기 데이터베이스에 추가하고, 및
    상기 제2 요철 정보에만 요철이 존재하면, 상기 데이터베이스의 신뢰도를 변경하거나 상기 제2 요철 정보를 삭제하도록 설정된, 차량 제어 시스템.
  6. 청구항 5에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 제2 요철 정보에만 요철이 존재하면, 상기 데이터베이스의 신뢰도를 판단하고,
    상기 신뢰도가 임계값 이상이면, 상기 데이터베이스의 신뢰도를 낮추고, 및
    상기 신뢰도가 상기 임계값 미만이면, 상기 제2 요철 정보를 상기 데이터베이스에서 삭제하도록 설정된, 차량 제어 시스템.
  7. 청구항 6에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 데이터베이스에 충격 오감지 데이터가 존재하는 경우, 상기 데이터 베이스의 신뢰도를 낮추도록 설정된, 차량 제어 시스템.
  8. 청구항 1에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 통신 회로를 이용하여, 상기 산출된 충격량을 포함하는 주행 데이터를 외부 서버로 전송하고, 및
    상기 통신 회로를 이용하여, 상기 외부 서버로부터 상기 추정된 요철 형상에 대한 데이터를 획득하도록 설정된, 차량 제어 시스템.
  9. 청구항 1에 있어서, 외부 센서를 더 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 외부 센서를 이용하여 상기 요철 형상을 측정하도록 설정된, 차량 제어 시스템.
  10. 청구항 1에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 산출된 충격량을 포함하는 주행 데이터를 이용하여, 상기 요철을 추정하기 위하여 이용되는 차량 동역학 모델을 학습하도록 설정된, 차량 제어 시스템.
  11. 차량 제어 시스템의 방법에 있어서,
    차량의 충격을 감지하는 동작;
    감지된 충격에 대한 충격량을 산출하는 동작;
    산출된 충격량에 기반하여 요철 형상을 추정하는 동작;
    상기 추정된 요철 형상을 나타내는 제1 요철 정보와, 상기 통신 회로를 이용하여 데이터베이스로부터 획득된 제2 요철 정보를 매칭하는 동작; 및
    상기 매칭 결과에 기반하여 상기 데이터베이스의 요철 정보를 업데이트하는 동작;을 포함하는, 방법.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 감지된 충격에 대한 신뢰도를 분석하는 동작;
    상기 신뢰도가 지정된 신뢰도 조건을 충족하면, 상기 충격량을 산출하는 동작; 및
    상기 신뢰도가 상기 신뢰도 조건을 충족하지 않으면, 충격 오감지 데이터를 상기 데이터베이스에 저장하는 동작;을 더 포함하는, 방법.
  13. 청구항 11에 있어서, 상기 요철 형상을 추정하는 동작은,
    차량 동역학 모델을 로딩하는 동작;
    상기 차량 동역학 모델에 기반하여 예측 데이터를 산출하는 동작;
    상기 산출된 충격량에 기반하여 상기 예측 데이터의 오차를 분석하는 동작;
    상기 오차가 상기 오차 기준을 충족하지 않으면, 상기 예측 데이터를 상기 오차에 기반하여 변경한 뒤 상기 예측 데이터의 오차 분석을 반복하는 동작; 및
    상기 오차가 지정된 오차 기준을 충족하면 상기 예측 데이터에 기반하여 요철 형상을 결정하는 동작;을 포함하는, 방법.
  14. 청구항 11에 있어서, 상기 매칭 결과에 기반하여 상기 데이터베이스의 요철 정보를 업데이트하는 동작은,
    상기 제1 요철 정보와 상기 제2 요철 정보가 상이하면, 상기 제2 요철 정보에만 요철이 존재하는지를 확인하는 동작;
    상기 제1 요철 정보에 요철이 존재하면, 상기 제1 요철 정보를 상기 데이터베이스에 추가하는 동작;
    상기 제2 요철 정보에만 요철이 존재하면, 상기 데이터베이스의 신뢰도를 판단하는 동작;
    상기 신뢰도가 임계값 이상이면, 상기 데이터베이스의 신뢰도를 낮추는 동작; 및
    상기 신뢰도가 상기 임계값 미만이면, 상기 제2 요철 정보를 상기 데이터베이스에서 삭제하는 동작;을 포함하는, 방법.
  15. 청구항 14에 있어서,
    상기 데이터베이스에 충격 오감지 데이터가 존재하는 경우, 상기 데이터 베이스의 신뢰도를 낮추는 동작;을 더 포함하는, 방법.
  16. 청구항 11에 있어서,
    상기 산출된 충격량을 포함하는 주행 데이터를 이용하여, 상기 요철을 추정하기 위하여 이용되는 차량 동역학 모델을 학습하는 동작;을 더 포함하는, 방법.
  17. 컴퓨터 판독 가능한 비일시적 기록 매체에 있어서,
    차량의 충격을 감지하는 단계;
    감지된 충격에 대한 충격량을 산출하는 단계;
    산출된 충격량에 기반하여 요철 형상을 추정하는 단계;
    상기 추정된 요철 형상을 나타내는 제1 요철 정보와, 상기 통신 회로를 이용하여 데이터베이스로부터 획득된 제2 요철 정보를 매칭하는 단계; 및
    상기 매칭 결과에 기반하여 상기 데이터베이스의 요철 정보를 업데이트하는 단계;를 실행하기 위한 프로그램들을 저장하는 컴퓨터 판독 가능한 비일시적 기록 매체.
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