JP7420314B1 - 移動体制御装置、移動体制御方法、及び移動体制御プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施の形態1に係る移動体10の構成を示す構成図である。移動体10は少なくとも手動運転が可能なものであり、移動体制御装置100、センサ群200、駆動装置300、報知装置400を備える。実施の形態1では、移動体10が一人乗り用の車両である場合について説明する。すなわち、実施の形態1において、移動体10は、シニアカーや電動車いすのように人の操作により任意の移動ができる機能(手動運転モード)を有し、走行可能な領域へ任意の操作で移動することができる。また、手動運転による移動体10の操作者は移動体10の搭乗者である。
例えば、移動体10の自己位置と移動禁止領域との距離がまだ大きい場合には、ディスプレイでの警告のみを行い、移動体10の自己位置と移動禁止領域との距離が小さくなった場合には、スピーカーから警告音を発報するよう制御することが考えられる。
図3は、移動体10の動作の具体例を示す概念図である。
図9は、移動体制御装置100のハードウェア構成を示すハードウェア構成図である。
図10は、移動体制御装置100の動作を示すフローチャートである。
ここで、移動体制御装置100の動作が移動体制御方法に対応し、移動体制御方法をコンピュータに実行させるプログラムが移動体制御プログラムに対応する。また、「部」は適宜「工程」に読み替えてもよい。
このような構成とすることで、操作者が無理に移動禁止領域に進入しようとするのを防ぐことができる。
Claims (19)
- 移動体の自己位置を推定する自己位置推定部と、
走行経路を示す、予め設定された複数のウェイポイントのうち、前記移動体の制御内容の決定に用いるウェイポイントを選定するウェイポイント選定部と、
前記自己位置と、選定された前記ウェイポイントに予め設定され、前記移動体の移動範囲を制限する移動制限属性とに基づいて、前記移動体の制御内容を決定する制御内容決定部と、
を備え、
前記移動制限属性は、前記ウェイポイントから前記移動体の移動を禁止する移動禁止領域までの距離及び方向に関する情報を有し、
前記制御内容決定部は、前記移動禁止領域までの距離及び方向に関する情報に基づき、前記移動禁止領域に、前記移動体が進入するおそれがあるかを判定し、判定結果に基づき、前記移動体の制御内容を決定する
ことを特徴とする移動体制御装置。 - 前記制御内容決定部は、前記移動体が前記移動禁止領域に進入するおそれがあると判定した場合、前記移動体が前記移動禁止領域に進入しないように前記移動体の制御量を算出する
ことを特徴とする請求項1に記載の移動体制御装置。 - 前記制御内容決定部は、前記移動体が前記移動禁止領域に進入するおそれがあると判定した場合、前記移動体の運転モードを手動運転モードから自動運転モードに切り替えることを決定する
ことを特徴とする請求項1に記載の移動体制御装置。 - 前記制御内容決定部は、前記移動体が前記移動禁止領域に進入するおそれがあると判定した場合、前記移動体の操作者に注意を促す報知を報知装置に行わせる
ことを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の移動体制御装置。 - 前記制御内容決定部は、前記自己位置と前記移動禁止領域との距離に応じて、前記報知の内容を決定する
ことを特徴とする請求項4に記載の移動体制御装置。 - 前記制御内容決定部は、前記自己位置と前記移動禁止領域との距離に応じて、前記移動体の制御量を算出する
ことを特徴とする請求項2に記載の移動体制御装置。 - 手動運転の操作量を取得する操作量取得部をさらに備え、
前記制御内容決定部は、前記自己位置と前記操作量に基づき、前記移動体が前記移動禁止領域に進入するおそれがあるかを判定する
ことを特徴とする請求項1に記載の移動体制御装置。 - 前記ウェイポイント選定部は、走行経路を示す複数のウェイポイントのうち、前記自己位置との距離が小さいウェイポイントを、前記移動体の行動内容の決定に用いるウェイポイントとして選定する
ことを特徴とする請求項1に記載の移動体制御装置。 - コンピュータが、移動体の自己位置を推定する自己位置推定工程と、
コンピュータが、走行経路を示す、予め設定された複数のウェイポイントのうち、前記移動体の制御内容の決定に用いるウェイポイントを選定するウェイポイント選定工程と、
コンピュータが、前記自己位置と、選定された前記ウェイポイントに予め設定され、前記移動体の移動範囲を制限する移動制限属性とに基づいて、前記移動体の制御内容を決定する制御内容決定工程と、
を含み、
前記移動制限属性は、前記ウェイポイントから前記移動体の移動を禁止する移動禁止領域までの距離及び方向に関する情報を有し、
前記制御内容決定工程では、前記移動禁止領域までの距離及び方向に関する情報に基づき、前記移動禁止領域に、前記移動体が進入するおそれがあるかを判定し、判定結果に基づき、前記移動体の制御内容を決定する
ことを特徴とする移動体制御方法。 - 請求項9に記載の全工程をコンピュータに実行させる移動体制御プログラム。
- 移動体の自己位置を推定する自己位置推定部と、
走行経路を示す複数のウェイポイントのうち、前記移動体の制御内容の決定に用いるウェイポイントを選定するウェイポイント選定部と、
前記自己位置と、選定された前記ウェイポイントに予め設定され、前記移動体の移動範囲を制限する移動制限属性とに基づいて、前記移動体の制御内容を決定する制御内容決定部と、
を備え、
前記制御内容決定部は、前記移動体の移動を禁止する移動禁止領域に、前記移動体が進入するおそれがあるかを判定し、前記移動体が前記移動禁止領域に進入するおそれがあると判定した場合、前記移動体の運転モードを手動運転モードから自動運転モードに切り替えることを決定する
ことを特徴とする移動体制御装置。 - 前記制御内容決定部は、前記移動体が前記移動禁止領域に進入するおそれがあると判定した場合、前記移動体の操作者に注意を促す報知を報知装置に行わせる
ことを特徴とする請求項11に記載の移動体制御装置。 - 前記制御内容決定部は、前記自己位置と前記移動禁止領域との距離に応じて、前記報知の内容を決定する
ことを特徴とする請求項11に記載の移動体制御装置。 - 前記制御内容決定部は、前記自己位置と前記移動禁止領域との距離に応じて、前記移動体の制御量を算出する
ことを特徴とする請求項11に記載の移動体制御装置。 - 手動運転の操作量を取得する操作量取得部をさらに備え、
前記制御内容決定部は、前記自己位置と前記操作量に基づき、前記移動体が前記移動禁止領域に進入するおそれがあるかを判定する
ことを特徴とする請求項11に記載の移動体制御装置。 - 前記移動制限属性は、前記ウェイポイントから前記移動禁止領域までの距離及び方向に関する情報を有する
ことを特徴とする請求項11に記載の移動体制御装置。 - 前記ウェイポイント選定部は、走行経路を示す複数のウェイポイントのうち、前記自己位置との距離が小さいウェイポイントを、前記移動体の行動内容の決定に用いるウェイポイントとして選定する
ことを特徴とする請求項11に記載の移動体制御装置。 - コンピュータが、移動体の自己位置を推定する自己位置推定工程と、
コンピュータが、走行経路を示す複数のウェイポイントのうち、前記移動体の制御内容の決定に用いるウェイポイントを選定するウェイポイント選定工程と、
コンピュータが、前記自己位置と、選定された前記ウェイポイントに予め設定され、前記移動体の移動範囲を制限する移動制限属性とに基づいて、前記移動体の制御内容を決定する制御内容決定工程と、
を含み、
前記制御内容決定工程では、コンピュータが、前記移動体の移動を禁止する移動禁止領域に、前記移動体が進入するおそれがあるかを判定し、前記移動体が前記移動禁止領域に進入するおそれがあると判定した場合、前記移動体の運転モードを手動運転モードから自動運転モードに切り替えることを決定する
ことを特徴とする移動体制御方法。 - 請求項18に記載の全工程をコンピュータに実行させる移動体制御プログラム。
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