JP7363734B2 - 交通管理システム、交通管理方法、及び交通管理プログラム - Google Patents

交通管理システム、交通管理方法、及び交通管理プログラム Download PDF

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Description

本開示は、交通管理システム、交通管理方法、及び交通管理プログラムに関する。
通行可能な移動物がそれぞれ異なる複数の種類の道路を含む交通環境を管理するための管理システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２０１８－０５３６６１号公報
このような交通環境では、状況に応じて運搬物を運ぶ運搬車両（以下、物流車両とも称する）の走行に自由度を持たせることが望まれている。
本開示は、このような問題を解決するためになされたものであり、通行可能な移動物が異なる複数の種類の道路を含む交通環境において、運搬車両の走行に自由度を持たせることが可能な交通管理システム、交通管理方法、及び交通管理プログラムを提供することを目的とする。
本実施の形態における交通管理システムは、通行可能であると規定された移動物が異なる複数の種類の通行領域を含む交通環境における交通管理システムであって、
前記複数の通行領域は、運搬物を運ぶ運搬車両の走行条件が規定された、道路である第１の通行領域と、前記第１の通行領域よりも前記運搬車両の走行を制限する走行条件が設定された第２の通行領域と、を含み、
前記運搬物の需要情報、及び交通環境情報の少なくとも一方に基づき、前記第２の通行領域の少なくとも一部において前記運搬車両の走行可否に関する規定を変更する交通管理部、を備えている。
本実施の形態における交通管理方法は、通行可能であると規定された移動物が異なる複数の種類の通行領域を含む交通環境における交通管理方法であって、
前記複数の通行領域は、運搬物を運ぶ運搬車両の走行条件が規定された、道路である第１の通行領域と、前記第１の通行領域よりも前記運搬車両の走行を制限する走行条件が規定された第２の通行領域と、を含み、
前記運搬物の需要情報、及び交通環境情報の少なくとも一方に基づき、前記第２の通行領域の少なくとも一部において前記運搬車両の走行条件を緩和するステップ、を含んでいる。
本実施の形態における交通管理プログラムは、通行可能であると規定された移動物が異なる複数の種類の通行領域を含む交通環境における交通管理プログラムであって、
前記複数の通行領域は、運搬物を運ぶ運搬車両の走行条件が規定された、道路である第１の通行領域と、前記第１の通行領域よりも前記運搬車両の走行を制限する走行条件が規定された第２の通行領域と、を含み、
コンピュータに、
前記運搬物の需要情報、及び交通環境情報の少なくとも一方に基づき、前記第２の通行領域の少なくとも一部において前記運搬車両の走行条件を緩和するステップ、を実行させるものである。
本開示により、通行可能な移動物が異なる複数の種類の道路を含む交通環境において、運搬車両の走行に自由度を持たせることが可能となる。
交通管理システムが管理する交通環境を例示する概略図である。 実施形態１にかかる交通管理システムの構成を示すブロック図である。 実施形態１にかかる交通管理システムの動作を示すフローチャートである。 交通環境を例示する概略図である。 走行可否に関する規定を変更しない場合のルートと、変更した場合のルートとを示す概略図である。 実施形態２にかかる交通管理システムの構成を示すブロック図である。 実施形態２にかかる交通管理システムの動作を示すフローチャートである。 実施形態３にかかる交通管理システムの構成を示すブロック図である。 使用する道路の設定画面を例示する概略図である。 車両の種類の設定画面を例示する概略図である。 停止するサービスの設定画面を例示する概略図である。 シミュレーション条件の設定画面を例示する概略図である。 シミュレーション結果の表示画面を例示する概略図である。 実施形態３にかかる交通管理システムの動作を示すフローチャートである。
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲に係る発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。
（実施形態１）
以下、図面を参照して実施形態１にかかる交通管理システム１００について説明する。実施形態にかかる交通環境は、通行可能であると規定された移動物が異なる複数の種類の通行領域を含む。通行領域は、人間、車両等の移動物が通行可能な領域であり道路であってもよい。また、通行領域は、広場や公園であってもよい。
複数の通行領域は、第１の通行領域と、第２の通行領域とを含む。第１の通行領域は、運搬物を運ぶ運搬車両の走行条件が規定されており、かつ、道路である。第２の通行領域は、第１の通行領域よりも運搬車両の走行を制限する走行条件が設定されている。つまり、第２の通行領域は、第１の通行領域よりも運搬車両が通りにくい通行領域である。
例えば、第１の通行領域は運搬車両が走行可能であると規定されており、第２の通行領域は運搬車両が走行可能でないと規定されていてもよい。また、第１の通行領域は、第２の通行領域よりも大きな運搬車両が走行可能であってもよく、第２の通行領域よりも速い運搬車両が走行可能であってもよく、第２の通行領域よりも多くの運搬車両が走行可能であってもよい。
図１は、交通管理システム１００が管理する交通環境１を例示する概略図である。交通環境１は、道路２ａ、２ｂ及び２ｃという３種類の道路を有している。道路２ａ、２ｂ及び２ｃは、それぞれ制限速度が異なる、高速道路、中速道路、低速道路であってもよい。なお、交通環境１は、２種類の道路を有していてもよく、４種類以上の道路を有していてもよい。なお、交通環境１には、地下に設けられた道路が含まれていてもよい。交通環境１は、スマートシティ等のように、自動運転車の走行を前提に設計されたエリアとなっていてもよい。
建物３は、住宅、ビルディング、工場などである。道路に囲まれた領域には、建物３だけではなく、公園などの施設が設けられていてもよい。なお、道路２ａ、２ｂ、及び２ｃは、公園内を通過する道路であってもよい。道路は、地形や建物の配置などに合わせて、その途中で湾曲、又は屈曲していてもよい。また、道路幅も途中で変化していてもよい。
道路２ａ、２ｂ及び２ｃは、通行可能な移動物に関する規定がそれぞれ異なっている。道路２ａ、２ｂ及び２ｃは、人間が通行可能な領域であってもよく、車両が走行可能な領域であってもよい。つまり、移動物は、人間であっても車両であってもよい。車両は自律移動車両であってもよく、運転者が運転する車両であってもよい。
道路２ａ、２ｂ、及び２ｃは、通行が可能な移動物が１種類だけ規定されていてもよく、複数種類規定されていてもよい。つまり、道路２ａを通行できる移動物は車両Ａ、道路２ｂを通行できる移動物は車両Ｂ、道路２ｃを通行できる移動物は人間というように規定されていてもよく、道路２ａを通行できる移動物は車両Ａ、道路２ｂを通行できる移動物は車両Ａ及び車両Ｂ、道路２ｃを通行できる移動物は車両Ａ、Ｂ及び人間というように規定されていてもよい。
上述した規定により、運搬物を運ぶ運搬車両が走行可能な道路と、運搬車両が走行可能でない道路とが存在し得る。ここで、交通環境１の道路２ａ～２ｃは、運搬車両が走行可能であると規定されている道路（以下、第１道路とも称する）と、運搬車両が走行可能でないと規定されている道路（以下、第２道路とも称する）とを含むものとする。例えば、道路２ａ及び２ｂは、運搬車両が走行可能であると規定されており、道路２ｃは運搬車両が走行可能でないと規定されていてもよい。
なお、上述した通り、走行条件は、走行可否に関するものでなくてもよい。例えば、運搬車両は、道路２ａ及び２ｂを走行可能であり、運搬車両の走行条件（車両数、大きさ、速度等）が道路２ａにおいて道路２ｂよりも厳しく規定されていてもよい。つまり、走行条件は、運搬車両の数、速度、サイズのいずれかに関するものであってよい。例えば、走行条件として、第１の通行領域を走行可能な運搬車両３００の数が、第２の通行領域を走行可能な運搬車両３００の数よりも多く規定されていてもよい。走行条件として、第１の通行領域を走行可能な運搬車両３００のサイズが、第２の通行領域を走行可能な運搬車両３００のサイズよりも大きく規定されていてもよい。走行条件として、第１の通行領域を走行する運搬車両３００の速度の上限が、第２の通行領域を走行する運搬車両３００の速度の上限よりも大きく規定されていてもよい。これらの一例として、それぞれの基準値が設定されていてもよい。例えば、第１の通行領域における運搬車両３００の数が基準値よりも大きく、第２の通行領域における運搬車両３００の数が基準値よりも小さく規定されていてもよい。
次に、図２を用いて交通管理システム１００の機能構成について説明する。交通管理システム１００は、管理装置２００と、１又は複数の運搬車両３００とを備えている。なお、交通管理システム１００は、運搬車両３００以外の車両をさらに備えていてもよい。例えば、搬送ロボットである運搬車両３００以外に、人間が搭乗することができる電気自動車がさらに備えられていてもよい。
運搬車両３００は、配送物等の運搬物を運ぶ車両であり、物流車両とも呼ばれる。運搬車両３００及は、目的地まで自動運転を行う自動運転車であってもよい。これにより、運搬物を目的地まで輸送することができる。運搬車両３００は、自動運転を行うための制御部を有している。制御部が、ステアリング操作、アクセル・ブレーキの操作を行う。運搬車両３００は、自動運転を行うためのカメラ等のセンサを備えている。
運搬車両３００は、電動自転車、オートバイ、各種モビリティ、トラック、バス、ロボットなどであってもよい。交通管理システム１００における運搬車両３００の数や車両タイプは、特に限定されるものではない。
運搬車両３００は、出発地（又は現在位置）から目的地までの走行経路に沿って走行するように、自動運転制御される。走行経路は、出発地から目的地までの経路探索によって生成されている。経路探索は、運搬車両３００側で行われていてもよく、管理装置２００側で行われていてもよい。ここで、運搬車両３００の走行経路は、運搬車両３００が走行可能な道路から生成される。換言すると、運搬車両３００の走行経路は、走行可能でない道路を含まないように生成される。
管理装置２００は、例えば、サーバ装置などの情報処理装置である。管理装置２００は、プロセッサやメモリなどを有している。管理装置２００は、運搬車両３００の自動運転を管理するための管理プログラムをメモリに格納している。管理装置２００は、管理プログラムを実行することで、運搬車両３００の自動運転を管理する。なお、管理装置２００は、物理的に単一の装置に限られるものではない。例えば、ネットワークに接続された複数の情報処理装置が分散処理を行うことで、交通管理方法を実現してもよい。
管理装置２００は、記憶部２０１と、情報取得部２０２と、通信部２０３と、交通管理部２０４とを備えている。
記憶部２０１は、メモリなどを有しており、地図情報を記憶している。地図情報は、運搬車両３００が走行する走行エリア（交通環境１）の地図情報である。交通環境１は、上述の通り、複数の種類の道路を有している。管理装置２００は、道路毎に走行できる車両を管理していてもよい。
地図情報は、道路、建物、施設などに関する情報を含んでいる。例えば、地図情報は、それぞれの道路の位置、幅、車線数、形状、方向等の情報を含んでいる。さらに、地図情報は、建物、施設等の位置、形状、大きさ等の情報を含んでいる。道路や建物等の位置情報は、緯度、経度等の座標で示されており、さらに高度の情報を含んでいてもよい。また、地図情報は、ナビゲーションシステム等に用いられる汎用データでもよい。地図情報は、ノードとリンクの情報と含んでいてもよい。
ここで、道路は、実際に交通環境上に存在する道路であってもよく、デジタル情報として存在している道路であってもよい。交通環境上に実際に存在する道路である場合、交通管理システム１００は、車両がどの道路を走行するかを管理できる。また、デジタル情報として存在している道路である場合、交通管理システム１００は、道路を増やしたり減らしたりすることが可能である。
地図情報において、各道路には、各道路の種別を示す道路種別情報が付加されていてもよい。種別情報は、例えば、各道路が上述した高速道路、中速道路、及び低速道路のいずれに該当するかを示す情報である。なお、一本の道路において片側二車線がある場合、中央側の車線を高速道路として歩道側の車線を中速道路とすることも可能である。また、車両のサイズ、速度等の制限がある場合、これらの条件を道路種別情報としてもよい。
情報取得部２０２は、運搬物の需要情報、及び交通環境情報の少なくとも一方を取得する。需要情報は、例えば、運搬すべき運搬物の数量に関する情報であってもよく、運搬の緊急度に関する情報であってもよい。例えば、運搬すべき運搬物の数量が多い場合、より多くの運搬車両３００が走行することとなるため、渋滞の発生等により運搬車両３００の運搬時間が増加すると考えられる。交通環境情報は、例えば、交通環境１における車両速度、車両の数、歩行者数等である。例えば、走行している車両の数が多い場合、運搬車両３００の運搬時間が増加すると考えられる。
需要情報は、曜日や、時間帯等に基づき算出された情報であってもよい。ここで、需要情報は、過去の需要情報を用いて算出されてもよい。また、需要情報は、運搬物の注文情報に基づいて算出された情報であってもよい。管理装置２００が、ユーザから運搬物の注文を受け付けるサーバとして機能していてもよい。
交通環境情報は、例えば、図示しないセンサ群から取得されてもよい。センサ群は、道路又はその周辺を含む走行環境に配置されている。走行環境は、交差点などを含んでいる。例えば、センサ群は、道路沿いの信号機、街灯、交通標識及びこれらの設置器具に取り付けられている。あるいは、センサ群は道路沿いの建物、電柱、歩道橋に設けられていてもよい。また、センサは、建物の屋上や外壁に限らず、屋内に設けられていてもよい。センサの設置場所は上記の例に限定されるものではない。
センサ群は、検出対象までの距離や方向を検出するLIDAR（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）、又はミリ波レーダであってもよく、カメラなどであってもよい。検出対象は車両や通行者等である。
センサ群は、車両速度、車両数、歩行者数等の検出結果を、無線信号として管理装置２００に送信する。例えば、無線ネットワークを介して、センサ群と管理装置２００は、データの送受信を行う。センサ群と管理装置２００との間のデータ通信は、ＷｉＦｉ（登録商標）、４Ｇ，５Ｇ等の汎用無線ネットワークを用いることができる。
通信部２０３は、運搬車両３００、及び図示しないセンサ群と通信するための通信インタフェースである。通信部２０３は、例えば、無線ネットワークを介して、運搬車両３００等とデータの送受信を行う。運搬車両３００等と管理装置２００との間のデータ通信は、ＷｉＦｉ（登録商標）、４Ｇ、５Ｇ等の汎用無線ネットワークを用いることができる。
交通管理部２０４は、地図情報に基づいて、運搬車両３００が走行可能な道路から運搬車両３００の走行ルートを生成する。交通管理部２０４は、さらに、運搬車両以外の車両が走行可能な道路から、当該車両の走行ルートを生成してもよい。また、交通管理部２０４が走行可能な道路に関する管理情報を各車両に送信し、各車両が走行ルートを生成してもよい。なお、管理情報は、車両の速度制限に関する情報であってもよい。
さらに、交通管理部２０４が、運搬車両３００に搭載されたナビゲーション装置に、走行可能な道路に関する管理情報を送信してもよい。運搬車両３００の運転者は、ナビゲーション装置の画面を確認し、走行可能な道路を走行する。つまり、運搬車両３００は、自動運転車でなくてもよい。
ここで、交通管理部２０４は、情報取得部２０２が取得した情報に基づいて、第２の通行領域の少なくとも１部において走行条件を緩和する。交通管理部２０４は、例えば、第２の通行領域を運搬車両３００が通行可能としてもよく、運搬車両３００の速度、サイズ、数等の制限を解除してもよい。
例えば、交通管理部２０４は、情報取得部２０２が取得した情報に基づいて、第２道路の少なくとも一部において運搬車両３００の走行可否に関する規定を変更してもよい。道路２ａが第１道路であり、道路２ｂ及び２ｃが第２道路である場合、交通管理部２０４は、運搬車両３００が道路２ｂを走行可能となるように規定を変更してもよく、道路２ｂ及び２ｃの両方を走行可能となるように規定を変更してもよい。
交通管理部２０４は、需要情報及び交通環境情報のいずれか一方に基づいて走行条件を緩和してもよく、両方に基づいて走行条件を緩和してもよい。交通管理部２０４は、需要量等の需要情報や、車両速度等の交通環境情報が閾値を超えた場合に走行条件を緩和してもよく、情報取得部２０２が取得した情報から運搬時間のシミュレーションを行い、シミュレーション結果に応じて走行条件を緩和してもよい。
交通管理部２０４は、規定に基づいて生成した走行ルートを、運搬車両３００に送信する。また、交通管理部２０４が各道路の走行可否を示す管理情報を運搬車両３００に送信し、運搬車両３００が、受信した情報に基づき走行ルートを生成してもよい。なお、管理装置２００は、各車両の位置情報を取得して、当該車両の周辺の走行可否を示す情報のみを送信してもよい。
図３は、実施形態１にかかる交通管理システム１００の動作例を示すフローチャートである。交通管理システム１００の情報取得部２０２は、需要情報、交通環境情報を取得する（ステップＳ１０１）。次に、交通管理システム１００の交通管理部２０４は、ステップＳ１０１で取得した情報に基づいて、第２道路の少なくとも一部において走行可否に関する規定を変更する（ステップＳ１０２）。通行可能とする道路の種類は、適切に設定されてよい。上述の通り、交通管理部２０４は、走行条件を緩和してもよい。次に、交通管理システム１００の交通管理部２０４は、変更後の規定に基づいて、運搬車両３００の走行ルートを生成する（ステップＳ１０３）。最後に、交通管理部２０４は、生成した走行ルートを運搬車両３００に送信する（ステップＳ１０４）。なお、交通管理部２０４は、規定を変更した道路の通行を許可する管理情報を運搬車両３００に送信してもよい。
図４及び図５を用いて、具体例について説明する。図４は、交通環境１を例示する概略図である。運搬車両３００は、倉庫等の出発地３１から住宅等の目的地３２まで運搬物を運ぶ。交通環境１には、運搬車両３００が走行する道路２ａと、人間が通行する道路２ｂとが存在している。道路２ｂは、一点鎖線で示している。なお、道路２ｂが公園、広場等の空間を通過するようなルートであってもよい。つまり、道路２ｂは、普段は広場や公園として使用されている通行領域であり、通行領域の一部が道路として規定されたものであってもよい。即ち、道路２ｂは、実際に存在する道路でなくてもよい。
図５に示すルート３３ａは、通常の場合（走行可否に関する規定を変更しなかった場合）の運搬車両３００の走行ルートを示している。一方、ルート３３ｂは、運搬車両３００が道路２ｂを走行可能な場合の走行ルートを例示する。ルート３３ｂは、ルート３３ａよりも短いため、これにより運搬時間を短くすることができる。また、運搬車両３００の数が多い場合、渋滞の発生を防ぐことができるため、運搬時間を短くすることができる。
このように、実施形態１によると、運搬車両３００が走行可能な道路の数を増やし、需要情報等に応じて運搬物の運搬時間を減少させることが可能となる。実施形態１によると、例えば、運搬需要の増加する時期に、運搬時間の増加を抑えることができる。また、実施形態１によると、例えば、渋滞が発生した場合に、運搬時間の増加を抑えることができる。
（実施形態２）
実施形態２にかかる交通管理システム１００ａは、運搬車両３００ではなく交通案内機能を有するインフラ装置を制御することにより、運搬車両の走行条件を緩和する。交通管理システム１００ａは、道路の走行可否に関する規定を変更してもよい。図６は、実施形態２にかかる交通管理システム１００ａの構成を示す構成図である。以下では、実施形態１と異なる点を中心に説明する。運搬車両３００は、人間が運転する非自動運転車であってもよい。
交通管理システム１００ａは、インフラ装置４００を備えている。インフラ装置４００は、道路の路面に設置された道路鋲、信号機、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）等の交通案内機能を有する交通インフラ装置である。インフラ装置４００は、文字等を表示可能なデジタルサイネージであってもよい。インフラ装置４００は、交通環境内に設置されている。図示しない運搬車両３００は、カメラ等のセンサが備えられており、当該センサを用いてインフラ装置４００の表示内容を認識することができる。また、人間の運転者がいる場合、運転者はインフラ装置の表示を確認して運搬車両３００を運転することができる。
交通管理部２０４は、情報取得部２０２が取得した需要情報、交通環境情報等に基づいて、インフラ装置４００を制御する。例えば、規定を変更した道路の信号や道路鋲が所定のパターンで発光してもよく、通常とは異なる色で発光してもよく、デジタルサイネージ等に規定が変更された旨を表示してもよい。規定を変更した後、交通管理部２０４は、インフラ装置４００に運搬車両３００の通行を許可する管理情報を出力してもよい。
図７は、交通管理システム１００ａの動作例を示すフローチャートである。交通管理システム１００ａの情報取得部２０２は、需要情報、交通環境情報等を取得する（ステップＳ２０１）。次に、交通管理システム１００ａの交通管理部２０４は、ステップＳ２０１で取得した情報に基づいて、第２道路の少なくとも一部における運搬車両の走行可否に関する規定を変更する（ステップＳ２０２）。なお、交通管理部２０４は、第２道路等の走行条件を緩和すればよく、走行可否に関する規定を変更する必要はない。次に、交通管理システム１００ａの交通管理部２０４は、ステップＳ２０２で変更した規定に基づいて、インフラ装置４００に管理情報を送信し、インフラ装置４００を制御する（ステップＳ２０３）。交通管理システム１００ａは、例えば、第２道路とつながる交差点等に設置された信号の色を変化させてもよく、デジタルサイネージに、運搬車両３００が第２道路を走行可能となった旨を表示させてもよい。また、交通管理部２０４は、デジタルサイネージに走行条件が緩和された旨を表示させてもよい。最後に、運搬車両３００がインフラ装置４００の交通案内に従って自動運転を行う（ステップＳ２０４）。なお、運転者が、インフラ装置４００の表示にしたがって運搬車両３００を運転してもよい。
このように、交通案内機能を有するインフラ装置を用いた場合も、実施形態１と同様に、需要情報等に応じて運搬車両の走行条件を緩和し、運搬時間を適切に制御することができる。
（実施形態３）
実施形態３にかかる交通管理システム１００ｂは、需要情報、交通環境情報等に基づいて運搬時間のシミュレーションを行い、シミュレーション結果に応じて走行条件を緩和する。図８は、交通管理システム１００ｂの機能構成を示すブロック図である。なお、交通管理システム１００ｂは、インフラ装置４００ではなく、運搬車両３００の自動運転を制御してもよい。以下では、実施形態１及び２と異なる点を中心に説明する。
情報取得部２０２は、交通管理部２０４が行う運搬のシミュレーションに必要な情報を取得する。シミュレーションに必要な情報は、需要情報、交通環境情報である。また、情報取得部２０２は、車両の数、曜日等の設定条件を取得する。設定条件は、図示しない入力部から入力されてもよい。
交通管理部２０４は、情報取得部２０２が取得した情報に基づいて運搬時間のシミュレーションを行い、シミュレーション結果に応じて運搬車両３００の走行条件を緩和する。
ここで、交通管理部２０４は、走行可否に関する規定をどの程度変更するかを決定するためのシミュレーションを行ってもよい。例えば、道路２ａが電気自動車（運搬車両３００以外の車両）の専用道路であり、道路２ｂが運搬車両３００（搬送ロボット等）の専用道路であり、道路２ｃが人間専用の道路であったとする。このような場合、交通管理部２０４は、道路２ａの走行可否に関する規定を変更した場合、道路２ｃの走行可否に関する規定を変更した場合のそれぞれにおける運搬シミュレーションを行ってもよい。また、交通管理部２０４は、道路２ａ及び２ｃの両方の走行可否に関する規定を変更した場合の運搬シミュレーションを行ってもよい。
図９は、シミュレーション条件の設定画面を例示する概略図である。チェックボックス６ａ～６ｃによりシミュレーション条件が設定可能となっている。チェックボックス６ａは、電気自動車等である他の車両５００が走行する道路の規定を変更するか否かを設定するためのチェックボックスである。チェックボックス６ｂは、人間１１が通行する道路の規定を変更するか否かを設定するためのチェックボックスである。また、チェックボックス６ｃは、運搬車両３００が人間専用のエレベータを使用するか否かを設定するためのチェックボックスである。このように、道路を設定する以外の条件が設定可能となっていてもよい。
また、運搬車両３００として使用可能な車両の種類が複数存在する場合、どの車両をいくつ運搬車両３００として使用するかを選択可能であってもよい。図１０は、シミュレーションの条件設定を行う画面を例示する概略図である。運搬車両３００ａ～３００ｄが運搬車両３００として使用可能な車両である。運搬車両３００ａ～３００ｄは、それぞれサイズ、車種等が異なっている。スライダーバー４上のスライダー５を左右に動かすことにより、各車両の数量を決定することができるようになっている。スライダーバー４の右側に記載した「２０」等の数字は、スライダー５により決定した数量を示している。また、特定の運搬車両３００ｅについて使用するか否かを決定するためのチェックボックス６が設けられていてもよい。ここで、運搬車両３００の数は、充電等を行っていない運搬作業が可能な車両の数であってもよい。
なお、管理装置２００は、運搬車両３００に関するシミュレーション条件を設定するために、各運搬車両がどこに位置するかを示す情報を、表示装置に表示する機能を有していてもよい。表示画面は、交通環境のマップを含んでおり、マップ上に運搬車両の位置がシンボルとして表示されてもよい。表示画面は、運搬車両３００の種類ごとに切り替え可能となっていてもよい。また、表示画面上で、シンボルを選択した場合、対応する運搬車両の状態（充電状態、正常動作しているか否か、運搬している荷物の種類、量等）がさらに表示されてもよい。なお、マップ上に人間の位置がシンボルとして表示されてもよい。
なお、シミュレーションは、運搬車両３００の速度等を設定可能であってもよい。さらに、ロボットである運搬車両３００が人間に対する案内等を行う機能を有している場合、当該機能を制限するか否かを選択可能であってもよい。このような機能を制限することにより、運搬車両３００は運搬物をより早く目的地に運搬することができる。
また、運搬車両３００が複数種類の運搬物を配送可能な場合、交通管理部２０４は、いずれかの種類の運搬物の運搬を停止した場合のシミュレーションを行ってもよい。複数種類の運搬物は、例えば、コンビニエンスストアによる配送物、ゴミ、洗濯物、冷凍物等である。図１１は、シミュレーションの設定画面を例示する概略図である。チェックボックス６ｄ～６ｇのそれぞれは、コンビニエンスストアによる配送サービス、ゴミの収集、洗濯物の配送、冷凍物の配送サービスを停止する設定を行うためのチェックボックスである。
シミュレーションは、曜日、時間帯等の条件を設定して行われる。図１２は、シミュレーション条件の設定に用いられる画面を例示する概略図である。スライダー５ａ及び５ｂにより、配送時間が８：００～１７：００に設定されている。また、チェックボックス６ｈにより、曜日が月曜日に設定されている。チェックボックス６ｉにより、季節が夏に設定されている。また、チェックボックス６ｊにより、天気が晴れに設定されている。
また、シミュレーションは、歩行者等を考慮して行われてもよい。例えば、歩行者の数や、密度や、速度等を条件として用いたシミュレーションが行われてもよい。運搬車両３００が歩道等を走行可能な場合には、歩行者の速度は運搬時間に影響を及ぼす。また、歩行者が、大人であるか、子供であるか、目的を持って歩いているか否か等を考慮してシミュレーションが行われてもよい。
図１３は、シミュレーション結果を示す画面の例である。図中の「Ｄｅｌａｙ」は配送遅延が生じた運搬物の割合を表し、「Ｏｎ ｔｉｍｅ」は規定された配送時間に間に合う運搬物の割合を示している。配送遅延が生じたか否かは、所定の配送時間以内に配送できたか否かにより判定されてもよい。
図１３の下部は、シミュレーション条件を示している。シミュレーション結果２０ａは、運搬車両３００が走行可能な道路を変更しなかった場合のシミュレーション結果である。シミュレーション結果２０ｂは、図９に示した他の車両５００用の道路を、運搬車両３００が走行可能とした場合のシミュレーション結果である。シミュレーション結果２０ｃは、さらに人間１１が歩く道路を、運搬車両３００が走行可能とした場合のシミュレーション結果である。シミュレーション結果２０ｄは、さらに人間用のエレベータ１２を運搬車両３００が搭乗可能とした場合のシミュレーション結果である。シミュレーション結果２０ｅは、さらにコンビニエンスストアの配送サービスを停止した場合のシミュレーション結果である。
シミュレーションは、消費電力を抑制するように運搬した場合のシミュレーションと、消費電力を考慮せずに運搬した場合のシミュレーションとの両方が行われてもよい。
交通管理部２０４は、このようなシミュレーション結果に応じて、どの道路を走行可能にするか等を決定する。また、交通管理部２０４は、シミュレーション結果に応じて、運搬車両の種類や数を増やしたり、運搬サービスを限定したりする機能を有していてもよい。
図８に戻って、管理装置２００の通知部２０５は、人間が通行する第２の通行領域における運搬車両３００の走行条件が緩和された場合、走行条件が緩和されたことを通知する。通知部２０５は、走行可否に関する規定を変更した場合、通行者が所持する端末やインフラ装置４００に運搬車両３００の数の増加に係る情報を通知してもよい。通知部２０５は、例えば、人間が通行可能な道路の規定を変更した場合に、規定が変更されたことを周辺の歩行者に対して通知する。通知内容は、例えば「○○時から○○時まで運搬ロボットが歩道を走行することがあります。ご注意ください。」等である。通知は、音声により行われてもよい。なお、通知部２０５は、走行可否に関する規定を元に戻した場合に再度通知を行ってもよい。
図１４は、交通管理システム１００ｂの動作を示すフローチャートである。交通管理システム１００ｂの情報取得部２０２は、需要情報、交通環境情報を取得する（ステップＳ３０１）。また、情報取得部２０２は、シミュレーションに必要な設定条件を取得する。次に、交通管理部２０４は、ステップＳ３０１で取得した情報に基づいて運搬車両３００による運搬のシミュレーションを行う（ステップＳ３０２）。交通管理部２０４は、ステップＳ３０２のシミュレーション結果に応じて走行可否に関する規定を変更する（ステップＳ３０３）。なお、上述の通り、交通管理部２０４は、走行条件の緩和を行えばよく、走行可否に関する規定を変更しなくてもよい。ここで、歩道の走行条件を緩和した場合（例えば、歩道を走行可能とする場合）には、歩行者に対して通知を行う（ステップＳ３０４）。通知は、歩行者が所持する通信端末に対して行われてもよく、歩道に設置されたデジタルサイネージ等に対して行われてもよい。最後に、交通管理部２０４は、ステップＳ３０３で変更した規定に基づいて、インフラ装置４００等を制御し（ステップＳ３０５）、運搬車両３００がインフラ装置４００の交通案内に従って自動運転する（ステップＳ３０６）。なお、運転者がインフラ装置４００にしたがって運搬車両３００を運転してもよい。
このように、運搬のシミュレーションを行うことにより、規定を変更する道路を適切に選択することができる。また、通知を行うことにより、走行可否に関する規定の変化を歩行者に把握させ、注意を促すことが可能となる。
管理装置２００で実行されるプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
なお、本発明は上記実施形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
１ 交通環境
２ａ、２ｂ、２ｃ 道路
３ 建物
４ スライダーバー
５、５ａ、５ｂ スライダー
６、６ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄ、６ｅ、６ｆ、６ｇ、６ｈ、６ｉ、６ｊ チェックボックス
１１ 人間
１２ エレベータ
２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ、２０ｅ シミュレーション結果
３１ 出発地
３２ 目的地
３３ａ、３３ｂ ルート
１００、１００ａ、１００ｂ 交通管理システム
２００ 管理装置
２０１ 記憶部
２０２ 情報取得部
２０３ 通信部
２０４ 交通管理部
２０５ 通知部
３００、３００ａ、３００ｂ、３００ｃ、３００ｄ、３００ｅ 運搬車両
４００ インフラ装置
５００ 他の車両

Claims (6)

  1. 通行可能であると規定された移動物が異なる複数の種類の通行領域を含む交通環境における交通管理システムであって、
    前記複数の通行領域は、運搬物を運ぶ運搬車両の走行条件が規定された、道路である第１の通行領域と、前記第１の通行領域よりも前記運搬車両の走行を制限する走行条件が規定された第２の通行領域と、を含み、
    前記運搬物の需要情報、及び交通環境情報の少なくとも一方に基づき、前記第２の通行領域の少なくとも一部において前記運搬車両の走行条件を緩和する交通管理部、
    を備え、
    前記第２の通行領域は、人間が通行する通行領域であり、
    前記交通管理システムは、
    人間が通行する前記第２の通行領域における前記走行条件が緩和された場合、前記走行条件が緩和されたことを通知する通知部を更に備える
    交通管理システム。
  2. 前記第１の通行領域は、前記運搬車両が走行可能であると規定された第１道路であり、
    前記第２の通行領域は、前記運搬車両が走行可能でないと規定された第２道路であり、
    前記交通管理部は、
    前記需要情報、及び交通環境情報の少なくとも一方に基づき、前記第２道路の少なくとも一部において前記運搬車両の走行可否に関する規定を変更する、
    請求項１に記載の交通管理システム。
  3. 前記交通管理部は、
    前記交通環境における交通案内機能を有するインフラ装置、及び前記運搬車両の少なくともいずれかに前記運搬車両の走行条件を緩和する管理情報を出力することにより、前記走行条件を緩和する、
    請求項１又は２のいずれかに記載の交通管理システム。
  4. 前記交通管理部は、
    前記需要情報及び前記交通環境情報の少なくとも一方に基づいて前記運搬車両の運搬時間をシミュレーションし、シミュレーション結果に応じて前記走行条件を緩和する、
    請求項１から３のいずれか１項に記載の交通管理システム。
  5. 通行可能であると規定された移動物が異なる複数の種類の通行領域を含む交通環境における交通管理方法であって、
    前記複数の通行領域は、運搬物を運ぶ運搬車両の走行条件が規定された、道路である第１の通行領域と、前記第１の通行領域よりも前記運搬車両の走行を制限する走行条件が規定された第２の通行領域と、を含み、
    コンピュータが、前記運搬物の需要情報、及び交通環境情報の少なくとも一方に基づき、前記第２の通行領域の少なくとも一部において前記運搬車両の走行条件を緩和するステップ、
    を含み、
    前記第２の通行領域は、人間が通行する通行領域であり、
    前記交通管理方法は、
    前記コンピュータが、人間が通行する前記第２の通行領域における前記走行条件が緩和された場合、前記走行条件が緩和されたことを通知するステップを更に含む
    交通管理方法。
  6. 通行可能であると規定された移動物が異なる複数の種類の通行領域を含む交通環境における交通管理プログラムであって、
    前記複数の通行領域は、運搬物を運ぶ運搬車両の走行条件が規定された、道路である第１の通行領域と、前記第１の通行領域よりも前記運搬車両の走行を制限する走行条件が規定された第２の通行領域と、を含み、
    コンピュータに、
    前記運搬物の需要情報、及び交通環境情報の少なくとも一方に基づき、前記第２の通行領域の少なくとも一部において前記運搬車両の走行条件を緩和するステップ、
    を実行させ、
    前記第２の通行領域は、人間が通行する通行領域であり、
    前記コンピュータに、
    人間が通行する前記第２の通行領域における前記走行条件が緩和された場合、前記走行条件が緩和されたことを通知するステップを更に実行させる
    交通管理プログラム。
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