CN116501059A - 一种单轨双车的堆垛机行驶方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种单轨双车的堆垛机行驶方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取移动至第一目标站台的任务指令，并基于任务指令计算起始速度，获取第二堆垛机的待行驶信息，并在待行驶信息的约束下生成第一堆垛机的行驶指令，响应行驶指令，以起始速度驱动第一堆垛机向第一目标站台行驶，并在行驶过程中，实时监测与第二堆垛机之间的实时车距，并基于实时车距调整行驶速度，直至到达第一目标站台。可见，位于同一轨道上的第一堆垛机在行驶前受第二堆垛机的待行驶信息限制，在第二堆垛机的限制下进行行驶，能够从行驶安排上避免两堆垛机碰撞情况的发生，并且在行驶过程中以车距作为调整速度的依据，提高了堆垛机行驶过程中的安全系数。
Description
技术领域
本申请涉及防撞技术领域，更具体的说，是涉及一种单轨双车的堆垛机行驶方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着物流技术的发展，物流量越来越庞大，仅通过人力或借助简单工具已逐渐不足以推动物流进行，为此，堆垛机能够替代一部分人力以辅助货物运输。堆垛机主要在立体仓库的巷道间来回穿梭运行，也能够工作在仓库车间、商场超市等场所，其所设计的运行轨道并不会与工作者、顾客等人员的移动空间冲突，因此堆垛机具有高空间利用率。一个空间内能够布置多条运行轨道，每条运行轨道上可以分配1到2台堆垛机，每台堆垛机能够在所在的运行轨道上穿梭。相比于单轨单车模式，单轨双车模式在工业控制上具有更高的运输效率。
对于单轨双车模式，由于同一条轨道上配有两台堆垛机，在独立执行各自的任务时，防撞性能弱，容易发生堆垛机之间碰撞，导致堆垛机损坏以及所装载的货物损坏。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本申请以便提供一种单轨双车的堆垛机行驶方法、装置、设备及存储介质，以避免两台堆垛机在同一轨道上发生碰撞。
为了实现上述目的，现提出具体方案如下：
一种单轨双车的堆垛机行驶方法，应用于第一堆垛机，包括：
获取移动至第一目标站台的任务指令，并基于所述任务指令，计算起始速度；
获取第二堆垛机的待行驶信息，并在所述待行驶信息的约束下生成所述第一堆垛机的行驶指令，所述第二堆垛机与所述第一堆垛机位于同一轨道上；
响应所述行驶指令，以所述起始速度，驱动所述第一堆垛机向所述第一目标站台行驶；
在所述第一堆垛机行驶至所述第一目标站台的过程中，实时监测当前位置与所述第二堆垛机之间的实时车距，并基于所述实时车距调整行驶速度，直至所述第一堆垛机到达所述第一目标站台。
可选的，所述获取第二堆垛机的待行驶信息，并在所述待行驶信息的约束下生成所述第一堆垛机的行驶指令，包括：
获取第二堆垛机行驶至第二目标站台的第二行驶路径；
确定所述第一堆垛机行驶至所述第一目标站台的第一行驶路径；
计算所述第一堆垛机与所述第二堆垛机之间的车距；
根据第一关系、第二关系、第三关系、第四关系与第五关系中的多种条件，生成所述第一堆垛机的行驶指令，所述第一关系为所述第一行驶路径与所述第二行驶路径之间的交集关系，所述第二关系为所述第一行驶路径与所述第二行驶路径之间的路径长短关系，所述第三关系为所述第一堆垛机与所述第二堆垛机之间的行驶方向关系，所述第四关系为所述车距与第一预设安全距离之间的关系，所述第五关系为所述第一堆垛机与所述第二堆垛机之间的相对行驶位置关系。
可选的，所述根据第一关系、第二关系、第三关系、第四关系与第五关系中的多种关系，生成所述第一堆垛机的行驶指令，包括：
当所述第一行驶路径与所述第二行驶路径不存在交集，且所述车距大于第一预设安全距离时，生成所述第一堆垛机的行驶指令；
当所述第一堆垛机与所述第二堆垛机相向行驶，且所述第一行驶路径比所述第二行驶路径短时，若所述车距不大于所述第一预设安全距离，或所述第一行驶路径与所述第二行驶路径存在交集，则直接生成所述第一堆垛机的行驶指令；
当所述第一堆垛机与所述第二堆垛机相向行驶，且所述第一行驶路径比所述第二行驶路径长时，若所述车距不大于所述第一预设安全距离，或所述第一行驶路径与所述第二行驶路径存在交集，则等待所述第二堆垛机完成任务以及执行避让动作后，生成所述第一堆垛机的行驶指令；
当所述第一堆垛机与所述第二堆垛机同向行驶，且所述第一堆垛机的行驶位置在所述第二堆垛机的行驶位置之前时，若所述车距不大于所述第一预设安全距离，或所述第一行驶路径与所述第二行驶路径存在交集，则直接生成所述第一堆垛机的行驶指令；
当所述第一堆垛机与所述第二堆垛机同向行驶，且所述第一堆垛机的行驶位置在所述第二堆垛机的行驶位置之后时，若所述车距不大于所述第一预设安全距离，或所述第一行驶路径与所述第二行驶路径存在交集，则等待所述第二堆垛机完成任务以及执行避让动作后，生成所述第一堆垛机的行驶指令。
可选的，所述第一堆垛机的行驶指令是直接生成的；
该方法还包括：
在所述第一堆垛机完成任务后，驱动所述第一堆垛机行驶至距离所述第二堆垛机大于第二预设安全距离的位置，所述第二预设安全距离不小于所述第一预设安全距离。
可选的，该方法还包括：
每当在所述等待所述第二堆垛机完成任务以及执行避让动作时，在所述第二堆垛机执行任务的过程中，若检测到所述第二堆垛机与所述第一堆垛机的距离小于所述第一预设安全距离，驱动所述第一堆垛机运动，以驶离所述第二堆垛机。
可选的，所述实时监测当前位置与所述第二堆垛机之间的实时车距，并基于所述实时车距调整行驶速度，包括：
通过激光测距技术，实时定位当前位置；
确定所述当前位置与所述第二堆垛机之间的实时车距；
若所述实时车距大于第一标准距离，将所述第一堆垛机的行驶速度保持为所述起始速度；
若所述实时车距大于第二标准距离且不大于所述第一标准距离，将所述第一堆垛机的行驶速度调整至所述起始速度的第一比例；
若所述实时车距大于第三标准距离且不大于所述第二标准距离，将所述第一堆垛机的行驶速度调整至所述起始速度的第二比例；
若所述实时车距不大于所述第三标准距离，将所述第一堆垛机的行驶速度设置为0。
可选的，基于所述任务指令，计算起始速度，包括：
基于所述任务指令，通过激光测距获取起点位置；
计算所述起点位置到所述第一目标站台的总距离；
根据所述当前位置到所述第一目标站台的总距离，确定起始速度。
一种单轨双车的堆垛机行驶装置，应用于第一堆垛机，包括：
起始速度计算单元，用于获取移动至第一目标站台的任务指令，并基于所述任务指令，计算起始速度；
行驶指令生成单元，用于获取第二堆垛机的待行驶信息，并在所述待行驶信息的约束下生成所述第一堆垛机的行驶指令，所述第二堆垛机与所述第一堆垛机位于同一轨道上；
行驶驱动单元，用于响应所述行驶指令，以所述起始速度，驱动所述第一堆垛机向所述第一目标站台行驶；
行驶速度调整单元，用于在所述第一堆垛机行驶至所述第一目标站台的过程中，实时监测当前位置与所述第二堆垛机之间的实时车距，并基于所述实时车距调整行驶速度，直至所述第一堆垛机到达所述第一目标站台。
可选的，所述行驶指令生成单元，包括：
第二路径获取单元，用于获取第二堆垛机行驶至第二目标站台的第二行驶路径；
第一路径确定单元，用于确定所述第一堆垛机行驶至所述第一目标站台的第一行驶路径；
车距计算单元，用于计算所述第一堆垛机与所述第二堆垛机之间的车距；
行驶指令确定单元，用于根据第一关系、第二关系、第三关系、第四关系与第五关系中的多种条件，生成所述第一堆垛机的行驶指令，所述第一关系为所述第一行驶路径与所述第二行驶路径之间的交集关系，所述第二关系为所述第一行驶路径与所述第二行驶路径之间的路径长短关系，所述第三关系为所述第一堆垛机与所述第二堆垛机之间的行驶方向关系，所述第四关系为所述车距与第一预设安全距离之间的关系，所述第五关系为所述第一堆垛机与所述第二堆垛机之间的相对行驶位置关系。
可选的，所述行驶指令确定单元，包括：
第一行驶指令确定子单元，用于当所述第一行驶路径与所述第二行驶路径不存在交集，且所述车距大于第一预设安全距离时，生成所述第一堆垛机的行驶指令；
第二行驶指令确定子单元，用于当所述第一堆垛机与所述第二堆垛机相向行驶，且所述第一行驶路径比所述第二行驶路径短时，若所述车距不大于所述第一预设安全距离，或所述第一行驶路径与所述第二行驶路径存在交集，则直接生成所述第一堆垛机的行驶指令；
第三行驶指令确定子单元，用于当所述第一堆垛机与所述第二堆垛机相向行驶，且所述第一行驶路径比所述第二行驶路径长时，若所述车距不大于所述第一预设安全距离，或所述第一行驶路径与所述第二行驶路径存在交集，则等待所述第二堆垛机完成任务以及执行避让动作后，生成所述第一堆垛机的行驶指令；
第四行驶指令确定子单元，用于当所述第一堆垛机与所述第二堆垛机同向行驶，且所述第一堆垛机的行驶位置在所述第二堆垛机的行驶位置之前时，若所述车距不大于所述第一预设安全距离，或所述第一行驶路径与所述第二行驶路径存在交集，则直接生成所述第一堆垛机的行驶指令；
第五行驶指令确定子单元，用于当所述第一堆垛机与所述第二堆垛机同向行驶，且所述第一堆垛机的行驶位置在所述第二堆垛机的行驶位置之后时，若所述车距不大于所述第一预设安全距离，或所述第一行驶路径与所述第二行驶路径存在交集，则等待所述第二堆垛机完成任务以及执行避让动作后，生成所述第一堆垛机的行驶指令。
可选的，所述第一堆垛机的行驶指令是直接生成的；
该装置还包括：
第一驶离避让单元，用于在所述第一堆垛机完成任务后，驱动所述第一堆垛机行驶至距离所述第二堆垛机大于第二预设安全距离的位置，所述第二预设安全距离不小于所述第一预设安全距离。
可选的，该装置还包括：
第二驶离避让单元，用于每当在所述等待所述第二堆垛机完成任务以及执行避让动作时，在所述第二堆垛机执行任务的过程中，若检测到所述第二堆垛机与所述第一堆垛机的距离小于所述第一预设安全距离，驱动所述第一堆垛机运动，以驶离所述第二堆垛机。
可选的，所述行驶速度调整单元，包括：
定位单元，用于在所述第一堆垛机行驶至所述第一目标站台的过程中，通过激光测距技术，实时定位当前位置；
实时车距确定单元，用于确定所述当前位置与所述第二堆垛机之间的实时车距；
起始速度保持单元，用于若所述实时车距大于第一标准距离，将所述第一堆垛机的行驶速度保持为所述起始速度；
第一减速单元，用于若所述实时车距大于第二标准距离且不大于所述第一标准距离，将所述第一堆垛机的行驶速度调整至所述起始速度的第一比例；
第二减速单元，用于若所述实时车距大于第三标准距离且不大于所述第二标准距离，将所述第一堆垛机的行驶速度调整至所述起始速度的第二比例；
制动单元，用于若所述实时车距不大于所述第三标准距离，将所述第一堆垛机的行驶速度设置为0。
可选的，所述起始速度计算单元，包括：
起点位置获取单元，用于基于所述任务指令，通过激光测距获取起点位置；
总距离计算单元，用于计算所述起点位置到所述第一目标站台的总距离；
起始速度确定单元，用于根据所述当前位置到所述第一目标站台的总距离，确定起始速度。
一种单轨双车的堆垛机行驶设备，包括存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序；
所述处理器，用于执行所述程序，实现如上所述的单轨双车的堆垛机行驶方法的各个步骤。
一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的单轨双车的堆垛机行驶方法的各个步骤。
借由上述技术方案，本申请通过获取移动至第一目标站台的任务指令，并基于任务指令，计算起始速度，获取第二堆垛机的待行驶信息，并在待行驶信息的约束下生成第一堆垛机的行驶指令，第二堆垛机与第一堆垛机位于同一轨道上，进一步地，响应行驶指令，以起始速度，驱动第一堆垛机向第一目标站台行驶，在第一堆垛机行驶至第一目标站台的过程中，实时监测当前位置与第二堆垛机之间的实时车距，并基于实时车距调整行驶速度，直至第一堆垛机到达第一目标站台。由此可见，位于同一轨道上的第一堆垛机在行驶前受第二堆垛机的待行驶信息限制，在第二堆垛机的限制下进行行驶，能够从行驶安排上避免两堆垛机碰撞情况的发生，并且在行驶过程中以车距作为调整速度的依据，提高了堆垛机行驶过程中的安全系数。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1为本申请实施例提供的一种单轨双车的堆垛机行驶的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的一种单轨双车的堆垛机行驶的装置结构示意图；
图3为本申请实施例提供的一种单轨双车的堆垛机行驶的设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请方案可以基于具备数据处理能力的终端实现，该终端可以是第一堆垛机，该第一堆垛机可以工作在堆垛机轨道上，第一堆垛机可以包括上位机、可编程逻辑控制器PLC、控制器、激光测距模块、变频器一级若干个不同级别的减速雷达，其中，上位机可以是仓库控制系统WCS。
接下来，结合图1所述，本申请的单轨双车的堆垛机行驶方法可以包括以下步骤：
步骤S110、获取移动至第一目标站台的任务指令，并基于任务指令，计算起始速度。
具体的，当第一堆垛机需要到第一目标站台处执行任务时，可以接收第一目标站台的编号，与此同时，控制器也接收到将第一堆垛机移动到第一目标站台的任务指令，那么第一堆垛机可以按照该任务指令规划移动至第一目标站台的任务，如计算行驶往第一目标站台的起始速度。
步骤S120、获取第二堆垛机的待行驶信息，并在待行驶信息的约束下生成第一堆垛机的行驶指令。
其中，第二堆垛机可以与第一堆垛机位于同一轨道上。
可以理解的是，位于同一轨道上的两台堆垛机可以同时接收到执行任务的指令，因此第一堆垛机在获取到任务指令的同时，第二堆垛机也可以获取到任务指令并生成待行驶信息。为避免两台堆垛机在同一轨道上行驶发生碰撞，第一堆垛机在行驶前可以获取第二堆垛机的待行驶信息，在待行驶信息的约束下，可以生成用于启动第一堆垛机行驶的行驶指令。
具体的，第一堆垛机的行驶指令在生成之后，第二堆垛机与第一堆垛机保持有安全车距，以当第一堆垛机行驶时避免与第二堆垛机发生碰撞。
步骤S130、响应行驶指令，以起始速度，驱动第一堆垛机向第一目标站台行驶。
具体的，第一堆垛机在得到行驶指令后，可以启动并以起始速度沿堆垛机轨道往第一目标站台方向行驶。
步骤S140、在第一堆垛机行驶至第一目标站台的过程中，实时监测当前位置与第二堆垛机之间的实时车距，并基于实时车距调整行驶速度，直至第一堆垛机到达第一目标站台。
可以理解的是，由于第二堆垛机与第一堆垛机位于同一堆垛机轨道上，第一堆垛机在行驶时存在与第二堆垛机碰撞的风险，因此在第一堆垛机行驶过程中需要密切关注与第二堆垛机之间的实时车距，并依据实时车距调整行驶速度，以使第一堆垛机安全到达第一目标站台。
具体的，当监测与第二堆垛机的距离越近时，所需调整的行驶速度越慢，当监测到与第二堆垛机的距离越远时，可以适当提升行驶速度。
本实施例提供的单轨双车的堆垛机行驶方法，通过获取移动至第一目标站台的任务指令，并基于任务指令，计算起始速度，获取第二堆垛机的待行驶信息，并在待行驶信息的约束下生成第一堆垛机的行驶指令，第二堆垛机与第一堆垛机位于同一轨道上，进一步地，响应行驶指令，以起始速度，驱动第一堆垛机向第一目标站台行驶，在第一堆垛机行驶至第一目标站台的过程中，实时监测当前位置与第二堆垛机之间的实时车距，并基于实时车距调整行驶速度，直至第一堆垛机到达第一目标站台。由此可见，位于同一轨道上的第一堆垛机在行驶前受第二堆垛机的待行驶信息限制，在第二堆垛机的限制下进行行驶，能够从行驶安排上避免两堆垛机碰撞情况的发生，并且在行驶过程中以车距作为调整速度的依据，提高了堆垛机行驶过程中的安全系数。
本申请的一些实施例中，对上述步骤S120、获取第二堆垛机的待行驶信息，并在待行驶信息的约束下生成第一堆垛机的行驶指令的过程进行介绍，该过程可以包括：
S1、获取第二堆垛机行驶至第二目标站台的第二行驶路径。
具体的，第二行驶路径可以表示在堆垛机轨道上第二堆垛机行驶至第二目标站台的路段。
S2、确定第一堆垛机行驶至第一目标站台的第一行驶路径。
具体的，第一行驶路径可以表示在堆垛机轨道上第一堆垛机行驶至第一目标站台的路段。
S3、计算第一堆垛机与第二堆垛机之间的车距。
具体的，可以通过激光测距模块计算得到第一堆垛机与第二堆垛机之间的车距。
示例如，第一堆垛机的激光测距模块向第二堆垛机发射激光，并通过激光测距模块的光电原件接收第二堆垛机反射回来的激光，根据发射激光与接收激光的时间差，计算得到第一堆垛机与第二堆垛机之间的车距。
S4、根据第一关系、第二关系、第三关系、第四关系与第五关系中的多种条件，生成第一堆垛机的行驶指令。
其中，第一关系可以表示第一行驶路径与第二行驶路径之间的交集关系。
可以理解的是，当第一行驶路径与第二行驶路径有重叠部分则表示第一行驶路径与第二行驶路径存在交集，反之则不存在交集。
第二关系可以表示第一行驶路径与第二行驶路径之间的路径长短关系。
可以理解的是，第二关系可以包括第一行驶路径短于第二行驶路径的关系，以及第一行驶路径不短于第二行驶路径的关系。
第三关系可以表示第一堆垛机与第二堆垛机之间的行驶方向关系。
可以理解的是，第三关系可以包括第一堆垛机与第二堆垛机同向行驶的关系，以及第一堆垛机与第二堆垛机相向行驶的关系，以及第一堆垛机与第二堆垛机背向行驶的关系。
第四关系可以表示车距与第一预设安全距离之间的关系。
可以理解的是，第四关系可以包括车距大于第一预设安全距离的关系，以及车距不大于第一预设安全距离的关系。
第五关系可以表示第一堆垛机与第二堆垛机之间的相对行驶位置关系。
可以理解的是，第五关系可以包括第一堆垛机的行驶位置在第二堆垛机的行驶位置之前的关系，以及的第一堆垛机行驶位置在第二堆垛机的行驶位置之后的关系。
具体的，根据第一关系、第二关系、第三关系、第四关系与第五关系中的多种条件，生成第一堆垛机的行驶指令的过程可以包括以下几种情况：
第一种、当第一行驶路径与第二行驶路径不存在交集，且车距大于第一预设安全距离时，生成第一堆垛机的行驶指令。
具体的，第一预设安全距离可以表示两堆垛机安全行驶时所保持的最小距离，如10m。
可以理解的是，两堆垛机的行驶路径不存在交集时，则两堆垛机在行驶过程中不会发生碰撞，而且两堆垛机的车距超过了安全行驶需要保持的最小距离，那么能够避免意外碰撞，因此可以生成第一堆垛机的行驶指令，以使第一堆垛机启动行驶。
其中，在生成第一堆垛机的行驶指令的同时，可以生成第二堆垛机的行驶指令，以使第一堆垛机与第二堆垛机同步启动行驶。
第二种、当第一堆垛机与第二堆垛机相向行驶，且第一行驶路径比第二行驶路径短时，若车距不大于第一预设安全距离，或第一行驶路径与第二行驶路径存在交集，则直接生成第一堆垛机的行驶指令。
可以理解的是，第一堆垛机与第二堆垛机相向行驶可以表示各自朝着碰撞对方的方向行驶，在此基础上，两堆垛机的车距已经短于安全行驶所需要保持的最小距离，或者两堆垛机的路径存在交集，那么需要其中一台堆垛机让步，另一台堆垛机先执行任务，待任务完成后先前让步的堆垛机再执行任务，考虑到堆垛机的任务执行效率，而第一行驶路径比第二行驶路径更短，因此可以先令第一堆垛机执行任务，也即可以直接生成第一堆垛机的行驶指令。
其中，在直接生成第一堆垛机的行驶指令的同时，第二堆垛机可以等待第一堆垛机完成任务后，生成第二堆垛机的行驶指令。
第三种、当第一堆垛机与第二堆垛机相向行驶，且第一行驶路径比第二行驶路径长时，若车距不大于第一预设安全距离，或第一行驶路径与第二行驶路径存在交集，则等待第二堆垛机完成任务以及执行避让动作后，生成第一堆垛机的行驶指令。
可以理解的是，第一堆垛机与第二堆垛机相向行驶可以表示各自朝着碰撞对方的方向行驶，在此基础上，两堆垛机的车距已经短于安全行驶所需要保持的最小距离，或者两堆垛机的路径存在交集，那么需要其中一台堆垛机让步，另一台堆垛机先执行任务，待任务完成后先前让步的堆垛机再执行任务，考虑到堆垛机的任务执行效率，而第一行驶路径比第二行驶路径更长，因此可以先令第二堆垛机执行任务，那么第一堆垛机则需要等待第二堆垛机完成任务以及执行避让动作后，生成第一堆垛机的行驶指令。
第四种、当第一堆垛机与第二堆垛机同向行驶，且第一堆垛机的行驶位置在第二堆垛机的行驶位置之前时，若车距不大于第一预设安全距离，或第一行驶路径与第二行驶路径存在交集，则直接生成第一堆垛机的行驶指令。
可以理解的是，第一堆垛机与第二堆垛机同向行驶可以表示一台堆垛机跟随于另一台堆垛机之后，在此基础上，两堆垛机的车距已经短于安全行驶所需要保持的最小距离，或者两堆垛机的路径存在交集，那么需要其中一台堆垛机让步，另一台堆垛机先执行任务，待任务完成后先前让步的堆垛机再执行任务，因此可以让行驶位置在前的堆垛机先执行任务，行驶位置在后的堆垛机先避让，所以当第一堆垛机的行驶位置在第二堆垛机的行驶位置之前时，可以直接生成第一堆垛机的行驶指令。
其中，在直接生成第一堆垛机的行驶指令的同时，第二堆垛机可以等待第一堆垛机完成任务后，生成第二堆垛机的行驶指令。
第五种、当第一堆垛机与第二堆垛机同向行驶，且第一堆垛机的行驶位置在第二堆垛机的行驶位置之后时，若车距不大于第一预设安全距离，或第一行驶路径与第二行驶路径存在交集，则等待第二堆垛机完成任务以及执行避让动作后，生成第一堆垛机的行驶指令。
可以理解的是，第一堆垛机与第二堆垛机同向行驶可以表示一台堆垛机跟随于另一台堆垛机之后，在此基础上，两堆垛机的车距已经短于安全行驶所需要保持的最小距离，或者两堆垛机的路径存在交集，那么需要其中一台堆垛机让步，另一台堆垛机先执行任务，待任务完成后先前让步的堆垛机再执行任务，因此可以让行驶位置在前的堆垛机先执行任务，行驶位置在后的堆垛机先避让，所以当第一堆垛机的行驶位置在第二堆垛机的行驶位置之后时，可以等待第二堆垛机完成任务以及执行避让动作后，生成第一堆垛机的行驶指令。
本实施例提供的单轨双车的堆垛机行驶方法，通过比较两堆垛机的行驶路径，两堆垛机的车距，两堆垛机的行驶方向以及两堆垛机的相对行驶位置，确定两堆垛机的先后执行任务的顺序，能够有效避免在执行任务的行驶过程中发生堆垛机碰撞。
本申请的一些实施例中，当第一堆垛机的行驶指令是基于前述实施例提到的、根据第一关系、第二关系、第三关系、第四关系与第五关系中的多种条件，生成第一堆垛机的行驶指令的过程中的第二种或第四种直接生成得到时，考虑到在先执行任务的第一堆垛机在完成任务后需要作出避让，本申请所提供的单轨双车的堆垛机行驶方法还可以包括以下过程：
在第一堆垛机完成任务后，驱动第一堆垛机行驶至距离第二堆垛机大于第二预设安全距离的位置。
其中，第二预设安全距离可以不小于第一预设安全距离，第二预设安全距离可以表示比两堆垛机安全行驶时所保持的最小距离更远的距离。
可以理解的是，由于第一堆垛机的行驶指令是直接生成的，第一堆垛机在先执行任务，第二堆垛机在后执行任务，因此在第一堆垛机完成任务后，需要为第二堆垛机执行任务作出避让，那么可以驱动第一堆垛机行驶至距离第二堆垛机大于第二预设安全距离的位置，以使第二堆垛机执行任务的过程中不会与第一堆垛机发生碰撞。
本申请的一些实施例中，考虑到两堆垛机相向行驶，且存在至少一台堆垛机需要路过另一台堆垛机起始位置的情况，本申请所提供的单轨双车的堆垛机行驶方法还可以包括以下过程：
每当在等待第二堆垛机完成任务以及执行避让动作时，在第二堆垛机执行任务的过程中，若检测到第二堆垛机与第一堆垛机的距离小于第一预设安全距离，驱动第一堆垛机运动，以驶离第二堆垛机。
示例如，第一堆垛机在等待第二堆垛机完成任务以及执行避让动作的过程中，第二堆垛机需要驶向第一堆垛机的位置及其后方的位置，第一堆垛机通过激光测距模块实时测距，当第一堆垛机测得正在行驶的第二堆垛机与第一堆垛机之间的距离已小于第一预设安全距离时，则需要避让或后退避让第二堆垛机，以给第二堆垛机让路。
本申请的一些实施例中，对上述实施例提到的、实时监测当前位置与第二堆垛机之间的实时车距，并基于实时车距调整行驶速度的过程进行介绍，该过程可以包括：
S1、通过激光测距技术，实时定位当前位置。
具体的，可以向参照物发射激光并接收该参照物所反射的激光，获取发射激光及接收激光的时间差，以确定与参照物的距离，从而定位当前位置信息。该当前位置信息可以通过SSI协议传递至变频器，然后由PLC通过PN协议从变频器中读取该当前位置信息，PLC可以通过TCP/IP协议将第一堆垛机的当前位置信息传递至WCS，WCS可以实时定位第一堆垛机的当前位置。
S2、确定当前位置与第二堆垛机之间的实时车距。
具体的，可以通过向第二堆垛机发射激光并接收第二堆垛机所反射的激光，获取发射激光及接收激光的时间差，以确定与第二堆垛机的实时车距。
S3、若实时车距大于第一标准距离，将第一堆垛机的行驶速度保持为起始速度。
具体的，第一标准距离可以表示无碰撞风险的距离，如10m。
可以理解的是，当实时车距已超过无碰撞风险的距离时，第一堆垛机的行驶速度可以保持原速行驶，直至第一目标站台的刹车路段前无需减速。
S4、若实时车距大于第二标准距离且不大于第一标准距离，将第一堆垛机的行驶速度调整至起始速度的第一比例。
具体的，第二标准距离可以表示存在低碰撞风险的距离，第二标准距离可以小于第一标准距离，如6m。第一比例可以表示轻度削减起始速度的比例，如0.6。
可以理解的是，当实时车距低于无碰撞风险的距离，且高于低碰撞风险的距离时，第一堆垛机的行驶速度需要适当减慢，可以减速至起始速度的第一比例。
S5、若实时车距大于第三标准距离且不大于第二标准距离，将第一堆垛机的行驶速度调整至起始速度的第二比例。
具体的，第三标准距离可以表示存在高碰撞风险的距离，第三标准距离可以小于第二标准距离，如3m。第一比例可以表示高度削减起始速度的比例，第二比例可以小于第一比例，如0.1。
可以理解的是，当实时车距低于低碰撞风险的距离，且高于高碰撞风险的距离时，第一堆垛机的行驶速度需要高度减慢，可以减速至起始速度的第二比例。
S6、若实时车距不大于第三标准距离，将第一堆垛机的行驶速度设置为0。
可以理解的是，当实时车距已低于高碰撞风险的距离，则两堆垛机存在发生碰撞的可能，因此需要将第一堆垛机的行驶动作停止，也即将第一堆垛机的行驶速度设置为0，以避免堆垛机碰撞事件。
本实施例提供的单轨双车的堆垛机行驶方法，通过在行驶过程中实时监测车距，并按照不同车距等级决定堆垛机的行驶速度，能够在高运输效率的同时避免堆垛机之间的碰撞。
本申请的一些实施例中，对上述实施例所提到的、基于任务指令，计算起始速度的过程进行介绍，该过程可以包括：
S1、基于任务指令，通过激光测距获取起点位置。
具体的，在接收到所需执行任务的任务指令后，可以向参照物发射激光并接收该参照物所反射的激光，获取发射激光及接收激光的时间差，以确定与参照物的距离，从而定位当前所在的起点位置。
S2、计算起点位置到第一目标站台的总距离。
具体的，可以读取预先存储的参考地图/参考坐标系中的第一目标站台的坐标位置，计算起点位置所对应的坐标位置与第一目标站台的坐标位置的距离，作为总距离。
S3、根据当前位置到第一目标站台的总距离，确定起始速度。
具体的，可以按照预设的任务执行时间，结合当前位置到第一目标站台的总距离，计算第一堆垛机从当前位置行驶至第一目标站台所需的速度，并作为起始速度。
下面对本申请实施例提供的实现单轨双车的堆垛机行驶的装置进行描述，下文描述的实现单轨双车的堆垛机行驶的装置与上文描述的实现单轨双车的堆垛机行驶的方法可相互对应参照。
参见图2，图2为本申请实施例公开的一种实现单轨双车的堆垛机行驶的装置结构示意图。
如图2所示，该装置可以包括：
起始速度计算单元11，用于获取移动至第一目标站台的任务指令，并基于所述任务指令，计算起始速度；
行驶指令生成单元12，用于获取第二堆垛机的待行驶信息，并在所述待行驶信息的约束下生成所述第一堆垛机的行驶指令，所述第二堆垛机与所述第一堆垛机位于同一轨道上；
行驶驱动单元13，用于响应所述行驶指令，以所述起始速度，驱动所述第一堆垛机向所述第一目标站台行驶；
行驶速度调整单元14，用于在所述第一堆垛机行驶至所述第一目标站台的过程中，实时监测当前位置与所述第二堆垛机之间的实时车距，并基于所述实时车距调整行驶速度，直至所述第一堆垛机到达所述第一目标站台。
可选的，所述行驶指令生成单元，包括：
第二路径获取单元，用于获取第二堆垛机行驶至第二目标站台的第二行驶路径；
第一路径确定单元，用于确定所述第一堆垛机行驶至所述第一目标站台的第一行驶路径；
车距计算单元，用于计算所述第一堆垛机与所述第二堆垛机之间的车距；
行驶指令确定单元，用于根据第一关系、第二关系、第三关系、第四关系与第五关系中的多种条件，生成所述第一堆垛机的行驶指令，所述第一关系为所述第一行驶路径与所述第二行驶路径之间的交集关系，所述第二关系为所述第一行驶路径与所述第二行驶路径之间的路径长短关系，所述第三关系为所述第一堆垛机与所述第二堆垛机之间的行驶方向关系，所述第四关系为所述车距与第一预设安全距离之间的关系，所述第五关系为所述第一堆垛机与所述第二堆垛机之间的相对行驶位置关系。
可选的，所述行驶指令确定单元，包括：
第一行驶指令确定子单元，用于当所述第一行驶路径与所述第二行驶路径不存在交集，且所述车距大于第一预设安全距离时，生成所述第一堆垛机的行驶指令；
第二行驶指令确定子单元，用于当所述第一堆垛机与所述第二堆垛机相向行驶，且所述第一行驶路径比所述第二行驶路径短时，若所述车距不大于所述第一预设安全距离，或所述第一行驶路径与所述第二行驶路径存在交集，则直接生成所述第一堆垛机的行驶指令；
第三行驶指令确定子单元，用于当所述第一堆垛机与所述第二堆垛机相向行驶，且所述第一行驶路径比所述第二行驶路径长时，若所述车距不大于所述第一预设安全距离，或所述第一行驶路径与所述第二行驶路径存在交集，则等待所述第二堆垛机完成任务以及执行避让动作后，生成所述第一堆垛机的行驶指令；
第四行驶指令确定子单元，用于当所述第一堆垛机与所述第二堆垛机同向行驶，且所述第一堆垛机的行驶位置在所述第二堆垛机的行驶位置之前时，若所述车距不大于所述第一预设安全距离，或所述第一行驶路径与所述第二行驶路径存在交集，则直接生成所述第一堆垛机的行驶指令；
第五行驶指令确定子单元，用于当所述第一堆垛机与所述第二堆垛机同向行驶，且所述第一堆垛机的行驶位置在所述第二堆垛机的行驶位置之后时，若所述车距不大于所述第一预设安全距离，或所述第一行驶路径与所述第二行驶路径存在交集，则等待所述第二堆垛机完成任务以及执行避让动作后，生成所述第一堆垛机的行驶指令。
可选的，所述第一堆垛机的行驶指令是直接生成的；
该装置还包括：
第一驶离避让单元，用于在所述第一堆垛机完成任务后，驱动所述第一堆垛机行驶至距离所述第二堆垛机大于第二预设安全距离的位置，所述第二预设安全距离不小于所述第一预设安全距离。
可选的，该装置还包括：
第二驶离避让单元，用于每当在所述等待所述第二堆垛机完成任务以及执行避让动作时，在所述第二堆垛机执行任务的过程中，若检测到所述第二堆垛机与所述第一堆垛机的距离小于所述第一预设安全距离，驱动所述第一堆垛机运动，以驶离所述第二堆垛机。
可选的，所述行驶速度调整单元，包括：
定位单元，用于在所述第一堆垛机行驶至所述第一目标站台的过程中，通过激光测距技术，实时定位当前位置；
实时车距确定单元，用于确定所述当前位置与所述第二堆垛机之间的实时车距；
起始速度保持单元，用于若所述实时车距大于第一标准距离，将所述第一堆垛机的行驶速度保持为所述起始速度；
第一减速单元，用于若所述实时车距大于第二标准距离且不大于所述第一标准距离，将所述第一堆垛机的行驶速度调整至所述起始速度的第一比例；
第二减速单元，用于若所述实时车距大于第三标准距离且不大于所述第二标准距离，将所述第一堆垛机的行驶速度调整至所述起始速度的第二比例；
制动单元，用于若所述实时车距不大于所述第三标准距离，将所述第一堆垛机的行驶速度设置为0。
可选的，所述起始速度计算单元，包括：
起点位置获取单元，用于基于所述任务指令，通过激光测距获取起点位置；
总距离计算单元，用于计算所述起点位置到所述第一目标站台的总距离；
起始速度确定单元，用于根据所述当前位置到所述第一目标站台的总距离，确定起始速度。
本申请实施例提供的单轨双车的堆垛机行驶的装置可应用于单轨双车的堆垛机行驶的设备，如第一堆垛机。可选的，图3示出了单轨双车的堆垛机行驶的设备的硬件结构框图，参照图3，单轨双车的堆垛机行驶的设备的硬件结构可以包括：至少一个处理器1，至少一个通信接口2，至少一个存储器3和至少一个通信总线4；
在本申请实施例中，处理器1、通信接口2、存储器3、通信总线4的数量为至少一个，且处理器1、通信接口2、存储器3通过通信总线4完成相互间的通信；
处理器1可能是一个中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路等；
存储器3可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)等，例如至少一个磁盘存储器；
其中，存储器存储有程序，处理器可调用存储器存储的程序，所述程序用于：
获取移动至第一目标站台的任务指令，并基于所述任务指令，计算起始速度；
获取第二堆垛机的待行驶信息，并在所述待行驶信息的约束下生成所述第一堆垛机的行驶指令，所述第二堆垛机与所述第一堆垛机位于同一轨道上；
响应所述行驶指令，以所述起始速度，驱动所述第一堆垛机向所述第一目标站台行驶；
在所述第一堆垛机行驶至所述第一目标站台的过程中，实时监测当前位置与所述第二堆垛机之间的实时车距，并基于所述实时车距调整行驶速度，直至所述第一堆垛机到达所述第一目标站台。
可选的，所述程序的细化功能和扩展功能可参照上文描述。
本申请实施例还提供一种存储介质，该存储介质可存储有适于处理器执行的程序，所述程序用于：
获取移动至第一目标站台的任务指令，并基于所述任务指令，计算起始速度；
获取第二堆垛机的待行驶信息，并在所述待行驶信息的约束下生成所述第一堆垛机的行驶指令，所述第二堆垛机与所述第一堆垛机位于同一轨道上；
响应所述行驶指令，以所述起始速度，驱动所述第一堆垛机向所述第一目标站台行驶；
在所述第一堆垛机行驶至所述第一目标站台的过程中，实时监测当前位置与所述第二堆垛机之间的实时车距，并基于所述实时车距调整行驶速度，直至所述第一堆垛机到达所述第一目标站台。
可选的，所述程序的细化功能和扩展功能可参照上文描述。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间可以根据需要进行组合，且相同相似部分互相参见即可。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (10)
1.一种单轨双车的堆垛机行驶方法，其特征在于，应用于第一堆垛机，包括：
获取移动至第一目标站台的任务指令，并基于所述任务指令，计算起始速度；
获取第二堆垛机的待行驶信息，并在所述待行驶信息的约束下生成所述第一堆垛机的行驶指令，所述第二堆垛机与所述第一堆垛机位于同一轨道上；
响应所述行驶指令，以所述起始速度，驱动所述第一堆垛机向所述第一目标站台行驶；
在所述第一堆垛机行驶至所述第一目标站台的过程中，实时监测当前位置与所述第二堆垛机之间的实时车距，并基于所述实时车距调整行驶速度，直至所述第一堆垛机到达所述第一目标站台。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第二堆垛机的待行驶信息，并在所述待行驶信息的约束下生成所述第一堆垛机的行驶指令，包括：
获取第二堆垛机行驶至第二目标站台的第二行驶路径；
确定所述第一堆垛机行驶至所述第一目标站台的第一行驶路径；
计算所述第一堆垛机与所述第二堆垛机之间的车距；
根据第一关系、第二关系、第三关系、第四关系与第五关系中的多种条件，生成所述第一堆垛机的行驶指令，所述第一关系为所述第一行驶路径与所述第二行驶路径之间的交集关系，所述第二关系为所述第一行驶路径与所述第二行驶路径之间的路径长短关系，所述第三关系为所述第一堆垛机与所述第二堆垛机之间的行驶方向关系，所述第四关系为所述车距与第一预设安全距离之间的关系，所述第五关系为所述第一堆垛机与所述第二堆垛机之间的相对行驶位置关系。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据第一关系、第二关系、第三关系、第四关系与第五关系中的多种关系，生成所述第一堆垛机的行驶指令，包括：
当所述第一行驶路径与所述第二行驶路径不存在交集，且所述车距大于第一预设安全距离时，生成所述第一堆垛机的行驶指令；
当所述第一堆垛机与所述第二堆垛机相向行驶，且所述第一行驶路径比所述第二行驶路径短时，若所述车距不大于所述第一预设安全距离，或所述第一行驶路径与所述第二行驶路径存在交集，则直接生成所述第一堆垛机的行驶指令；
当所述第一堆垛机与所述第二堆垛机相向行驶，且所述第一行驶路径比所述第二行驶路径长时，若所述车距不大于所述第一预设安全距离，或所述第一行驶路径与所述第二行驶路径存在交集，则等待所述第二堆垛机完成任务以及执行避让动作后，生成所述第一堆垛机的行驶指令；
当所述第一堆垛机与所述第二堆垛机同向行驶，且所述第一堆垛机的行驶位置在所述第二堆垛机的行驶位置之前时，若所述车距不大于所述第一预设安全距离，或所述第一行驶路径与所述第二行驶路径存在交集，则直接生成所述第一堆垛机的行驶指令；
当所述第一堆垛机与所述第二堆垛机同向行驶，且所述第一堆垛机的行驶位置在所述第二堆垛机的行驶位置之后时，若所述车距不大于所述第一预设安全距离，或所述第一行驶路径与所述第二行驶路径存在交集，则等待所述第二堆垛机完成任务以及执行避让动作后，生成所述第一堆垛机的行驶指令。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一堆垛机的行驶指令是直接生成的；
该方法还包括：
在所述第一堆垛机完成任务后，驱动所述第一堆垛机行驶至距离所述第二堆垛机大于第二预设安全距离的位置，所述第二预设安全距离不小于所述第一预设安全距离。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
每当在所述等待所述第二堆垛机完成任务以及执行避让动作时，在所述第二堆垛机执行任务的过程中，若检测到所述第二堆垛机与所述第一堆垛机的距离小于所述第一预设安全距离，驱动所述第一堆垛机运动，以驶离所述第二堆垛机。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时监测当前位置与所述第二堆垛机之间的实时车距，并基于所述实时车距调整行驶速度，包括：
通过激光测距技术，实时定位当前位置；
确定所述当前位置与所述第二堆垛机之间的实时车距；
若所述实时车距大于第一标准距离，将所述第一堆垛机的行驶速度保持为所述起始速度；
若所述实时车距大于第二标准距离且不大于所述第一标准距离，将所述第一堆垛机的行驶速度调整至所述起始速度的第一比例；
若所述实时车距大于第三标准距离且不大于所述第二标准距离，将所述第一堆垛机的行驶速度调整至所述起始速度的第二比例；
若所述实时车距不大于所述第三标准距离，将所述第一堆垛机的行驶速度设置为0。
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，基于所述任务指令，计算起始速度，包括：
基于所述任务指令，通过激光测距获取起点位置；
计算所述起点位置到所述第一目标站台的总距离；
根据所述当前位置到所述第一目标站台的总距离，确定起始速度。
8.一种单轨双车的堆垛机行驶装置，其特征在于，应用于第一堆垛机，包括：
起始速度计算单元，用于获取移动至第一目标站台的任务指令，并基于所述任务指令，计算起始速度；
行驶指令生成单元，用于获取第二堆垛机的待行驶信息，并在所述待行驶信息的约束下生成所述第一堆垛机的行驶指令，所述第二堆垛机与所述第一堆垛机位于同一轨道上；
行驶驱动单元，用于响应所述行驶指令，以所述起始速度，驱动所述第一堆垛机向所述第一目标站台行驶；
行驶速度调整单元，用于在所述第一堆垛机行驶至所述第一目标站台的过程中，实时监测当前位置与所述第二堆垛机之间的实时车距，并基于所述实时车距调整行驶速度，直至所述第一堆垛机到达所述第一目标站台。
9.一种单轨双车的堆垛机行驶设备，其特征在于，包括存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序；
所述处理器，用于执行所述程序，实现如权利要求1-7任一项的单轨双车的堆垛机行驶方法的各个步骤。
10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-7任一项的单轨双车的堆垛机行驶方法的各个步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310494593.0A CN116501059A (zh) | 2023-04-28 | 2023-04-28 | 一种单轨双车的堆垛机行驶方法、装置、设备及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310494593.0A CN116501059A (zh) | 2023-04-28 | 2023-04-28 | 一种单轨双车的堆垛机行驶方法、装置、设备及存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116501059A true CN116501059A (zh) | 2023-07-28 |
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Family Applications (1)
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| CN202310494593.0A Pending CN116501059A (zh) | 2023-04-28 | 2023-04-28 | 一种单轨双车的堆垛机行驶方法、装置、设备及存储介质 |
Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN116501059A (zh) |
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2023
- 2023-04-28 CN CN202310494593.0A patent/CN116501059A/zh active Pending
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