CN109964190A - 作业车自动行驶系统 - Google Patents

Abstract

作业车自动行驶系统具有基于状态信息，从行驶路径要素组和环绕路径要素组中依次选择作业车接下来应行驶的下一个行驶路径要素。路径要素选择部具有在多个作业车在作业对象区域(CA)协调地进行作业行驶时所采用的协调路径要素选择规则、和在作业车中的一台作为单独作业车而在作业对象区域(CA)进行单独作业行驶时所采用的单独路径要素选择规则。在单独作业车在作业对象区域(CA)进行单独作业行驶，并且本车以外的作业车进行基于环绕路径要素的环绕行驶、或者停车的情况下，基于单独路径要素选择规则来选择下一个行驶路径要素。

Description

作业车自动行驶系统

技术领域

本发明涉及用于一边交换数据一边协调地在作业地进行作业行驶的多个作业车的作业车自动行驶系统。

背景技术

专利文献1的农场作业机具有路径计算部和驾驶辅助单元以通过自动行驶来进行农场作业。路径计算部根据地形数据求得农场的外形，并且基于该外形和农场作业机的作业宽度，计算从设定的行驶开始地点开始且在行驶结束地点结束的行驶路径。驾驶辅助单元对基于从GPS模块得到的定位数据(经纬度数据)而求出的本车位置和由路径计算部计算出的行驶路径进行比较，并控制操舵机构，以使行驶机体沿着行驶路径行驶。

在专利文献1中公开了对一台作业车进行自动行驶控制的系统，在专利文献2中公开了使两台作业车一边并列行驶一边进行作业的系统。在该系统中，在确定了农场后，若设定第二作业车相对于第一作业车的位置关系，则决定用于进行第一作业车和第二作业车的作业的行驶路径。若决定行驶路径，则第一作业车和第二作业车对本车的位置进行定位，并一边沿着行驶路径行驶一边进行作业。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：特开2015-112071号公报

专利文献2：特开2016-093125号公报

发明内容

发明要解决的课题

[1]与上述的背景技术对应的课题之一如下。

若多个作业车在作业地进行作业行驶，则作业时间缩短。为了实现该目的，在如专利文献2所公开的自动行驶系统中，预先设定第二作业车相对于第一作业车的作业配置位置，并且在原则上该两台作业车一边维持所设定的作业配置位置一边进行作业行驶。然而，未考虑到仅第一作业车和第二作业车的一方因情况而从作业行驶中脱离的情况。在仅第一作业车和第二作业车的一方脱离的情况下，剩余的作业车也脱离作业行驶，或者仅剩余的作业车沿着预先给出的自身的行驶路径而进行作业行驶。在实际的作业行驶中，在对广阔的农场进行作业行驶的期间，会产生燃料补给或收获物的排出等机械性的要因或天气的变动或作业地状态等环境性的要因等，并发生不少从预先设定的作业行驶中脱离的情况。

鉴于这样的实际情况，期望在多个作业车进行作业地的协调的作业行驶中，能够适当地应对作业车脱离行驶作业的作业车自动行驶系统。

[2]与上述的背景技术对应的另一个课题如下。

在一台作业车在作业地进行作业行驶的情况下，不存在与其它的作业车发生冲突的危险性。进一步地，即使在多台作业车在作业地进行作业行驶的情况下，在如专利文献2所公开的自动行驶系统中，也预先设定第二作业车相对于第一作业车的作业配置位置，并且在原则上该两台作业车一边维持所设定的作业配置位置一边进行作业行驶。因此，只要第一作业车和第二作业车不脱离已设定的行驶路径，第一作业车和第二作业车之间的异常接近或冲突的危险性就低。然而，维持预先设定的作业配置位置限制了多台作业车进行作业行驶的自由度。因此，不可能进行根据作业环境的、具有灵活性的作业行驶。然而，在实际的作业行驶中，在对广阔的农场进行行驶的期间，由于燃料补给或收获物的排出等机械性的要因或天气的变动或作业地状态等环境性的要因等而引起的作业车的作业环境变动，需要从预先设定的行驶路径中脱离、在作业中途变更行驶路径等的情况不少。

鉴于这样的实际情况，期望能够应对作业环境的变动的作业车自动行驶系统。在投入多台作业车的情况下，虽然要提高各作业车的作业行驶的自由度，但防止作业车彼此的异常接近或接触也很重要。

用于解决课题的手段

[1]与课题[1]对应的解决手段如下。

用于一边交换数据一边协调地在作业地进行作业行驶的多个作业车的作业车自动行驶系统具有：区域设定部，将所述作业地设定为外周区域和作为所述外周区域的内侧的作业对象区域；本车位置计算部，计算本车位置；路径管理部，对行驶路径要素组和环绕路径要素组以可读出的方式进行管理，所述行驶路径要素组是构成包罗所述作业对象区域的行驶路径的多数的行驶路径要素的集合体，所述环绕路径要素组是构成环绕所述外周区域的环绕路径的环绕路径要素的集合体；路径要素选择部，基于状态信息，从所述行驶路径要素组中依次选择所述作业车接下来应行驶的下一个行驶路径要素，或者从所述环绕路径要素组中依次选择所述作业车接下来应行驶的下一个环绕路径要素；以及自动行驶控制部，基于所述下一个行驶路径要素和所述本车位置来执行自动行驶。进一步地，所述路径要素选择部具有在通过所述多个作业车在所述作业对象区域中协调地进行作业行驶时所采用的协调路径要素选择规则、和在所述作业车中的一台作为单独作业车而在所述作业对象区域进行单独作业行驶时所采用的单独路径要素选择规则。在该作业车自动行驶系统中，所述单独作业车在所述作业对象区域进行单独作业行驶，并且本车以外的所述作业车进行基于所述环绕路径要素的环绕行驶，或者在停车的情况下，所述单独作业车的所述路径要素选择部基于单独路径要素选择规则来选择所述下一个行驶路径要素。

根据该结构，首先，计算做出包罗作业对象区域的行驶路径的多个行驶路径要素、和做出环绕外周区域的环绕路径的环绕路径要素。在协调路径要素选择规则中，选择行驶路径要素，以使通过多个作业车协调地在作业对象区域进行作业行驶。在单独路径要素选择规则中，选择行驶路径要素，以使通过单独作业车在作业对象区域进行单独作业行驶。基于协调路径要素选择规则，例如在两台作业车正在进行作业行驶的中途，若一方的作业车脱离作业行驶，则另一方的作业车必须单独地在作业对象区域进行作业行驶。在这种情况下，从协调路径要素选择规切换成单独路径要素选择规则，并且在正在单独作业行驶的作业车的行驶路径要素的选择中应用单独路径要素选择规则。由此，正在单独作业行驶的作业车包括脱离了作业行驶的作业车的量在内而在作业对象区域进行作业行驶，因此不留下未作业区域而完成对于作业对象区域的作业。

在做出包罗作业对象区域的行驶路径的行驶路径要素组中有网格线组和平行线组。网格线组是由对作业对象区域进行网格分割的网格线构成的集合体，网格线彼此的交点被设定为允许作业车的路径变更的路径可变更点。平行线组是由将作业对象区域分割成长条状的相互平行的平行线构成的集合体。通过外周区域中的U转弯行驶，执行从一个行驶路径要素的一端向其它的行驶路径要素的一端的转移。根据网格线组和平行线组，协调路径要素选择规则和单独路径要素选择规则中的路径选择方法不同。在网格线组和协调路径要素选择规则的组合中，选择下一个行驶路径要素，以使由作业车的多个螺旋状行驶轨迹所做出的多重螺旋状行驶轨迹包罗作业对象区域。此外，在网格线组和单独路径要素选择规则的组合中，选择下一个行驶路径要素，以使由单独作业车产生的螺旋状行驶轨迹包罗作业对象区域。由此，即使从基于多台的作业车的作业行驶转移到基于单独的作业车的作业行驶也不会留下未作业区域而顺利地进行对于作业对象区域的作业。

此外，在平行线组和协调路径要素选择规则的组合中，在任意的作业车在外周区域停车的情况下，根据停车的作业车的位置将成为其它的作业车的U转弯行驶的障碍。考虑到这一点，在平行线组和协调路径要素选择规则的组合中，将本车以外的作业车所在的行驶路径要素以及与该行驶路径要素相邻的行驶路径要素从作为下一个行驶路径要素的选择对象中排除。此外，在平行线组和单独路径要素选择规则的组合中，将朝向位于外周区域的本车以外的作业车的行驶路径要素从作为下一个行驶路径要素的选择对象中排除。由此，即使正在进行协调作业行驶的多个作业车中的一台停在成为其它的作业车的U转弯行驶的障碍的外周区域的位置上，也通过例外处理性地变更行驶路径要素的选择，从而实现等待时间少的作业行驶。

[2]与课题[2]对应的解决手段如下。

用于一边交换数据一边协调地在作业地进行作业行驶的多个作业车的作业车自动行驶系统具有：本车位置计算部，计算本车位置；路径管理部，计算行驶路径要素组，并以可读出的方式对其进行存储，所述行驶路径要素组是构成包罗作业对象区域的行驶路径的多数的行驶路径要素的集合体；以及路径要素选择部，基于所述本车位置、和其它车的作业行驶状态，依次从所述行驶路径要素组中选择接下来应行驶的下一个行驶路径要素。

根据该结构，作为包罗作业对象区域的行驶路径，在作业前计算出多数的行驶路径要素的集合体即行驶路径要素组。进一步地，由于能够在作业车之间进行数据交换，因此能够从表示所交换的数据中包含的作业车的作业行驶状态的数据中读出其它车的作业行驶状态。各作业车沿着从行驶路径要素组中依次选择的行驶路径要素而进行作业行驶。此时，各作业车一边考虑本车的位置和作业行驶状态一边选择接下来应该行驶的行驶路径要素。因此，即使执行自由度高的作业行驶，也能够进行考虑了其它车的动向的自动行驶。

在本发明的优选的实施方式之一中，在所述其它车的作业行驶状态中包含表示本车与其它车的位置关系的其它车位置关系，并且具有计算所述其它车位置关系的其它车位置关系计算部。在该结构中，作业车基于表示本车与其它车的位置关系的其它车位置关系来选择接下来应行驶的行驶路径要素。因此，作业车能够一边将与其它车的距离维持在一定范围以上一边进行行驶，或者能够一边避开暂时停止的其它车一边进行行驶。

进一步地，在本发明的优选的实施方式之一中，所述其它车位置关系计算部基于所述其它车位置关系来计算所述作业车彼此的接触估计位置，在计算出所述接触估计位置的情况下，通过所述接触估计位置的时间较迟的一方的作业车暂时停车。在这样构成的作业车自动行驶系统中，在到达本车与其它车接触的位置之前，任意一方的作业车能够暂时停车。此时，通过接触估计位置的时间较迟的一方的作业车停止，通过接触估计位置的时间较早的一方的作业车先通过接触估计位置。由此，能够获得作业车的停车时间变短的优点。进一步地，作业车能够取消或禁止引导到自车与其它车接触的位置的行驶路径要素的选择。

在该作业车自动行驶系统中，作业车根据其它车位置关系不仅能够获得本车的位置或其它车的位置，通过相互的数据交换也能够获得本车选择的行驶路径要素和其它车选择的行驶路径要素。若存在本车与其它车选择的行驶路径要素交叉或接近的地方，则能够将该地方提取为接触估计位置的候选。进一步地，能够根据各选择的行驶路径要素中的本车与其它车的当前位置来正确地估计本车与其它车的接触可能性。由此，在本发明的优选的实施方式之一中，所述其它车位置关系计算部构成为基于所述其它车位置关系和所述多个作业车正在行驶的行驶路径要素来计算所述接触估计位置。

附图说明

图1是示意地表示作业对象区域中的作业车的作业行驶的说明图。

图2是表示使用了行驶路径决定装置的自动行驶控制的基本的流程的说明图。

图3是表示重复U转弯和直行的行驶模式的说明图。

图4是表示沿着网格状路径的行驶模式的说明图。

图5是作为作业车的实施方式之一的收获机的侧视图。

图6是作业车自动行驶系统中的控制功能块图。

图7是说明作为行驶路径要素组的一例的网格直线的计算方法的说明图。

图8是表示由长条部分要素计算部计算出的行驶路径要素组的一例的说明图。

图9是表示正常U转弯和反转转弯(switchback turn)的说明图。

图10是表示图8的行驶路径要素组中的行驶路径要素的选择例的说明图。

图11是表示由网格路径要素计算部计算出的行驶路径要素组中的螺旋行驶模式的说明图。

图12是表示由网格路径要素计算部计算出的行驶路径要素组中的直线往复行驶模式的说明图。

图13是说明U转弯行驶路径的基本的生成原理的说明图。

图14是表示基于图13的生成原理生成的U转弯行驶路径的一例的说明图。

图15是表示基于图13的生成原理生成的U转弯行驶路径的一例的说明图。

图16是表示基于图13的生成原理生成的U转弯行驶路径的一例的说明图。

图17是网格状的行驶路径要素组中的α转弯行驶路径的说明图。

图18是表示从作业对象区域脱离后重新开始的作业行驶不从脱离前的作业行驶的后续开始进行的情形的说明图。

图19是表示被协调控制的多台收获机进行的作业行驶的说明图。

图20是表示使用了由网格路径要素计算部计算出的行驶路径要素组的协调控制行驶的基本的行驶模式的说明图。

图21是表示协调控制行驶中的脱离行驶和回归行驶的说明图。

图22是表示使用了由长条部分要素计算部计算出的行驶路径要素组的协调控制行驶的例子的说明图。

图23是表示使用了由长条部分要素计算部计算出的行驶路径要素组的协调控制行驶的例子的说明图。

图24是表示中间分割过程的说明图。

图25是表示被中间分割的农场中的协调控制行驶的例子的说明图。

图26是表示被划分成格子状的农场中的协调控制行驶的例子的说明图。

图27是表示能够从主收获机调整从收获机的参数的结构的说明图。

图28是说明用于在停车位置周边做成U转弯行驶空间的自动行驶的说明图。

图29是表示基于作业宽度不同的两台收获机的路径选择的具体例的说明图。

图30是表示基于作业宽度不同的两台收获机的路径选择的具体例的说明图。

图31是表示由弯曲的平行线构成的行驶路径要素组的一例的图。

图32是表示包含弯曲的网格线的行驶路径要素组的一例的图。

图33是表示由弯曲的网格线构成的行驶路径要素组的一例的图。

具体实施方式

[自动行驶的概要]

图1示意性地示出了作业车自动行驶系统中的作业车的作业行驶。在该实施方式中，作业车是作为作业行驶一边行驶一边进行收获农作物的收获作业(收割作业)的收获机1，其是一般被称为普通型联合收获机的机种。由收获机1进行作业行驶的作业地被称为农场。在农场的收获作业中，将收获机1沿着被称为田埂的农场的边界线一边进行作业一边环绕行驶的区域设为外周区域SA。外周区域SA的内侧被设定为作业对象区域CA。外周区域SA被用作收获机1用于进行收获物的排出或燃料补给的移动用空间和方向转换用空间等。为了确保外周区域SA，作为最初的作业行驶，收获机1沿着农场的边界线进行3～4周的环绕行驶。在环绕行驶中，由于每一周以收获机1的作业宽度的量对农场进行作业，因此外周区域SA具有收获机1的作业宽度的3～4倍左右的宽度。因此，除非特别说明，否则将外周区域SA作为已收割地(已作业地)来处理，将作业对象区域CA作为未收割地(未作业地)来处理。另外，在本实施方式中，作业宽度当作从收割宽度中减去重叠量后的值来处理。然而，作业宽度的概念根据作业车的种类而不同。本发明中的作业宽度由作业车的种类或作业种类规定。

另外，在本申请中使用的“作业行驶”这样的语句也在包含了用于作业时的方向转换的不进行作业的行驶等的广泛意义上使用，而不仅是实际一边进行作业一边行驶的情况。

进一步地，在本说明书中，在作业车的作业环境这样的语句中能够包含作业车的状态、作业地的状态、人(监视者、驾驶者、管理者等)的指令等，通过评价该作业环境来求出状态信息。该状态信息中包含燃料补给或收获物的排出等机械性的要因或天气的变动或作业地状态等环境性的要因、进一步意外的作业中断指令等人为的请求。此外，在多台作业车一边协调一边作业行驶的情况下，将其它车的状态信息作为其它车的作业行驶状态来处理，表示本车与其它车的位置关系的其它车位置关系等也包含在其它车的作业行驶状态中。另外，监视者或管理者既可以乘入作业车，也可以靠近作业车，或者远离作业车。

收获机1具有基于在GPS(全球定位系统(Global Position System))中使用的来自人造卫星GS的GPS信号来输出定位数据的卫星定位模块80。收获机1具有根据定位数据计算收获机1中的特定部位的位置坐标即本车位置的功能。收获机1具有通过进行操纵以使计算出的本车位置和作为目标的行驶路径一致从而使行驶收获作业自动化的自动行驶功能。此外，收获机1在一边行驶一边排出所收获的收获物时，需要接近正在田埂边停车的搬运车CV的周边而停车。在预先决定了搬运车CV的停车位置的情况下，这样的接近行驶、即从作业对象区域CA中的作业行驶暂时脱离、和向作业行驶的回归也能够通过自动行驶来进行。用于从该作业对象区域CA脱离和向作业对象区域CA回归的行驶路径在设定了外周区域SA的时间点生成。另外，燃料补给车或其它的作业辅助车也能够代替搬运车CV而停车。

[作业车自动行驶系统的基本流程]

组装在本发明的作业车自动行驶系统中的收获机1为了以自动行驶来进行收获作业，需要生成成为行驶目标的行驶路径并管理该行驶路径的行驶路径管理装置。使用图2说明该行驶路径管理装置的基本结构和使用了该行驶路径管理装置的自动行驶控制的基本流程。

到达了农场的收获机1一边沿着农场的边界线的内侧环绕一边进行收获。该作业称为周围收割，是收获作业中众所周知的作业。此时，在拐角区域进行反复前进和后退的行驶，以使不残留未割禾秆。在本方式中，至少最外周一周通过手动行驶而进行，以使不残留割屑且不会碰到田埂。内周侧的剩余的数周可以通过周围收割专用的自动行驶程序来自动行驶，此外，也可以接着最外周的周围收割而通过手动行驶来进行。作为残留在这样的环绕行驶的行驶轨迹内侧的作业对象区域CA的形状，为了便于基于自动行驶的作业行驶，采用尽可能简单的多边形，优选采用四边形。基于根据该内侧的周围收割而得到的行驶轨迹的位置数据，做成用于环绕外周区域SA的环绕路径要素。

进一步地，该环绕行驶的行驶轨迹能够基于本车位置计算部53根据卫星定位模块80的定位数据计算出的本车位置而得到。进一步地，根据该行驶轨迹，农场的外形数据，特别是位于环绕行驶的行驶轨迹内侧的、作为未收割地的作业对象区域CA的外形数据通过外形数据生成部43而生成。通过区域设定部44将农田分为外周区域SA和作业对象区域CA来进行管理。

对于作业对象区域CA的作业行驶通过自动行驶来实施。因此，用于包罗作业对象区域CA的行驶(以作业宽度填充的行驶)的行驶路径即行驶路径要素组由路径管理部60管理。该行驶路径要素组是多数的行驶路径要素的集合体。路径管理部60基于作业对象区域CA的外形数据计算行驶路径要素组，并以可读出的方式将其存储在存储器中。

在该作业车自动行驶系统中，不是在作业对象区域CA中的作业行驶之前预先决定全部行驶路径，而是能够在行驶中途根据作业车的作业环境等情况来变更行驶路径。因此，具有输出对收获机1的状态、作业地的状态、监视者的指令等进行评价而求出的状态信息的作业状态评价部55。另外，能够变更行驶路径的点(节点)和点(节点)之间的最小单位(路段)是行驶路径要素。若从指定的场所开始自动行驶，则接着应行驶的下一个行驶路径要素依次被路径要素选择部63从行驶路径要素组中选择。自动行驶控制部511基于所选择的行驶路径要素和本车位置来生成自动行驶数据，以使车体沿着该行驶路径要素，从而执行自动行驶。

在图2中，通过外形数据生成部43、区域设定部44、路径管理部60来构筑生成用于收获机1的行驶路径的行驶路径生成装置。此外，通过本车位置计算部53、区域设定部44、路径管理部60、路径要素选择部63来构筑决定用于收获机1的行驶路径的行驶路径决定装置。这样的行驶路径生成装置或行驶路径决定装置能够组装到以往的能够进行自动行驶的收获机1的控制系统中。或者，也可以将行驶路径生成装置或行驶路径决定装置构筑在计算机终端中，使该计算机终端和收获机1的控制系统以可交换数据的方式连接，从而实现自动行驶。

在协调地进行作业行驶的多台收获机1被组装在该作业车自动行驶系统中的情况下，具有用于计算收获机1彼此的位置关系的其它车位置关系计算部56。其它车位置关系计算部56对包含一方的收获机1的位置(本车位置)、另一方的收获机1的位置(其它车位置)、一方的收获机1的行进方向、另一方的收获机1的行进方向等的其它车位置关系进行计算。该其它车位置关系是表示收获机1的作业行驶状态的数据之一。该作业行驶状态是通过对收获机1的状态、作业地的状态、监视者的指令等进行评价而从作业状态评价部55输出的状态信息。如图2所示，由其它车位置关系计算部56计算出的其它车位置关系被发送到作业状态评价部55。在多台收获机协调地进行作业行驶时，作业状态评价部55将其它车的作业行驶状态发送到路径要素选择部63。

[行驶路径要素组的概要]

作为行驶路径要素组的一例，在图3中示出了将把作业对象区域CA分割成长条状的多数的平行分割直线设为行驶路径要素的行驶路径要素组。该行驶路径要素组平行地排列了通过一条路段连接两个节点(是两个端点，在此称为能够变更路径的路径可变更点)的直线状的行驶路径要素。行驶路径要素组通过调整作业宽度的重叠量而被设定为隔开等间隔进行排列。在从由一条直线表示的行驶路径要素的端点向由另一条直线表示的行驶路径要素的端点的转移中进行U转弯行驶(例如，180°的方向转换行驶)。以下将一边通过U转弯行驶来连接这样的平行的行驶路径要素一边进行自动行驶的情况称为“直线往复行驶”。该U转弯行驶包含正常U转弯行驶和反转转弯行驶。正常U转弯行驶仅通过收获机1的前进进行，其行驶轨迹成为U字状。反转转弯行驶使用收获机1的前进和后退来进行，其行驶轨迹虽然不成为U字状，但结果上，收获机1得到与正常U转弯行驶相同的方向转换行驶。为了进行正常U转弯行驶，需要在方向转换行驶前的路径可变更点和方向转换行驶后的路径可变更点之间夹着两条以上的行驶路径要素的距离。在比其短的距离内，使用反转转弯行驶。即，由于反转转弯行驶不同于正常U转弯行驶而进行后退，因此收获机1的旋转半径没有影响，并且成为转移目的地的行驶路径要素的选择多。然而，由于在反转转弯行驶中进行前进后退的切换，因此反转转弯行驶基本上与正常U转弯行驶相比需要花费时间。

作为行驶路径要素组的其它的例子，在图4中，示出了对作业对象区域CA进行网格分割的、由在纵横方向上延伸的多数的网格直线(相当于本发明涉及的“网格线”)构成的行驶路径要素组。在网格直线彼此的交点(路径可变更点)和网格直线的两个端点(路径可变更点)上能够进行路径变更。即，该行驶路径要素组将网格直线的交点和端点作为节点，构筑由网格直线划分的各网格的边作为路段发挥作用的路径网，并能够实现自由度高的行驶。不仅能够进行上述的直线往复行驶，还能够进行例如图4所示的从外向内的“螺旋行驶”、或Z字形行驶，进一步地，在作业中途，还能够从螺旋行驶变更为直线往复行驶。另外，做出用于环绕外周区域SA的行驶路径的是环绕路径要素的集合体即环绕路径要素组。

[选择行驶路径要素时的方法]

路径要素选择部63依次选择作为接下来应行驶的行驶路径要素的下一个行驶路径要素时的选择规则能够分为：在作业行驶之前预先设定的静态规则和在作业行驶中实时利用的动态规则。静态规则包含基于预先决定的基本的行驶模式来选择行驶路径要素的情况，例如其包含选择行驶路径要素以使一边进行图3所示的U转弯行驶一边实现直线往复行驶的规则、或选择行驶路径要素以使实现如图4所示的从外向内的逆时针的螺旋行驶的规则等。动态规则原则上优先于静态规则来使用。动态规则中包含时时刻刻变化的实时的收获机1的状态、作业地的状态、监视者(也包含驾驶者或管理者)的指令等状态信息的内容。作业状态评价部55取入各种一次信息(作业环境)、或收获机1的状态、作业地的状态、监视者的指令等作为输入参数，并输出状态信息。另外，在该一次信息中不仅包含来自收获机1中设置的各种传感器或开关的信号，还包含天气信息或时刻信息或干燥设施等外部设施信息等。进一步地，在通过多台收获机1进行协调作业的情况下，从作业状态评价部55输出的状态信息中还包含由其它车位置关系计算部56计算的其它车位置关系。并且，该状态信息被用作其它车的作业行驶状态。

进一步地，路径要素选择部63具有在多个收获机1协调地在作业对象区域CA进行作业行驶时所采用的协调路径要素选择规则、和在单独的收获机1在作业对象区域CA进行单独作业行驶时采用的单独路径要素选择规则。在单独的收获机1在作业对象区域CA进行单独作业行驶，并且本车以外的收获机1进行基于环绕路径要素的环绕行驶、或者停车的情况下，单独的收获机1的路径要素选择部63基于单独路径要素选择规则来选择前一次行驶路径要素。

[收获机的概要]

图5是作为在本实施方式的说明中采用的作业车的收获机1的侧视图。该收获机1具有履带式的行驶机体11。在行驶机体11的前部设置有驾驶部12。在驾驶部12的后方，脱粒装置13和用于存积收获物的收获物箱14沿左右方向并列设置。此外，在行驶机体11的前方，以可调整高度的方式设置有收获部15。在收获部15的上方，以可调节高度的方式设置有用于立起禾秆的带卷17。在收获部15和脱粒装置13之间设置有用于传送收割禾秆的传送装置16。此外，在收获机1的上部设置有从收获物箱14排出收获物的排出装置18。在收获物箱14的下部装备有用于检测收获物的重量(收获物的存积状态)的负荷传感器，在收获物箱14的内部或周边装备有收获量计或食味计(taste meter)。从食味计输出作为质量数据的收获物的水分值和蛋白质值的测量数据。在收获机1中设置有构成为GNSS模块或GPS模块等的卫星定位模块80。作为卫星定位模块80的构成要素，在行驶机体11的上部安装有用于接收GPS信号或GNSS信号的卫星用天线。另外，为了补充卫星导航，在卫星定位模块80中能够包含组装有陀螺仪加速度传感器或磁方位传感器的惯性导航模块。

在图5中，监视收获机1的动作的监视者(也包括驾驶者或管理者)搭乘该收获机1，并且监视者操作的通信终端4被带入收获机1。然而，通信终端4也可以是安装在收获机1上的结构。进一步地，监视者和通信终端4也可以存在于收获机1的机外。

收获机1能够进行基于自动操舵的自动行驶和基于手动操舵的手动行驶。此外，作为自动行驶，能够进行如以往那样预先决定全部行驶路径而行驶的自动行驶、和基于状态信息实时地决定下一个行驶路径的自动行驶。在本申请中，将预先决定全部行驶路径而行驶的前者称为常规行驶，并且将实时地决定下一个行驶路径的后者称为自动行驶，将两者作为不同的方式来处理。常规行驶的路径例如构成为预先注册几个模式，或者监视者能够在通信终端4等中任意设定。

[关于自动行驶的功能控制块]

在图6中示出了该收获机1中构筑的控制系统和通信终端4的控制系统。在该实施方式中，管理用于收获机1的行驶路径的行驶路径管理装置由在通信终端4中构筑的第1行驶路径管理模块CM1、和在收获机1的控制单元5中构筑的第2行驶路径管理模块CM2构成。

通信终端4具有通信控制部40或触摸面板41等，并且具有计算机系统的功能、或作为输入由控制单元5实现的自动行驶所需要的条件的用户/接口的功能。通信终端4通过使用通信控制部40，能够经由无线线路或因特网与管理计算机100进行数据交换，并且其能够通过无线LAN或有线LAN或其它的通信方式来与收获机1的控制单元5进行数据交换。管理计算机100是设置在远程的管理中心KS中的计算机系统，作为云计算机而发挥作用。管理计算机100能够存储从各农户或农业组合或农业企业体发送来的信息，并根据请求将其送出。作为实现这样的服务器功能的部件，在图6中示出了作业地信息存储部101和作业计划管理部102。在通信终端4中，基于通过通信控制部40从管理计算机100或收获机1的控制单元5取得的外部数据、和通过触摸面板41输入的用户指令(自动行驶所需要的条件)等输入数据，进行数据处理。然后，该数据处理的结果显示在触摸面板41的显示面板部，并且能够从通信终端4通过通信控制部40而发送到管理计算机100或收获机1的控制单元5。

在作业地信息存储部101中存储有包含农场周边的地形图或农场的属性信息(农场的出入口、条方向等)等的农场信息。在管理计算机100的作业计划管理部102中，管理有记述了指定的农场中的作业内容的作业计划书。通过监视者的操作或者通过自动执行的程序，能够将农场信息和作业计划书下载到通信终端4或收获机1的控制单元5中。在作业计划书中，关于成为作业对象的农场中的作业，包含有各种信息(作业条件)。作为该信息(作业条件)，例如可以举出以下的信息。

(a)行驶模式(直线往复行驶、螺旋行驶、Z字形行驶等)。

(b)用于搬运车CV的辅助车的停车位置或收获物排出等的收获机1的停车位置。

(c)作业方式(由一台收获机1进行的作业、由多台收获机1进行的作业)。

(d)所谓的中分线。

(e)与成为收获对象的作物种类(稻子(粳稻、籼稻)、麦、大豆、菜籽、荞麦等)对应的车速或脱粒装置13的旋转速度的值等。

特别是根据(e)的信息而自动地执行与作物种类对应的行驶设备参数的设定或收获设备参数的设定，因此能够避免设定错误。

另外，收获机1为了将收获物排出到搬运车CV而停车的位置是收获物排出用停车位置，收获机1为了从燃料补给车补给燃料而停车的位置是燃料补给用停车位置，在该实施方式中，设定在实质上相同的位置。

上述的信息(a)-(e)也可以由监视者通过作为用户/接口的通信终端4输入。在通信终端4中还构筑了用于指示自动行驶的开始或停止的输入功能、或如上述那样是以自动行驶和常规行驶中的哪一个来进行作业行驶的输入功能、或将对于包含行驶变速装置等的车辆行驶设备组71或包含收获部15等的作业装置设备组72(参照图6)的参数值进行微调整的输入功能等。在作业装置设备组72的参数中，作为能够微调整值的参数，可以举出带卷17的高度、或收获部15的高度等。

通信终端4的状态能够通过人为的切换操作而切换成自动行驶路径或常规行驶路径的动画显示状态、上述参数显示/微调整状态等。另外，该动画显示是指，将沿着预先决定了全部行驶路径的自动行驶或常规行驶中的行驶路径即自动行驶路径或常规行驶路径而行驶的收获机1的行驶轨迹动画化，从而在触摸面板41的显示面板部上进行显示。通过这样的动画显示，驾驶者能够在行驶前直观地确认此后要行驶的行驶路径。

作业地数据输入部42输入从管理计算机100下载的农场信息或作业计划书、或者从通信终端4取得的信息。然后，在触摸面板41上显示农场信息中包含的农场概要图或农场出入口的位置或用于从作业辅助车接受辅助的停车位置。由此，能够对驾驶员进行的、用于形成外周区域SA的环绕行驶进行辅助。在农场信息中不包含农场出入口或停车位置等数据的情况下，用户能够通过触摸面板41进行输入。外形数据生成部43根据从控制单元5接收到的收获机1的环绕行驶时的行驶轨迹数据(本车位置的时间序列数据)，计算高精度的农场的外形形状及外形尺寸和作业对象区域CA的外形形状及外形尺寸。区域设定部44根据收获机1的环绕行驶的行驶轨迹数据来设定外周区域SA和作业对象区域CA。所设定的外周区域SA和作业对象区域CA的位置坐标、即外周区域SA和作业对象区域CA的外形数据被用于生成用于自动行驶的行驶路径。在该实施方式中，由于行驶路径的生成在收获机1的控制单元5中构筑的第2行驶路径管理模块CM2中进行，因此设定的外周区域SA和作业对象区域CA的位置坐标被发送到第2行驶路径管理模块CM2。

在农场较大的情况下，进行做出中间分割区域的作业，该中间分割区域通过中央突破的行驶路径而将农场划分成多个区域。该作业被称为中间分割。该中间分割位置指定也能够通过对于显示在触摸面板41的画面上的作业地的外形图的触摸操作来进行。当然，由于中间分割的位置设定也影响生成用于自动行驶的行驶路径要素组，因此也可以在行驶路径要素组的生成时自动地进行。此时，若在中间分割区域的延长线上配置用于接受搬运车CV等作业辅助车的辅助的收获机1的停车位置，则有效地进行来自全部区域的收获物排出的行驶。

第2行驶路径管理模块CM2具有路径管理部60、路径要素选择部63和路径设定部64。路径管理部60计算行驶路径要素组和环绕路径要素组，并以可读出的方式将其进行存储。行驶路径要素组是构成包罗作业对象区域CA的行驶路径的多数的行驶路径要素的集合体。环绕路径要素组是构成环绕外周区域SA的环绕路径的环绕路径要素的集合体。作为计算行驶路径要素组的功能部，该路径管理部60包含网格路径要素计算部601、长条路径要素计算部602和U转弯路径计算部603。路径要素选择部63基于稍后详细说明的各种选择规则，依次从所述行驶路径要素组中选择接下来应行驶的下一个行驶路径要素。路径设定部64将选择的下一个行驶路径要素设定为用于自动行驶的目标行驶路径。

网格路径要素计算部601能够计算由作为行驶路径要素而对作业对象区域CA进行网格分割的网格直线所构成的网格直线组(相当于本发明涉及的“网格线组”)即行驶路径要素组，并且还能够计算该网格直线彼此的交点和端点的位置坐标。由于该行驶路径要素成为收获机1的自动行驶时的目标行驶路径，因此收获机1能够在网格直线彼此的交点和端点从一方的行驶路径要素向另一方的行驶路径要素变更路径。即，网格直线彼此的交点和端点作为允许收获机1变更路径的路径可变更点而发挥作用。

图7示出了作为行驶路径要素组的一例的网格直线组对于作业对象区域CA的配置的概要。网格路径要素计算部601将收获机1的作业宽度作为网格间隔来计算行驶路径要素组，以使通过网格直线来填充作业对象区域CA。如上所述，作业对象区域CA是从农场的边界朝向内侧以作业宽度通过3～4周的环绕行驶而形成的外周区域SA的内侧的区域。因此，基本上作业对象区域CA的外形与农场的外形相似。然而，为了容易地计算网格直线，也存在做出外周区域SA以使作业对象区域CA成为大致多边形，优选成为大致四边形的情况。在图7中，作业对象区域CA的形状是由第1边S1、第2边S2、第3边S3和第4边S4构成的变形四边形。

如图7所示，网格路径要素计算部601，从离作业对象区域CA的第1边S1隔开收获机1的作业宽度的一半的距离的位置起计算与第1边S1平行且隔开收获机1的作业宽度的量的间隔而排列在作业对象区域CA上的第1直线组。同样地，从离第2边S2隔开收获机1的作业宽度的一半的距离的位置起计算与第2边S2平行且隔开收获机1的作业宽度的量的间隔而排列在作业对象区域CA上的第2直线组，并且从离第3边S3隔开收获机1的作业宽度的一半的距离的位置起计算与第3边S3平行且隔开收获机1的作业宽度的量的间隔而排列在作业对象区域CA上的第3直线组，并且从离第4边S4隔开收获机1的作业宽度的一半的距离的位置起计算与第4边S4平行且隔开收获机1的作业宽度的量的间隔而排列在作业对象区域CA上的第4直线组。像这样，从第1边S1到第4边S4成为用于生成作为行驶路径要素组的直线组的基准线。由于只要有直线上的2点的位置坐标就能够定义该直线，因此作为行驶路径要素的各直线作为以各直线的2点的位置坐标来规定的直线而被数据化，并且以预先规定的数据格式而存储在存储器中。在该数据格式中，除了包含作为用于识别各行驶路径要素的路径标识符的路径编号之外，作为各行驶路径要素的属性值，包含路径种类、成为基准的外形四边形的边、未行驶/已行驶等。

当然，在四边形以外的多边形的作业对象区域CA中也能够应用上述的直线组的计算。即，若设作业对象区域CA为N是3以上的整数时的N边形，则行驶路径要素组由从第1直线组到第N直线组的N个直线组构成。各直线组包含与该N边形的任意一边平行地以规定间隔(作业宽度)而排列的直线。

另外，在外周区域SA中也通过路径管理部60设定行驶路径要素组。在收获机1在外周区域SA进行行驶时使用在外周区域SA中设定的行驶路径要素。对外周区域SA中设定的行驶路径要素赋予脱离路径、回归路径、U转弯行驶用中间直行路径等属性值。脱离路径是指收获机1为了脱离作业对象区域CA而进入到外周区域SA而利用的行驶路径要素组。回归路径是指收获机1为了从外周区域SA回归到作业对象区域CA中的作业行驶而利用的行驶路径要素组。U转弯行驶用中间直行路径(以下仅简称为中间直行路径)是构成用于外周区域SA中的U转弯行驶的U转弯行驶路径的一部分的直线状的路径。即，中间直行路径是构成连接U转弯行驶的开始侧的旋转路径和U转弯行驶的结束侧的旋转路径的直线部分的直线状的行驶路径要素组，并且是在外周区域SA中与作业对象区域CA的各边平行地设置的路径。此外，在最初进行螺旋行驶而在中途切换成直线往复行驶来进行作业行驶的情况下，由于通过螺旋行驶未收割地在全部边上比作业对象区域CA小，因此为了高效地进行作业行驶，在作业对象区域CA内进行U转弯行驶不需要特意移动到外周区域SA，因此不存在无用的行驶，并且效率高。因此，在作业对象区域CA中执行U转弯行驶的情况下，中间直行路径根据未收割地的外周线的位置向内周侧平行移动。

在图7中，作业对象区域CA的形状为变形四边形。因此，成为网格路径要素组的生成的基准的边为4个。在此，在作业对象区域CA的形状为长方形或正方形的情况下，成为网格路径要素组的生成的基准的边为两个。在这种情况下，网格路径要素组的构造变得更简单。

在该实施方式中，路径管理部60具有长条路径要素计算部602作为可选的行驶路径要素计算部。如图3所示，由该长条路径要素计算部602计算的行驶路径要素组是与从构成作业对象区域CA的外形的边中选择的基准边例如最长边平行地延伸，并且其是以作业宽度来包罗作业对象区域CA(以作业宽度来填充)的平行直线组(相当于本发明涉及的“平行线组”)。由长条路径要素计算部602计算出的行驶路径要素组将作业对象区域CA分割成长条状。进一步地，行驶路径要素组是通过用于收获机1进行U转弯行驶的U转弯行驶路径而依次连接的平行直线(相当于本发明涉及的“平行线”)的集合体。即，若作为平行直线的一个行驶路径要素的行驶结束，则用于转移到下一个选择的行驶路径要素的U转弯行驶路径由U转弯路径计算部603来决定。

U转弯路径计算部603计算用于通过U转弯行驶来连接两个行驶路径要素的U转弯行驶路径，该两个行驶路径要素是从长条路径要素计算部602所计算出的行驶路径要素组中选择的。若设定了外周区域SA等，则U转弯路径计算部603基于外周区域SA的外形形状及外形尺寸和作业对象区域CA的外形形状及外形尺寸和收获机1的旋转半径等，按照外周区域SA中与作业对象区域CA的外周的各边(外边)对应的每个区域，计算与作业对象区域CA的外边平行的一个中间直行路径。此外，在进行正常U转弯行驶和反转转弯行驶时，U转弯路径计算部603计算连接正在行驶的行驶路径要素与对应的中间直行路径的开始侧的旋转路径、和连接对应的中间直行路径与行驶目的地的行驶路径要素的结束侧的旋转路径。另外，稍后说明U转弯行驶路径的生成原理。

如图6所示，在构筑了第2行驶路径管理模块CM2的收获机1的控制单元5中，为了进行作业行驶而构筑有各种功能。控制单元5构成为计算机系统，作为输入输出接口具有输出处理部7、输入处理部8、通信处理部70。输出处理部7与在收获机1装备的车辆行驶设备组71、作业装置设备组72、通知设备73等连接。虽然未图示，但在车辆行驶设备组71中，以调整行驶机体11的左右履带的速度来进行操舵的操舵设备为首，包含变速机构或发动机单元等为了车辆行驶而被控制的设备。作业装置设备组72包含构成收获部15、脱粒装置13、排出装置18等的设备。通知设备73包含显示器或灯或扬声器。特别的是，在显示器上与农场的外形一并显示行驶完毕的行驶路径(行驶轨迹)或此后应行驶的行驶路径等各种通知信息。灯或扬声器用于向搭乘者(驾驶者或监视者)通知行驶注意事项或自动操舵行驶中的偏离目标行驶路径等的注意信息或警告信息。

通信处理部70具有接受由通信终端4处理后的数据，并且进行由控制单元5处理后的数据的发送的功能。由此，通信终端4能够作为控制单元5的用户/接口来发挥作用。通信处理部70还用于进行与管理计算机100之间的数据交换，因此具有处理各种通信格式的功能。

输入处理部8与卫星定位模块80、行驶系统检测传感器组81、作业系统检测传感器组82、自动/手动切换操作工具83等连接。在行驶系统检测传感器组81中包含用于检测发动机转速或变速状态等行驶状态的传感器。作业系统检测传感器组82包含用于检测收获部15的高度位置的传感器或用于检测收获物箱14的存积量的传感器等。自动/手动切换操作工具83是选择以自动操舵来行驶的自动行驶模式和以手动操舵来行驶的手动行驶模式中的任意一个的开关。此外，切换自动行驶和常规行驶的开关具备在驾驶部12中，或者构筑在通信终端4中。

进一步地，控制单元5具有行驶控制部51、作业控制部52、本车位置计算部53、通知部54、作业状态评价部55、其它车位置关系计算部56。本车位置计算部53基于从卫星定位模块80输出的定位数据来计算本车位置。由于该收获机1构成为能够以自动行驶(自动操舵)和手动行驶(手动操舵)双方来行驶，因此控制车辆行驶设备组71的行驶控制部51包含自动行驶控制部511和手动行驶控制部512。手动行驶控制部512基于驾驶者的操作来控制车辆行驶设备组71。自动行驶控制部511计算由路径设定部64设定的行驶路径与本车位置之间的方位偏差和位置偏差，并生成自动操舵指令，经由输出处理部7输出到操舵设备。作业控制部52为了对设置在构成收获机1的收获部15、脱粒装置13、排出装置18等中的动作设备的动作进行控制，其向作业装置设备组72提供控制信号。通知部54生成用于通过显示器等通知设备73向驾驶者或监视者通知必要的信息的通知信号(显示数据或声音数据)。作业状态评价部55根据各种传感器的检测结果或各种操作工具的操作结果等，输出包含收获机1的状态、作业地的状态、人(监视者、驾驶者、管理者等)的指令的状态信息。在由多台收获机1进行协调作业的情况下，其它车位置关系计算部56计算表示本车与其它车的位置关系的其它车位置关系。在该其它车位置关系的计算中使用本车的位置或本车选择的行驶路径要素、和其它车的位置或其它车选择的行驶路径要素。进一步地，其它车位置关系计算部56还具有计算作业车彼此的接触估计位置的功能。

自动行驶控制部511不仅能够进行操舵控制，还能够进行车速控制。关于车速，如上所述，例如乘客在作业开始前通过通信终端4对其进行设定。能够设定的车速包括收获行驶时的车速、非作业旋转(U转弯行驶等)时的车速、收获物排出时或燃料补给时的从作业对象区域CA脱离而在外周区域SA行驶时的车速等。自动行驶控制部511基于由卫星定位模块80得到的定位数据来计算实际车速。输出处理部7向车辆行驶设备组71发送对于行驶变速装置的变速操作指令等，以使实际车速与设定的车速一致。

[关于自动行驶的路径]

将作业车自动行驶系统中的自动行驶的例子分为进行直线往复行驶的例子和进行螺旋行驶的例子来进行说明。

首先，说明使用由长条路径要素计算部602计算出的行驶路径要素组来进行直线往复行驶的例子。在图8中通过模式化示出了由缩短了直线长度的长条表示的21条行驶路径要素构成的行驶路径要素组，并且在各行驶路径要素的上侧赋予了路径编号。作业行驶开始时的收获机1位于14号的行驶路径要素。收获机1位于的行驶路径要素与其它的行驶路径要素之间的分离度以带符号整数，被赋予在各路径的下侧。用于位于14号的行驶路径要素的收获机1转移到下一个行驶路径要素的优先级在图8中以整数值来表示在行驶路径要素的下部。值越小优先级越高，被优先选择。该收获机1在从行驶完成后的行驶路径要素转移到下一个行驶路径要素时，能够进行图9所示的正常U转弯行驶和反转转弯行驶。在此，正常U转弯行驶是隔着至少两个行驶路径要素而转移到下一个行驶路径要素的行驶。此外，反转转弯行驶是能够隔着两个以下的行驶路径要素、即能够转移到相邻的行驶路径要素的行驶。在正常U转弯行驶中，若收获机1从转移源的行驶路径要素的端点进入外周区域SA，则进行约180°的方向转换，并且进入转移目的地的行驶路径要素的端点。另外，在转移源的行驶路径要素与转移目的地的行驶路径要素的间隔大的情况下，在约90°的旋转后，进行相应的距离的直行，并再次进行约90°的旋转。即，正常U转弯行驶仅通过前进行驶来执行。相对于此，在反转转弯行驶中，若收获机1从转移源的行驶路径要素的端点进入外周区域SA，则暂时旋转约90°后，后退至能够以大约90°旋转而顺畅地进入转移目的地的行驶路径要素的位置，然后朝向转移目的地的行驶路径要素的端点。由此，虽然操舵控制变得复杂，但还能够执行向相互的间隔短的行驶路径要素转移。

接下来应行驶的行驶路径要素的选择由路径要素选择部63进行。在该实施方式中，设定选择行驶路径要素的基本的优先级。在该基本的优先级中，适当分离行驶路径要素的优先级被设定为最高。另外，该适当分离行驶路径要素是指离成为顺序源的行驶路径要素规定距离的行驶路径要素。此外，与该适当分离行驶路径要素相比，离成为顺序源的行驶路径要素越远，优先级被设定为越低。例如，关于向下一个行驶路径要素的转移，行驶距离短的正常U转弯行驶的行驶时间也短，并且高效。因此，隔开2条的左右相邻的行驶路径要素的优先级被设定为最高(优先级＝“1”)。然后，从收获机1观察，关于位于比这些行驶路径要素更远的位置的行驶路径要素，到收获机1的距离越远，正常U转弯行驶的行驶时间越长。因此，到收获机1的距离越远，优先级被设定得越低(优先级＝“2”、“3”、…)。即，优先级的数值表示优先顺序。然而，在向隔开8条的相邻的行驶路径要素的转移中，正常U转弯行驶的行驶时间变长，效率变得比反转转弯行驶差。因此，向隔开8条的相邻的行驶路径要素的转移的优先级低于反转转弯行驶。此外，在反转转弯行驶中，相比于向相邻的行驶路径要素转移的优先级，向隔开1条的行驶路径要素转移的优先级更高。这是因为向相邻的行驶路径要素的反转转弯行驶需要急旋转，因而使农田损坏的可能性高。另外，虽然向下一个行驶路径要素的转移左右任意一个方向都可以，但按照以往的作业的习惯，采用向左侧的行驶路径要素的转移优先于向右侧的行驶路径要素的转移的规则。因此，在图8的例子中，位于路径编号：14的收获机1选择路径编号：17的行驶路径要素作为接下来行驶的行驶路径要素。每次收获机1进入新的行驶路径要素时进行这样的优先级的设定。

原则上禁止选择已经选择的行驶路径要素，即，作业已经完成的行驶路径要素。因此，如图10所示，例如，若优先级为“1”的路径编号：11或路径编号：17是已作业地(已收割地)，则位于路径编号：14的收获机1选择优先级为“2”的路径编号：18的行驶路径要素作为下一个行驶的行驶路径要素。

图11示出了使用由网格路径要素计算部601计算出的行驶路径要素来进行螺旋行驶的例子。图11所示的农场的外周区域SA和作业对象区域CA与图7相同，设定在作业对象区域CA中的行驶路径要素组也相同。在此，为了说明，用L11、L12···表示将第1边S1设为基准线的行驶路径要素，用L21、L22···表示将第2边S2设为基准线的行驶路径要素，用L31、L32···表示将第3边S3设为基准线的行驶路径要素，用L41、L42···表示将第4边S4设为基准线的行驶路径要素。

图11的粗线表示从收获机1的外侧朝向内侧以螺旋状来行驶的行驶路径。位于作业对象区域CA的最外周的行驶路径要素L11被选择为最初的行驶路径。在行驶路径要素L11与行驶路径要素L21的交点进行大约90°的路径变更，收获机1在行驶路径要素L21行驶。进一步地，在行驶路径要素L21与行驶路径要素L31的交点进行大约70°的路径变更，收获机1在行驶路径要素L31行驶。在行驶路径要素L31与行驶路径要素L41的交点进行大约110°的路径变更，收获机1在行驶路径要素L41行驶。接着，收获机1在行驶路径要素L11的内侧的行驶路径要素L12与行驶路径要素L41的交点处转移到行驶路径要素L12。通过反复进行这样的行驶路径要素的选择，收获机1以从外向内的螺旋状来对农场的作业对象区域CA进行作业行驶。像这样，在设定了螺旋行驶模式的情况下，在具有未行驶的属性且位于作业对象区域CA的最外周的行驶路径要素彼此的交点处进行路径变更，并且收获机1进行方向转换。

图12示出了利用了图11所示的相同的行驶路径要素组的U转弯行驶的行驶例。首先，选择作业对象区域CA的外侧的行驶路径要素L11作为最初的行驶路径。收获机1越过行驶路径要素L11的终端(端点)，进入外周区域SA，沿着第2边S2进行90°转弯，进一步地，再次进行90°转弯以进入与行驶路径要素L11平行地延伸的行驶路径要素L14的始端(端点)。其结果，经过180°的正常U转弯行驶，从行驶路径要素L11隔开两条行驶路径要素而转移到行驶路径要素L14。进一步地，在行驶路径要素L14行驶，若进入外周区域SA，则经过180°的正常U转弯行驶而转移到与行驶路径要素L14平行地延伸的行驶路径要素L17。这样一来，收获机1从行驶路径要素L17转移到行驶路径要素L110，进一步地从行驶路径要素L110转移到行驶路径要素L16，最终完成农田的作业对象区域CA整体的作业行驶。根据以上的说明显而易见的是，使用图8、图9和图10说明的、使用了由长条路径要素计算部602计算出的行驶路径要素组的直线往复行驶的例子也能够应用于使用了由该网格路径要素计算部601计算出的行驶路径要素的直线往复行驶。

像这样，无论是将作业对象区域CA分割成长条状的行驶路径要素组，还是将作业对象区域CA分割成网格状的行驶路径要素组，都能够实现直线往复行驶。换言之，只要是将作业对象区域CA分割成网格状的行驶路径要素组，则既能够用于直线往复行驶，也能够用于螺旋行驶，还能够用于Z字形行驶，此外，也能够在作业中途将行驶模式从螺旋行驶变更为直线往复行驶。

[U转弯行驶路径的生成原理]

使用图13说明U转弯路径计算部603生成U转弯行驶路径的基本原理。在图13中，示出了从以LS0表示的旋转源的行驶路径要素向以LS1表示的旋转目的地的行驶路径要素转移的U转弯行驶路径。在通常的行驶中，若LS0是作业对象区域CA中的行驶路径要素，则LS1是外周区域SA中的行驶路径要素(＝中间直行路径)，相反，若LS1是作业对象区域CA中的行驶路径要素，则一般情况下LS0成为外周区域SA中的行驶路径要素(＝中间直行路径)。行驶路径要素LS0和LS1的直线式(或者直线上的2点)记录在存储器中，并且根据这些直线式来计算其交点(在图13中用PX表示)和交叉角(在图13中用θ表示)。接着，计算与行驶路径要素LS0和行驶路径要素LS1相切且半径(在图13中用r表示)与收获机1的最小旋转半径相等的切圆。连接该切圆与行驶路径要素LS0和LS1的切点(在图13中用PS0、PS1表示)的圆弧(切圆的一部分)成为旋转路径。因此，行驶路径要素LS0和LS1的交点PX与该切圆的切点之间的距离Y通过

Y＝r/(tan(θ/2))

来求出。由于最小旋转半径根据收获机1的规格而实质性决定，因此r是规定值。另外，r也可以不是与最小旋转半径相同的值，只要预先通过通信终端4等设定不牵强的旋转半径，并且对成为该旋转半径的旋转操作进行编程即可。在行驶控制上，收获机1在旋转源的行驶路径要素LS0行驶的过程中，若到达到交点的距离为Y的位置坐标(PS0)，则开始旋转行驶，接着，在旋转行驶中若收获机1的方位与旋转目的地的行驶路径要素LS1的方位之差收敛于容许值，则结束旋转行驶。此时，收获机1的旋转半径可以不与半径r准确地一致。通过基于与旋转目的地的行驶路径要素LS1的距离和方位差来进行操舵控制，从而收获机1能够转移到旋转目的地的行驶路径要素LS1。

在图14、图15、图16中示出了具体的3个U转弯行驶。在图14中，旋转源的行驶路径要素LS0和旋转目的地的行驶路径要素LS1从作业对象区域CA的外边以倾斜状态延伸，也可以垂直延伸。在此，外周区域SA中的U转弯行驶路径由行驶路径要素LS0和行驶路径要素LS1向外周区域SA的延长线、作为外周区域SA的行驶路径要素的一部分(线段)的中间直行路径、和两个圆弧状的旋转路径构成。该U转弯行驶路径也能够根据使用图13说明的基本原理来生成。计算中间直行路径与旋转源的行驶路径要素LS0的交叉角θ1和交点PX1、该中间直行路径与旋转目的地的行驶路径要素LS1的交叉角θ2和交点PX2。进一步地，计算与旋转源的行驶路径要素LS0和中间直行路径相切的半径r(＝收获机1的旋转半径)的切圆的切点PS10、PS11的位置坐标、以及与中间直行路径和旋转目的地的行驶路径要素LS1相切的半径r的切圆的切点PS20、PS21的位置坐标。在这些切点PS10、PS20处，收获机1开始旋转。同样地，对于图15所示的、形成了三角形状的突起的作业对象区域CA，也能够同样地生成迂回该三角形状的突起的U转弯行驶路径。求出行驶路径要素LS0和LS1与作为外周区域SA的行驶路径要素的一部分(线段)的两个中间直行路径的交点。对于各个交点的计算，应用使用图13说明的基本原理。

在图16中示出了基于反转转弯行驶的旋转行驶，收获机1从旋转源的行驶路径要素LS0转移到旋转目的地的行驶路径要素LS1。在该反转转弯行驶中，计算与作为外周区域SA的行驶路径要素的一部分(线段)的平行于作业对象区域CA的外边的中间直行路径和行驶路径要LS0相切的半径r的切圆、和与该中间直行路径和行驶路径要素LS1相切的半径r的切圆。根据使用图13说明的基本原理，算出该两个切圆与中间直行路径的切点的位置坐标、旋转源的行驶路径要素LS0与切圆的切点的位置坐标、旋转目的地的行驶路径要素LS1与切圆的切点的位置坐标。由此，生成反转转弯行驶中的U转弯行驶路径。另外，在反转转弯行驶中的中间直行路径中，收获机1进行后退行驶。

[关于螺旋行驶中的方向转换行驶]

图17示出了在上述的螺旋行驶中，在作为行驶路径要素的路径可变更点的交点处的路径变更中使用的方向转换行驶的一例。以下，将该方向转换行驶称为α转弯行驶。该α转弯行驶中的行驶路径(α转弯行驶路径)是所谓的折返行驶路径的一种，并且是从行驶源的行驶路径要素(在图17中用LS0表示)和旋转目的地的行驶路径要素(在图17中用LS1表示)的交点，经过前进中的旋转路径，在后退中的旋转路径中与旋转目的地的行驶路径要素相切的路径。由于α转弯行驶路径被标准化，因此预先注册根据行驶源的行驶路径要素和旋转目的地的行驶路径要素的交叉角而生成的α转弯行驶路径。因此，路径管理部60基于计算出的交叉角来读出适当的α转弯行驶路径，并将其提供给路径设定部64。也可以采用以下结构来代替该结构：在自动行驶控制部511中预先注册按每一个交叉角的自动控制程序，并基于由路径管理部60计算出的交叉角，自动行驶控制部511读出适当的自动控制程序。

[路径选择的规则]

路径要素选择部63基于从管理中心KS接受到的作业计划书或从通信终端4人为输入的行驶模式(例如，直线往复行驶模式、螺旋行驶模式)、本车位置、从作业状态评价部55输出的状态信息，依次选择行驶路径要素。即，与仅以设定的行驶模式为基准而事先形成全部行驶路径的情况不同，形成与作业前无法预测的事态对应的适宜的行驶路径。此外，在路径要素选择部63中，除了上述的基本的规则以外，还预先注册有如以下那样的路径选择规则A1至A12，并根据行驶模式和状态信息，应用适宜的路径选择规则。

(A1)在通过监视者(搭乘者)的操作而请求从自动行驶向手动行驶转移的情况下，在手动行驶的准备完成后，停止路径要素选择部63的行驶路径要素的选择。这样的操作包括自动/手动切换操作工具83的操作、制动操作工具的操作(特别是急停车操作)、基于操舵操作工具(转向杆等)的规定操舵角以上的操作等。进一步地，在行驶系统检测传感器组81中包括检测自动行驶时要求搭乘的监视者不在的传感器，例如设置在座椅上的就坐检测传感器或安全带的带上检测传感器的情况下，能够基于来自该传感器的信号来使自动行驶控制停止。即，若检测到监视者不在，则自动行驶控制的开始、或者收获机1的行驶自身被停止。此外，在进行了比操舵操作工具的规定操舵角更小的操舵角的操作，即进行了微小的操舵角的操作时，也可以采用仅进行行驶方向的微调整的结构而不使自动行驶控制停止。

(A2)自动行驶控制部511监视农田的外形线位置和基于定位数据的本车位置的关系(距离)。然后，在外周区域SA进行旋转时，自动行驶控制部511控制自动行驶以避免田埂与机体的接触。具体地，停止自动行驶而使收获机1停车，或者变更转弯行驶的方式(从正常U转弯行驶变更为反转转弯行驶或α转弯行驶)，或者进行不通过该区域的行驶路径设定。此外，也可以构成为进行“旋转区域变窄。请注意。”等通知。

(A3)在收获物箱14的收获物的存积量为满或接近满而需要收获物排出的情况下，作为状态信息之一，从作业状态评价部55向路径要素选择部63发出排出请求(从作业对象区域CA中的作业行驶的脱离请求的一种)。在这种情况下，基于用于进行对于田埂边的搬运车CV的排出作业的停车位置和本车位置而从作业对象区域CA中的作业行驶脱离，并且从在对外周区域SA设定的行驶路径要素组中被赋予了脱离路径的属性值的行驶路径要素组、和对作业对象区域CA设定的行驶路径要素组中，选择行驶于外周区域SA而朝向该停车位置的、适当的行驶路径要素(例如，成为最短路径的行驶路径要素)。

(A4)在基于根据来自燃料剩余量传感器的信号等计算出的燃料箱的剩余量值而评价了燃料用尽的急切的情况下，发出燃料补给请求(脱离请求的一种)。在这种情况下也与(A3)同样地，基于作为预先设定的燃料补给位置的停车位置和本车位置，选择朝向燃料补给位置的适当的行驶路径要素(例如，成为最短路径的行驶路径要素)。

(A5)在从作业对象区域CA中的作业行驶脱离而进入外周区域SA的情况下，需要再次回归到作业对象区域CA。从对外周区域SA设定的行驶路径要素组中被赋予了回归路径的属性值的行驶路径要素、和对作业对象区域CA设定的行驶路径要素组中，选择离脱离点最近的行驶路径要素、或者离外周区域SA中的当前位置最近的行驶路径要素来作为成为向该作业对象区域CA回归的起点的行驶路径要素。

(A6)在为了排出收获物或补给燃料，决定从作业对象区域CA中的作业行驶脱离而再次返回到作业对象区域CA的行驶路径时，将成为作业对象区域CA中的已作业(已行驶)而被赋予了行驶禁止的属性的行驶路径要素恢复为能够行驶的行驶路径要素。在通过选择已作业的行驶路径要素而能够缩短规定以上的时间的情况下，选择该行驶路径要素。进一步地，在从作业对象区域CA脱离时的作业对象区域CA中的行驶中也能够使用后退。

(A7)为了排出收获物或补给燃料，从作业对象区域CA中的作业行驶脱离的定时根据各自的富余度和到停车位置为止的行驶时间或行驶距离而决定。在此，若是收获物排出，则富余度是从收获物箱14中的现状的存积量到满为止前所预测的行驶时间或行驶距离。若是燃料补给，则富余度是从燃料箱中的现状的剩余量到完全燃料耗尽为止前所预测的行驶时间或行驶距离。例如，在自动行驶中通过排出用的停车位置附近时，基于富余度或排出作业所需要的时间等，判定在经过停车位置并在装满后脱离而返回到停车位置的情况中、和在通过停车位置的附近时顺便也进行排出的情况中，哪一个是最终高效的行驶(总作业时间短或总行驶距离短)。若在过于少量时进行排出作业，则作为整体排出次数增加，效率不高，若大致装满，则顺便排出更高效。

(A8)在图18中示出了在从作业对象区域CA脱离后重新开始的作业行驶中选择的行驶路径要素不是脱离前的作业行驶的后续的情形。在该情形中，预先设定如图3、图12所示的直线往复行驶模式。在图18中，停车位置用符号PP表示，并且作为比较例，用虚线表示在作业对象区域CA通过伴随180°的U转弯行驶的直线往复行驶顺利地彻底进行了作业行驶的情况下的行驶路径。实际的行驶轨迹用粗实线表示。随着作业行驶的进行，依次选择直线状的行驶路径要素和U转弯行驶路径(步骤#01)。

在作业行驶的中途(步骤#02)，若发生脱离请求，则计算从作业对象区域CA向外周区域SA行进的行驶路径。在该地点，考虑沿着当前行驶中的行驶路径要素直接直行而退出到外周区域SA的路径、和从当前行驶中的行驶路径要素进行90°旋转而通过已收割地(＝具有已行驶的属性的行驶路径要素的集合部分)退出到有停车位置的外周区域SA的路径。在此，选择行驶距离更短的后者的路径(步骤#03)。在该后者的脱离行驶中，作为90°旋转后的作业对象区域CA中的脱离行驶路径要素，使用使对外周区域SA设定的行驶路径要素平行移动到脱离点为止的行驶路径要素。然而，若具有时间上的富余而进行脱离请求，则选择前者的路径。在该前者的脱离行驶中，由于在作业对象区域CA中的脱离行驶中继续进行收获作业，因此在作业效率方面具有优点。

若收获机1从作业对象区域CA中的作业行驶脱离，并在作业对象区域CA和外周区域SA中进行脱离行驶而到达停车位置，则从作业辅助车接受辅助。在该例子中，在收获物箱14中存积的收获物被排出到搬运车CV。

若完成收获物的排出，则为了回归到作业行驶，需要返回到发生脱离请求的地点。在图18的例子中，由于在发生了脱离请求时行驶的行驶路径要素中残留有未作业部分，因此返回到该行驶路径要素。因此，收获机1从停车位置选择外周区域SA的行驶路径要素而逆时针行驶，若到达设为目标的行驶路径要素的端点，则在那里旋转90°而进入该行驶路径要素，并进行作业行驶。若超过发生了脱离请求的地点，则收获机1以非作业方式行驶，经过U转弯行驶路径而在下一个行驶路径要素进行作业行驶(步骤#04)。此后，收获机1继续直线往复行驶，完成该作业对象区域CA中的作业行驶(步骤#05)。

(A9)在输入的作业地数据中包含农场内的行驶障碍物的位置的情况下，或者在收获机1中装备有障碍物位置检测装置的情况下，基于障碍物的位置和本车位置，选择用于障碍物避开行驶的行驶路径要素。作为该障碍物避开目的的选择规则，有选择行驶路径要素以使其成为尽可能接近障碍物的迂回路径的规则、或选择在一旦退出到外周区域SA后进入作业对象区域CA时能够取得不存在障碍物的直线路径的行驶路径要素。

(A10)在设定了图4、图11所示的螺旋行驶模式的情况下，若成为选择对象的行驶路径要素的长度变短，则自动从螺旋行驶模式变更为直线往复行驶模式。这是因为在面积变窄的情况下，包括进行前进后退的α转弯行驶的螺旋行驶容易变得低效。

(A11)在以常规行驶进行行驶的情况下，在未作业地、即作业对象区域CA中的行驶路径要素组中的未作业(未行驶)的行驶路径要素的数量成为规定值以下的情况下，从常规行驶自动切换成自动行驶。此外，在收获机1在由网格直线组包罗的作业对象区域CA中以从外向内的螺旋行驶而进行作业的情况下，残留的未作业地的面积变少，在未作业行驶路径要素的数量成为规定值以下的情况下，自动从螺旋行驶模式切换成直线往复行驶模式。在这种情况下，如上所述，为了避免无用的行驶，具有中间直行路径的属性的行驶路径要素从外周区域SA平行移动到作业对象区域CA的未作业地附近。

(A12)在种稻或种麦等的农场中，通过使收获机1与作为幼苗的耕种列的条(垄)平行而行驶，从而能够提高收获作业的效率。因此，在由路径要素选择部63进行的行驶路径要素的选择中，使得与条平行的行驶路径要素容易被选择。然而，在作业行驶开始时，在机体的姿势不是与条方向平行的姿势或位置的情况下，即使是沿着与条方向交叉的方向的行驶，也构成为通过用于设为与条平行的姿势的行驶来进行作业。由此，能够尽可能减少无用的行驶(非作业行驶)，并且快速地结束作业。

[协调行驶控制]

接着，说明投入多个作业车的作业车自动行驶系统的作业行驶。在此，为了容易理解，说明两台收获机1进行的作业行驶(自动行驶)。图19示出了作为主收获机1m发挥作用的第1作业车和作为从收获机1s发挥作用的第2作业车协调地在一个农场进行作业行驶的状况。虽然为了区分两台收获机1，分别对其赋予了主收获机1m和从收获机1s的名称，但在不需要区分说明的情况下仅称为收获机1。另外，监视者乘入主收获机1m，并且监视者操作被带入进主收获机1m的通信终端4。虽然为了方便起见使用了主和从这样的术语，但它们不存在主从关系，并且主收获机1m和从收获机1s基于上述的行驶路径设定惯例(行驶路径要素的选择规则)而分别独自地设定路线来进行自动行驶。然而，主收获机1m和从收获机1s之间能够经由各自的通信处理部70进行数据通信，并且进行与作业行驶状态相当的状态信息的交换。通信终端4不仅向主收获机1m提供监视者的指令或与行驶路径相关的数据等，还能够经由通信终端4和主收获机1m而向从收获机1s提供监视者的指令或与行驶路径相关的数据。例如，从从收获机1s的作业状态评价部55输出的状态信息也被转发到主收获机1m，从主收获机1m的作业状态评价部55输出的状态信息也被转发到从收获机1s。因此，双方的路径要素选择部63具有考虑双方的状态信息和双方的本车位置来选择下一个行驶路径要素的功能。此外，在通信终端4中构筑了路径管理部60和路径要素选择部63的情况下，双方的收获机1将状态信息提供给通信终端4，并接受在其所选择的下一个行驶路径要素。

在图20中，与图7同样地，示出了通过两台收获机1，即主收获机1m和从收获机1s在通过由以作业宽度进行网格分割的网格直线构成的网格直线组而包罗的作业对象区域CA进行作业的状况。在此，主收获机1m从表示作业对象区域CA的变形四边形的右下的顶点附近进入行驶路径要素L11，并在行驶路径要素L11与行驶路径要素L21的交点处进行左旋转而进入行驶路径要素L21。进一步地，在行驶路径要素L21与行驶路径要素L32的交点处进行左旋转而进入行驶路径要素L32。像这样，主收获机1m进行左旋转的螺旋行驶。相对于此，从收获机1s从作业对象区域CA的左上的顶点附近进入行驶路径要素L31，并在行驶路径要素L31与行驶路径要素L41的交点处进行左旋转而进入行驶路径要素L41。进一步地，在行驶路径要素L41与行驶路径要素L12的交点处进行左旋转而进入行驶路径要素L12。像这样，从收获机1s进行左旋转的螺旋行驶。根据图20显而易见的是，进行从收获机1s的行驶轨迹进入主收获机1m的行驶轨迹之间的协调控制。因此，主收获机1m的行驶成为以自身的作业宽度和从收获机1s的作业宽度相加后的宽度而隔开了间隔的螺旋行驶。此外，从收获机1s的行驶成为以自身的作业宽度和主收获机1m的作业宽度相加后的宽度而隔开了间隔的螺旋行驶。主收获机1m的行驶轨迹和从收获机1s的行驶轨迹形成双重螺旋。

另外，由于作业对象区域CA通过由外侧的环绕行驶所形成的外周区域SA规定，因此最初用于形成外周区域SA的环绕行驶需要由主收获机1m和从收获机1s中的任意一个来进行。该环绕行驶也能够通过主收获机1m和从收获机1s的协调控制来进行。

像这样，在路径要素选择部63采用协调路径要素选择规则的情况下，例如，如图20所示，选择行驶路径要素以使通过多个收获机1在作业对象区域CA协调地进行作业行驶。其结果，在图20的例子中，两台收获机1的两个行驶轨迹成为一边描绘双重螺旋线一边包罗作业对象区域CA的螺旋行驶模式。此外，在路径要素选择部63采用单独路径要素选择规则的情况下，例如，如图11所示，选择行驶路径要素以使单独的收获机1在作业对象区域CA进行作业行驶。其结果，在图11的例子中，单独的收获机1的一个行驶轨迹成为一边描绘螺旋线一边包罗作业对象区域CA的螺旋行驶模式。

接着，使用图21说明从基于协调路径要素选择规则的两台收获机1的协调作业行驶向基于单独路径要素选择规则的单独的收获机1的单独作业行驶的切换。这样的从协调作业行驶向单独作业行驶的切换在一台收获机1停止或者从作业对象区域CA脱离时发生。

另外，图20所示的行驶轨迹为理论上的轨迹。实际上，对应于从作业状态评价部55输出的状态信息(包含其它车位置关系和接触估计位置)，主收获机1m的行驶轨迹和从收获机1s的行驶路径被修正，其行驶轨迹也不会成为完全的双重漩涡。以下使用图21说明这样的修正行驶的一例。

在根据从作业状态评价部55输出的状态信息(包括其它车位置关系和接触估计位置)而确认一台收获机1停止或者从作业对象区域CA脱离时，执行从协调作业行驶向单独作业行驶的切换。在图21中，在农场的外侧(田埂)，在与第1边S1的中央外侧对应的位置停着传送由收获机1收获的收获物的搬运车CV。并且，在外周区域SA中与搬运车CV相邻的位置，设定有收获机1为了向搬运车CV进行收获物排出作业而停车的停车位置。图21示出了从收获机1s在作业行驶的中途从作业对象区域CA中的行驶路径要素脱离而在外周区域SA环绕行驶，并且将收获物排出到搬运车CV并再次在外周区域SA环绕行驶，然后回归到作业对象区域CA中的行驶路径要素的情况。

首先，若发生脱离请求(收获物排出)，则从收获机1s的路径要素选择部63基于存积量的富余和到停车位置为止的行驶距离等，选择外周区域SA中的具有脱离路径的属性值的行驶路径要素、和成为向该脱离路径属性的行驶路径要素的脱离源的行驶路径要素。在本实施方式中，选择在外周区域SA中的被设定了停车位置的区域中设定的行驶路径要素、和当前正在行驶的行驶路径要素L41，行驶路径要素L41与行驶路径要素L12的交点为脱离点。行进到外周区域SA的从收获机1s沿着外周区域SA的行驶路径要素(脱离路径)行驶到停车位置，并在停车位置将收获物排出到搬运车CV。表示这样的从收获机1s从作业对象区域CA的脱离的数据根据从作业状态评价部55输出的状态信息中所包含的、从收获机1s的当前位置及当前选择的行驶路径要素、和主收获机1m的当前位置及当前选择的行驶路径要素来判定。

在从收获机1s脱离作业对象区域CA中的作业行驶而进行收获物的排出期间，主收获机1m也继续作业对象区域CA中的作业行驶。然而，主收获机1m在行驶路径要素L42的行驶中，本来预定是在行驶路径要素L42与行驶路径要素L13的交点处选择行驶路径要素L13。然而，由于从收获机1s的脱离，从收获机1s的行驶路径要素L12的行驶被取消，因此行驶路径要素L12成为未收割地(未行驶)。因此，主收获机1m的路径要素选择部63取消协调路径要素选择规则而采用单独路径要素选择规则。其结果，主收获机1m的路径要素选择部63选择行驶路径要素L12从而代替行驶路径要素L13。即，主收获机1m行驶到行驶路径要素L42与行驶路径要素L12的交点，并在那里左转而在行驶路径要素L12上行驶。

若从收获机1s结束收获物排出，则从收获机1s的路径要素选择部63基于从收获机1s的当前位置及自动行驶速度、作业对象区域CA中的行驶路径要素的属性(未行驶/已行驶)、主收获机1m的当前位置及自动行驶速度等，选择应回归的行驶路径要素。在本方式中，选择位于最外侧的未作业行驶路径要素即行驶路径要素L43。从收获机1s从停车位置沿着具有回归路径的属性的行驶路径要素而在外周区域SA逆时针行驶，并从行驶路径要素L43的左端进入行驶路径要素L43。若从收获机1s的路径要素选择部63选择行驶路径要素L43，则该信息作为状态信息而发送到主收获机1m。由此，主收获机1m的路径要素选择部63取消单独路径要素选择规则，采用协调路径要素选择规则。其结果，若设主收获机1m的路径要素选择部63已选择行驶路径至行驶路径要素L33，则选择行驶路径要素L43的内侧相邻的行驶路径要素L44作为下一个行驶路径要素。此时，其它车位置关系计算部56对在主收获机1m和从收获机1s正在行驶的(已选择的)行驶路径要素L33和行驶路径要素L44的交点附近主收获机1m与从收获机1s发生接触的情况进行估计。由此，其它车位置关系计算部56计算该交点附近作为接触估计位置。因此，其它车位置关系计算部56计算该交点的主收获机1m与从收获机1s在该交点附近的通过时间差，若该通过时间差在规定值以下(估计主收获机1m与从收获机1s发生接触)，则向自动行驶控制部511进行指示，以使为了避免冲突而通过时间较迟的收获机1(在此为主收获机1m)暂时停车。在从收获机1s通过了该交点后，主收获机1m再次开始自动行驶。像这样，由于主收获机1m和从收获机1s相互交换本车位置或选择的行驶路径要素等信息，因此能够执行冲突避免行动或延迟避免行动。

如图22和图23所示，在直线往复行驶中也执行这样的冲突避免行动或延迟避免行动。此外，此时也执行从协调路径要素选择规则向单独路径要素选择规则的切换、以及其相反的切换。另外，在图22及图23中，由相互平行的直线构成的平行直线组由L01、L02、···L10表示，L01-L04是已作业的行驶路径要素，L05-L10是未作业的行驶路径要素。在图22中，主收获机1m为了朝向双点划线所表示的停车位置而在外周区域SA行驶。从收获机1s为了避免与主收获机1m的接触，作为冲突避免行动，其在作业对象区域CA的下端，详细来说，其在行驶路径要素L04的下端暂时停止。在图23中，横跨从收获机1s前方的主收获机1m在停车位置停车。此外，在图22和图23的作业行驶状态下，从收获机1s的路径要素选择部63采用单独路径要素选择规则。主收获机1m的路径要素选择部63采用选择环绕路径要素的脱离路径要素选择规则。在图23中，若从收获机1s为了从行驶路径要素L04以U转弯行驶转移到行驶路径要素L07而进入外周区域SA，则会与主收获机1m发生冲突。在主收获机1m在停车位置已停车的情况下，由于使用了行驶路径要素L05、L06、L07的进入作业对象区域CA或脱离作业对象区域CA变为不可能，因此行驶路径要素L05、L06、L07暂时禁止行驶(禁止选择)。若主收获机1m结束排出作业并从停车位置移动，则从收获机1s的路径要素选择部63加上主收获机1m的行驶路径而从行驶路径要素L05-L10选择接下来应转移的行驶路径要素，并且从收获机1s重新开始自动行驶。

此外，在主收获机1m在停车位置进行排出作业等期间，从收获机1s也能够继续作业。该例如图23所示。在该情形下，从收获机1s的路径要素选择部63虽然通常选择行驶路径要素优先级为“1”的3个道前的行驶路径要素L07作为转移目的地的行驶路径要素，但行驶路径要素L07与图22的例子同样地禁止行驶。因此，选择下一个优先级高的行驶路径要素L08。作为从行驶路径要素L04向行驶路径要素L08的移动路径，计算在已行驶的当前的行驶路径要素L04进行后退的路径(在图23中用实线表示)、或从行驶路径要素L04的下端顺时针前进而退出到外周区域SA的路径(在图23中用虚线表示)等多个路径，并选择最高效的路径，例如选择最短的路径(在该方式中为实线的路径)。

根据图22和图23所示的作业行驶方式，可以理解以下内容。即，在协调路径要素选择规则中，本车以外的收获机1所位于的行驶路径要素以及与该行驶路径要素相邻的行驶路径要素从作为下一个行驶路径要素的选择对象中被排除。此外，在单独路径要素选择规则中，朝向位于外周区域的本车以外的收获机1的所述行驶路径要素从作为下一个行驶路径要素的选择对象中被排除。

如上所述，即使在多台收获机1协调而进行一个农场的作业行驶的情况下，各自的路径要素选择部63也基于从管理中心KS接受到的作业计划书或从通信终端4人为输入的行驶模式(例如，直线往复行驶模式或螺旋行驶模式)、本车位置、从各自的作业状态评价部55输出的状态信息、以及预先注册的选择规则，依次选择行驶路径要素。以下，列举上述的(A1)-(A12)以外的、在多台收获机1协调而进行作业行驶的情况下特有的选择规则(B1)-(B11)。

(B1)协调而进行作业行驶的多个收获机1以相同的行驶模式来进行自动行驶。例如，在对一方的收获机1设定了直线往复行驶模式的情况下，对另一方的收获机1也设定直线往复行驶模式。

(B2)在设定了螺旋行驶模式的情况下，若一方的收获机1脱离作业对象区域CA中的作业行驶而进入外周区域SA，则另一方的收获机1选择更外侧的行驶路径要素。其结果，不预先保留脱离后的收获机1的行驶预定路径，而是先取得脱离后的收获机1预定行驶的行驶路径要素。

(B3)在设定了螺旋行驶模式的情况下，在脱离后的收获机1再次回归到作业对象区域CA中的作业行驶时，选择离作业行驶中的收获机1远且具有未作业的属性的行驶路径要素。

(B4)在设定了螺旋行驶模式的情况下，若成为选择对象的行驶路径要素的长度变短，则仅由一台收获机1执行作业行驶，剩余的收获机1从作业行驶脱离。

(B5)在设定了螺旋行驶模式的情况下，为了避免冲突危险性，禁止多个收获机1从与表示作业对象区域CA的外形的多边形的边平行的行驶路径要素组中同时选择行驶路径要素。

(B6)在设定了直线往复行驶模式的情况下，在任意一个收获机1进行U转弯行驶时，其它的收获机1被进行自动行驶控制，以使其不进入外周区域SA中的正在执行U转弯行驶的区域。

(B7)在设定了直线往复行驶模式的情况下，作为下一个行驶路径要素，选择位于离其它的收获机1接下来预定行驶的行驶路径要素或者当前正在行驶的行驶路径要素至少隔开两个以上的位置的行驶路径要素。

(B8)为了排除收获物或补给燃料而从作业对象区域CA中的作业行驶脱离的定时的决定、以及行驶路径要素的选择不仅以富余度和到停车位置的行驶时间作为条件来进行，也以多个收获机1不同时脱离作为条件来进行。

(B9)在主收获机1m中设定了常规行驶的情况下，从收获机1s进行追随主收获机1m的自动行驶。

(B10)在主收获机1m的收获物箱14的容量和从收获机1s的收获物箱14的容量不同的情况下，若同时或大致同时发出排出请求，则容量少的收获机1先进行排出作业。不能排出的收获机1的排出待机时间(非作业时间)变短，并且能够尽快结束农场的收获作业。

(B11)在一个农场相当宽的情况下，通过中间分割将一个农场划分成多个区域，并在各区域投入一台收获机1。图24是表示在作业对象区域CA的中央形成带状的中间分割区域CC，并将作业对象区域CA划分成两个区域CA1和CA2的中间分割过程的中途的说明图，图25是表示中间分割过程结束后的说明图。在该实施方式中，主收获机1m形成中间分割区域CC。在主收获机1m进行中间分割的期间，从收获机1s在区域CA2中例如以直线往复行驶模式进行作业行驶。在该作业行驶之前，生成用于区域CA2的行驶路径要素组。此时，在区域CA2中，在中间分割过程结束之前禁止选择最靠近中间分割区域CC的位置的与一条作业宽度的量对应的行驶路径要素。由此，能够避免主收获机1m与从收获机1s的接触。

若中间分割过程结束，则主收获机1m使用为了区域CA1而计算出的行驶路径要素组，如单独作业行驶那样被控制行驶，从收获机1s使用为了区域CA2而计算出的行驶路径要素组，如单独作业行驶那样被控制行驶。在其中一台收获机1率先完成了作业的情况下，其进入剩余作业的区域，并开始该收获机1和其它的收获机1的协调控制。结束了在负责的区域中的作业的收获机1为了辅助其它的收获机1的作业而进行自动行驶以朝向其它的收获机1的负责区域。

在农场的规模更大的情况下，如图26所示，农场被中间分割成格子状。该中间分割能够由主收获机1m和从收获机1s来进行。在由格子状的中间分割而形成的区域中，分配主收获机1m的作业和从收获机1s的作业，并且在各自的区域中，实施单独的收获机1的作业行驶。然而，以主收获机1m与从收获机1s的距离不分离规定值以上的条件来选择行驶路径要素。这是因为若从收获机1s距离主收获机1m太远，则搭乘在主收获机1m上的监视者对从收获机1s的作业行驶的监视或相互的状态信息的通信变得困难。在图26那样的方式的情况下，结束了在负责的区域的作业的收获机1为了辅助其它的收获机1的作业，可以进行自动行驶以朝向其它的收获机1的负责区域，也可以进行自动行驶以朝向作为本车负责的下一个区域。

由于搬运车CV的停车位置、燃料补给车的停车位置位于外周区域SA的外侧，因此根据正在进行作业行驶的区域，用于收获物排出或燃料补给的行驶路径变长，该行驶时间变得无用。因此，在去往停车位置行驶和从停车位置返回行驶时，选择实施成为通道的区域的作业行驶的行驶路径要素和环绕路径要素。

[关于协调自动行驶时的作业装置设备组等的参数的微调整]

在主收获机1m和从收获机1s协调地进行作业行驶的情况下，通常在主收获机1m上搭乘监视者。因此，关于主收获机1m，监视者能够根据需要通过通信终端4对自动行驶控制中的车辆行驶设备组71或作业装置设备组72的参数值进行微调整。由于在从收获机1s中也实现对于主收获机1m的车辆行驶设备组71或作业装置设备组72的参数值，因此如图27所示，能够采用能够从主收获机1m来调整从收获机1s的参数的结构。然而，即使在从收获机1s中具有通信终端4也不存在任何问题。这是因为在进行单独自动行驶的情况下，也存在从收获机1s也作为主收获机1m来使用的情况。

在图27所示的通信终端4中，构筑了参数取得部45和参数调整指令生成部46。参数取得部45取得在主收获机1m和从收获机1s设定的设备参数。由此，能够在通信终端4的触摸面板41的显示面板部显示主收获机1m和从收获机1s的设备参数的设定值。搭乘在主收获机1m上的监视者通过触摸面板41输入用于调整主收获机1m和从收获机1s的设备参数的设备参数调整量。参数调整指令生成部46基于输入的设备参数调整量来生成用于调整对应的设备参数的参数调整指令，并将其发送给主收获机1m和从收获机1s。作为用于这样的通信的通信接口，在主收获机1m和从收获机1s的控制单元5中具有通信处理部70，在通信终端4中具有通信控制部40。关于主收获机1m的设备参数的调整，监视者可以使用装备在主收获机1m上的各种操作工具而直接进行。设备参数分为行驶设备参数和作业设备参数。行驶设备参数包含车速和发动机转速。此外，作业设备参数包含收获部15的高度或卷轴17的高度。

如上所述，其它车位置关系计算部56具有基于通过卫星定位模块80而得到的定位数据来计算收获机1的当前位置和实际车速的功能。在协调自动行驶中，利用该功能，比较基于在同一方向上先行的收获机1的定位数据的实际车速和基于后续的收获机1的定位数据的实际车速，若存在车速差，则进行车速调整，以使后续的收获机1的车速与先行的收获机1的车速一致。由此，避免由于先行的收获机1和后续的收获机1的车速的不同而引起的异常接近或接触。

如上所述，在通过两台收获机1进行协调作业行驶的中途，即使一方的收获机1脱离，通过从协调路径要素选择规则切换成单独路径要素选择规则，另一方的收获机1也能够将一方作业机1的量也进行作业行驶。同样地，在3台以上的收获机1进行协调作业行驶的中途，即使至少一台收获机1脱离，通过切换成减少了台数的协调路径要素选择规则或单独路径要素选择规则，剩余的收获机1也能够将脱离的作业机1的量也进行作业行驶。

在收获机1的通信处理部70或通信终端4的通信控制部40中，能够具有与已注册的便携电话等便携通信终端进行通话或发送邮件的通信通话功能。在具有这样的通信通话功能的情况下，若收获物的存积量超过规定量，则向作为收获物的排出目的地的搬运车CV的驾驶者发送进行收获物排出的含义的通话(人工声音)或邮件。同样地，若燃料剩余量变为规定量以下，则向燃料补给车的驾驶者发送委托燃料补给的含义的通话(人工声音)或邮件。

[其它的实施方式]

(1)在上述的实施方式中，以以下情况为前提说明了自动行驶：通过事先的环绕行驶，对于直线往复行驶中的U转弯行驶以及对于螺旋行驶中的α转弯行驶均确保足够宽的空间。然而，一般来说，U转弯行驶所需的空间比α转弯行驶所需的空间宽。因此，会存在通过事先的环绕行驶而形成的空间对于U转弯行驶来说并不足够的情况。例如，如图28所示，在通过一台收获机1进行作业时，在进行U转弯行驶时，有可能分隔器等接触田埂而破坏田埂。因此，在设定了直线往复行驶模式作为行驶模式的情况下，为了避免像前述那样破坏田埂的情况，若作业行驶开始，则首先在作业对象区域CA的最外周部分中通过自动进行至少一周的作业行驶，从而将外周区域SA向内周侧扩展。即使通过事先的环绕行驶而形成的外周区域SA的宽度对于U转弯行驶来说不够，像这样通过将外周区域SA向内周侧扩展，从而也能够毫无问题地进行U转弯行驶。此外，在为了向在农场的周围停车的作业辅助车排出收获物等而使收获机1停车在规定的停车位置时，为了进行高效的作业，需要在一定程度上正确地且以适合辅助作业的姿势(朝向)来使收获机1停车在停车位置。这一点无论是自动行驶还是手动行驶均相同。由于作业对象区域CA的外周线中进行U转弯行驶侧的外周线不因直线往复行驶而变动，因此若外周区域SA狭窄，则存在收获机1突然进入作为未作业地的作业对象区域CA而对农作物等造成损伤，或者与田埂接触而破坏田埂的可能性。因此优选在开始基于直线往复行驶的作业对象区域CA的行驶作业之前，进行追加性的环绕行驶(追加环绕行驶)。这样的追加环绕行驶可以根据监视者的指示来进行，也可以自动地进行。另外，如上所述，做出外周区域SA的事先的环绕行驶通常以螺旋状进行多个周。最外侧的环绕行驶路径由于行驶路径复杂且每个农场不同，因此采用人为操舵。此后的环绕行驶通过自动操舵或人为操舵来进行。此外，如图28所示，设想在停车位置PP与U转弯路径组UL重复的情况下，在收获机1停车在停车位置PP的期间，由于该收获机1而造成其它的收获机1的U转弯行驶受到阻碍的情况。因此，在事先的环绕行驶完成的时间点，在停车位置PP与U转弯路径组UL重复的情况下，期望进行上述的追加环绕行驶。

用于追加环绕行驶的行驶路径能够基于事先的环绕行驶中的收获机1的行驶轨迹、或作业对象区域CA的外形数据等来计算出。因此，能够通过自动操舵来进行追加环绕行驶。以下，使用图28说明自动行驶中的追加环绕行驶的流程的一例。

＜步骤#01＞

通过事先的环绕行驶，农场被划分成收获作业结束后的外周区域SA和此后进行收获作业的作业对象区域CA。在事先的环绕行驶之后，如图28的步骤#01所示，停车位置PP与U转弯路径组UL在外周区域SA中重复。并且，外周区域SA中设定有U转弯路径组UL的部分的宽度不会仅通过直线往复行驶而被扩展。因此，为了扩展该部分的宽度，自动地或者基于监视者的指示来执行图28的步骤#02所示的追加环绕行驶。

＜步骤#02＞

在该追加环绕行驶中，计算构成矩形状的环绕行驶路径的多个环绕行驶路径要素(图28中为粗线)。在该环绕行驶路径要素中，包含为了直线往复行驶而计算出的行驶路径要素中的左端的行驶路径要素Ls和右端的行驶路径要素Le。另外，行驶路径要素Ls和行驶路径要素Le均为直线状。此外，在矩形状的环绕行驶路径中，行驶路径要素Ls和行驶路径要素Le成为对边。此外，在此，环绕行驶路径要素是行驶路径要素Ls、行驶路径要素Le、连接行驶路径要素Ls及行驶路径要素Le的上端彼此的行驶路径要素、和连接行驶路径要素Ls及行驶路径要素Le的下端彼此的行驶路径要素。若开始自动行驶，则通过路径要素选择部63选择适合于该追加性的环绕行驶路径的环绕行驶路径要素，并执行自动行驶(环绕行驶中的作业行驶)。

＜步骤#03＞

如图28的步骤#03所示，通过该追加环绕行驶，外周区域SA被扩大。由此，在停车位置PP和未作业地之间，重新形成至少具有与收获机1的作业宽度相当的宽度的空间。接着，通过将作业对象区域CA缩小该追加环绕行驶中的环绕数的作业宽度的量，从而左端的行驶路径要素Ls和右端的行驶路径要素Le以作业对象区域CA被缩小的量而向内侧移动。然后，对于设移动后的行驶路径要素Ls和行驶路径要素Le为对边的矩形即新的作业对象区域CA，决定基于直线往复行驶模式的作业行驶路径，并开始新的作业对象区域CA的自动作业行驶。

另外，在图28的步骤#01中，存在停车位置PP与U转弯路径组UL不重复且停车位置PP不与U转弯路径组UL相向的情况。例如，存在停车位置PP不与左端的行驶路径要素Ls相向的情况。在这种情况下，由于通过进行最初选择行驶路径要素Ls的直线往复行驶而停车位置的周边区域被扩大，因此不再执行上述的追加环绕行驶。或者，也可以进行仅一周程度的追加环绕行驶。

此外，在多台收获机1协调地进行作业行驶的情况下，也可以构成为自动地进行上述的追加环绕行驶。在协调作业的情况下，若设定直线往复行驶模式作为行驶模式，并且将停车位置PP设定为与U转弯路径组UL相向，则在作业行驶开始后立刻自动地进行多周(3～4周程度)量的追加环绕行驶。由此，作业对象区域CA被缩小，并且在停车位置PP的内周侧确保宽的空间。因此，即使一台收获机1停在停车位置PP，其它的收获机1也能够有富余地在停车位置PP的内周侧进行U转弯，或者通过停车位置PP的内周侧。

(2)在上述的实施方式中，构成为了以下情况：在设定了直线往复行驶模式的情况下，若在外周区域SA中进行U转弯行驶的区域中设定了用于向搬运车CV等辅助车进行作业的停车位置PP，则为了排出作业等而正在停车的收获机1以外的收获机1到排出作业等结束为止停止而进行待机，或者选择迂回停车位置PP的行驶路径要素。然而，在这样的情况下，为了确保在比停车位置PP的更内周侧进行U转弯行驶所需的足够的空间，也可以构成为若开始自动行驶(作业行驶)，则一台或多台收获机1自动地在作业对象区域CA的外周部分进行数周的环绕行驶。

(3)在上述的实施方式中，将作为第1作业车的主收获机1m和作为第2作业车的从收获机1s的作业宽度视为相同而说明了行驶路径要素的设定和选择。在此，举出两个例子来说明在主收获机1m的作业宽度和从收获机1s的作业宽度不同的情况下，如何进行行驶路径要素的设定和选择。将主收获机1m的作业宽度设为第1作业宽度，将从收获机1s的作业宽度设为第2作业宽度来进行说明。为了容易理解，具体地，将第1作业宽度设为“6”，将第2作业宽度设为“4”。

(3-1)图29示出了设定了直线往复行驶模式的情况的例子。在这种情形中，路径管理部60以作为第1作业宽度和第2作业宽度的最大公约数或近似最大公约数的基准宽度来计算包罗作业对象区域CA的多数的行驶路径要素的集合体即行驶路径要素组。由于第1作业宽度为“6”，第2作业宽度为“4”，因此基准宽度为“2”。在图29中，为了识别行驶路径要素，将从01到20的数作为路径编号附加给各行驶路径要素。

设主收获机1m从路径编号17的行驶路径要素出发，从收获机1s从路径编号12的行驶路径要素出发。如图6所示，路径要素选择部63分为具有用于选择主收获机1m的行驶路径要素的功能的第1路径要素选择部631、和具有用于选择从收获机1s的行驶路径要素的功能的第2路径要素选择部632。在主收获机1m的控制单元5中构筑有路径要素选择部63的情况下，由第2路径要素选择部632选择的下一个行驶路径要素经由主收获机1m的通信处理部70和从收获机1s的通信处理部70而提供给从收获机1s的路径设定部64。另外，作业宽度的中心或收获机1的中心与行驶路径要素也可以不一致，若有偏差，则进行考虑了该偏差的自动行驶控制。

如图29所示，第1路径要素选择部631从未行驶的行驶路径要素组中选择下一个行驶路径要素，以使留下第1作业宽度或第2作业宽度的整数倍的区域(既可以是未行驶也可以是已行驶)、或者第1作业宽度的整数倍和第2作业宽度的整数倍的合计区域(既可以是未行驶也可以是已行驶)。所选择的下一个行驶路径要素被提供给主收获机1m的路径设定部64。同样地，第2路径要素选择部632从未行驶的行驶路径要素组中选择下一个行驶路径要素，以使留下第1作业宽度或第2作业宽度的整数倍的区域(既可以是未行驶也可以是已行驶)，或者第1作业宽度的整数倍和第2作业宽度的整数倍的合计区域(既可以是未行驶也可以是已行驶)。

即，在主收获机1m或从收获机1s沿着由第1路径要素选择部631或第2路径要素选择部632提供的下一个行驶路径要素进行自动行驶后，在作业对象区域CA中将继续留下具有第1作业宽度或第2作业宽度的整数倍的宽度的未行驶的区域。然而，最终虽然存在留下具有小于第2作业宽度的窄的宽度的未作业区域的可能性，但这样的最后留下的未作业区域是由主收获机1m或从收获机1s的任意一个来进行作业行驶。

(3-2)在图30中示出了设定了螺旋行驶模式的情况的例子。在该情形中，通过纵横的间隔为第1作业宽度的纵直线组和横直线组来对作业对象区域CA设定行驶路径要素组。对属于横直线组的行驶路径要素，赋予从X1到X9的符号作为其路径编号，对属于纵直线组的行驶路径要素，赋予从Y1到Y9的符号作为其路径编号。

在图30中，设定了如同主收获机1m和从收获机1s从外到内描绘逆时针的双重螺旋线那样的螺旋行驶模式。设主收获机1m从路径编号Y1的行驶路径要素出发，从收获机1s从路径编号X1的行驶路径要素出发。在该情形中，路径要素选择部63也被分为第1路径要素选择部631和第2路径要素选择部632。

如图30所示，主收获机1m首先在由第1路径要素选择部631最初选择的路径编号Y1的行驶路径要素行驶。然而，由于当初以第1作业宽度为间隔而计算出图30所示的行驶路径要素组，因此为了具有比第1作业宽度窄的第2作业宽度的从收获机1s，由第2路径要素选择部632最初选择的路径编号X1的行驶路径要素其位置坐标被修正，以填补第1作业宽度和第2作业宽度的差。即，以第1作业宽度和第2作业宽度的差(之后，将该差称为宽度差)的0.5倍的量来将路径编号X1的行驶路径要素修正为靠近外侧(图30、#01)。同样地，伴随从收获机1s的行驶而选择的作为下一个行驶路径要素的路径编号Y2、X8、Y8也被修正(图30、#02和#03和#04)。主收获机1m从最初的路径编号Y1行驶到路径编号X9、Y9的行驶路径要素(图30、#03和#04)，但由于接下来选择的路径编号X2的行驶路径要素其外侧由从收获机1s行驶，因此以宽度差的量来对其进行位置修正(图30、#04)。为了从收获机1s，在选择了路径编号X3的行驶路径要素时，由于从收获机1s已经行驶位于路径编号X3外侧的路径编号X1的行驶路径要素，因此以宽度差的1.5倍的量来对其进行位置修正(图30、#05)。像这样，之后，为了根据在选择的行驶路径要素的外侧存在由从收获机1s行驶过的行驶路径要素的数量来抵消第1作业宽度和第2作业宽度的差，依次进行所选择的行驶路径要素的位置修正(图30、#06)。在此，行驶路径要素的位置修正由路径管理部60进行，但也能够由第1路径要素选择部631和第2路径要素选择部632进行。

在使用了图29和图30的行驶例中，假设第1路径要素选择部631和第2路径要素选择部632构筑在主收获机1m的控制单元5中。然而，第2路径要素选择部632也能够构建在从收获机1s中。此时，只要从收获机1s接收表示行驶路径要素组的数据，第1路径要素选择部631和第2路径要素选择部632一边交换各自所选择的行驶路径要素一边选择自身的下一个行驶路径要素，并且进行必要的位置坐标修正即可。此外，也能够构成为将路径管理部60、第1路径要素选择部631、第2路径要素选择部632全部构筑在通信终端4中，并且从通信终端4将所选择的行驶路径要素发送给路径设定部64。

(4)在上述的实施方式中，基于图6说明的控制功能块仅为一例，也能够进一步分割各功能部或整合多个功能部。此外，虽然功能部被分配给作为上部控制装置的控制单元5、通信终端4和管理计算机100，但该功能部的分配也是一例，各功能部也能够被分配给任意的上部控制装置。若上部控制装置彼此以能够交换数据的方式连接，则能够分配给其它的上部控制装置。例如，也能够将通信终端4的功能的全部构筑在主收获机1m中。此外，在图6所示的控制功能块图中，其它车位置关系计算部56被构筑在收获机1的控制单元中，但其也可以构筑在通信终端4中。在这种情况下，各收获机1的当前位置、当前正在行驶的(选择的)行驶路径要素等信息从各收获机1发送给通信终端4。相反地，由其它车位置关系计算部56计算出的其它车位置关系被发送给各作业车1的作业状态评价部55。进一步地，在图6所示的控制功能框图中，作业地数据输入部42、外形数据生成部43、区域设定部44作为第1行驶路径管理模块CM1而构筑在通信终端4中。进一步地，路径管理部60、路径要素选择部63、路径设定部64作为第2行驶路径管理模块CM2而构筑在收获机1的控制单元5中。作为替代，路径管理部60也可以包含在第1行驶路径管理模块CM1中。此外，外形数据生成部43或区域设定部44也可以包含在第2行驶路径管理模块CM2中。也可以将第1行驶路径管理模块CM1的全部构筑在控制单元5中，也可以将第2行驶路径管理模块CM2的全部构筑在通信终端4中。将与行驶路径管理相关的尽可能多的控制功能部构筑在能够带出的通信终端4中这一方式使得维护等的自由度提高，并且恰当。该功能部的分配由通信终端4和控制单元5的数据处理能力、或通信终端4和控制单元5之间的通信速度而被限制。

(5)虽然在本发明中算出、设定的行驶路径被用作为自动行驶的目标行驶路径，但也能够将其用作为手动行驶的目标行驶路径。即，本发明不仅能够应用于自动行驶，也能够应用于手动行驶，当然，也能够将自动行驶和手动行驶混合应用。

(6)在上述的实施方式中，示出了在从管理中心KS发送来的农场信息中最初包含了农场周边的地形图，并且通过沿着农场边界的环绕行驶而使农场的外形形状和外形尺寸精度提高的例子。然而，也可以构成为在农场信息中不包含农场周边的地形图，至少不包含农场的地形图，并且通过环绕行驶而首次算出农场的外形形状和外形尺寸。此外，从管理中心KS发送来的农场信息或作业计划书的内容、或通过通信终端4输入的项目不限于上述的方式，能够在不脱离本发明的宗旨的范围内进行变更。

(7)在上述的实施方式中，如图6所示，示出了除了网格路径要素计算部601以外，还具有长条路径要素计算部602，并且通过长条路径要素计算部602来计算出包罗作业对象区域CA的平行直线组即行驶路径要素组的例子。然而，也可以不具有长条路径要素计算部602，而使用由网格路径要素计算部601计算出的网格状的直线组即行驶路径要素来实现直线往复行驶。

(8)在上述的实施方式中，示出了在进行协调行驶控制时，基于监视者的目视结果来变更从收获机1s的车辆行驶设备组71或作业装置设备组72的参数的例子。然而，也可以构成为由搭载在主收获机1m或从收获机1s上的照相机拍摄的影像(动态图像或以一定间隔拍摄的静态图像)被放映在搭载在主收获机1m上的监视器等，并且监视者观察该影像，判断从收获机1s的作业状况，并变更车辆行驶设备组71或作业装置设备组72的参数。或者，也可以构成为与主收获机1m的参数变更联动而变更从收获机1s的参数。

(9)在上述的实施方式中，示出了协调进行作业行驶的多个收获机1以相同的行驶模式来进行自动行驶的例子，但也能够构成为以不同的行驶模式来进行自动行驶。

(10)在上述的实施方式中，示出了通过两台收获机1进行协调自动行驶的例子，但3台以上的收获机1的协调自动行驶也能够通过同样的作业车自动行驶系统和行驶路径管理装置来实现。

(11)在图3中，作为行驶路径要素组的一例，示出了将把作业对象区域CA分割成长条状的多数的平行分割直线设为行驶路径要素的行驶路径要素组。然而，本发明不限于此。例如，图31所示的行驶路径要素组将弯曲的平行线作为行驶路径要素。像这样，本发明涉及的“平行线”也可以弯曲。此外，在本发明涉及的“平行线组”中也可以包含弯曲的平行线。

(12)在图4中，作为行驶路径要素组的一例，示出了对作业对象区域CA进行网格分割的、由在纵横方向上延伸的多数的网格直线构成的行驶路径要素组。然而，本发明不限于此。即，本发明涉及的“网格线”也可以不是直线。例如，在图32所示的行驶路径要素组中，纸面上的横方向的网格线是直线，纸面上的纵方向的网格线弯曲。此外，在图33所示的行驶路径要素组中，纸面上的横方向的网格线和纵方向的网格线均弯曲。像这样，网格线也可以弯曲。此外，网格线组也可以包含弯曲的网格线。

(13)在上述的实施方式中，通过反复进行沿着直线状的行驶路径要素的行驶和U转弯行驶来进行直线往复行驶。然而，本发明并不限定于此，也可以构成为通过反复进行沿着如图31至图33所示的弯曲的行驶路径要素的行驶和U转弯行驶来进行往复行驶。

(14)在上述的实施方式中，在农场中的收获作业的最初，收获机1进行周围收割。另外，所谓的周围收割是指一边沿着农场的边界线的内侧进行环绕一边进行收获的作业。并且，在该周围收割后，区域设定部44将收获机1环绕的农场的外周侧的区域设定为外周区域SA，并且将外周区域SA的内侧设定为作业对象区域CA。然而，本发明不限于此。即，收获机1进行的周围收割在本发明中不是必须的作业。并且，区域设定部44也可以构成为不设定外周区域SA而设定作业对象区域CA。例如，区域设定部44也可以构成为根据经由通信终端4的监视者进行的操作输入来设定作业对象区域CA。

产业上的利用可能性

作为作业车，除了普通型联合收获机即收获机1以外，只要是能够一边在作业地进行自动作业一边行驶的作业车，本发明的作业车自动行驶系统也能够适用于自脱型联合收获机或玉米收获机等其它的收获机1、安装有耕地装置等作业装置的拖拉机、稻田作业机等。

标号说明

1：收获机(作业车)

1m：主收获机

1s：从收获机

4：通信终端

5：控制单元

41：触摸面板

42：作业地数据输入部

43：外形数据生成部

44：区域设定部

50：通信处理部

51：行驶控制部

511：自动行驶控制部

512：手动行驶控制部

52：作业控制部

53：本车位置计算部

55：作业状态评价部

56：其它车位置关系计算部

60：路径管理部

63：路径要素选择部

64：路径设定部

70：通信处理部

80：卫星定位模块

SA：外周区域

CA：作业对象区域

Claims (7)

1.一种作业车自动行驶系统，其用于一边交换数据一边协调地在作业地进行作业行驶的多个作业车，具有：

区域设定部，将所述作业地设定为外周区域和作为所述外周区域的内侧的作业对象区域；

本车位置计算部，计算本车位置；

路径管理部，对行驶路径要素组和环绕路径要素组以可读出的方式进行管理，所述行驶路径要素组是构成包罗所述作业对象区域的行驶路径的多数的行驶路径要素的集合体，所述环绕路径要素组是构成环绕所述外周区域的环绕路径的环绕路径要素的集合体；

路径要素选择部，基于状态信息，从所述行驶路径要素组中依次选择所述作业车接下来应行驶的下一个行驶路径要素，或者从所述环绕路径要素组中依次选择所述作业车接下来应行驶的下一个环绕路径要素；以及

自动行驶控制部，基于所述下一个行驶路径要素和所述本车位置来执行自动行驶，

所述路径要素选择部具有在所述多个作业车在所述作业对象区域中协调地进行作业行驶时所采用的协调路径要素选择规则、和在所述作业车中的一台作为单独作业车而在所述作业对象区域进行单独作业行驶时所采用的单独路径要素选择规则，

在所述单独作业车在所述作业对象区域进行单独作业行驶，并且本车以外的所述作业车进行基于所述环绕路径要素的环绕行驶、或者停车的情况下，所述单独作业车的所述路径要素选择部基于单独路径要素选择规则来选择所述下一个行驶路径要素。

2.如权利要求1所述的作业车自动行驶系统，

所述行驶路径要素组是由对所述作业对象区域进行网格分割的网格线构成的网格线组，

所述网格线彼此的交点被设定为允许所述作业车的路径变更的路径可变更点，

在所述协调路径要素选择规则中，选择所述下一个行驶路径要素，以使由所述作业车的多个螺旋状行驶轨迹做出的多重螺旋状行驶轨迹包罗所述作业对象区域，

在所述单独路径要素选择规则中，选择所述下一行驶路径要素，以使所述单独作业车的所述螺旋状行驶轨迹包罗所述作业对象区域。

3.如权利要求1所述的作业车自动行驶系统，

所述行驶路径要素组是由将所述作业对象区域分割成长条状的相互平行的平行线构成的平行线组，

通过所述作业车的U转弯行驶，执行从一个行驶路径要素的一端向其它的行驶路径要素的一端的转移，

在所述协调路径要素选择规则中，将本车以外的所述作业车所在的所述行驶路径要素和与该行驶路径要素相邻的所述行驶路径要素从作为所述下一个行驶路径要素的选择对象中排除，

在所述单独路径要素选择规则中，将朝向位于所述外周区域的本车以外的所述作业车的所述行驶路径要素从作为所述下一个行驶路径要素的选择对象中排除。

4.一种作业车自动行驶系统，其用于一边交换数据一边协调地在作业地进行作业行驶的多个作业车，具有：

本车位置计算部，计算本车位置；

路径管理部，计算行驶路径要素组，并以可读出的方式对其进行存储，所述行驶路径要素组是构成包罗作业对象区域的行驶路径的多数的行驶路径要素的集合体；以及

路径要素选择部，基于所述本车位置、和其它车的作业行驶状态，依次从所述行驶路径要素组中选择接下来应行驶的下一个行驶路径要素。

5.如权利要求4所述的作业车自动行驶系统，

所述其它车的作业行驶状态中包含表示本车与其它车的位置关系的其它车位置关系，

所述作业车自动行驶系统具有计算所述其它车位置关系的其它车位置关系计算部。

6.如权利要求5所述的作业车自动行驶系统，

所述其它车位置关系计算部基于所述其它车位置关系来计算所述作业车彼此的接触估计位置，

在计算出所述接触估计位置的情况下，通过所述接触估计位置的时间较迟的一方的作业车暂时停车。

7.如权利要求6所述的作业车自动行驶系统，

所述其它车位置关系计算部基于所述其它车位置关系和所述多个作业车正在行驶的行驶路径要素来计算所述接触估计位置。