CN107329481B - 一种基于通讯传输的输送机器人调度方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于通讯传输的输送机器人调度方法，该方法包括如下步骤：中央控制处理单元发送目标垃圾投放口位置至AGV控制模块；驱动模块将导航路线发送至存储模块；RFID读写器检测到行驶路线上有其他AGV小车时，中央控制处理单元查找两辆小车的重复行驶路线；中央控制处理单元查找终点坐标，并比对AGV小车当前位置是否落入终点坐标。本发明公开了一种环形磁轨道垃圾运输的控制系统，通过射频识别技术检测行驶方向上是否存在其他小车，并及时指定规避策略，防止小车碰撞，该控制系统清洁环保，垃圾中转站大量垃圾的分类处理不在需要人工拖运的方式处理，智能环保，方便高效，提供垃圾中转站的处理效率。
Description
技术领域
本发明属于全自动垃圾站技术领域，特别是涉及一种基于通讯传输的输送机器人调度方法。
背景技术
全自动垃圾站是一种全新的垃圾中转机构，垃圾从压缩到最后清洗只需要工人按动一个按钮即可，它可彻底解决生活垃圾的二次污染问题，且实现低投入，低成本运行，还且有无害化、资源化、占地少、美化环境等优点。可广泛应用在各公共场所、生活小区、集贸市场、学校、公园、车站、景区、机关、企事业单位、部队等。设备安装后地面仅一个平台，无任何地上建筑，与周围环境融为一体，制造和谐优美环境。现代化的全自动垃圾中转站主要分为垃圾筛分车间和垃圾转运车队，筛分车间是转运站的生产核心。居民区的生活垃圾由清运车辆运输到转运站，首先在地磅房进行称重计量，将数据输入计算机。清运车辆经现场调度员指挥将垃圾卸入指定料仓，料仓底部的传送带将垃圾送入筛分车间。
AGV高速运输机器人是一种工业级的多用途定制化高速运输机器人，即插即用免施工，自动充电，7*24小时无需人工干预全自主运行，可轻松应付复杂、多变的环境。它的设计尺寸小巧紧凑，适于通过狭窄的走廊、自动门，电梯等。它也广泛适用于全自动垃圾站和垃圾清运系统。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于通讯传输的输送机器人调度方法，该控制系统清洁环保，垃圾中转站大量垃圾的分类处理不在需要人工拖运的方式处理，智能环保，方便高效，提供垃圾中转站的处理效率。
本发明的目的可以通过以下技术方案实现：
一种基于通讯传输的输送机器人调度方法，该方法包括如下步骤：
S1、中央控制处理单元发送目标垃圾投放口位置至AGV控制模块；
S2、驱动模块将导航路线发送至存储模块；
S3、RFID读写器检测到行驶路线上有其他AGV小车时，中央控制处理单元查找两辆小车的重复行驶路线；
S4、中央控制处理单元查找终点坐标，并比对AGV小车当前位置是否落入终点坐标。
进一步地，所述S1的具体步骤为，中央控制处理单元获取目标垃圾投放口编号后将目标垃圾投放口位置与第一AGV小车编号关联后存储进入存储单元，并发送目标垃圾投放口位置至AGV控制模块。
进一步地，S2的具体步骤为，驱动模块获取目标垃圾投放口位置后生成第一导航路线，驱动模块发送启动信号至驱动电机，驱动模块将第一导航路线发送至存储模块。
进一步地，S3的具体步骤为，RFID读写器读取射频标签后将射频信息发送至中央控制处理单元，中央控制处理单元发送停止指令至第一AGV小车的驱动模块；中央控制处理单元根据射频信息查找第二AGV小车编号，并查找与第一AGV小车编号关联的第一导航路线和第二AGV小车编号关联的第二导航路线，并根据第一导航路线和第二导航路线计算重复路线。
进一步地，S4的具体步骤为，中央控制处理单元根据重复路线和第二AGV小车当前行驶方向查找终点坐标；磁传感器将第二AGV小车当前位置发送至中央控制处理单元；中央控制处理单元比对所述当前位置是否落入终点坐标，若落入终点坐标，则中央控制处理单元分别发送启动指令至第一AGV小车和第二AGV小车的控制模块，否则，不进行操作。
本发明的有益效果：
本发明公开了一种环形磁轨道垃圾运输的控制系统，通过射频识别技术检测行驶方向上是否存在其他小车，并及时指定规避策略，防止小车碰撞，该控制系统清洁环保，垃圾中转站大量垃圾的分类处理不在需要人工拖运的方式处理，智能环保，方便高效，提供垃圾中转站的处理效率。
附图说明
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细描述。
图1是本发明系统结构示意图。
具体实施方式
一种基于通讯传输的输送机器人调度系统，包括主控模块和AGV控制模块；
所述主控模块包括中央控制处理单元和存储单元；
中央控制处理单元获取目标垃圾投放口编号后将目标垃圾投放口位置与AGV小车编号关联后存储进入存储单元，并发送目标垃圾投放口位置至AGV控制模块；
中央控制处理单元还用于根据两辆AGV小车的导航路线计算重复路线，所述重复路线为两个导航路线中相同部分的路线；
所述存储模块获取AGV控制模块发送的导航路线后将导航路线与AGV小车编号关联后存储；
所述AGV控制模块设置于AGV小车上，AGV控制模块包括驱动模块、射频识别模块、定位模块、导航模块，较优的，AGV小车沿铺设于地面的环形磁轨道行驶；
所述驱动模块根据当前位置和目标垃圾投放口位置生成导航路线，通过控制驱动电机运转向目标垃圾投放口行驶；
所述射频识别模块包括设于AGV小车前端的RFID读写器和设于AGV小车后端的射频标签，所述RFID读写器读取行驶于前方的AGV小车的射频标签后发送报警信号至中央控制处理单元；
其中，每个射频标签中写入有一个AGV小车编号；
所述定位模块为磁传感器，所述磁传感器通过采集电磁信号获取当前位置；
所述导航模块比对定位模块和生成的导航路线是否存在偏差，并通过调节电机差速修正行驶路线偏差；
一种基于通讯传输的输送机器人调度方法，该方法包括如下步骤：
S1、中央控制处理单元获取目标垃圾投放口编号后将目标垃圾投放口位置与第一AGV小车编号关联后存储进入存储单元，并发送目标垃圾投放口位置至AGV控制模块；
S2、驱动模块获取目标垃圾投放口位置后生成第一导航路线，驱动模块发送启动信号至驱动电机，驱动模块将第一导航路线发送至存储模块；
S3、RFID读写器读取射频标签后将射频信息发送至中央控制处理单元，中央控制处理单元发送停止指令至第一AGV小车的驱动模块；
S4、中央控制处理单元根据射频信息查找第二AGV小车编号，并查找与第一AGV小车编号关联的第一导航路线和第二AGV小车编号关联的第二导航路线，并根据第一导航路线和第二导航路线计算重复路线；
S5、中央控制处理单元根据重复路线和第二AGV小车当前行驶方向查找终点坐标，其中，所述终点坐标为环形磁轨道上，与第一AGV小车编号关联的第一垃圾投放口位置和/或与第二AGV小车编号关联的第二垃圾投放口位置；
S5、磁传感器将第二AGV小车当前位置发送至中央控制处理单元；
S6、中央控制处理单元比对所述当前位置是否落入终点坐标，若落入终点坐标，则中央控制处理单元分别发送启动指令至第一AGV小车和第二AGV小车的控制模块，否则，不进行操作；
较优的，中央控制处理单元根据终点坐标生成终点坐标面，所述终点坐标面为以终点坐标为圆心，半径为2m的圆。
以上内容仅仅是对本发明结构所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。
Claims (1)
1.一种基于通讯传输的输送机器人调度方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：
S1、中央控制处理单元发送目标垃圾投放口位置至AGV控制模块；中央控制处理单元获取目标垃圾投放口编号后将目标垃圾投放口位置与第一AGV小车编号关联后存储进入存储单元，并发送目标垃圾投放口位置至AGV控制模块；
S2、驱动模块将导航路线发送至存储模块；驱动模块获取目标垃圾投放口位置后生成第一导航路线，驱动模块发送启动信号至驱动电机，驱动模块将第一导航路线发送至存储模块；
S3、RFID读写器检测到行驶路线上有其他AGV小车时，中央控制处理单元查找两辆小车的重复行驶路线；RFID读写器读取射频标签后将射频信息发送至中央控制处理单元，中央控制处理单元发送停止指令至第一AGV小车的驱动模块；中央控制处理单元根据射频信息查找第二AGV小车编号，并查找与第一AGV小车编号关联的第一导航路线和第二AGV小车编号关联的第二导航路线，并根据第一导航路线和第二导航路线计算重复路线；
S4、中央控制处理单元查找终点坐标，并比对AGV小车当前位置是否落入终点坐标；中央控制处理单元根据重复路线和第二AGV小车当前行驶方向查找终点坐标；磁传感器将第二AGV小车当前位置发送至中央控制处理单元；中央控制处理单元比对所述当前位置是否落入终点坐标，若落入终点坐标，则中央控制处理单元分别发送启动指令至第一AGV小车和第二AGV小车的控制模块，否则，不进行操作。
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