CN205193590U - 仓储搬运机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种仓储搬运机器人，包括：用于控制所述仓储搬运机器人工作的中央处理器；依据所述中央处理器的命令驱动所述仓储搬运机器人工作的电机驱动单元；其中，还包括:用于引导所述仓储搬运机器人沿目标轨迹移动的红外传感器，和用于定位仓储货架坐标位置的金属传感器，所述红外传感器与所述金属传感器分别连接到所述中央处理器。本实用新型提供的仓储搬运机器人，具有保证仓储搬运机器人寻迹准确，对目标仓储货架的定位准确，降低对仓库布局的要求，降低成本的有益效果。
Description
技术领域
本实用新型涉及物流仓储技术领域，尤其涉及一种仓储搬运机器人。
背景技术
随着电子商务的快速发展，在线交易越来越普及。这极大程度上刺激和促进了物流仓储行业的发展。随着快递业务的指数级增长，大大加重了物流在仓储自动化上的负担，在大型的物流中心往往会采用大型的分捡系统，效率高，但成本高，对场地的要求也比较苛刻，而小型的物流集散地，又通常使用人工分捡的方式进行货物的取放，长时的工作容易导致分捡的错误率增加，严重影响到了正常的货物转运工作，迫切需要改善。在仓储物品运输过程中，经常需要机器人来搬运货品，以提高效率和节约人力成本。然而现有技术中的机器人搬运普遍存在机器人寻迹不准确，对目标仓储货架不能准确定位，例如现有技术公开的一种仓储物品无人自动搬运系统，采用摄像头安装在车体的底部中心位置，并通过视频线缆接到主控制器，其采用摄像头寻迹，不仅需要依赖高度复杂的算法才能实现，导致维护成本高，而且在运动下摄像头拍摄模糊，可能导致定位不准确的问题。而且现有技术中绝大多数仓储搬运机器人还存在着智能化低，造价高，对仓库布局要求高，维护成本高和难以安装的问题。
因此，由前述描述可知，如何保证仓储搬运机器人寻迹准确，对目标仓储货架的定位准确，降低对仓库布局的要求，降低成本成为目前物流仓储行业亟待解决的一个课题。
实用新型内容
本实用新型正是基于以上一个或多个问题，提供一种仓储搬运机器人，用于解决现有技术中存在的仓储搬运机器人寻迹不准确，难以对目标仓储货架进行准确定位，仓库布局要求高以及成本高昂的问题。
一种仓储搬运机器人，包括：用于控制所述仓储搬运机器人工作的中央处理器；依据所述中央处理器的命令驱动所述仓储搬运机器人工作的电机驱动单元；其中，还包括:用于引导所述仓储搬运机器人沿目标轨迹移动的红外传感器，和用于定位仓储货架坐标位置的金属传感器，所述红外传感器与所述金属传感器分别连接到所述中央处理器。
较佳地，所述仓储搬运机器人还包括：用于检测所述仓储搬运机器人行进中的障碍物位置的超声波传感器，所述超声波传感器与所述中央处理器连接。
较佳地，所述仓储搬运机器人进一步包括：用于为所述仓储搬运机器人提供工作电源的电源管理单元，所述电源管理单元连接所述中央处理器。
较佳地，所述仓储搬运机器人进一步包括：无线通信单元，用于建立所述仓储搬运机器人与外部控制所述仓储搬运机器人的外部控制器之间的通信连接。
较佳地，所述电机驱动单元进一步包括：伸缩电机驱动模块，用于抬升所述仓储货架以实现所述仓储货架的搬运；减速电机驱动模块用于驱动所述仓储搬运机器人运动。
较佳地，所述红外传感器的数量为4个，且感应距离的调节范围在3cm至80cm。
较佳地，所述仓储搬运机器人进一步包括：液晶显示单元，位于所述伸缩电机驱动模块的背面，用于显示所述仓储搬运机器人的工作状态。
较佳地，所述仓储搬运机器人进一步包括：用于存储所述仓储货架的电子地图信息以及电子标签的存储器，所述存储器与所述中央处理器连接。
较佳地，所述金属传感器的感测距离在8mm以内。
较佳地，所述电源管理单元包括第一电压输出模块和第二电压输出模块，所述第一电压输出模块用于驱动所述中央处理器，所述第二电压输出模块用于驱动所述电机驱动单元。
本实用新型提供的仓储搬运机器人，由于采用红外传感器和金属传感器组合使用，因而具有保证仓储搬运机器人寻迹准确，对目标仓储货架的定位准确，降低对仓库布局的要求，降低成本的有益效果。
附图说明
图1是本实用新型较佳实施例的仓储搬运机器人的结构示意图；
图2是本实用新型较佳实施例的仓储搬运机器人的详细结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型进行详细说明。需要说明的是，如果不冲突，本实用新型实施例以及实施例中的各个特征可以相互结合，均在本实用新型的保护范围之内。
实施例1
请参见图1，图1是本实用新型较佳实施例的仓储搬运机器人的结构示意图。如图1所示，一种仓储搬运机器人，包括：用于控制所述仓储搬运机器人工作的中央处理器1；依据所述中央处理器1的命令驱动所述仓储搬运机器人工作的电机驱动单元2。该仓储搬运机器人还包括:用于引导所述仓储搬运机器人沿目标轨迹移动的红外传感器3，和用于定位仓储货架坐标位置的金属传感器4，所述红外传感器3与所述金属传感器4分别连接到所述中央处理器1。较佳地，所述红外传感器3的数量为4个，且感应距离的调节范围在3cm至80cm，这4个红外传感器3可均匀分布在仓储搬运机器人的前端。一种较佳的实施例中，在仓储搬运机器人即将前进的运行轨迹上，可以事先设置黑条带，便于红外传感器3识别路径，这样可以降低仓库的前期轨迹布局难度。较佳地，所述金属传感器的感测距离在8mm以内，这样定位更准确。在一个较佳实施例中，可以金属传感器因需要识别到金属才会感应，可以在黑条带与仓储货架的交叉处设置金属片，也可在仓储货架下方设置金属片，此时金属感应器3位于仓储搬运机器人的靠近地面的位置设置。当然，还可以是其它方式，例如目标仓储货架本身是金属的，这样，无需金属片，只需当仓储搬运机器人沿着预定轨迹（黑条带）移动时，感测到金属物时，即可初步判定出目标仓储货架。中央处理器1具体采用1块ARM芯片STM32F103，有利于进一步提高提高智能化控制程度，进一步提高工作效率。本实用新型的仓储搬运机器人较适合于适用中小型仓库，且该仓储搬运机器人为轮式仓储搬运机器人较佳。
本实用新型提供的仓储搬运机器人，由于采用红外传感器3和金属传感器4组合使用，因而具有保证仓储搬运机器人寻迹准确，对目标仓储货架的定位准确，降低对仓库布局的要求，降低成本的有益效果。
请参见图2，图2是本实用新型较佳实施例的仓储搬运机器人的详细结构示意图。在一个较佳的实施例中，所述仓储搬运机器人还包括：用于检测所述仓储搬运机器人行进中的障碍物位置的超声波传感器5，所述超声波传感器5与所述中央处理器连接1。当该超声波传感器5检测到仓储搬运机器人行进前方有障碍物时，及时告知中央处理器1，以便中央处理器1及时控制电机驱动单元2改变运行线路，避免撞上障碍物。
较佳地，所述仓储搬运机器人进一步包括：用于为所述仓储搬运机器人提供工作电源的电源管理单元6，所述电源管理单元6连接所述中央处理器1。
较佳地，所述仓储搬运机器人进一步包括：无线通信单元9，用于建立所述仓储搬运机器人与外部控制所述仓储搬运机器人的外部控制器之间的通信连接。通过无线通信单元9可以较方便地实现仓储搬运机器人与控制器之间的通讯，完成启动、停止和目标信息交互等功能。在较佳实施例中，无线通信单元9具体采用cc2530的Zigbee无线模块，有利于进一步提升操作者操作外部控制器时的自由度，扩大控制范围。
较佳地，所述电机驱动单元2进一步包括：伸缩电机驱动模块，用于抬升所述仓储货架以实现所述仓储货架的搬运；减速电机驱动模块用于驱动所述仓储搬运机器人运动。
较佳地，所述仓储搬运机器人进一步包括：液晶显示单元8，位于所述伸缩电机驱动模块的背面，用于显示所述仓储搬运机器人的工作状态。液晶显示单元8可以具体采用超薄的OLED256x64液晶，有利于进一步提高智能化显示程度，有利于提高人机信息交互的可视程度，提升工作效率。
较佳地，所述仓储搬运机器人进一步包括：用于存储所述仓储货架的电子地图信息以及电子标签的存储器7，所述存储器7与所述中央处理器1连接。较佳地，该存储器7为Flash存储器。这里的电子地图信息主要是告知仓储搬运机器人要到达的目标仓储货架所在位置的编号。而电子标签是在仓储搬运机器人到达目标位置后，中央处理器1将目标位置处仓储货架编号与电子标签的标号进行比对，来判断出是否为目标仓储货架。
在一个较佳实施例中，所述电源管理单元6包括第一电压输出模块和第二电压输出模块，所述第一电压输出模块用于驱动所述中央处理器，通常电压在+3.3V，所述第二电压输出模块用于驱动所述电机驱动单元，通常采用+24V电压。
以上所述仅为本实用新型的实施方式，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种仓储搬运机器人，包括：用于控制所述仓储搬运机器人工作的中央处理器；依据所述中央处理器的命令驱动所述仓储搬运机器人工作的电机驱动单元；其特征在于，还包括:用于引导所述仓储搬运机器人沿目标轨迹移动的红外传感器，和用于定位仓储货架坐标位置的金属传感器，所述红外传感器与所述金属传感器分别连接到所述中央处理器。
2.如权利要求1所述的仓储搬运机器人，其特征在于，所述仓储搬运机器人还包括：用于检测所述仓储搬运机器人行进中的障碍物位置的超声波传感器，所述超声波传感器与所述中央处理器连接。
3.如权利要求2所述的仓储搬运机器人，其特征在于，所述仓储搬运机器人进一步包括：用于为所述仓储搬运机器人提供工作电源的电源管理单元，所述电源管理单元连接所述中央处理器。
4.如权利要求3所述的仓储搬运机器人，其特征在于，所述仓储搬运机器人进一步包括：无线通信单元，用于建立所述仓储搬运机器人与外部控制所述仓储搬运机器人的外部控制器之间的通信连接。
5.如权利要求1至4任一项所述的仓储搬运机器人，其特征在于，所述电机驱动单元进一步包括：伸缩电机驱动模块，用于抬升所述仓储货架以实现所述仓储货架的搬运；减速电机驱动模块用于驱动所述仓储搬运机器人运动。
6.如权利要求5所述的仓储搬运机器人，其特征在于，所述红外传感器的数量为4个，且感应距离的调节范围在3cm至80cm。
7.如权利要求5所述的仓储搬运机器人，其特征在于，所述仓储搬运机器人进一步包括：液晶显示单元，位于所述伸缩电机驱动模块的背面，用于显示所述仓储搬运机器人的工作状态。
8.如权利要求5所述的仓储搬运机器人，其特征在于，所述仓储搬运机器人进一步包括：用于存储所述仓储货架的电子地图信息以及电子标签的存储器，所述存储器与所述中央处理器连接。
9.如权利要求5所述的仓储搬运机器人，其特征在于，所述金属传感器的感测距离在8mm以内。
10.如权利要求3所述的仓储搬运机器人，其特征在于，所述电源管理单元包括第一电压输出模块和第二电压输出模块，所述第一电压输出模块用于驱动所述中央处理器，所述第二电压输出模块用于驱动所述电机驱动单元。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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2015
- 2015-11-25 CN CN201520949001.0U patent/CN205193590U/zh not_active Expired - Fee Related
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