KR102590503B1 - 로봇의 무선 충전을 위한 시스템이 마련된 액세스 플로어 및 이를 포함하는 건물 - Google Patents

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Abstract

건물 내에서 이동하는 적어도 하나의 로봇을 무선으로 충전하는 무선 충전부와 로봇 및/또는 로봇의 충전을 제어하는 충전 제어 시스템과 통신하는 통신부를 포함하는 액세스 플로어가 제공된다. 액세스 플로어의 무선 충전부는 바닥면 아래의 전원 라인과 접속되고, 액세스 플로어의 통신부는 바닥면 아래의 통신 라인과 접속된다.

Description

로봇의 무선 충전을 위한 시스템이 마련된 액세스 플로어 및 이를 포함하는 건물{ACCESS FLOOR PROVIDED WITH SYSTEM FOR WIRELESSLY CHARGING ROBOT AND BUILDING INCLUDING THE SAME}
아래의 설명은 로봇의 무선 충전을 위한 디바이스가 마련된 액세스 플로어 및 이를 포함하는 건물에 관한 것으로, 건물의 바닥면의 배선/배관과 접속되어 로봇의 무선 충전을 가능하게 하는 액세스 플로어 및 이를 포함하는 건물에 관한 것이다.
자율 주행 로봇은 스스로 주변을 살피고 장애물을 감지하면서 바퀴나 다리를 이용하여 목적지까지 최적 경로를 찾아가는 로봇으로, 자율 주행 차량이나, 물류, 호텔 서비스, 로봇 청소기 등 다양한 분야를 위해 개발 및 활용되고 있다.
건물 내를 주행하고, 건물 내에서 서비스를 제공하기 위해 사용되는 로봇은 사용에 따라, 충전이 요구된다. 로봇은 건물 내의 충전 도크와 같은 미리 정해진 장소로 이동하여 충전되며, 충전 후 다시 건물 내를 주행하여 서비스를 제공하게 된다.
그러나, 별도의 공간에 로봇의 충전을 위한 충전 도크를 마련하는 것은, 공간 효율적이지 않으며 실내 디자인의 미관적인 측면에서도 바람직하지 않다.
따라서, 건물 내에서 로봇의 충전을 위한 공간을 배치함에 있어서, 실내 디자인의 미관을 해치지 않으면서 공간 효율을 도모할 수 있는 로봇을 위한 충전 시스템의 마련이 요구된다.
한국공개특허 제10-2020-0108825호는 로봇을 충전기 도킹 스테이션에 도킹시키기 위한 방법 및 시스템에 관한 것으로, 로봇 충전기 도킹 스테이션과의 도킹을 위해 로봇을 내비게이션하기 위한 방법에 대해 개시하고 있다.
상기에서 설명된 정보는 단지 이해를 돕기 위한 것이며, 종래 기술의 일부를 형성하지 않는 내용을 포함할 수 있으며, 종래 기술이 통상의 기술자에게 제시할 수 있는 것을 포함하지 않을 수 있다.
건물의 바닥면에 설치되는 액세스 플로어로서, 건물 내에서 이동하는 적어도 하나의 로봇을 무선으로 충전하는 무선 충전부와 로봇 및/또는 로봇의 충전을 제어하는 충전 제어 시스템과 통신하는 통신부를 포함하는 액세스 플로어를 제공한다.
로봇을 무선으로 충전하는 무선 충전부와 로봇 및/또는 로봇의 충전을 제어하는 충전 제어 시스템과 통신하는 통신부를 포함하는 액세스 플로어를 포함하는 건물로서, 액세스 플로어와 바닥면 아래의 전원 라인 및 통신 라인이 직접 접속되는 건물을 제공한다.
일 측면에 있어서, 건물의 바닥면에 설치되는 액세스 플로어(access floor)에 있어서, 상기 건물 내에서 이동하는 적어도 하나의 로봇을 무선으로 충전하는 무선 충전부 및 상기 로봇 및 상기 로봇의 충전을 제어하는 충전 제어 시스템 중 적어도 하나와 통신하는 통신부를 포함하고, 상기 무선 충전부는 상기 바닥면 아래의 전원 라인과 접속되고, 상기 통신부는 상기 바닥면 아래의 통신 라인과 접속되는, 액세스 플로어가 제공된다.
상기 무선 충전부는 무선 충전 패드 및 무선 충전용 변압기를 포함할 수 있다.
상기 무선 충전 패드 상에는 외부로 노출되는 상판이 마련되고, 상기 상판은 상기 액세스 플로어와 인접하는 상기 건물의 바닥면에 설치되는 일반 플로어의 외부로 노출되는 상판과 동일한 재료로 구성되고, 동일한 규격을 갖도록 구성될 수 있다.
상기 액세스 플로어는 상기 바닥면 아래의 환기용 라인 또는 냉방용 라인과 접속되는 냉각부를 더 포함하고, 상기 냉각부는 상기 로봇의 충전 시에 상기 무선 충전부를 냉각시키도록 구성될 수 있다.
상기 냉각부는, 상기 환기용 라인으로서 상기 건물을 환기하기 위한 환기용 덕트 또는 배관과 접속되거나, 상기 냉방용 라인으로서 상기 건물을 냉방하기 위한 공조용 라인 또는 배관과 접속될 수 있다.
상기 액세스 플로어는, 상기 전원 라인 및 상기 통신 라인의 유지 보수를 위해 탈착 가능하도록 상기 바닥면에 설치되고, 상기 액세스 플로어는, 상기 바닥면의 다른 위치의 아래의 전원 라인과 상기 무선 충전부를 접속시키고, 상기 바닥면의 다른 위치의 아래의 통신 라인과 상기 통신부를 접속시킴으로써, 상기 바닥면의 다른 위치에 설치 가능하도록 구성될 수 있다.
상기 액세스 플로어의 외부로 노출되는 상면에는 상기 로봇이 인식 가능한 마커가 마련되고, 상기 로봇이 상기 마커를 인식하여 상기 액세스 플로어 상으로 이동함에 따라 상기 로봇은 상기 무선 충전부에 의해 충전될 수 있다.
상기 마커는 육안으로는 식별되지 않고 상기 로봇에 의해서만 식별 가능한 IR (Infrared Ray) 패턴을 포함하고, 상기 IR 패턴은 상기 상면으로 IR을 조사하는 IR 패턴 조사 장치에 의해 투사(projection)된 것일 수 있다.
상기 액세스 플로어에는 상기 액세스 플로어의 외부로 노출되는 상면에는 상기 로봇을 유선으로 충전하기 위한 유선 충전부가 더 마련되고, 상기 유선 충전부는 상기 전원 라인과 접속되고, 상기 유선 충전부는 상기 로봇이 충전을 위해 접속되는 단자를 포함할 수 있다.
다른 일 측면에 있어서, 적어도 하나의 로봇이 이동하는 건물에 있어서, 바닥면에 설치되는 적어도 하나의 액세스 플로어(access floor) 및 상기 액세스 플로어와 인접하게 상기 바닥면에 설치되는 적어도 하나의 일반 플로어를 포함하고, 상기 액세스 플로어는, 상기 건물 내에서 이동하는 적어도 하나의 로봇을 무선으로 충전하는 무선 충전부 및 상기 로봇 및 상기 로봇의 충전을 제어하는 충전 제어 시스템 중 적어도 하나와 통신하는 통신부를 포함하고, 상기 무선 충전부는 상기 바닥면 아래의 전원 라인과 접속되고, 상기 통신부는 상기 바닥면 아래의 통신 라인과 접속되는 건물이 제공된다.
건물의 바닥면에 설치되는 액세스 플로어에 로봇을 무선으로 충전하기 위한 무선 충전부와 통신부를 포함시키고, 액세스 플로어와 바닥면 아래의 전원 라인 및 통신 라인을 직접 접속시킴으로써, 로봇의 충전을 위한 장치(예컨대, 충전 도크 등)를 외부로 노출시키지 않을 수 있다.
로봇의 무선 충전 기능을 제공하고 바닥면의 일반 플로어와 구분되지 않는 액세스 플로어를 제공함으로써, 건물 내의 공간 효율을 도모하고, 건물의 바닥면 디자인의 미감을 개선시킬 수 있다.
액세스 플로어의 무선 충전부를 바닥면 아래의 전원 라인과, 통신부를 바닥면 아래의 통신 라인과, 무선 충전부를 냉각시키기 위한 냉각부를 바닥면 아래의 환기용 라인 또는 냉방용 라인과 직접 접속시킴으로써, 최소한의 배선으로 설치/유지보수/이동이 용이한 로봇의 무선 충전 기능을 제공하는 액세스 플로어를 제공할 수 있다.
도 1a는 일 실시예에 따른, 로봇의 무선 충전 기능을 제공하는 액세스 플로어가 설치된 건물의 실내를 나타낸다.
도 1b는 일 실시예에 따른, 액세스 플로어를 통해 로봇을 무선 충전하는 방법을 나타낸다.
도 2는 일 실시예에 따른, 건물 내에서 서비스를 제공하는 로봇을 나타내는 블록도이다.
도 3은 일 실시예에 따른, 서비스를 제공하는 로봇을 제어하는 로봇 제어 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 4는 일 예에 따른, 로봇의 무선 충전 기능을 제공하는 액세스 플로어를 바닥면에 설치하는 방법을 나타낸다.
도 5는 일 예에 따른, 로봇에 의한 식별을 위한 마커가 적용된 액세스 플로어를 나타낸다.
이하, 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1a는 일 실시예에 따른, 로봇의 무선 충전 기능을 제공하는 액세스 플로어가 설치된 건물의 실내를 나타낸다.
먼저, 무선 충전 기능을 제공하는 액세스 플로어(50)에 의해 충전(즉, 로봇(100)의 배터리가 충전)되는 로봇(100)에 대해 설명한다.
도 1a에서 도시된 로봇(100)은 예컨대, 건물(또는 빌딩)(10)이나, 실내, 또는 기타 개방된 영역과 같은 공간 내에서 서비스를 제공하도록 구성되는 서비스 로봇일 수 있다.
로봇(100)이 주행하는 공간은 로봇(100)이 서비스를 제공하는 장소로서, 예컨대, 건물(10)을 나타낼 수 있다. 이러한 공간은 복수의 인원(이하, 사용자라 함)들이 근무 또는 상주하는 공간으로서, 복수의 구획된 공간들을 포함할 수 있다. 로봇(100)이 주행하는 공간은 건물(10)의 일부(특정 층 또는 해당 층 내의 부분 공간)를 나타낼 수 있다. 서비스 로봇인 로봇(100)은 건물(10)의 적어도 하나의 층에서 서비스를 제공하도록 구성될 수 있다.
로봇(100)이 제공하는 서비스는 예컨대, 택배 전달 서비스, 주문에 따른 음료(커피 등) 전달 서비스, 청소 서비스, 및 기타 정보/콘텐츠 제공 서비스 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
로봇(100)은 자율 주행을 통해 공간의 소정의 위치에서 또는 소정의 사용자에게 서비스를 제공할 수 있다.
로봇(100)은 도 2 및 도 3을 참조하여 후술될 로봇 제어 시스템(120)에 의한 제어에 따라, 특정 기능을 수행하거나, 서비스의 제공과 관련된 작업을 수행하도록 구성될 수 있다. 로봇(100)은 로봇 제어 시스템(120)에 의한 제어에 따라 특정한 위치로 이동하거나, 서비스의 제공을 위해 요구되는 기타 작업 또는 기능을 실행할 수 있다. 로봇 제어 시스템(120)은 복수의 로봇들의 각각을 제어하도록 구성될 수도 있다. 이 때, 공간 내에서는 로봇들의 각각이 이동하여 공간 내의 적절한 위치 또는 적절한 사용자에게 서비스를 제공할 수 있다.
로봇(100)은 로봇 제어 시스템(120)으로부터의 저수준 제어 명령을 실행하여 구동되는 브레인리스(brainless) 로봇일 수 있다. 이 때, 로봇 제어 시스템(120)은 이러한 브레인리스 로봇을 제어하는 로봇 브레인(브레인 시스템)으로 구현될 수 있다. 따라서, 로봇(100)은 수집한 센싱 데이터(로우(raw) 센싱 데이터)를 로봇 제어 시스템(120)으로 송신하고, 로봇 제어 시스템(120)으로부터의 저수준 제어 명령을 수신하여 구동부를 동작시키기 위한 구성만을 포함하게 될 수 있는 바, 복잡한 온보드 컴퓨터 시스템과 같은 구성을 포함하지 않을 수 있다.
로봇(100) 및 로봇 제어 시스템(120)의 구조와 그 구체적인 동작에 대해서는 후술될 도 2 및 도 3을 참조하여 더 자세하게 설명된다.
다음으로, 건물(10)의 바닥면에 설치되는 액세스 플로어(50)로서, 로봇(100)에 대한 무선 충전 기능을 제공하는 액세스 플로어(50)에 대해 설명한다.
액세스 플로어(50)는 건물(10)의 실내(예컨대, 방재실, 전산실, 혹은 회의실 또는 일반 사무실 공간 등)의 바닥면에서 건물(10)에서의 각종 설비의 구동을 위한 배관 및 배선을 포함하는 배선/배관부(60)를 포설하기 위한 2중의 바닥 구조를 의미할 수 있다. 액세스 플로어(50)는 배선/배관부(60)의 유지 보수와 배선 및 배관의 접속/관리를 용이하게 하기 위한 구조를 나타낼 수 있다. 즉, 액세스 플로어(50)를 통해 배선/배관부(60)는 용이하게 유지 보수 및 관리될 수 있다.
도시된 것처럼, 실시예에서 설명하는 액세스 플로어(50)는 바닥면의 외부로 노출되는 상판(예컨대, 액세스 플로어의 커버)을 포함하여 구성되며, 배선/배관부(60)에 대해 (직접적으로) 접속되는 구성들을 포함하는 장치를 의미할 수 있다. 즉, 실시예의 액세스 플로어(50)는 배선/배관부(60)에 대해 (직접적으로) 접속되며 적어도 하나의 로봇(100)을 무선으로 충전하기 위한 기능을 제공하는 구성들을 포함할 수 있고, 배선/배관부(60)를 유지 보수 및 관리하기 위한 공간을 제공할 수 있다.
건물(10)의 실내에서 액세스 플로어(50)는 (배선/배관부(60)의 배치에 따라) 복수개가 마련될 수 있으며, 그 각각이 로봇(100)을 무선으로 충전하기 위한 기능을 제공하도록 구성될 수 있다. 하나의 액세스 플로어(50)는 하나의 로봇(100)을 무선으로 충전하도록 구성될 수 있다. 또는, 실시예에 따라, 액세스 플로어(50)는 복수의 로봇들을 동시에 무선으로 충전하도록 구성될 수도 있다. 혹은, 액세스 플로어(50)는 적어도 하나의 로봇(100)을 유선으로 충전하기 위한 구성을 더 포함할 수도 있고, 로봇(100)의 타입에 따라(예컨대, 로봇(100)이 무선 충전을 지원하는지 여부에 따라) 로봇(100)을 유선 또는 무선으로 충전하거나, 유선 충전 기능 및 무선 충전 기능을 동시에 사용하여 복수의 로봇들을 충전하도록 구성될 수도 있다.
액세스 플로어(50)를 통해 로봇(100)을 충전하는 방법에 대해서는 후술될 도 1b, 도 4 및 도 5를 참조하여 더 자세하게 설명된다.
실시예에서는, 로봇(100)을 무선 충전하기 위한 구성들을 액세스 플로어(50)에 배치하여 바닥면의 아래에서 배선/배관부(60)와 직접 접속시킴으로써, 바닥면의 외부로 노출되는 별도의 도크나 케이블 등이 없이 심리스(seamless)한 외관 디자인을 갖는 로봇(100)을 위한 충전 시스템이 제공될 수 있다. 이러한 무선 충전 기능을 제공하는 액세스 플로어(50)는 액세스 플로어(50)와 인접한 다른 일반 플로어와는 육안으로는 구분되지 않을 수 있다. 따라서, 실시예의 액세스 플로어(50)가 건물(10)에 적용됨으로써 실내 공간 효율을 도모할 수 있고, 실내 디자인 설계의 자유도가 향상될 수 있다.
도 1b는 일 실시예에 따른, 액세스 플로어를 통해 로봇을 무선 충전하는 방법을 나타낸다.
도시된 것처럼, 액세스 플로어(50)는 그 위에 로봇(100)이 위치하게 된 때, 로봇(100)을 무선 충전하도록 구성될 수 있다.
액세스 플로어(50)는 적어도 하나의 로봇(100)을 무선으로 충전하는 무선 충전부(51)와, 로봇(100) 및/또는 로봇(100)의 충전을 제어하는 충전 제어 시스템(80)과 통신하는 통신부(52)를 포함할 수 있다.
무선 충전부(51)(또는, 액세스 플로어(50)와 무선 충전부(51)에 전원을 공급하는 도시되지 않은 전원부)는 바닥면 아래에 포설된 배선/배관부(60)의 전원 라인(62)과 접속될 수 있다. 무선 충전부(51)는 로봇(100)의 무선 충전을 위한 무선 충전 패드(54) 및 로봇(100)의 무선 충전을 위한 무선 충전용 변압기(56)를 포함할 수 있다. 무선 충전용 변압기(56)는 전원 라인(62)과 접속될 수 있다. 전원 라인(62)은 건물(10) 내의 각종 설비들의 구동을 위한 전력을 제공하기 위한 배선일 수 있다. 일례로, 전원 라인(62)은 220V의 전원선일 수 있다. 무선 충전부(51)(또는, 무선 충전용 변압기(56))는 전원 라인(62)과의 접속을 위한 커넥터를 포함할 수 있고, 이러한 커넥터는 전원 라인(62)의 대응하는 커넥터와 접속될 수 있다.
통신부(52)는 바닥면 아래에 포설된 배선/배관부(60)의 통신 라인(64)과 (직접적으로) 접속될 수 있다. 통신 라인(64)은 건물(10) 내의 각종 설비들 간의 또는 외부 설비(또는 장치)와의 통신을 제공하기 위한 배선일 수 있다. 일례로, 통신 라인(64)은 네트워크 케이블(예컨대, UDP 케이블)일 수 있다. 통신부(52)는 통신 라인(64)과의 접속을 위한 커넥터를 포함할 수 있고, 이러한 커넥터는 통신 라인(64)의 대응하는 커넥터와 접속될 수 있다.
통신 라인(64)에의 접속에 따라, 통신부(52)는 충전 제어 시스템(80) 및/또는 로봇(100)과 통신할 수 있다. 예컨대, 로봇(100)이 무선 충전 패드(54) 상에 위치된 때, 액세스 플로어(50)는 통신부(52)가 충전 제어 시스템(80)으로부터 수신하는 제어 신호에 따라 로봇(100)의 충전을 제어(예컨대, 충전의 개시 및 중지)할 수 있다.
충전 제어 시스템(80)은 적어도 하나의 컴퓨팅 장치를 포함할 수 있고, 로봇(100)이 주행하는 공간(즉, 건물(10)) 내 또는 공간(즉, 건물(10)) 외부에 위치하는 적어도 하나의 서버(또는, 클라우드 서버)로 구현될 수 있다. 이러한 충전 제어 시스템(80)은 도 2 및 도 3을 참조하여 후술될 로봇 제어 시스템(120)의 일부로 구성될 수 있고, 또는, 로봇 제어 시스템(120)과는 별개의 컴퓨팅 장치로 구성될 수도 있다.
예컨대, 액세스 플로어(50)는, 로봇 제어 시스템(120)과 로봇(100) 간의 통신에 따라, 결정된 시간 또는 결정된 충전량만큼 로봇(100)을 충전하도록, 로봇 제어 시스템(120)으로부터의 제어 신호에 기반하여 제어될 수 있다.
로봇(100)이 무선 충전 패드(54) 상에 위치된 때(예컨대, 무선 충전 패드(54)가 포함하는 센서에 의해 로봇(100)이 무선 충전 패드(54) 상에 위치된 것으로 판정된 때), 로봇(100)이 무선 충전 패드(54) 상에 위치되었음을 로봇 제어 시스템(120)으로 통지할 수 있다. 이후, 액세스 플로어(50)는, 결정된 시간 또는 결정된 충전량만큼 로봇(100)을 충전하도록, 로봇 제어 시스템(120)으로부터의 제어 신호에 기반하여 제어될 수 있다.
전술한 액세스 플로어(50)의 통신부(52)는 액세스 플로어(50)가 로봇(100) 또는 충전 제어 시스템(80)과 통신하기 위한 구성으로서, 예컨대, 안테나, 데이터 버스, 네트워크 인터페이스 카드, 네트워크 인터페이스 칩 및 네트워킹 인터페이스 포트 등과 같은 하드웨어 모듈 또는 네트워크 디바이스 드라이버(driver) 또는 네트워킹 프로그램과 같은 소프트웨어 모듈을 더 포함하도록 구성될 수 있다.
액세스 플로어(50)의 무선 충전 패드(54) 상에는 바닥면의 외부로 노출되는 상판이 마련될 수 있다. 이러한 상판은 건물(10)의 실내의 바닥재에 대응할 수 있다. 상판은 목재, 플라스틱, 장판, 타일(대리석 타일, 포세린 타일, 석재 타일 등) 등일 수 있다.
액세스 플로어(50)의 상판은 액세스 플로어(50)와 인접하는(또는, 액세스 플로어(50)와 같은 층에 존재하는) 건물(10)의 바닥면에 설치되는 일반 플로어(즉, 액세스 플로어(50)가 아닌 일반 플로어)의 외부로 노출되는 상판과 동일한 재료로 구성되고, 동일한 규격을 갖도록 구성될 수 있다. 예컨대, 상판의 규격은 600mm*600mm일 수 있다.
말하자면, 실시예의 액세스 플로어(50)를 구성하는 바닥재는 일반 플로어를 구성하는 바닥재와 그 재료 및 치수가 동일할 수 있고, 따라서, 액세스 플로어(50)는 일반 플로어와 육안으로는 동일하게 인식될 수 있다. 실시예에 따라, 액세스 플로어(50)는 일반 플로어와의 구분을 위해 육안으로 식별되는 식별 마커(숫자 또는 식별 기호 등)를 외부로 노출되는 상판(또는 표면)에 포함할 수도 있다.
액세스 플로어(50)는 로봇(100)의 충전 시에 무선 충전부(51)를 냉각시키기 위한 냉각부(58)를 더 포함할 수 있다. 냉각부(58)는 무선 충전부(51)의 무선 충전용 변압기(56)에서 발생하는 열을 냉각시키기 위한 구성일 수 있다. 냉각부(58)는 배선/배관부(60)가 포함하는 환기용 라인(66) 또는 냉방용 라인(66)과 접속될 수 있다. 냉각부(58)는 환기용 라인(66)으로부터의 환기 또는 냉방용 라인(66)으로부터의 냉매(냉각된 공기, 냉각수 또는 기타 냉매)를 사용하여 무선 충전부(51)를 냉각시킬 수 있다.
냉각부(58)는 환기용 라인(66)으로서 건물(10)을 환기하기 위한 환기용 덕트 또는 배관과 접속될 수 있고, 환기용 라인(66)를 흐르는 환기를 사용하여 무선 충전부(51)를 냉각시킬 수 있다.
또는, 냉각부(58)는 냉방용 라인(66)으로서 건물(10)을 냉방하기 위한 공조용 라인 또는 배관과 접속될 수 있고, 건물(10)을 냉방하기 위한 냉각된 공기 또는 냉매를 사용하여 무선 충전부(51)를 냉각시킬 수 있다.
냉각부(58)는 환기용 라인(66) 또는 냉방용 라인(66)의 접속을 위한 커넥터를 포함할 수 있고, 이러한 커넥터는 환기용 라인(66) 또는 냉방용 라인(66)의 대응하는 커넥터와 접속될 수 있다.
냉각부(58)는 환기용 라인(66) 또는 냉방용 라인(66)으로부터의 공기를 펌핑하거나 무선 충전부(51)(무선 충전용 변압기(56)) 주변으로 순환시키기 위한 펌프 또는 팬을 포함하도록 구성될 수 있다.
실시예와 같은 냉각부(58)를 구비함으로써, 건물(10) 내를 환기/냉방하기 위한 공기/냉매를 무선 충전부(51)를 냉각시키기 위해서도 활용할 수 있게 되는 바, 로봇(100)의 무선 충전 효율이 극대화될 수 있다. 또한, 무선 충전 시스템이 별도의 냉각 설비를 구비하지 않게 될 수 있고, 단순히 팬을 사용하여 무선 충전부를 냉각시키는 무선 충전 시스템에 비해 냉각 효율을 높일 수 있다.
설명한 바와 같이, 실시예의 액세스 플로어(50)를 통해서는 건물(10) 실내의 공간 효율과 미관을 만족하면서, 효과적인 로봇(100)의 무선 충전이 가능하게 될 수 있다.
한편, 실시예의 무선 충전 기능을 제공하는 액세스 플로어(50)는 건물(10)의 하나의 층에 복수개가 마련될 수 있다.
또한, 실시예의 무선 충전 기능을 제공하는 액세스 플로어(50)는 건물(10)의 층들 중에 별도로 마련된 로봇(100)의 메인터넌스를 수행하기 위한 전용 층인 메인터넌스 스테이션 층에 마련될 수 있다.
이상 도 1a를 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 2에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.
도 2 는 일 실시예에 따른, 로봇을 나타내는 블록도이다.
전술한 것처럼, 로봇(100)은 공간 내에서 서비스를 제공하기 위해 사용되는 서비스 로봇일 수 있다. 로봇(100)은 자율 주행을 통해 공간의 소정의 위치에서 또는 소정의 사용자에게 서비스를 제공하도록 구성될 수 있다.
로봇(100)은 물리적인 장치일 수 있으며, 도시된 바와 같이, 제어부(104), 구동부(108), 센서부(106) 및 통신부(102)를 포함할 수 있다.
제어부(104)는 로봇(100)에 내장된 물리적인 프로세서 또는 온보드 컴퓨터 시스템일 수 있다. 제어부(104)는 브레인리스 로봇으로서 구현되는 로봇(100)이 로봇 제어 시스템(120)과 통신하여, 로봇 제어 시스템(120)에 대해 데이터를 송신하고, 로봇 제어 시스템(120)으로부터 수신한 명령을 처리(예컨대, 구동부(108) 및/또는 센서부(106)로 전달)하기 위해 필요한 구성만을 포함할 수 있다.
예컨대, 제어부(104)는 센서부(106)를 통해 수집된 로우(raw) 센싱 데이터를 로봇 제어 시스템(120)으로 송신하고, 로봇 제어 시스템(120)으로부터의 저수준 제어 명령을 수신하여 구동부(108)를 동작시키기 위한 구성만을 포함할 수 있다. 말하자면, 제어부(104)는 센싱 데이터 및 제어 명령을 해석 및 처리하기 위한 복잡한 구성(예컨대, GPU 등)을 포함하지 않을 수 있다.
제어부(104)는 센서부(106)를 위한 센서 드라이버와, 구동부(108)를 위한 구동부 드라이버를 포함할 수 있다.
통신부(102)는 로봇(100)이 다른 장치(로봇 제어 시스템(120) 등)와 통신하기 위한 구성일 수 있다. 말하자면, 통신부(102)는 로봇 제어 시스템(120)과 같은 다른 장치에 대해 데이터 및/또는 정보를 전송/수신하는, 로봇(100)의 안테나, 데이터 버스, 네트워크 인터페이스 카드, 네트워크 인터페이스 칩 및 네트워킹 인터페이스 포트 등과 같은 하드웨어 모듈 또는 네트워크 디바이스 드라이버(driver) 또는 네트워킹 프로그램과 같은 소프트웨어 모듈일 수 있다.
일례로, 통신부(102)는 로봇 제어 시스템(120)과 통신하기 위한 무선 통신부로서, 로봇 제어 시스템(120)으로 (로우) 센싱 데이터를 포함하는 미가공 데이터를 송신하고, 로봇 제어 시스템(120)으로부터 구동부(108)를 위한 제어 명령을 수신할 수 있다.
센서부(106)는 로봇(100)의 자율 주행 및 서비스 제공에 있어서 요구되는 데이터를 수집하기 위한 구성일 수 있다. 센서부(106)는 고가의 센싱 장비를 포함하지 않을 수 있고, 단지 저가형 초음파 센서 및/또는 저가형 카메라 등과 같은 센서를 포함할 수 있다.
센서부(106)는 전방 및/또는 후방의 다른 로봇, 사람, 장애물 등과 같은 오브젝트를 식별하기 위한 센서를 포함할 수 있다. 예컨대, 센서부(106)의 카메라를 통해 다른 로봇, 사람 및 기타 지물들이 식별될 수 있다. 또는, 센서부(106)는 적외선 센서(또는 적외선 카메라)를 포함할 수 있다. 센서부(106)는 카메라 외에 주변의 사용자나, 다른 로봇 또는 지물을 인식/식별하기 위한 센서를 더 포함할 수도 있다. 또한, 센서부(106)는 주변에 존재하는 오브젝트(들)와의 거리를 식별하기 위한 적어도 하나의 거리 센서를 포함할 수 있다. 기타, 센서부는 오도미터(odometer) 등을 비롯하여 로봇(100)의 상태를 파악하고 환경을 인식하기 위한 센서를 포함할 수 있다.
센서부(106)의 센서들로부터의 (로우) 센싱 데이터는 통신부(102)를 통해 로봇 제어 시스템(120)으로 전송될 수 있다. 예컨대, 센싱 데이터는 제어부(104)의 센서 드라이버(또는 센서 허브)를 경유하여 통신부(102)를 통해 로봇 제어 시스템(120)으로 전송될 수 있다.
구동부(108)는 로봇(100)의 이동을 제어하며 이동을 가능하게 하는 구성으로서 이를 수행하기 위한 장비(하드웨어)를 포함할 수 있다. 또한, 구동부(108)는 로봇(100)이 요청된 서비스와 관련된 작업을 수행하기 위해 필요한 기능을 수행하기 위한 장비(하드웨어)를 포함할 수 있다.
예컨대, 구동부(108)는 로봇(100)의 이동을 위한 바퀴, 캐터필러 바퀴, 다리 등을 작동시키기 위한 적어도 하나의 모터 및/또는 적어도 하나의 액추에이터를 포함할 수 있다.
또한, 구동부(108)는 로봇(100)이 제공하는 서비스와 관련된 장비를 포함할 수 있다. 예컨대, 음식물/택배물 전달 서비스를 수행하기 위해 로봇(100)의 구동부(108)는 음식물/택배물을 적재하기 위한 구성이나 음식물/택배물을 사용자에게 전달하기 위한 구성(일례로, 로봇 암(arm))을 포함할 수 있다. 또한, 로봇(100)은 정보/콘텐츠의 제공을 위한 스피커 및/또는 디스플레이 등을 더 포함할 수도 있다.
구동부(108)는 로봇 제어 시스템(120)으로부터의 제어 명령에 따라 제어될 수 있다. 구동부(108)는 로봇 제어 시스템(120)으로부터 수신된 저수준 제어 명령을 실행하여, 해당 제어 명령에 대응하는 동작을 수행할 수 있다. 예컨대, 구동부(108)에 로봇 제어 시스템(120)으로부터의 저수준 제어 명령이 입력되면 구동부(108)는 해당 제어 명령이 나타내는 동작을 수행할 수 있다.
로봇 제어 시스템(120)으로부터의 제어 명령은 통신부(102)를 통해 구동부(108)로 전달될 수 있다. 예컨대, 로봇 제어 시스템(120)으로부터의 제어 명령은 통신부(102)를 통해 수신되어 제어부(104)의 구동부 드라이버에 의해 구동부(108)의 각 구성(예컨대, 각각의 모터 및/또는 액추에이터)으로 전달될 수 있다.
설명한 것처럼, 로봇(100)은 센서부(106)로부터의 센싱 데이터를 로봇 제어 시스템(120)으로 송신하고, 로봇 제어 시스템(120)으로부터 제어 명령을 수신하여 제어되는 것일 뿐인 바, (브레인에 해당하는 로봇 제어 시스템(120)에 의해 제어되는) 브레인리스 로봇이 될 수 있다.
한편, 로봇(100)의 각각은 기종이나 제공하는 서비스 등에 따라, 상이한 크기 및 형태(즉, 상이한 종류의 센서부(106) 및/또는 구동부(108)를 가질 수 있다.
로봇(100)을 제어하는 로봇 제어 시스템(120)의 구성 및 동작에 대해서는 후술될 도 3을 참조하여 더 자세하게 설명된다.
이상 도 1a 및 도 1b를 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 2에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.
도 3은 일 실시예에 따른, 서비스를 제공하는 로봇을 제어하는 로봇 제어 시스템을 나타내는 블록도이다.
로봇 제어 시스템(120)은 전술된 로봇(100)의 공간 내에서의 이동(즉, 주행) 및 로봇(100)에 의한 공간 내에서의 서비스의 제공을 제어하는 장치일 수 있다. 로봇 제어 시스템(120)은 로봇(100)이 복수인 경우 복수의 로봇들 각각의 이동 및 로봇(100) 각각의 서비스의 제공을 제어할 수 있다.
로봇 제어 시스템(120)은 로봇(100)과의 통신을 통해, 로봇(100)이 서비스를 제공하기 위해 이동해야 할 경로를 계획 및 설정할 수 있고, 이러한 경로에 따른 이동을 위한 제어 명령을 로봇(100)에게 전달할 수 있다. 로봇(100)은 수신된 제어 명령에 따라 소정의 위치 또는 소정의 사용자에게 이동할 수 있다. 또한, 로봇(100)은 로봇 제어 시스템(120)의 제어에 따라 소정의 위치에서 또는 소정의 사용자에게 서비스를 제공(서비스와 관련된 작업을 수행)할 수 있다.
로봇 제어 시스템(120)은 적어도 하나의 컴퓨팅 장치를 포함할 수 있다.
로봇 제어 시스템(120)은 전술한 것처럼 로봇(100)의 주행을 위한 경로를 계획 및 설정하고 로봇(100)의 이동을 제어하는 장치일 수 있다. 로봇 제어 시스템(120)은 적어도 하나의 컴퓨팅 장치를 포함할 수 있고, 로봇(100)이 주행하는 공간(즉, 건물(10)) 내 또는 공간(즉, 건물(10)) 외부에 위치하는 적어도 하나의 서버(또는, 클라우드 서버)로 구현될 수 있다.
로봇 제어 시스템(120)은 도시된 것처럼, 메모리(330), 프로세서(320), 통신부(310) 및 입출력 인터페이스(340)를 포함할 수 있다.
메모리(330)는 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체로서, RAM(random access memory), ROM(read only memory) 및 디스크 드라이브와 같은 비소멸성 대용량 기록장치(permanent mass storage device)를 포함할 수 있다. 여기서 ROM과 비소멸성 대용량 기록장치는 메모리(330)와 분리되어 별도의 영구 저장 장치로서 포함될 수도 있다. 또한, 메모리(330)에는 운영체제와 적어도 하나의 프로그램 코드가 저장될 수 있다. 이러한 소프트웨어 구성요소들은 메모리(330)와는 별도의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체로부터 로딩될 수 있다. 이러한 별도의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체는 플로피 드라이브, 디스크, 테이프, DVD/CD-ROM 드라이브, 메모리 카드 등의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체를 포함할 수 있다. 다른 실시예에서 소프트웨어 구성요소들은 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체가 아닌 통신부(310)를 통해 메모리(330)에 로딩될 수도 있다.
프로세서(320)는 기본적인 산술, 로직 및 입출력 연산을 수행함으로써, 컴퓨터 프로그램의 명령을 처리하도록 구성될 수 있다. 명령은 메모리(330) 또는 통신부(310)에 의해 프로세서(320)로 제공될 수 있다. 예를 들어, 프로세서(320)는 메모리(330)에 로딩된 프로그램 코드에 따라 수신되는 명령을 실행하도록 구성될 수 있다.
통신부(310)는 로봇 제어 시스템(120)이 다른 장치(로봇(100) 또는 다른 서버 등)와 통신하기 위한 구성일 수 있다. 말하자면, 통신부(310)는 다른 장치에 대해 데이터 및/또는 정보를 전송/수신하는, 로봇 제어 시스템(120)의 안테나, 데이터 버스, 네트워크 인터페이스 카드, 네트워크 인터페이스 칩 및 네트워킹 인터페이스 포트 등과 같은 하드웨어 모듈 또는 네트워크 디바이스 드라이버(driver) 또는 네트워킹 프로그램과 같은 소프트웨어 모듈일 수 있다.
일례로, 통신부(310)는 로봇(100)과 통신하기 위한 무선 통신부로서, 로봇(100)으로부터 (로우) 센싱 데이터를 포함하는 미가공 데이터를 수신하고, 로봇(100)으로 구동부(108)를 위한 제어 명령을 송신할 수 있다. 말하자면, 로봇(100)과 로봇 제어 시스템(120)은 각자의 무선 통신부들(102, 310)을 통해 통신함으로써, 데이터 및 명령을 송수신할 수 있다.
입출력 인터페이스(340)는 키보드 또는 마우스 등과 같은 입력 장치 및 디스플레이나 스피커와 같은 출력 장치와의 인터페이스를 위한 수단일 수 있다.
또한, 다른 실시예들에서 로봇 제어 시스템(120) 및 프로세서(320)는 도시된 구성요소들보다 더 많은 구성요소들을 포함할 수도 있다.
실시예에서는, 통신부(310)를 통해 로봇(100)으로부터 로봇(100)의 센서부(106)에 의해 수집된 로우 센싱 데이터를 포함하는 미가공 데이터가 프로세서(320)로 수신될 수 있고, 프로세서(320)는 로봇(100)으로부터 수신된 센싱 데이터게 기반하여 로봇(100)의 구동부(108)를 위한 제어 명령(예컨대, 저수준 제어 명령)을 생성할 수 있다. 프로세서(320)는 통신부(310)를 통해 제어 명령을 로봇(100)에 송신할 수 있고, 따라서, 송신된 제어 명령에 따라 구동부(108)가 제어되도록 할 수 있다. 통신부(310)는 로봇(100)과의 통신을 위해 소켓 통신, 스트림, 메세지 큐 등을 활용할 수 있다.
한편, 전술한 것처럼, 로봇 제어 시스템(120)은 로봇(100)의 충전을 제어하기 위한 충전 제어 시스템(80)을 포함하도록 구성될 수 있다. 이 때, 로봇 제어 시스템(120)은 로봇(100)의 배터리 상태를 모니터링하여, 충전이 필요한 것으로 판정된 로봇(100)을 가장 가까운 충전 장소(예컨대, 가장 가까이에 있는 액세스 플로어(50))로 이동하도록 제어할 수 있다. 예컨대, 로봇(100)은 로봇 제어 시스템(120)으로부터 지시되는 좌표로 이동함으로써 액세스 플로어(50)에 도달할 수 있다. 또는, 로봇(100)은 로봇 제어 시스템(120)으로부터 지시되는 좌표로 이동하면서 액세스 플로어(50)와 연관된 마커를 인식하여 액세스 플로어(50)에 도달할 수 있다. 또는, 로봇(100)은 로봇 제어 시스템(120)으로부터 '가장 가까이에 있는 액세스 플로어(50))로 이동하라'는 명령에 따라 주변의 마커를 인식할 수 있고, 인식된 마커와 연관된 액세스 플로어(50)로 이동함으로써, 액세스 플로어(50)에 도달할 수 있다.
액세스 플로어(50)와 연관된 마커에 대해서는 후술될 도 5를 참조하여 더 자세하게 설명한다.
이상 도 1 및 도 2를 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 3에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.
도 4는 일 예에 따른, 로봇의 무선 충전 기능을 제공하는 액세스 플로어를 바닥면에 설치하는 방법을 나타낸다.
도시된 것처럼, 액세스 플로어(50)가 설치되는 건물(10)의 바닥면에는 다수의 일반 플로어들(70)이 배치되어 있을 수 있다. 액세스 플로어(50)에 인접한 다른 플로어들은 일반 플로어들(70)일 수 있다.
액세스 플로어(50)는 배선/배관부(60)의 유지 보수를 위해 탈착이 가능하도록 바닥면에 설치될 수 있다. 즉, 액세스 플로어(50)는 전원 라인(62), 통신 라인(64) 및 환기/냉방용 라인(66) 중 적어도 하나의 유지 보수를 위해 탈착 가능하도록 바닥면에 설치될 수 있다. 액세스 플로어(50)가 바닥면에서 제거되면, 배선/배관부(60)에의 접근이 용이하게 될 수 있다. 실시예에 따라서는, 액세스 플로어(50)는 경첩(힌지)를 포함하도록 구성될 수 있고, 따라서, 액세스 플로어(50)는 일 측이 고정된 상태로 열고 닫는 것이 가능하게 되도록 구성될 수도 있다.
바닥면으로부터 제거된 액세스 플로어(50)는 건물(10) 내의 (액세스 플로어(50)가 설치 가능한) 다른 위치로 이전 설치될 수 있다. 즉, 바닥면으로부터 제거된 액세스 플로어(50) 건물(10)의 바닥면의 다른 위치의 아래의 전원 라인(62)과 무선 충전부(51)를 접속시키고, 바닥면의 다른 위치의 아래의 통신 라인(64)과 통신부(52)를 접속시킴으로써, 바닥면의 다른 위치에 설치 가능하도록 구성될 수 있다. 즉, 액세스 플로어(50)의 구성들의 커넥터들은 건물(10) 내의 다른 위치의 배선/배관부(60)의 대응하는 커넥터들과도 호환될 수 있고, 따라서, 액세스 플로어(50)는 건물(10) 내에서 설치 및 이동 설치가 용이하게 구성될 수 있다.
이상 도 1 내지 도 3을 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 4에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.
도 5는 일 예에 따른, 로봇에 의한 식별을 위한 마커가 적용된 액세스 플로어를 나타낸다.
도시된 것처럼, 액세스 플로어(50)는 충전 대상인 로봇(100)에 의해 식별 가능한 마커(510 또는 520)를 포함할 수 있다.
충전이 필요한 것으로 판단되어, 액세스 플로어(50)로 이동이 요청된 로봇(100)은 마커(510) 내의 위치로 이동하도록 제어될 수 있고, 또는, 마커(520) 상의 위치(즉, 마커를 가리는 위치)로 이동하도록 제어될 수 있다.
로봇(100)의 센서부(106)는 이러한 마커를 인식하기 위한 센서 또는 카메라(예컨대, 적외선 센서 또는 적외선 카메라)를 포함할 수 있다.
일례로, 로봇 제어 시스템(120)은 로봇(100)의 배터리 상태를 모니터링하여, 충전이 필요한 것으로 판정된 로봇(100)을 가장 가까운 충전 장소(예컨대, 가장 가까이에 있는 액세스 플로어(50))로 이동하도록 제어할 수 있다. 예컨대, 로봇(100)은 로봇 제어 시스템(120)으로부터 지시되는 액세스 플로어(50)와 연관된 마커(510 또는 520)를 인식하여 액세스 플로어(50)에 도달할 수 있다. 또는, 로봇(100)은 로봇 제어 시스템(120)으로부터 '가장 가까이에 있는 액세스 플로어(50)로 이동하라'는 명령에 따라 주변의 마커(510 또는 520)를 인식할 수 있고, 인식된 마커(510 또는 520)와 연관된 액세스 플로어(50)로 이동함으로써, 액세스 플로어(50)에 도달할 수 있다.
마커(510 또는 520)는 액세스 플로어(50)의 외부로 노출되는 상면(표면)에 로봇(100)이 인식 가능한 형태로 마련될 수 있다. 또는, 도시된 것과는 달리, 마커(510 또는 520)는 액세스 플로어(50)에 대응하는 천장의 영역에 로봇(100)이 인식 가능한 형태로 마련될 수도 있다.
로봇(100)이 이러한 마커(510 또는 520)를 인식하여 액세스 플로어(50) 상으로 이동함에 따라, 로봇(100)은 무선 충전부(51)에 의해 충전될 수 있다.
마커(510 또는 520)는 충전 기능을 제공하는 액세스 플로어(50)를 육안으로 식별 가능한 형태로 제공될 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 마커(510 또는 520)는 육안으로는 식별되지 않고 로봇(100)에 의해서만 식별 가능한 IR (Infrared Ray) 패턴을 포함할 수 있다. 이 때, 도시된 마커(510 또는 520)는 육안으로는 식별되지 않으며, 로봇(100)의 센서부(106) 의해서만 식별될 수 있다.
IR 패턴은 액세스 플로어(50)의 마커(510 또는 520)가 배치되는 상면으로 IR을 조사하는 IR 패턴 조사 장치에 의해 투사(projection)된 것일 수 있다. 한편, 마커(510 또는 520)가 액세스 플로어(50)에 대응하는 천장의 영역에 로봇(100)이 인식 가능한 형태로 마련된 것인 경우, 상기 IR 패턴은 액세스 플로어(50)에 대응하는 천장의 영역에 투사될 수 있다. IR 패턴 조사 장치는 로봇(100)이 액세스 플로어(50)로 이동하기 위해 마커(510 또는 520)를 인식하기에 용이한 위치로 IR 패턴을 투사하도록 건물(10) 내의 적절한 위치에 배치될 수 있다. IR 패턴 조사 장치는 건물(10)의 실내를 조명하는 조명 장치와 일체화되거나 조명 장치와 동일 또는 인접한 위치에 배치될 수도 있다.
다른 실시예로서, 액세스 플로어(50)는 유선 충전부(530)를 더 포함하도록 구성될 수 있다. 도시된 것처럼, 액세스 플로어(50)의 외부로 노출되는 상면에는 로봇(100)을 유선으로 충전하기 위한 유선 충전부(530)가 더 마련될 수 있다.
유선 충전부(530)는 바닥면 아래에 포설된 배선/배관부(60)의 전원 라인(62)과 (직접적으로) 접속될 수 있다. 유선 충전부(530)는 로봇(100)이 충전을 위해 접속되는 단자를 포함할 수 있다. 로봇(100)의 대응하는 단자가 유선 충전부(530)의 단자와 접촉되면, 로봇(100)은 충전될 수 있다.
액세스 플로어(50)는 로봇(100)의 타입에 따라(예컨대, 로봇(100)이 무선 충전을 지원하는지 여부에 따라) 로봇(100)을 유선 또는 무선으로 충전할 수 있고, 또는, 로봇 제어 시스템(120)으로부터의 명령에 따라 로봇(100)을 유선 또는 무선으로 충전할 수 있다.
또는, 유선 충전부(530)는 액세스 플로어(50)에서 로봇(100)이 무선 충전되고 있을 때, 다른 로봇을 충전하기 위해 사용될 수 있다. 예컨대, 유선 충전부(530)의 단자는 액세스 플로어(50)와 인접한 일반 플로어에서 다른 로봇이 접속 가능한 위치(예컨대, 액세스 플로어(50)의 모서리 측)에 배치될 수 있으며, 따라서, (충전이 요구되는 로봇(100)과 다른 로봇으로부터 가장 가까운 액세스 플로어(50)가 동일한 액세스 플로어(50)인 경우라도) 액세스 플로어(50)에서는 로봇(100)의 무선 충전과 로봇(100)의 유선 충전이 동시에 이루어질 수 있는 바, 로봇(100)과 다른 로봇은 함께 충전될 수 있다. 이처럼, 액세스 플로어(50)유선 충전 기능 및 무선 충전 기능은 동시에 동작될 수 있으며, 복수의 로봇들을 동시에 충전하도록 구성될 수 있다.
또는, 유선 충전부(530)는 무선 충전부(51)보다 로봇(100)을 고속으로 충전하기 위해 사용될 수 있다. 예컨대, 로봇 제어 시스템(120)으로부터의 제어에 따라 로봇(100)에 대해 고속 충전이 요구되는 경우, 로봇(100)은 유선 충전부(530)로 접속되어 충전될 수 있다.
충전이 요구되는 로봇(100)과 다른 로봇으로부터 가장 가까운 액세스 플로어(50)가 동일한 액세스 플로어(50)인 경우에 있어서, 로봇(100)과 다른 로봇 중 잔여 배터리 용량이 더 적은 로봇이나 로봇 제어 시스템(120)으로부터 고속 충전을 요청 받은 로봇이 유선 충전부(530)에 접속될 수 있고, 나머지 로봇은 무선 충전부(51)에 의해 충전될 수 있다.
이상 도 1 내지 도 4를 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 5에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.
한편, 실시예의 액세스 플로어(50)는 로봇(100)의 충전이 완료된 후 또는 서비스의 제공이 요청되지 않은 로봇(100)(또는, 특정한 층으로의 이동이 요청되지 않은) 로봇(100)의 대기를 위한 공간으로 사용될 수 있다. 이에 따라, 서비스/이동이 요청되지 않은 로봇(100)은 충전될 수 있고, 서비스/이동이 요청될 경우 신속하게 요청지로 이동될 수 있다.
이상에서 설명된 시스템 또는 장치는 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소 또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPGA(field programmable gate array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 어플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.
소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록매체에 저장될 수 있다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.

Claims (10)

  1. 건물의 바닥면에 설치되는 액세스 플로어(access floor)에 있어서,
    상기 건물 내에서 이동하는 적어도 하나의 로봇을 무선으로 충전하는 무선 충전부; 및
    상기 로봇 및 상기 로봇의 충전을 제어하는 충전 제어 시스템 중 적어도 하나와 통신하는 통신부
    를 포함하고,
    상기 무선 충전부는 상기 바닥면 아래의 전원 라인과 접속되고,
    상기 통신부는 상기 바닥면 아래의 통신 라인과 접속되고,
    상기 바닥면 아래의 환기용 라인 또는 냉방용 라인과 접속되는 냉각부
    를 더 포함하고,
    상기 냉각부는 상기 로봇의 충전 시에 상기 무선 충전부를 냉각시키도록 구성되는, 액세스 플로어.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 무선 충전부는 무선 충전 패드 및 무선 충전용 변압기를 포함하는, 액세스 플로어.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 무선 충전 패드 상에는 외부로 노출되는 상판이 마련되고,
    상기 상판은 상기 액세스 플로어와 인접하는 상기 건물의 바닥면에 설치되는 일반 플로어의 외부로 노출되는 상판과 동일한 재료로 구성되고, 동일한 규격을 갖도록 구성되는, 액세스 플로어.
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 냉각부는,
    상기 환기용 라인으로서 상기 건물을 환기하기 위한 환기용 덕트 또는 배관과 접속되거나,
    상기 냉방용 라인으로서 상기 건물을 냉방하기 위한 공조용 라인 또는 배관과 접속되는, 액세스 플로어.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 액세스 플로어는, 상기 전원 라인 및 상기 통신 라인의 유지 보수를 위해 탈착 가능하도록 상기 바닥면에 설치되고,
    상기 액세스 플로어는, 상기 바닥면의 다른 위치의 아래의 전원 라인과 상기 무선 충전부를 접속시키고, 상기 바닥면의 다른 위치의 아래의 통신 라인과 상기 통신부를 접속시킴으로써, 상기 바닥면의 다른 위치에 설치 가능하도록 구성되는, 액세스 플로어.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 액세스 플로어의 외부로 노출되는 상면에는 상기 로봇이 인식 가능한 마커가 마련되고,
    상기 로봇이 상기 마커를 인식하여 상기 액세스 플로어 상으로 이동함에 따라 상기 로봇은 상기 무선 충전부에 의해 충전되는, 액세스 플로어.
  8. 건물의 바닥면에 설치되는 액세스 플로어(access floor)에 있어서,
    상기 건물 내에서 이동하는 적어도 하나의 로봇을 무선으로 충전하는 무선 충전부; 및
    상기 로봇 및 상기 로봇의 충전을 제어하는 충전 제어 시스템 중 적어도 하나와 통신하는 통신부
    를 포함하고,
    상기 무선 충전부는 상기 바닥면 아래의 전원 라인과 접속되고,
    상기 통신부는 상기 바닥면 아래의 통신 라인과 접속되고,
    상기 액세스 플로어의 외부로 노출되는 상면에는 상기 로봇이 인식 가능한 마커가 마련되고,
    상기 로봇이 상기 마커를 인식하여 상기 액세스 플로어 상으로 이동함에 따라 상기 로봇은 상기 무선 충전부에 의해 충전되고,
    상기 마커는 육안으로는 식별되지 않고 상기 로봇에 의해서만 식별 가능한 IR (Infrared Ray) 패턴을 포함하고,
    상기 IR 패턴은 상기 상면으로 IR을 조사하는 IR 패턴 조사 장치에 의해 투사(projection)된 것인, 액세스 플로어.
  9. 건물의 바닥면에 설치되는 액세스 플로어(access floor)에 있어서,
    상기 건물 내에서 이동하는 적어도 하나의 로봇을 무선으로 충전하는 무선 충전부; 및
    상기 로봇 및 상기 로봇의 충전을 제어하는 충전 제어 시스템 중 적어도 하나와 통신하는 통신부
    를 포함하고,
    상기 무선 충전부는 상기 바닥면 아래의 전원 라인과 접속되고,
    상기 통신부는 상기 바닥면 아래의 통신 라인과 접속되고,
    상기 액세스 플로어의 외부로 노출되는 상면에는 상기 로봇을 유선으로 충전하기 위한 유선 충전부
    가 더 마련되고,
    상기 유선 충전부는 상기 전원 라인과 접속되고,
    상기 유선 충전부는 상기 로봇이 충전을 위해 접속되는 단자를 포함하는, 액세스 플로어.
  10. 적어도 하나의 로봇이 이동하는 건물에 있어서,
    바닥면에 설치되는 적어도 하나의 액세스 플로어(access floor); 및
    상기 액세스 플로어와 인접하게 상기 바닥면에 설치되는 적어도 하나의 일반 플로어
    를 포함하고,
    상기 액세스 플로어는,
    상기 건물 내에서 이동하는 적어도 하나의 로봇을 무선으로 충전하는 무선 충전부; 및
    상기 로봇 및 상기 로봇의 충전을 제어하는 충전 제어 시스템 중 적어도 하나와 통신하는 통신부
    를 포함하고,
    상기 무선 충전부는 상기 바닥면 아래의 전원 라인과 접속되고,
    상기 통신부는 상기 바닥면 아래의 통신 라인과 접속되고.
    상기 액세스 플로어는,
    상기 바닥면 아래의 환기용 라인 또는 냉방용 라인과 접속되는 냉각부
    를 더 포함하고,
    상기 냉각부는 상기 로봇의 충전 시에 상기 무선 충전부를 냉각시키도록 구성되는, 건물.
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