CN111902357B - 电梯与自主行驶车的协同运行系统 - Google Patents
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Abstract
一种电梯(10)与自主行驶车(40)的协同运行系统，其具有接口装置(30)，该接口装置(30)借助设置于轿厢(12)的显示装置(18)和全开检测装置(20)来提取电梯(10)的运行信息，并且借助设置于轿厢(12)的输入装置(14)使电梯(10)动作；接口装置(30)对自主行驶车(40)发送电梯(10)的运行信息，自主行驶车(40)根据接收到的运行信息对接口装置(30)发送动作请求，接口装置(30)按照接收到的动作请求，使电梯(10)动作。由此，能够以简单的方法来实现由电梯(10)进行的自主行驶车(40)的楼层间移动。
Description
技术领域
本发明涉及一种能够利用电梯实现自主行驶车在楼层间的移动的电梯与自主行驶车的协同运行系统。
背景技术
近年来，提出了一种借助电梯使无人搬运车或自主行驶车进行楼层间移动的系统。
例如，在专利文献1中，提出了一种电梯乘降系统，其对电梯的控制装置连接PLC以取得电梯运行信息，将所取得的电梯运行信息发送给无人搬运车，使无人搬运车乘降电梯。
此外，在专利文献2中，提出了一种自主行驶车的移动系统，其是对电梯的控制装置连接中继装置，自主行驶车经由中继装置向控制装置发送层站呼梯信号或目的地楼层指定信号，由此使电梯的轿厢移动至期望的楼层。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2015-210761号公报
专利文献2：日本特开2010-23959号公报
发明内容
发明要解决的课题
然而，在专利文献1、2所记载的现有技术中，由于PLC或中继装置与电梯的控制装置连接而取得电梯的运行信息，使电梯执行期望的动作，因此需要设置与电梯的控制装置之间进行规定信号的输入输出的端子、或者变更控制装置的动作程序以使其执行期望的动作。
因此，本发明的目的在于，不变更电梯的控制装置，就能够利用简单的方法来进行通过电梯实现的自主行驶车的楼层间移动。
用于解决课题的手段
本发明的协同运行系统是电梯与自主行驶车的协同运行系统，其具备接口装置，该接口装置与设置于所述电梯的轿厢的多个设备连接，并借助设置于所述轿厢的第一设备来提取所述电梯的运行信息，并且借助设置于所述轿厢的其它设备使所述电梯动作，所述接口装置对所述自主行驶车发送所述电梯的所述运行信息，所述自主行驶车根据从所述接口装置接收到的所述运行信息，对所述接口装置发送动作请求，所述接口装置按照接收到的所述动作请求，使所述电梯动作。
这样，由于与接口装置连接的不是电梯的控制装置，而是设置于轿厢的多个设备，由此能够进行电梯运行信息的提取和电梯的动作控制，因此不变更电梯的控制装置，就能够通过简单的方法来实现通过电梯进行的自主行驶车的楼层间移动。
在本发明的协同运行系统中，也可以是，所述接口装置所发送的所述运行信息是所述电梯的服务状态信息、轿厢位置信息、门全开信息，所述自主行驶车所发送的所述动作请求是轿厢呼梯请求、开门请求，所述接口装置按照所述动作请求，进行所述轿厢的升降动作和门的打开动作。
这样，借助限定接口装置与自主行驶车辆之间的收发项目，由此能够使系统简化。
在本发明的协同运行系统中，也可以是，所述第一设备是显示装置和全开检测装置，该显示装置设置于所述电梯的所述轿厢，显示所述电梯的运行状态，该全开检测装置设置于所述轿厢，检测所述门的全开状态，所述其它设备是输入装置，该输入装置设置于所述轿厢，对所述电梯的控制装置输入动作指令，所述接口装置从所述显示装置提取所述服务状态信息和所述轿厢位置信息，从所述全开检测装置提取所述门全开信息，借助所述输入装置对所述电梯的控制装置输入所述电梯的动作指令，使得执行所述轿厢的升降动作和所述门的打开动作。其中，所述接口装置根据与所述显示装置连接的信号取得继电器的开闭，提取所述电梯的所述运行信息，通过使与所述输入装置连接的指令输入继电器开闭而对所述电梯的所述控制装置输入所述动作指令。
这样，由于对轿厢的显示装置及输入装置设置继电器，来进行电梯运行信息的提取和电梯的动作控制，所以无需变更电梯的动作程序，就能够简单地实现通过电梯进行的自主行驶车的楼层间移动。
发明效果
本发明能够通过简单的方法实现通过电梯进行的自主行驶车的楼层间移动。
附图说明
图1是示出实施方式的协同运行系统的结构的系统图。
图2是示出构成实施方式的协同运行系统的设置于电梯轿厢的显示装置的结构和动作的系统图。
图3是示出构成实施方式的协同运行系统的设置于电梯轿厢的输入装置的结构和动作的系统图。
图4是示出实施方式的协同运行系统的动作的动作时序图。
图5是示出实施方式的协同运行系统的动作的动作时序图。
图6是示出在实施方式的协同运行系统中，自主行驶车到达层站楼层的状态的立面图。
图7是示出在实施方式的协同运行系统中，轿厢到达层站楼层的状态的立面图。
图8是示出在实施方式的协同运行系统中，自主行驶车乘入轿厢的状态的立面图。
图9是示出在实施方式的协同运行系统中，自主行驶车关闭轿厢门的状态的立面图。
图10是示出在实施方式的协同运行系统中，轿厢到达目的地楼层的状态的立面图。
图11是示出在实施方式的协同运行系统中，自主行驶车从轿厢退出的状态的立面图。
具体实施方式
下面，参照附图对实施方式的协同运行系统100进行说明。如图1所示，协同运行系统100由电梯10、自主行驶车40及接口装置30构成。
电梯10构成为包括：配置于井道11中的轿厢12；使轿厢12升降的驱动装置22；绕挂于驱动装置22而连接对重23和轿厢12的绳索24；以及控制驱动装置22和轿厢12的门13的开闭的控制装置21。控制装置21可以由内部包含CPU和内存的计算机构成，也可以组合继电器和开关而构成。
轿厢12设置有：作为多个设备的显示装置18、输入装置14以及全开检测装置20。显示装置18是显示电梯10的运行状态的装置。输入装置14是对电梯10的控制装置21输入动作指令的装置。全开检测装置20是输出门13的全开信号的光传感器、磁传感器、开关等。
显示装置18安装有：显示电梯10的服务状态信息的服务状态显示器17；以及显示轿厢12所位于的楼层的多个指示器19。服务状态显示器17例如是点灯器，该点灯器在发生地震时、发生火灾时等的情况下进行部分限制电梯10的运行的管制运行时点亮，而在电梯10进行通常运行而能够进行与自主行驶车40的协同运行时熄灭。指示器19在轿厢12位于该楼层时点亮，在轿厢12不位于该楼层时熄灭。
如图2的(a)、图2的(b)所示，显示装置18的服务状态显示器17、指示器19与控制装置21连接。此外，信号取得继电器31与服务状态显示器17、指示器19并联连接。信号取得继电器31与接口装置30连接，在导通时输出导通信号，而在断开时不输出信号。
如图2的(a)所示，在服务状态显示器17、指示器19为熄灭状态时，没有从控制装置21向服务状态显示器17、指示器19进行通电，信号取得继电器31为断开，信号没有从信号取得继电器31输出至接口装置30。如图2的(b)所示，在服务状态显示器17、指示器19点亮时，电流从控制装置21流至服务状态显示器17和指示器19。通过该电流，信号取得继电器31导通，导通信号被从信号取得继电器31输出至接口装置30。
因此，如果接口装置30没有被从与服务状态显示器17连接的信号取得继电器31输入导通信号，则电梯10处于通常运行状态，如果被输入导通信号，则能够判断为管制运行状态。另外，轿厢12所位于的楼层的指示器19点亮，而其他楼层的指示器19熄灭，因此，接口装置30能够根据来自与指示器19连接的信号取得继电器31的导通信号，检测出轿厢12的位置。这样，接口装置30能够根据与服务状态显示器17、指示器19连接的信号取得继电器31的开闭，提取出电梯10的服务状态信息和轿厢位置信息。
输入装置14设置有：作为具有停靠楼层编号的按钮的多个楼层按钮16；以及作为具有打开记号的按钮的开门按钮15。楼层按钮16与控制装置21连接，当按下楼层按钮16时，以该楼层作为目的地楼层登记到控制装置21中。而且，开门按钮15还与控制装置21连接，当按下开门按钮15时，控制装置21使门13的开闭装置动作而打开门13。
如图3的(a)、图3的(b)所示，指令输入继电器32与输入装置14的楼层按钮16和开门按钮15并联连接。指令输入继电器32与接口装置30连接，根据来自接口装置30的指令进行导通、断开动作。
如图3的(a)所示，当没有从接口装置30输入导通信号时，指令输入继电器32保持断开状态。另一方面，如图3的(b)所示，当从接口装置30输入导通信号时，指令输入继电器30导通。于是，与按下楼层按钮16或按下开门按钮15的情形相同，在与控制装置21之间流过电流，而对控制装置21输入动作指令。
因此，接口装置30能够通过与开门按钮15连接的指令输入继电器32导通，来对控制装置21输入令门13打开的动作指令。此外，接口装置30能够通过使与楼层按钮16连接的指令输入继电器32导通，而将该楼层作为目的地楼层登记到控制装置21中。这样，接口装置30能够通过使与开门按钮15、楼层按钮16连接的指令输入继电器32开闭来对控制装置21输入动作指令。
全开检测装置20与控制装置21和接口装置30连接，在门13全开时，输出门全开信号。
自主行驶车40是根据利用摄像装置、传感器或GPS等所得到的图像或位置信息，来识别行驶路径，而自主地行驶到目的地的机器人。例如为将货物搬运至规定场所的搬运机器人、将残障人士或病人移动至规定场所的搭乘型移动辅助机器人、清扫规定空间的清扫机器人、巡逻预定路径的警备机器人、或者对电梯、自动扶梯、照明设备、空调设备等楼宇设备进行点检诊断的点检诊断机器人等。自主行驶车40搭载有与接口装置30之间进行通信而进行数据的收发的通信装置。
接口装置30包括：内部包含CPU及内存的计算机；以及在与搭载于自主行驶车40的通信装置之间进行通信而进行数据的收发的通信单元。
如先前参照图2的(a)、图2的(b)说明的那样，接口装置30通过信号取得继电器31检测显示装置18的服务状态显示器17和指示器19的点亮、熄灭状态，由此提取电梯10的服务状态信息和轿厢位置信息。此外，接口装置30从全开检测装置20提取门全开信息。这样，接口装置30经由作为第一设备的显示装置18和全开检测装置20来提取电梯10的运行信息。
此外，如先前参照图3的(a)、图3的(b)说明的那样，接口装置30通过使与楼层按钮16连接的指令输入继电器32导通动作，来对电梯10的控制装置21登记电梯10的目的地楼层并使得执行轿厢12的升降动作。此外，使与开门按钮15连接的指令输入继电器32导通动作而对电梯10的控制装置21输入门13的打开动作指令，执行门13的打开动作。这样，接口装置30经由作为其他设备的输入装置14使电梯10动作。
参照图4至图11对如以上构成的协同运行系统100的动作进行说明。
如图4所示，接口装置30从显示装置18提取电梯10的服务状态信息和轿厢位置信息，并发送给自主行驶车40。如图6所示，自主行驶车40在到达层站楼层26时，对接口装置30发送作为动作请求的层站楼层26的轿厢呼梯请求。接口装置30在接收到来自自主行驶车40的轿厢呼梯请求时，对输入装置14输出使输入装置14中的与层站楼层26对应的楼层按钮16所连接的指令输入继电器32导通动作的信号。由此，成为与层站楼层26对应的楼层按钮16被按下的状态，层站楼层26被登记至控制装置21中。控制装置21从停靠楼层25向层站楼层26移动。
如图7所示，当轿厢12到达层站楼层26时，控制装置21使显示装置18的与层站楼层26对应的指示灯19点亮。接口装置30从表示装置18的指示器19提取轿厢位置信息，并发送给自主行驶车40。自主行驶车40在接收到与层站楼层26对应的轿厢位置信息时，对接口装置30发送作为动作请求的开门请求。接口装置30在接收到开门请求时，对开门按钮15输出使指令输入继电器32导通动作的信号。由此，成为输入装置14的开门按钮15被按下的状态，控制装置21被输入开门指令。由此，控制装置21使门开闭装置动作而使门13打开动作。
如图8所示，当门13全开时，全开检测装置20动作，门全开信号被输出给控制装置21和接口装置30。接口装置30在被输入了门全开信号时，将门全开信息发送给自主行驶车40。自主行驶车40在接收到门全开信息时乘入轿厢12中。
自主行驶车40在乘入轿厢12时，向接口装置30发送作为动作请求的目的地楼层27的轿厢呼梯请求。接口装置30在接收到轿厢呼梯请求时，对输入装置14输出使输入装置14中的与目的地楼层27对应的楼层按钮16所连接的指令输入继电器32导通动作的信号。由此，成为与目的地楼层27对应的楼层按钮16被按下的状态，目的地楼层27被登记给控制装置21。控制装置21在门13关上后，从层站楼层26向目的地楼层27移动。
如图10所示，当轿厢12到达目的地楼层27时，控制装置21使显示装置18的与目的地楼层27对应的指示器19点亮。接口装置30从表示装置18的指示器19提取轿厢位置信息，并发送给自主行驶车40。自主行驶车40在接收到与目的地楼层27对应的轿厢位置信息时，对接口装置30发送作为动作请求的开门请求。接口装置30在接收到开门请求时，对开门按钮15输出使指令输入继电器32导通动作的信号。由此，成为输入装置14的开门按钮15被按下的状态，而对控制装置21输入开门指令。由此，控制装置21使门开闭装置动作而使门13打开动作。
如图11所示，当门13全开时，全开检测装置20动作，门全开信号被输出给控制装置21和接口装置30。接口装置30在被输入了门全开信号时，向自主行驶车40发送门全开信息。自主行驶车40在接收到门全开信息时，从轿厢12退出而前往目的地楼层27。
如以上说明的那样，在本实施方式的协同运行系统100中，由于与接口装置30连接的不是电梯的控制装置21，而是设置于轿厢12的显示装置18、输入装置14、全开检测装置20，由此能够进行电梯10的运行信息的提取和电梯10的动作控制，因此能够不变更电梯10的控制装置21，就通过简单的方法来实现通过电梯10进行的自主行驶车40的楼层间移动。
标号说明
10：电梯；11：井道；12：轿厢；13：门；14：输入装置；15：开门按钮；16：楼层按钮；17：服务状态显示器；18：显示装置；19：指示器；20：全开检测装置；21：控制装置；22：驱动装置；23：对重；24：绳索；25：停靠楼层；26：层站楼层；27：目的地楼层；30：接口装置；31：信号取得继电器；32：指令输入继电器；40：自主行驶车；100：协同运行系统。
Claims (5)
1.一种协同运行系统，其是电梯与自主行驶车的协同运行系统，其中，
所述协同运行系统具备设置于所述电梯的轿厢的接口装置，该接口装置与设置于所述轿厢的多个设备连接，借助设置于所述轿厢的显示所述电梯的运行状态的显示装置提取所述电梯的运行信息，并且借助设置于所述轿厢的对所述电梯的控制装置输入动作指令的输入装置使所述电梯动作，
所述接口装置对所述自主行驶车发送所述电梯的所述运行信息，
所述自主行驶车根据从所述接口装置接收到的所述运行信息，对所述接口装置发送动作请求，
所述接口装置按照接收到的所述动作请求，使所述电梯动作。
2.根据权利要求1所述的协同运行系统，其中，
所述接口装置还借助设置于所述轿厢并检测所述轿厢的门的全开状态的全开检测装置提取所述电梯的运行信息。
3.根据权利要求2所述的协同运行系统，其中，
所述接口装置所发送的所述运行信息是所述电梯的服务状态信息、轿厢位置信息、门全开信息，
所述自主行驶车所发送的所述动作请求是轿厢呼梯请求、开门请求，
所述接口装置按照所述动作请求，进行所述轿厢的升降动作和门的打开动作。
4.根据权利要求3所述的协同运行系统，其中，
所述接口装置从所述显示装置提取所述服务状态信息和所述轿厢位置信息，从所述全开检测装置提取所述门全开信息，借助所述输入装置对所述电梯的控制装置输入所述电梯的动作指令，使得执行所述轿厢的升降动作和所述门的打开动作。
5.根据权利要求4所述的协同运行系统，其中，
所述接口装置根据与所述显示装置连接的信号取得继电器的开闭，提取所述电梯的所述运行信息，通过使与所述输入装置连接的指令输入继电器开闭而对所述电梯的所述控制装置输入所述动作指令。
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