CN102795548B - 装卸系统 - Google Patents

Abstract

本发明能够在抑制设备费用且考虑作业迅速性的同时实现节能化。控制装置(16)的判定部(161b)根据装卸计划信息，来判定由管理装置(30)指示的装卸作业是否是不需要迅速性的作业，动作控制部(161c)在由判定部(161b)判定为装卸作业是不需要迅速性的作业时，如下控制各堆场起重机(1a)、(1b)的动作，使堆场起重机(1a)、(1b)协作进行动力运行动作及再生动作。

Description

装卸系统

技术领域

本发明涉及一种装卸系统。

背景技术

以往，形成于港口等的集装箱码头设置有进行集装箱装载、卸载等的装卸作业的装卸起重机。作为上述装卸起重机，例如有在集装箱船和卡车之间进行装卸作业的集装箱起重机、在卡车和集装箱堆场之间进行装卸作业的堆场起重机等。

在使用这种装卸起重机的装卸作业中，从成本削减等的观点出发，极力缩短集装箱船的停泊时间或卡车的停车时间是很重要的，从而要求作业的迅速化。

另一方面，近年来还开始出现节能化这样的新的需求。例如，作为用于实现装卸作业节能化的技术，公知有专利文献1所记载的技术。具体为，在专利文献1中公开有如下技术，预先将由集装箱起重机的下降动作产生的再生能量储存在蓄电池中，并利用上述再生能量进行提升动作。

专利文献1：日本国特开2009-263069号公报

然而，虽然专利文献1所记载的技术可实现节能化，但是由于需要贮存再生能量的大容量的蓄电池，因此存在设备费用增大的问题。而且，在考虑作业迅速性的方面有进一步改善的余地。另外，上述课题不限于港口的装卸作业，也是在使用多个起重机进行的其它装卸作业中可能产生的课题。

发明内容

公开的技术是鉴于上述课题而进行的，其目的在于提供一种装卸系统，能够在抑制设备费用且考虑作业迅速性的同时实现节能化。

本申请所公开的装卸系统是使用多个起重机进行装卸作业的装卸系统，其特征在于，具备：判定部，根据关于所述装卸作业的装卸计划信息来判定应执行的该装卸作业是否是不需要迅速性的作业；及动作控制部，由所述判定部判定为应执行的所述装卸作业是不需要迅速性的作业时，如下控制所述起重机的动作，使所述多个起重机中的至少2台所述起重机协作进行动力运行动作及再生动作，所述装卸计划信息包括有无与底盘车的装卸作业的信息。

根据本申请所公开的装卸系统的一个方式，能够在抑制设备费用且考虑作业迅速性的同时实现节能化。

附图说明

图1是本实施例所涉及的港口设施的模式图。

图2是表示港口装卸系统的系统构成的图。

图3是表示堆场起重机的外观结构的模式图。

图4是表示堆场起重机系统的控制装置的构成的框图。

图5A是表示选择通常模式时的一个堆场起重机的动作例及消耗电力的图。

图5B是表示选择通常模式时的另一个堆场起重机的动作例及消耗电力的图。

图5C是表示选择通常模式时的各堆场起重机的消耗电力总和的图。

图6A是表示选择节能模式时的一个堆场起重机的动作例及消耗电力的图。

图6B是表示选择节能模式时的另一个堆场起重机的动作例及消耗电力的图。

图6C是表示选择节能模式时的各堆场起重机的消耗电力总和的图。

图7是表示模式选择处理的处理步骤的流程图。

符号说明

P-港口；1a、1b-堆场起重机；2a、2b-集装箱起重机；3-码头大楼；4-集装箱；5-集装箱堆场；6-底盘车；7-船舶；8-泊位；10-堆场起重机系统；20-集装箱起重机系统；30-管理装置；40-通信网络；50-工业电源；11-起重机控制器；12-变换器；13a-行走用逆变器；13b-横移用逆变器；13c-卷扬用逆变器；14a-行走用马达；14b-横移用马达；14c-卷扬用马达；15-受变电部；16-控制装置；21-轨道；22-吊臂；23-小车；25-受变电部；26-控制装置；101-脚部；102-桁梁；103-起吊装置；104-小车；105-行走部；161-控制部；161a-信息取得部；161b-判定部；161c-动作控制部；162-存储部；162a-节能模式选择条件。

具体实施方式

以下参照附图，详细说明本申请所公开的装卸系统的几个实施例。

另外，在以下所示的实施例中，对将本申请所公开的装卸系统应用于使用堆场起重机及集装箱起重机进行港口的装卸作业的港口装卸系统时的例子进行说明。但是，如果本申请所公开的装卸系统是使用多个起重机进行装卸作业的系统，则在进行港口装卸作业以外的作业时也能进行应用。

实施例

[港口设施的外观]

首先，利用图1对应用本实施例所涉及的港口装卸系统的港口设施的外观进行说明。图1是本实施例所涉及的港口设施的模式图。

如图1所示，港口P设置有堆场起重机1a、1b、集装箱起重机2a、2b及码头大楼3等。

堆场起重机1a、1b是设置于集装箱4的放置场所即集装箱堆场5的起重机，其进行底盘车6及集装箱堆场5之间的装卸作业。具体为，堆场起重机1a、1b进行将由底盘车6搬运来的集装箱4卸至集装箱堆场5的作业、将放置于集装箱堆场5的集装箱4装载至底盘车6的作业等。

而且，堆场起重机1a、1b不仅进行如上所述的卸载作业、装载作业，例如为了迅速地进行针对底盘车6的集装箱4的装载作业，还进行使应装载至底盘车6的集装箱4预先移动至容易装载的场所这样的集装箱整理作业等。另外，对于堆场起重机1a、1b的结构，利用图3在后面说明。

集装箱起重机2a、2b是沿集装箱船等的船舶7靠岸的泊位8而设置的龙门式起重机等的起重机，其进行船舶7及底盘车6之间的装卸作业。

例如，集装箱起重机2a、2b沿相对于泊位8大致平行设置的轨道21移动后，沿设置在与轨道21正交的方向上的吊臂22使小车23移动至船舶7上的所希望的位置。其后，使设置于小车23下部的起吊装置(未图示)下降并与船舶7上的集装箱连结后，提升起吊装置(未图示)及集装箱4，使集装箱4移动至底盘车6上。

从船舶7卸载的集装箱4被底盘车6搬运至堆场起重机1a、1b，并被堆场起重机1a、1b放置至集装箱堆场5。

码头大楼3中设置有管理港口设施整体的管理装置30。管理装置30进行堆场起重机1a、1b及集装箱起重机2a、2b的日程管理、针对堆场起重机1a、1b及集装箱起重机2a、2b的作业指示以及来自堆场起重机1a、1b及集装箱起重机2a、2b的状态收集等。如此，堆场起重机1a、1b及集装箱起重机2a、2b被管理装置30集中管理，根据来自管理装置30的指示执行装卸作业等。

另外，虽然在本实施例中，对分别设置各2台堆场起重机及集装箱起重机时的例子进行了说明，但是设置于港口设施的堆场起重机及集装箱起重机也可以为3台以上。

[港口装卸系统的构成]

下面，利用图2对本实施例所涉及的港口装卸系统的构成进行说明。图2是表示港口装卸系统的系统构成的图。

如图2所示，在本实施例所涉及的港口装卸系统中，堆场起重机系统10、集装箱起重机系统20及管理装置30通过通信网络40相互连接。另外，作为通信网络40，例如可以使用有线LAN(Local Area Network：局域网)、无线LAN这样的一般网络。

堆场起重机系统10具备2台堆场起重机1a、1b、受变电部15及控制装置16。而且，堆场起重机1a具备起重机控制器11、变换器12、行走用逆变器13a、横移用逆变器13b、卷扬用逆变器13c、行走用马达14a、横移用马达14b及卷扬用马达14c。虽然省略图示，但是堆场起重机1b也具备与堆场起重机1a同样的构成。另外，在本实施例中，对堆场起重机1a、1b是按照来自管理装置30的指示自动地进行动作的无人起重机时的例子进行了说明，但是堆场起重机也可以是载人起重机。

在此，利用图3对堆场起重机1a的外观结构进行说明。图3是表示堆场起重机1a的外观结构的模式图。另外，由于堆场起重机1b的外观结构与堆场起重机1a的外观结构相同，因此省略此处的说明。

如图3所示，堆场起重机1a具备在脚部101、101的上部横跨有桁梁102的门型形状。在桁梁102上可横移地载置有小车104，其具备进行起吊装置103的提升或下降的卷扬部(未图示)。而且，脚部101、101的下部分别设置有行走部105、105，构成为可朝向与桁梁102正交的方向(即与小车104的横移方向正交的方向)行走。

另外，在此示出了堆场起重机1a具备轮胎作为行走部105、105时的例子，但是行走部105、105的构成不限于此。

返回图2，对堆场起重机1a的内部构成进行说明。起重机控制器11控制堆场起重机1a整体。具体为，起重机控制器11根据来自控制装置16的移动命令，生成行走用马达14a、横移用马达14b及卷扬用马达14c的驱动指令，并分别输出至行走用逆变器13a、横移用逆变器13b及卷扬用逆变器13c。

变换器12将从受变电部15供给的交流电压变换为直流电压，由此分别供给至行走用逆变器13a、横移用逆变器13b及卷扬用逆变器13c。

上述变换器12具备电力再生功能，还一并进行将由卷扬用马达14c的下降动作产生的直流电压变换为交流电压并输回至受变电部15的处理。

行走用逆变器13a、横移用逆变器13b及卷扬用逆变器13c根据来自起重机控制器11的驱动指令，对从变换器12供给的直流电压进行转换，分别对行走用马达14a、横移用马达14b及卷扬用马达14c供给交流电力。

行走用马达14a是利用从行走用逆变器13a供给的交流电力进行驱动的马达。通过使上述行走用马达14a进行驱动，而驱动图3所示的行走部105、105，可以使堆场起重机1a行走。

横移用马达14b是利用从横移用逆变器13b供给的交流电力进行驱动的马达。通过使上述横移用马达14b进行驱动，可以使图3所示的小车104横移。卷扬用马达14c是利用从卷扬用逆变器13c供给的交流电力进行驱动的马达。通过使上述卷扬用马达14c进行驱动，可以使图3所示的起吊装置103提升或下降。

受变电部15接收从工业电源50供给的交流电压，根据需要对接收电压进行变压并供给至各堆场起重机1a、1b。

控制装置16是控制堆场起重机系统10整体的控制装置。具体为，控制装置16根据从管理装置30接收的装卸计划信息，生成各堆场起重机1a、1b的移动命令，对各堆场起重机1a、1b发送所生成的移动命令。

而且，控制装置16根据从管理装置30接收的装卸计划信息，进行作业模式的选择。而且，作为作业模式选择了“节能优先模式”时，生成各堆场起重机1a、1b的移动命令，使2台堆场起重机1a、1b协作进行提升动作及下降动作。

接下来，对集装箱起重机系统20的构成进行说明。集装箱起重机系统20具备2台集装箱起重机2a、2b、受变电部25及控制装置26。

受变电部25接收从工业电源50供给的交流电压，根据需要对接收电压进行变压并供给至各集装箱起重机2a、2b。而且，控制装置26根据从管理装置30接收的装卸计划信息，生成各集装箱起重机2a、2b的移动命令，对各集装箱起重机2a、2b发送所生成的移动命令。集装箱起重机2a、2b根据上述移动命令进行驱动。

管理装置30是管理港口装卸系统整体的装置。例如，管理装置30根据船舶7的到达预定时刻、放置于集装箱堆场5的集装箱4由底盘车6搬出的预定时刻等的作业日程信息而作成装卸计划信息，向堆场起重机系统10的控制装置16及集装箱起重机系统20的控制装置26发送所作成的装卸计划信息。

另外，装卸计划信息既可以由管理装置30根据作业日程信息自动地作成，也可以由作业人员等用管理装置30手动地作成。

[堆场起重机系统的控制装置的构成]

下面，利用图4对堆场起重机系统10的控制装置16的构成进行说明。图4是表示堆场起重机系统10的控制装置16的构成的框图。另外，图4中仅示出用于说明控制装置16的特征所需的构成要素，省略对于一般构成要素的记载。

如图4所示，控制装置16具备控制部161和存储部162。而且，控制部161具备信息取得部161a、判定部161b及动作控制部161c，存储部162储存节能模式选择条件162a。

信息取得部161a是取得来自外部的信息的处理部。具体为，信息取得部161a从管理装置30取得装卸计划信息，将所取得的装卸计划信息传递至判定部161b。在此，装卸计划信息是关于装卸作业的信息，包括有无与船舶7的装卸作业、有无与底盘车6的装卸作业这样的信息。

另外，信息取得部161a不限于来自管理装置30的装卸计划信息，还取得堆场起重机1a、1b或集装箱起重机2a、2b的状态信息等。在此，状态信息是指例如堆场起重机1a、1b或集装箱起重机2a、2b的姿势、各驱动设备(起吊装置103、小车104、行走部105、105)的位置、速度、工作状况(区别是工作中还是非工作中的信息)等信息。

判定部161b是根据从信息取得部161a接收的装卸计划信息及储存在存储部162中的节能模式选择条件162a，判定应执行的装卸作业是否是不需要迅速性的作业的处理部。

在此，节能模式选择条件162a是规定用于堆场起重机1a、1b以节能模式执行装卸作业的条件的信息。具体为，节能模式选择条件162a中包括不需要迅速性的装卸作业的种类。在本实施例中，作为节能模式选择条件162a包括没有与船舶7的装卸作业且也没有与底盘车6的装卸作业。

判定部161b从信息取得部161a接收装卸计划信息后，参照节能模式选择条件162a，判定应执行的装卸作业是否是不需要迅速性的作业。具体为，装卸计划信息的内容与节能模式选择条件162a一致时，即集装箱起重机2a、2b在船舶7及底盘车6之间进行的装卸作业、堆场起重机1a、1b在底盘车6及集装箱堆场5之间进行的装卸作业双方不包括在装卸计划信息中时，判定为应执行的装卸作业是不需要迅速性的作业。

而且，当判定部161b判定为应执行的装卸作业是不需要迅速性的作业时，与装卸计划信息一起，向动作控制部161c传递表示选择了节能模式的节能模式选择信息。

动作控制部161c是控制各堆场起重机1a、1b的动作，进行基于装卸计划信息的装卸作业的处理部。上述动作控制部161c从判定部161b接收到节能模式选择信息时，控制各堆场起重机1a、1b的动作，以节能模式执行基于装卸计划信息的装卸作业。

在节能模式中，动作控制部161c同时进行基于一个堆场起重机1a(1b)的变换器12处于再生运行的再生动作、基于另一个堆场起重机1b(1a)的变换器12处于动力运行的动力运行动作。作为一个例子，动作控制部161c通过使一个堆场起重机1a(1b)进行的提升动作或下降动作中的一种动作与另一个堆场起重机1b(1a)进行的另一种动作同步，而使2台堆场起重机1a、1b协作进行提升动作及下降动作。另外，对于选择节能模式时的各堆场起重机1a、1b的具体动作，利用图6A～图6C在后面说明。

[选择节能模式时的动作例]

下面，对于选择节能模式时的各堆场起重机1a、1b的动作例，与未选择节能模式时(以下记载为“通常模式”)的各堆场起重机1a、1b的动作例进行对比说明。

首先，利用图5A～图5C，对选择通常模式时的各堆场起重机1a、1b的动作例进行说明。图5A是表示选择通常模式时的堆场起重机1a的动作例及消耗电力的图，图5B是表示选择通常模式时的堆场起重机1b的动作例及消耗电力的图。而且，图5C是表示选择通常模式时的堆场起重机1a及堆场起重机1b的消耗电力总和的图。

在此，在图5A～图5C中，作为堆场起重机1a、1b的动作的一个例子，示出了堆场起重机1a、1b分别以行走(a)、下降(b)、提升(c)、横移(d)、下降(e)、提升(f)及横移(g)的顺序进行动作时的例子。

即，堆场起重机1a、1b通过进行行走(a)使起吊装置103位于所指定的集装箱4的上方后，通过进行下降(b)使起吊装置103降至集装箱4附近。接下来，堆场起重机1a、1b通过手动或自动而使集装箱4和起吊装置103连结后，使起吊装置103提升(c)，使小车104横移从而使集装箱4位于成为移动目标的场所上方(d)，此后使起吊装置103下降(e)，将集装箱4放置至所指定的场所。其后，堆场起重机1a、1b使起吊装置103提升(f)，使小车104横移至起始位置(g)，结束装卸作业的动作。

另外，如图5A或图5B所示，堆场起重机1a、1b在进行行走动作、提升动作及横移动作时消耗电力，而在进行下降动作时通过产生再生电力而使消耗电力变为负值。

如图5A及图5B所示，选择通常模式时，各堆场起重机1a、1b不依赖其它堆场起重机的作业状况而独立地进行装卸作业。因此，如图5C所示，根据作业内容两个堆场起重机1a、1b的消耗电力有可能瞬间变大(参照图5C的(h))，或者由两个堆场起重机(例如堆场起重机1b)产生的再生电力也有可能瞬间变大(参照图5C的(i))。

接下来，利用图6A～图6C，对选择节能模式时的各堆场起重机1a、1b的动作例进行说明。图6A是表示选择节能模式时的堆场起重机1a的动作例及消耗电力的图，图6B是表示选择节能模式时的堆场起重机1b的动作例及消耗电力的图。而且，图6C是表示选择节能模式时的堆场起重机1a及堆场起重机1b的消耗电力总和的图。

另外，在图6A～图6C中，与图5A～图5C一样，堆场起重机1a、1b分别以行走(a)、下降(b)、提升(c)、横移(d)、下降(e)、提升(f)及横移(g)的顺序进行动作。

如图6A及图6B所示，选择节能模式时，各堆场起重机1a、1b同步进行提升动作及下降动作。具体为，如图6A所示，控制装置16的动作控制部161c对堆场起重机1a进行如下指示(w1)，在进行完直至提升动作(c)之前的动作，即进行完行走动作(a)及下降动作(b)后，在堆场起重机1b的下降动作(b)的开始时刻来临之前的期间待机。

而且，动作控制部161c在堆场起重机1b的下降动作(b)的开始时刻，使堆场起重机1a进行提升动作(c)。由此，使堆场起重机1a的提升动作(c)和堆场起重机1b的下降动作(b)同时开始。

如此，动作控制部161c在一个堆场起重机(例如堆场起重机1b)的下降动作(或提升动作)的开始时刻来临之前的期间，通过禁止其它堆场起重机(例如堆场起重机1a)的提升动作(或下降动作)，可以使提升动作和下降动作切实地同步。

同样，动作控制部161c在堆场起重机1b的下降动作(e)的开始时刻来临之前的期间，使堆场起重机1a待机(w2)，在堆场起重机1a的下降动作(e)的开始时刻来临之前的期间，使堆场起重机1b待机(w3)。

如此，选择节能模式时，使各堆场起重机1a、1b的提升动作及下降动作同步，利用由下降动作产生的再生电力进行提升动作。因此，如图6(C)所示，与选择通常模式时相比，可降低峰值电力，而且，可以切实地利用由一个堆场起重机1a(1b)产生的再生电力作为另一个堆场起重机1a(1b)的电力。即，可实现节能化。

而且，控制装置16在没有与船舶7的装卸作业且也没有与底盘车6的装卸作业时，即在由管理装置30指示的装卸作业是不需要迅速性的作业时选择节能模式。因此，不会无必要地损失作业的迅速性。

另外，动作控制部161c如图6B所示，为了防止因在堆场起重机1a的横移动作(g)中进行堆场起重机1b的提升动作(f)而导致堆场起重机1a、1b的消耗电力总和瞬间变高，也可以在堆场起重机1a的横移动作(g)完成之前的期间，使堆场起重机1b待机(w4)。

而且，不限于下降动作，如果在一个堆场起重机1a(1b)中的行走动作的最后的减速停止时变换器12处于再生运行，则也可以与另一个堆场起重机1a(1b)的变换器12处于动力运行的动作同时进行该减速停止动作。

[堆场起重机系统的控制装置的具体动作]

下面，利用图7对控制装置16执行的模式选择处理的处理步骤进行说明。图7是表示模式选择处理的处理步骤的流程图。

如图7所示，在控制装置16中，信息取得部161a从管理装置30取得装卸计划信息(步骤S101)，判定部161b根据所取得的装卸计划信息，判定由管理装置30指示的装卸作业是否是不需要迅速性的作业(步骤S102)。在本实施例中，当船舶7及底盘车6之间的装卸作业以及底盘车6及集装箱堆场5之间的装卸作业双方不包括在装卸计划信息中时，判定为是不需要迅速性的作业。

而且，控制装置16在步骤S102中判定为是不需要迅速性的作业时(步骤S102：是)，选择节能模式(步骤S103)。其结果，堆场起重机1a、1b的提升动作及下降动作变为同步进行，通过切实地利用下降动作所产生的再生电力作为提升动作的电力，可实现节能化。

另一方面，控制装置16在由管理装置30指示的装卸作业是需要迅速性的作业时(步骤S102：否)，不选择节能模式。即，由于在进行船舶7及底盘车6之间的装卸作业、底盘车6及集装箱堆场5之间的装卸作业这样需要迅速性的作业时，不选择节能模式，因此不会无必要地损失作业的迅速性。

如上所述，在本实施例中，判定部根据装卸计划信息，判定由管理装置指示的装卸作业是否是不需要迅速性的作业，动作控制部在由判定部判定装卸作业是不需要迅速性的作业时，执行节能模式。因而，能够在考虑作业迅速性的同时实现节能化。

而且，在本实施例的节能模式中，动作控制部例如使一个堆场起重机的提升动作或下降动作与其它堆场起重机的下降动作或提升动作同步，变换器将由下降动作产生的再生电力供给至进行提升动作的堆场起重机。因而，可以切实地利用由一个堆场起重机产生的再生电力作为其它起重机所需的动力运行电力。

然而，在如上所述的实施例中，对堆场起重机1a、1b是无人起重机时的例子进行了说明。即，堆场起重机1a、1b根据来自控制装置16的移动命令，自动进行行走、横移、提升及下降这样的各种动作。但是，并未限定于此，堆场起重机也可以是载人起重机。即，堆场起重机也可以是如下类型的堆场起重机，具备操作部，根据作业人员的输入操作进行行走、横移、提升及下降这样的各种动作。

上述情况下，控制装置16的动作控制部161c在一个堆场起重机进行的提升动作或下降动作的开始时刻来临之前的期间，使针对用于操作另一个堆场起重机的操作部的输入操作无效即可。即，动作控制部161c例如在图6A及图6B的(w1)～(w4)的期间中，如下控制堆场起重机，即使对操作部进行关于下降动作或提升动作的输入操作，也不进行这些动作。

由此，在一个堆场起重机进行的提升动作或下降动作的开始时刻来临之前，防止另一个堆场起重机开始下降动作或提升动作，能够在相同的时刻使提升动作及下降动作开始。另外，动作控制部161c也可以对操作另一个堆场起重机的作业人员报告一个堆场起重机进行提升动作或下降动作的开始时刻已来临。据此，可以更加切实地使提升动作及下降动作同步。作为报告的方法，可以考虑使设置于操作部的灯点亮，或者从规定的扬声器输出声音。

而且，在如上所述的实施例中，控制装置16的判定部161b根据来自管理装置30的装卸计划信息，判定装卸作业是否是不需要迅速性的作业，但是并未限定于此。

例如，判定部161b也可以经由通信网络40取得集装箱起重机2a、2b的状态信息，当集装箱起重机2a、2b处于非工作状态时，判定为装卸作业是不需要迅速性的作业。即，如果集装箱起重机2a、2b处于非工作状态，则可知未进行船舶7及底盘车6之间的装卸作业，因此，可以判定为堆场起重机1a、1b的装卸作业不需要迅速性。如此，判定部161b也可以将集装箱起重机2a、2b的状态信息用作关于装卸作业的信息，判定装卸作业是否是不需要迅速性的作业。

而且，在如上所述的实施例中，对在2台堆场起重机之间使提升动作及下降动作同步时的例子进行了说明，但是提升动作及下降动作的同步也可以在3台以上的堆场起重机之间进行。上述情况下，动作控制部161c在3台以上的堆场起重机之间使提升动作及下降动作同步，使提升动作的消耗电力和下降动作的再生电力平衡即可。例如，在提升动作的消耗电力相当于下降动作的再生电力的2倍时，使1台堆场起重机进行的提升动作与2台堆场起重机进行的下降动作同步即可。

而且，在如上所述的实施例中，对堆场起重机系统10的控制装置16具备信息取得部161a、判定部161b及动作控制部161c时的例子进行了说明，但是并未限定于此。例如，信息取得部161a、判定部161b及动作控制部161c也可以配置在起重机控制器11中，还可以配置在管理装置30中。

而且，在如上所述的实施例中，对进行底盘车6及集装箱堆场5之间的装卸作业的起重机是堆场起重机的情况进行了说明，但是并未限定于此，上述起重机也可以是悬臂起重机、卸载机等其它的起重机。

本领域技术人员可以容易地导出进一步的效果、变形例。因此，本发明更广泛的形式不限于以上所示且记述的特定的详细及典型的实施方式。因而，可不脱离由附带的权利要求范围及其等同主旨定义的总括的发明的概念精神或范围，可实现各种各样的变更。

Claims (9)

1.一种装卸系统，是使用多个起重机进行装卸作业的装卸系统，其特征在于，具备：

判定部，根据关于所述装卸作业的装卸计划信息来判定应执行的该装卸作业是否是不需要迅速性的作业；

及动作控制部，由所述判定部判定为应执行的所述装卸作业是不需要迅速性的作业时，如下控制所述起重机的动作，使所述多个起重机中的至少2台所述起重机协作进行动力运行动作及再生动作，

所述装卸计划信息包括有无与底盘车的装卸作业的信息。

2.根据权利要求1所述的装卸系统，其特征在于，

所述动作控制部使一个所述起重机进行的动力运行动作或再生动作与其它所述起重机进行的再生动作或动力运行动作同步。

3.根据权利要求2所述的装卸系统，其特征在于，

所述动作控制部在一个所述起重机进行的动力运行动作或再生动作的开始时刻来临之前的期间，禁止其它所述起重机进行的再生动作或动力运行动作。

4.根据权利要求3所述的装卸系统，其特征在于，

还具备操作所述起重机的操作部，

所述动作控制部在一个所述起重机进行的动力运行动作或再生动作的开始时刻来临之前的期间，使针对用于操作其它所述起重机的操作部的关于所述再生动作或所述动力运行动作的输入操作无效。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的装卸系统，其特征在于，

所述动力运行动作是提升动作，所述再生动作是下降动作。

6.根据权利要求1至4中任意一项所述的装卸系统，其特征在于，

还具备集装箱起重机，其进行船舶及底盘车之间的装卸作业，

所述起重机是进行所述底盘车及集装箱堆场之间的装卸作业的堆场起重机，

所述判定部在所述集装箱起重机处于非工作状态时，判定为所述装卸作业是不需要迅速性的作业。

7.根据权利要求5所述的装卸系统，其特征在于，

还具备集装箱起重机，其进行船舶及底盘车之间的装卸作业，

所述起重机是进行所述底盘车及集装箱堆场之间的装卸作业的堆场起重机，

所述判定部在所述集装箱起重机处于非工作状态时，判定为所述装卸作业是不需要迅速性的作业。

8.根据权利要求1至4中任意一项所述的装卸系统，其特征在于，

还具备集装箱起重机，其进行船舶及底盘车之间的装卸作业，

所述起重机是进行所述底盘车及集装箱堆场之间的装卸作业的堆场起重机，

所述判定部在所述船舶及所述底盘车之间的装卸作业以及所述底盘车及所述集装箱堆场之间的装卸作业双方不包括在从外部输入的所述装卸作业的计划信息中时，判定为所述装卸作业是不需要迅速性的作业。

9.根据权利要求5所述的装卸系统，其特征在于，

还具备集装箱起重机，其进行船舶及底盘车之间的装卸作业，

所述起重机是进行所述底盘车及集装箱堆场之间的装卸作业的堆场起重机，

所述判定部在所述船舶及所述底盘车之间的装卸作业以及所述底盘车及所述集装箱堆场之间的装卸作业双方不包括在从外部输入的所述装卸作业的计划信息中时，判定为所述装卸作业是不需要迅速性的作业。