JP7005375B2 - クレーン制御システム - Google Patents

Description

本発明は、荷役施設に備わる複数のクレーン装置を制御するクレーン制御システムに関する。

特許文献１には、複数のクレーン装置を利用して船舶と蔵置レーンとの間でコンテを搬送する港湾の荷役施設が開示されている。一般に、１つの荷役施設には、共通の受変電施設から電力が分配されて動作する複数のクレーン装置がある。

特開２０１６－０４７７６５号公報

従来、荷役施設に設けられる複数のクレーン装置は、互いに独立に運転されるのが通常であった。このような運転方法では、大きな動力を出力する力行運転が複数のクレーン装置で同時に行われる場合があり、この場合、合計の電力使用量は非常に大きくなる。したがって、複数のクレーン装置を互いに独立して運転するには、受変電設備の容量を非常に大きくしなければならないという課題が生じる。

本発明は、同一の荷役施設で複数のクレーン装置を支障なく動作させつつ、複数のクレーン装置の合計電力使用量が過大になることを回避できるクレーン制御システムを提供することを目的とする。

本発明に係るクレーン制御システムは、
荷役施設に備わる複数のクレーン装置の合計の電力使用量の予測値を計算し、前記予測値が規定値を超える過大電力期間があるか否かを判定し、前記過大電力期間があると判別された場合には、前記複数のクレーン装置の運転スケジュールの組替処理を実行し、複数の運転スケジュールを生成する統括制御部を備え、
前記統括制御部は、前記複数の運転スケジュールの中から最も早く運転完了する運転スケジュールを選択する構成とした。

本発明によれば、同一の荷役施設で複数のクレーン装置を支障なく動作させつつ、複数のクレーン装置の合計の電力使用量の低減を図ることができる。

本発明の実施形態に係るクレーン制御システムを示すブロック図である。 統括制御装置の演算部が実行する統括制御処理を示すフローチャートである。 図２のステップＳ５で実行される運転スケジュールの組替処理を示すフローチャートである。 図３のステップＳ２２の運転スケジュールの組替処理の一例を示すもので、（Ａ）は組み替え前のタイムチャート、（Ｂ）は組み替え後のタイムチャートである。 図３のステップＳ２５の運転スケジュールの組替処理の一例を示すもので、（Ａ）は組み替え前のタイムチャート、（Ｂ）は組み替え後のタイムチャートである。 図３のステップＳ２７の運転スケジュールの組替処理の一例を示すもので、（Ａ）は組み替え前のタイムチャート、（Ｂ）は組み替え後のタイムチャートである。 図３のステップＳ２７、Ｓ２８の運転スケジュールの組替処理の一例を示すもので、（Ａ）は組み替え前のタイムチャート、（Ｂ）は組み替え後のタイムチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。

図１は、本発明の実施形態に係るクレーン制御システムを示すブロック図である。

本発明の実施形態に係るクレーン制御システム１は、港湾などの１つの荷役施設に設けられた複数のクレーン装置１０と、複数のクレーン装置１０を統括的に制御する統括制御装置４０とを備える。統括制御装置４０は、本発明に係る統括制御部の一例に相当する。

クレーン装置１０は、例えばコンテナクレーンであり、吊り具装置（スプレッダー）を上下方向及び水平方向に移動させて、船舶と陸との間でコンテナの積み卸しを行う。クレーン装置１０は、運転室に設けられ運転員が操作する操作部１１と、運転室に設けられた表示部１２と、荷の吊上げ、吊下ろし及び水平移動の動力を発生させる駆動部１４と、駆動部１４の制御を行う制御部１３と、データ伝送部１５とを備える。表示部１２及び統括制御装置４０の警告出力機能は、本発明に係る警告出力部の一例に相当する。

クレーン装置１０は、半自動運転機能を有する。半自動運転機能を用いた、コンテナの搬送処理は、次のように行われる。先ず、運転員は、搬送前のコンテナの位置を指定して吊り具装置の半自動運転操作を行う。すると、制御部１３が、吊り具装置の昇降及び水平移動の制御を自動実行し、吊り具装置を指定のコンテナの上部まで自動的に移動させる。次に、運転員は、手動操作を行って、吊り具装置を正確にコンテナの上部に移動させコンテナと吊り具装置とを連結する。連結したら、運転員は、コンテナの搬送先の配置を指定し、搬送の半自動運転操作を行う。すると、制御部１３がコンテナと接続された吊り具装置の昇降及び水平移動の制御を自動実行し、コンテナを指定配置の近傍まで自動的に移動させる。次に、運転員は、手動操作により、コンテナの位置を配置箇所に正確に合わせて降ろし、吊り具装置の連結を解除する。これにより、１つのコンテナの搬送が完了する。

統括制御装置４０は、互いに独立的に運転される複数のクレーン装置１０を統括的に制御する。統括制御装置４０はデータ伝送部４２と演算部４１とを有するコンピュータである。演算部４１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及び制御プログラムを記憶した記憶部を備え、ＣＰＵが制御プログラムを実行することで、データ伝送部４２を介して複数のクレーン装置１０とデータ伝送を行って、複数のクレーン装置１０を制御する。

統括的な制御処理において、各クレーン装置１０から統括制御装置４０へは、運転員が操作部１１を介して入力した手動操作の操作指令、及び、半自動運転の操作指令が、一旦伝送される。そして、統括制御装置４０は、伝送された操作指令に基づく複数のクレーン装置１０の運転予定から、複数のクレーン装置１０で使用される合計の電力使用量の予測値を計算する。さらに、統括制御装置４０は、合計の電力使用量が規定値以上にならないように、運転タイミングの組み替え及び動力を低減する調整を行う。そして、統括制御装置４０から複数のクレーン装置１０へ、変更された運転スケジュールに従って駆動指令が伝送される。各クレーン装置１０は、伝送された駆動指令に基づいて制御部１３が駆動部１４を駆動し、これにより運転員の操作に基づく駆動が行われて荷役を遂行する。続いて、この統括的な制御処理の詳細について、フローチャートを参照しながら説明する。

＜統括制御処理＞
図２は、統括制御装置の演算部が実行する統括制御処理を示すフローチャートである。

演算部４１は、統括制御装置４０及び複数のクレーン装置１０が起動されると、この統括制御処理を開始し、複数のクレーン装置１０の動作中、統括制御処理を継続的に実行する。

統括制御処理が開始されると、先ず、演算部４１は、データ伝送部４２に伝送されてきた操作指令の情報を確認し、手動運転の操作指令の有無を判別する（ステップＳ１）。さらに、演算部４１は、半自動運転の操作指令の有無を判別する（ステップＳ２）。これらの結果、新たな操作指令が何れも伝送されていなければ、処理をステップＳ１０へ移行する。一方、何れかの操作指令が新たに伝送されていれば、次のステップへ処理を進める。

次へ進むと、演算部４１は、操作指令に基づき決定される全クレーン装置１０の運転予定から、運転予定の各タイミングの合計電力使用量の予測値を計算する（ステップＳ３）。全クレーン装置の運転予定とは、新たな追加された操作指令に基づく１つのクレーン装置１０の運転予定と、それまでに伝送されている手動運転又は半自動運転の操作指令に基づく他のクレーン装置１０の運転予定とを合わせた予定である。この中に半自動運転の操作指令が含まれていれば、合計電力使用量が推定される運転予定の期間は比較的に長くなる。運転予定には、コンテナを上昇させる力行運転、コンテナを降下させる回生運転、コンテナの水平移動を開始する際の加速運転、コンテナの水平移動を停止する際の減速運転、コンテナをほぼ等速に水平移動させる移動運転等が含まれる。また、運転予定には、コンテナを持たずに吊り具装置単体を上記同様の複数のパターンで移動させる各運転が含まれる。これらの各運転で使用される電力は、半自動運転であれば、操作指令から移動距離及び移動時間が分かるので、これらの情報に基づいて予測することができる。また、手動運転の操作指令であれば、操作指令に要求される動力の大きさを示す情報が含まれ、これまでの運転の情報から、吊り具装置にコンテナが連結されているか否か及び推定重量を判断することができ、これらの情報に基づいて電力使用量を予測することができる。

次に、演算部４１は、予測された運転予定の各タイミングの合計電力使用量から、合計電力使用量が規定値を超えた過大電力期間が有るか否かを判別する（ステップＳ４）。ここで規定値とは、受変電設備の定格電力から余裕分を差し引いた値に設定される。なお、ステップＳ４では、受変電設備に規定値以上の回生電力が戻される過大電力期間の有無を判別する処理を加えてもよい。この場合、回生電力に関する規定値は、受変電設備系統で消費が期待される電力の定格値から余裕分を差し引いた値に設定すればよい。ステップＳ４の判別の結果、過大電力期間がなければ、演算部４１は、処理をステップＳ１０に移行する。

一方、ステップＳ４で過大電力期間があると判別されたら、演算部４１は、運転スケジュールの各クレーン装置１０の運転の組み替えを行う処理を実行する（ステップＳ５）。この処理の詳細は後述するが、この処理によって、各クレーン装置１０の各操作指令に対応する運転が含まれ、かつ、過大電力期間が排除された１つ又は複数の運転スケジュールが生成される。１つ又は複数の運転スケジュールは、運転予定の１つ又は複数の変更パターンに相当する。

次に、演算部４１は、ステップＳ５により複数の運転スケジュールが生成されたか否かを判別し（ステップＳ６）、複数であれば、運転完了までの時間を比較して、最も早く運転完了する運転スケジュールを選択する（ステップＳ７）。

次に、演算部４１は、手動運転に関する変更の有無を判別し（ステップＳ８）、有れば手動運転に関する変更があるクレーン装置１０の表示部１２に警告出力を行わせるデータ転送を行う（ステップＳ９）。例えば、手動運転の操作指令に対して遅延を及ぼす変化があれば、演算部４１は、データ伝送部４２を介して動作遅延の警告出力の指令を伝送し、該当するクレーン装置１０の表示部１２にその警告を出力させる。また、手動運転の操作指令に対して動力を低下させる変化があれば、演算部４１は、データ伝送部４２を介して動力低下の警告出力の指令を伝送し、該当するクレーン装置１０の表示部１２にその警告を出力させる。これらの警告出力により、運転員は、手動運転の操作から遅延してクレーン装置１０が動作することや、手動運転の操作に対してクレーン装置１０から低減された動力が出力されることを、予め認識できるので、その後も慌てることなく運転操作を継続できる。なお、半自動運転の運転予定に変更があったときにも、該当のクレーン装置１０で変更された動作が生じる際に、該当のクレーン装置１０の表示部１２で警告出力が行われるようにしてもよい。ステップＳ９の処理は、本発明の警告表示部を実現する機能の一例に相当する。

次に、演算部４１は、現在採用されている運転スケジュールに従って、その時点で駆動すべきクレーン装置１０に、データ伝送部４２を介して駆動指令を伝送する（ステップＳ１０）。そして、演算部４１は、処理をステップＳ１に戻して、ステップＳ１からのループ処理を繰り返す。このループ処理は短い時間間隔ごとに繰り返し実行され、ループ処理に含まれるステップＳ１０の処理も短い時間間隔ごとに繰り返し実行される。ステップＳ１０の繰り返しの実行により、運転スケジュールの時間に合わせて、各クレーン装置１０に駆動指令が伝送され、統括制御装置４０で採用された運転スケジュールに従った動作が各クレーン装置１０において実現される。

＜運転スケジュールの組替処理＞
図３は、図２のステップＳ５で実行される運転スケジュールの組替処理を示すフローチャートである。図４は、図３のステップＳ２２の運転スケジュールの組替処理の一例を示す。図５は、図３のステップＳ２５の運転スケジュールの組替処理の一例を示す。図６は、図３のステップＳ２７の運転スケジュールの組替処理の一例を示す。図７は、図３のステップＳ２８の運転スケジュールの組替処理の一例を示す。

図４から図７において、（Ａ）は組み替え前のタイムチャートを示し、（Ｂ）は組み替え後のタイムチャートを示す。各タイムチャートの縦軸は、複数のクレーン装置１０（「クレーン装置Ａ、Ｂ、Ｃ」と記す）の運転予定に応じた電力使用量を示す。正の電力は荷の上昇、加速又は水平移動などのモータの力行運転を表わし、負の電力は荷の下降又は減速などのモータの回生運転を表わす。

運転スケジュールの組替処理に移行すると、演算部４１は、先ず、運転予定中の近いタイミングに１つのクレーン装置１０の力行運転と別のクレーン装置１０の回生運転とが有るか否かを判別する（ステップＳ２１）。

その結果、このような運転予定があれば、演算部４１は、図４（Ａ）から図４（Ｂ）に示すように、演算部４１は、これら力行運転Ｄ０と回生運転Ｒ０とのタイミングを重複させるように運転スケジュールに組み替える（ステップＳ２２）。例えば、図４（Ａ）の運転予定では、クレーン装置Ａの力行運転Ｄ０と、クレーン装置Ｂの回生運転Ｒ０とが、近いタイミングにある。このため、演算部４１は、図４（Ｂ）に示すように、力行運転Ｄ０のタイミングを遅くして、期間Ｔ１において、力行運転Ｄ０と回生運転Ｒ０とが重複するように運転スケジュールを組み替える。

なお、ステップＳ２２の組替処理では、演算部４１は、変更対象の力行運転又は回生運転に対して、タイミングをずらすことが可能な運転か否かを判別し、可能であると判別された場合にタイミングをずらす組み替えを行うようにしてもよい。また、運転のタイミングをずらす場合、演算部４１は、さらに、同一のクレーン装置１０のその後に予定されている各運転のタイミングもずらす必要があるか判別し、必要があればその運転のタイミングをずらす処理を行えばよい。また、変更対象の力行運転又は回生運転の直前が、待機中であるような場合には、演算部４１は、力行運転又は回生運転を早める組み替えを行ってもよい。また、大きな力行運転と複数の小さな回生運転が近いタイミングにある場合、あるいは、大きな回生運転と複数の小さな力行運転がある場合には、演算部４１は、これら３つ以上の運転を重複させるように組み替えを行ってもよい。

このような運転スケジュールの組み替えによれば、受変電施設において、回生運転でモータから受変電施設に戻される回生電力を、これと重複する力行運転で使用することができ、系統電源側から供給される電力使用量を低減することができる。

一方、上述したステップＳ２１の判別結果が否であれば、演算部４１は、運転予定の始端側から１つの過大電力期間を特定する（ステップＳ２３）。そして、演算部４１は、この特定した過大電力期間（以下「特定期間」と呼ぶ）に、２つの水平移動の加速運転が有るか否かを判別する（ステップＳ２４）。

その結果、特定期間に、このような運転予定があれば、図５（Ａ）から図５（Ｂ）に示すように、演算部４１は、長い水平移動運転Ｍ１の開始後（開始時の加速運転後）に短い水平移動運転Ｍ２が開始されるように運転スケジュールを組み替える（ステップＳ２５）。例えば、図５（Ａ）の運転予定では、第１移動量の水平移動運転Ｍ１の加速期間Ｔ１１と、第１移動量よりも短い第２移動量の水平移動運転Ｍ２の加速期間Ｔ１２とが重複している。更に、タイムチャートに示されていない別のクレーン装置１０の力行運転が重なることで、過大電力期間ＴＥ１が生じている。演算部４１は、このような運転予定を、図５（Ｂ）に示すように、第２移動量の水平移動運転Ｍ２の加速運転が、第１移動量の水平移動運転Ｍ１の加速運転の終了後に開始されるようにずらすことで、力行運転の重複を少なくして、過大電力期間ＴＥ１を解消する。

このような運転スケジュールの組み替えによれば、図５（Ｂ）に示すように、短い水平移動運転Ｍ２の全体の期間Ｔ１４を、長い水平移動運転Ｍ１の水平移動期間Ｔ１３で実施されるように、運転スケジュールを組み替えることができる。仮に、複数の水平移動運転の加速期間が重なるときに、単に加速運転のことだけを考慮して運転タイミングをずらすと、加速運転のタイミング変更に伴いその後の等速移動運転期間と減速運転期間も変更されるため、その後の期間で、複数の運転の重複が生じやすい。この場合、運転予定の組み替えを要する箇所が増加する恐れがある。しかし、ステップＳ２５のように組み替えを行うことで、加速運転後の期間の運転の重なりを少なくして、運転スケジュールの組替処理が収束しやすくなる。

一方、ステップＳ２４の判別結果が否であれば、演算部４１は、ステップＳ２３の特定期間に、動力を低減可能な力行運転が有るか否かを判別する（ステップＳ２６）。例えば、高速に荷を上昇させる力行運転は、低速な上昇に切り替えることで動力を低減可能である。また、急激に荷を加速する力行運転は、緩やかな加速に切り替えることで動力を低減可能である。

その結果、特定期間に動力を低減可能な力行運転があれば、図６（Ａ）から図６（Ｂ）に示すように、演算部４１は、この力行運転Ｄ１ｂの動力を低減する組み替えを行って、１つの運転スケジュールを作成する（ステップＳ２７）。例えば、図６（Ａ）の運転予定では、特定期間ＴＥ２に多くの力行運転Ｄ１ａ、Ｄ２、Ｄ３が重複し、電力使用量が過大となっている。図６（Ｂ）において、演算部４１は、動力を低減できるクレーン装置Ａの力行運転Ｄ１ａを、動力が低減されかつ運転時間が長くなった力行運転Ｄ１ｂに組み替え、これにより特定期間ＴＥ２の合計電力使用量を低減している。

さらに、演算部４１は、図７（Ａ）から図７（Ｂ）に示すように、特定期間に含まれる力行運転Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３のタイミングを互い違いにずらすことで、特定期間に含まれる力行運転の重複が減少するように、運転予定を組み替える。これにより、演算部４１は、もう１つの運転スケジュールを作成する（ステップＳ２７）。例えば、図７（Ａ）の運転予定では、特定期間ＴＥ２に多くの力行運転Ｄ１～Ｄ３が重複し、電力使用量が過大となっている。図７（Ｂ）において、演算部４１は、力行運転Ｄ２を遅らせる組み替えを行って、特定期間ＴＥ２の合計電力使用量を低減している。

ステップＳ２７では、このように演算部４１は複数の運転スケジュールを生成する。

一方、ステップＳ２６の判別結果が否であれば、演算部４１は、図７（Ａ）から図７（Ｂ）に示すように、特定期間に含まれる力行運転Ｄ２のタイミングをずらして、組み替えられた運転スケジュールを生成する（ステップＳ２８）。

なお、ステップＳ２７、Ｓ２８の運転スケジュールの組替処理において、演算部４１は、変更対象の力行運転に対して、タイミングをずらすことが可能な運転か否かを判別し、可能であると判別された場合にタイミングをずらす組み替えを行うようにしてもよい。また、運転のタイミングをずらす場合、演算部４１は、さらに、同一のクレーン装置１０のその後に予定されている書く動作のタイミングもずらす必要があるか判別し、必要があればその運転のタイミングをずらす処理を行えばよい。また、変更対象の力行運転の直前が、待機中であるような場合には、演算部４１は、力行運転のタイミングを早めるように組み替えを行ってもよい。

上述したステップＳ２２、Ｓ２５、Ｓ２７、Ｓ２８の運転スケジュールの組み替えを行ったら、演算部４１は、組み替え後の運転スケジュールの各タイミングの合計電力使用量の予測値を再度計算する（ステップＳ２９）。そして、演算部４１は、予測された各タイミングの合計電力使用量から、規定値を超えた過大電力期間の有無を判別する（ステップＳ３０）。そして、過大電力期間が有れば、再び、ステップＳ２１からの処理を繰り返す。なお、ステップＳ２７で、複数の運転スケジュールが生成された場合には、複数の運転スケジュールの各々についてステップＳ２１からの処理を実行する。ステップＳ２２、Ｓ２５、Ｓ２７、Ｓ２８の組替処理を繰り返すことで、過大電力期間が除去されるように運転スケジュールが収束する。そして、生成された運転スケジュールに過大電力期間が無くなれば、ステップＳ３０の判別結果が否となって、演算部４１は、処理を図２の制御処理の続くステップへ戻す。

このような運転スケジュールの組替処理により、各クレーン装置１０で操作指令に応じた各運転動作を含み、かつ、合計電力使用量が規定値を超えない１つ又は複数の運転スケジュールが生成される。そして、演算部４１は、処理を戻して、図２の統括制御処理を続行する。そして、生成された運転スケジュールに従った駆動指令が、統括制御装置４０から各クレーン装置１０へ伝送されて、合計電力使用量が規定値を超えないように各クレーン装置１０が運転されることになる。

以上のように、本実施形態のクレーン制御システム１によれば、統括制御装置４０が、合計の電力使用量が規定値以下になるように複数のクレーン装置１０を統括的に制御する。また、統括制御装置４０は、複数のクレーン装置１０の運転予定から合計の電力使用量の予測値を計算し、予測値に基づいて複数のクレーン装置１０を制御する。したがって、合計の電力使用量が規定値を超えるような複数のクレーン装置１０の運転を排除することができ、受変電設備に過大な能力が要求されることを抑制できる。

また、複数のクレーン装置１０は、運転員により運転室から入力された操作指令が、一旦、統括制御装置４０に送られ、統括制御装置４０が操作指令に応じた運転動作の駆動指令を出力する。さらに、統括制御装置４０は、操作指令に応じた複数のクレーン装置１０の運転予定を組み替えることで、合計の電力使用量が規定値以下になるように複数のクレーン装置１０を制御する。したがって、複数のクレーン装置１０が互いに独立的に運転されても、各クレーン装置１０を支障なく運転操作に応じて動作させつつ、合計の電力使用量が規定値を超えることを排除することができる。

例えば、仮に、複数のクレーン装置１０の合計電力使用量が規定値を超えるときに、複数のクレーン装置１０の使用電力を一律に低減するような制御を行った場合、荷を低速に上昇させるような運転に対して、荷の上昇に支障が生じてしまう。しかし、本実施形態では、各クレーン装置１０の運転のタイミングをずらしたり、個別に運転の動力を低減したりするので、各運転の支障が生じないように合計電力使用量の低減を図れる。

また、仮に、複数のクレーン装置１０を１つの制御部が統括的に運転制御する構成では、複数のクレーン装置１０を個々の状況に応じて個別に動作させることが困難となる。しかし、本実施形態では、複数のクレーン装置１０を個別に運転員が運転することができ、その上で、統括制御装置４０が複数のクレーン装置１０を統括的に制御する。したがって、複数のクレーン装置１０を個々の状況に応じて個別に動作させつつ、合計電力使用量か過大にならないように統括的に制御できる。

以上、本発明の実施形態について説明した。しかし、本発明は上記の実施形態に限られない。例えば、上記実施形態では、統括制御装置４０が、複数のクレーン装置１０の力行運転の重複により合計電力使用量が過大になることを回避するように統括的な制御を行う例を示した。しかし、統括制御装置４０は、運転予定を同様に組み替えることにより、複数のクレーン装置１０の回生運転の重複により合計回生電力量が過大になることを回避するように統括的な制御を行ってもよい。また、上記実施形態では、複数のクレーン装置１０は、手動運転と半自動運転とが可能な構成を示したが、手動運転なしで決められた動作を行う全自動運転を行う構成であってもよい。この場合でも、各クレーン装置１０の全自動運転の指令を統括制御装置４０が入力し、複数のクレーン装置１０の全自動運転の運転予定に対して同様の組替処理を行うことで、上記実施形態と同様の統括的な制御を実現できる。また、荷役施設、クレーン装置の種類、各運転要素の種類など、実施の形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

１ クレーン制御システム
１０ クレーン装置
１１ 操作部
１２ 表示部
１３ 制御部
１４ 駆動部
１５ データ伝送部
４０ 統括制御装置
４１ 演算部
４２ データ伝送部
Ｄ０、Ｄ１、Ｄ１ａ、Ｄ１ｂ、Ｄ２、Ｄ３ 力行運転
Ｒ０ 回生運転
Ｍ１、Ｍ２ 水平移動運転
ＴＥ１ 過大電力期間
ＴＥ２ 特定期間

Claims (9)

1. 荷役施設に備わる複数のクレーン装置の合計の電力使用量の予測値を計算し、前記予測値が規定値を超える過大電力期間があるか否かを判定し、前記過大電力期間があると判別された場合には、前記複数のクレーン装置の運転スケジュールの組替処理を実行し、複数の運転スケジュールを生成する統括制御部を備え、
   前記統括制御部は、前記複数の運転スケジュールの中から最も早く運転完了する運転スケジュールを選択する、
   クレーン制御システム。
2. 前記統括制御部は、
   前記組替処理において、前記複数のクレーン装置のうち第１期間に第１クレーン装置が力行運転され、前記第１期間と異なる第２期間に第２クレーン装置が回生運転される運転予定の有無を判定する第１判定を実行し、
   当該第１判定の結果が有りである場合には、前記力行運転と前記回生運転とが重複する運転スケジュールへの組替を実行し、
   前記第１判定の結果が無しである場合には、特定の前記過大電力期間において、前記複数のクレーン装置のうち第１クレーン装置の第１移動量の水平移動運転の加速運転と、第２クレーン装置の前記第１移動量よりも短い第２移動量の水平移動運転の加速運転とを有する運転予定の有無を判定する第２判定を実行する、
   請求項１に記載のクレーン制御システム。
3. 前記統括制御部は、前記第２判定の結果が有りである場合には、前記第１クレーン装置の前記第１移動量の水平移動運転の加速運転の終了後に前記第２クレーン装置の前記第２移動量の水平移動運転の加速運転が開始される運転スケジュールへの組替を実行する、
   請求項２に記載のクレーン制御システム。
4. 前記統括制御部は、前記第２判定の結果が無しである場合には、前記特定の過大電力期間において、動力を低減可能な力行運転の有無を判定する第３判定を実行する、
   請求項３に記載のクレーン制御システム。
5. 前記統括制御部は、前記第３判定の結果が有りである場合には、前記特定の過大電力期間において、動力を低減する運転スケジュールへの組替を実行する、
   請求項４に記載のクレーン制御システム。
6. 前記動力を低減する運転スケジュールは、高速に荷を上昇させる力行運転から低速な上昇に切り替えられた力行運転、または、急激に荷を加速する力行運転から緩やかな加速に切り替えられた力行運転、の少なくとも一方を含む、
   請求項５に記載のクレーン制御システム。
7. 前記統括制御部は、前記第３判定の結果が有りである場合には、前記特定の過大電力期間に含まれる複数の力行運転のタイミングを互いにずらす運転スケジュールをさらに生成する、
   請求項６に記載のクレーン制御システム。
8. 前記統括制御部は、前記第３判定の結果が無しである場合には、前記特定の過大電力期間に含まれる複数の力行運転のタイミングを互いにずらす運転スケジュールを生成する、
   請求項５に記載のクレーン制御システム。
9. 前記統括制御部が前記複数のクレーン装置の運転予定を変更したときに、運転予定が変わった１つ又は複数の前記クレーン装置の運転室で警告出力を行う警告出力部を、更に備える請求項１から請求項８のいずれか一項に記載のクレーン制御システム。

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