KR20230014544A - 자율 주행 차량, 그를 원격 제어하는 관제 시스템 및 그 방법 - Google Patents

자율 주행 차량, 그를 원격 제어하는 관제 시스템 및 그 방법 Download PDF

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KR20230014544A
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Abstract

본 발명은 자율 주행 차량, 그를 원격 제어하는 관제 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량은 자율 주행 중 차량 내 응급 환자 발생 시, 관제 시스템으로 응급 요청 메시지를 전송하고, 상기 관제 시스템의 원격 제어에 따라 구급차와의 접선 경로, 응급 처치가 가능한 주변 차량과의 접선 경로, 병원까지의 이동 경로 중 소요 되는 예상시간이 가장 짧은 경로를 추종 제어하는 프로세서를 포함하는 자율 주행 제어 장치를 포함할 수 있다.

Description

자율 주행 차량, 그를 원격 제어하는 관제 시스템 및 그 방법{Autonomous Vehicle, Control system for remotely controlling the same, and method thereof}
본 발명은 자율 주행 차량, 그를 원격 제어하는 관제 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자율 주행 중 응급 환자 발생 시, 원격 제어를 통해 응급 환자를 안전하고 빠르게 병원으로 이송 할 수 있는 기술에 관한 것이다.
차량의 전자 기술이 발달함에 따라 사용자의 조작 없이 차량 스스로 주행 환경을 인식하여 목적지까지 주행하는 자율 주행 차량에 대한 관심이 더욱 높아지고 있다.
자율 주행 차량(Autonomous Vehicle)은 사용자 또는 승객의 조작 없이 자동차 스스로 운행이 가능한 차량을 의미한다.
자율주행 모드로 주행 중, 사용자 심박수, 호흡, 눈의 움직임 등을 통해 사용자의 상태를 판단하여 사용자가 비정상 상태로 판단되면 원격 제어를 통해 차량을 미리 정해진 목적지 혹은 병원까지 이동 제어하는 기술이 제공되고 있다.
그러나, 응급 상황 시 응급 환자를 단순히 병원으로 이송하는 것뿐만 아니라 골든 타임 등을 고려하여 이송 시간을 단축하고 응급 환자가 신속히 응급 처치를 받을 수 있도록 하는 방안이 필요하다.
본 발명의 실시 예는 자율 주행 중 응급 환자 발생 시 주변 차량 정보, 구급차 위치, 도로 상황 등을 기반으로 응급 환자를 안전하고 신속하게 병원으로 이송하여 치료받을 수 있도록 하는 자율 주행 차량, 그를 원격 제어하는 관제 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량은 자율 주행 중 차량 내 응급 환자 발생 시, 관제 시스템으로 응급 요청 메시지를 전송하고, 상기 관제 시스템의 원격 제어에 따라 구급차와의 접선 경로, 응급 처치가 가능한 주변 차량과의 접선 경로, 병원까지의 이동 경로 중 소요 되는 예상 시간이 가장 짧은 경로를 추종 제어하는 프로세서를 포함하는 자율 주행 제어 장치를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 응급 요청 메시지 전송 시 응급 환자의 상태 및 차량의 위치 정보를 함께 전송하는 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 차량 내 응급 환자 발생을 감지하는 센싱 장치를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 센싱 장치에 의해 감지된 결과를 기반으로 생명의 위협이 있는 응급 환자 발생 여부를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 응급 환자 발생 시 상기 관제 시스템으로 상기 응급 요청 메시지를 자동으로 전송하는 통신부를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 관제 시스템은 자율 주행 차량으로부터 응급 요청 메시지 수신 시, 주변의 병원으로 구급차를 요청하고, 상기 자율 주행 차량이 상기 구급차와 접선하기 위한 경로, 상기 자율 주행 차량이 응급 처치가 가능한 주변 차량에 접선하기 위한 경로, 및 병원까지의 이동 경로 중 소요 되는 예상시간이 가장 짧은 경로를 판단하여, 상기 자율 주행 차량을 원격 제어하는 프로세서를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 교통 상황을 기반으로, 상기 자율 주행 차량이 상기 구급차와 접선하기 위한 경로, 상기 자율 주행 차량이 응급 처치가 가능한 주변 차량에 접선하기 위한 경로, 및 병원까지의 이동 경로 중 적어도 하나 이상을 생성하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 자율 주행 차량이 상기 구급차와 접선하기 위한 경로 및 상기 자율 주행 차량이 상기 병원까지의 이동 경로 중 소요되는 예상 시간이 짧은 경로를 선택하여 상기 자율 주행 차량을 원격 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 주변 차량에게 응급 요청 메시지를 송신하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 선택된 경로 이내, 상기 선택된 경로에서 미리 정한 범위 이내, 상기 자율 주행 차량의 현재 위치에서 미리 정한 범위 내 중 적어도 하나에 해당하는 주변 차량으로 상기 응급 요청 메시지를 송신하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 응급 요청 메시지를 수신한 주변 차량으로부터 심폐 소생 또는 응급 처치가 가능한 탑승객의 존재 여부를 수신하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 심폐 소생 또는 응급 처치가 가능한 탑승객의 존재하는 주변 차량이 존재하는 경우, 상기 주변 차량이 상기 자율 주행 차량의 경로에 합류하기 위한 경로를 생성하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 선택된 경로와 상기 주변 차량이 상기 자율 주행 차량의 경로에 합류하기 위한 경로의 예상 시간을 각각 산출하여 비교하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 선택된 경로의 예상 시간이 상기 주변 차량이 상기 자율 주행 차량의 경로에 합류하기 위한 경로의 예상 시간과 같거나 더 짧은 경우, 상기 자율 주행 차량이 상기 선택된 경로로 추종 제어하도록 원격 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 선택된 경로의 예상 시간이 상기 주변 차량이 상기 자율 주행 차량의 경로에 합류하기 위한 경로의 예상 시간보다 긴 경우, 상기 주변 차량으로 상기 주변 차량이 상기 자율 주행 차량의 경로에 합류하기 위한 경로를 전송하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 주변 차량으로부터 합류 가능 여부를 수신하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 주변 차량이 상기 합류하기 위한 경로에 합류 가능한 경우, 상기 자율 주행 차량을 원격 제어하여 상기 주변 차량과 접선하도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 자율 주행 차량의 응급 환자가 상기 주변 차량의 탑승객에 의해 응급 처치가 완료되면, 상기 자율 주행 차량이 상기 선택된 경로를 추종하도록 원격 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 주변 차량이 상기 합류하기 위한 경로에 합류 불가능한 경우, 상기 자율 주행 차량이 상기 선택된 경로를 추종하도록 원격 제어하는 것을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 원격 제어 방법은 자율 주행 차량으로부터 응급 요청 메시지를 수신하는 단계; 상기 자율 주행 차량의 현재 위치에서 가장 가까운 병원으로 구급차를 요청하는 단계; 상기 자율 주행 차량이 상기 구급차와 접선하기 위한 경로, 상기 자율 주행 차량이 응급 처치가 가능한 주변 차량에 접선하기 위한 경로, 및 병원까지의 이동 경로 중 소요 되는 예상 시간이 가장 짧은 경로를 판단하는 단계; 상기 예상 시간이 가장 짧은 경로를 추종하도록 상기 자율 주행 차량을 원격 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
본 기술은 자율 주행 중 응급 환자 발생 시 주변 차량 정보, 구급차 위치, 도로 상황 등을 기반으로 응급 환자를 안전하고 신속하게 병원으로 이송하여 치료받을 수 있도록 하고 구급차 도착 전 주변 차량 탑승객을 통해 응급 처리를 지원 받아 사용자의 생존 확률을 높일 수 있다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 원격 제어 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2a는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 센싱 장치의 예시를 설명하기 위한 도면이다.
도 2b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 센싱 장치의 센싱 범위를 나타내는 도면이다.
도 3 내지 도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 중 응급 환자 발생 시의 대응 상황의 예시 화면을 나타내는 도면이다.
도 6 내지 도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 응급 환자 발생 시 원격 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면 상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 도 1 내지 도 9를 참조하여, 본 발명의 실시 예들을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 원격 제어 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 원격 제어 시스템은 차량(100)과 관제 시스템(200)을 포함하며, 차량(100)과 관제 시스템(200)의 통신을 통해 원격제어가 수행될 수 있다. 이때 차량(100)은 자율 주행 차량을 포함할 수 있다.
차량(100)은 자율 주행 제어 장치(110), 센싱 장치(120), 조향 제어 장치(130), 제동 제어 장치(140), 및 엔진 제어 장치(150)를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 장치(110)는 차량의 내부에 구현될 수 있다. 이때, 자율 주행 제어 장치(110)는 차량의 내부 제어 유닛들과 일체로 형성될 수 있으며, 별도의 장치로 구현되어 별도의 연결 수단에 의해 차량의 제어 유닛들과 연결될 수도 있다.
자율 주행 제어 장치(110)는 자율 주행 중 차량 내 응급 환자 발생 시, 관제 시스템(200)으로 응급 환자 발생하였음 알리고 도움을 요청하기 위한 응급 요청 메시지를 전송할 수 있다. 이에 자율 주행 제어 장치(110)는 관제 시스템(200)의 원격 제어를 통해 구급차와 접선하기 위한 접선 경로, 병원으로의 이동 경로, 주변 응급처치가 가능한 주변 차량과의 접선을 위한 경로 중 이동에 소요되는 예상 시간이 가장 짧은 경로를 추종하도록 차량을 제어할 수 있다. 이때, 응급 환자는 운전자 등 차량에 탑승한 모든 탑승객을 포함할 수 있다.
도 1을 참조하면 자율 주행 제어 장치(110)는 통신부(111), 저장부(112), 인터페이스부(113), 및 프로세서(114)를 포함할 수 있다.
통신부(111)는 무선 또는 유선 연결을 통해 신호를 송신 및 수신하기 위해 다양한 전자 회로로 구현되는 하드웨어 장치로서, 차량 내 장치들과 차량 내 네트워크 통신 기술을 기반으로 정보를 송수신할 수 있다. 일 예로서 차량 내 네트워크 통신 기술은 CAN(Controller Area Network) 통신, LIN(Local Interconnect Network) 통신, 플렉스레이(Flex-Ray) 통신, 이더넷(Ethernet) 통신 등을 포함할 수 있다.
또한, 통신부(111)는 무선 인터넷 기술 또는 근거리 통신(Short Range Communication) 기술을 통해 차량 외부의 서버, 인프라, 타 차량 등과 이용하여 통신을 수행할 수 있다. 여기서, 무선 인터넷 기술로는 무선랜(Wireless LAN, WLAN), 와이브로(Wireless Broadband, Wibro), 와이파이(Wi-Fi), 와이맥스(World Interoperability for Microwave Access, Wimax) 등이 포함될 수 있다. 또한, 근거리 통신 기술로는 블루투스(Bluetooth), 지그비(ZigBee), UWB(Ultra Wideband), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association, IrDA) 등이 포함될 수 있다. 일 예로, 통신부(111)는 관제 시스템(200)과 무선 통신을 수행하며 관제 시스템(200)으로 응급 환자(예, 운전자, 차량 탑승객)의 상태, 차량 위치 정보(예, 차량 좌표), 주변 차량 정보 등을 송신할 수 있고, 응급 환자를 병원으로 빨리 호송하기 위한 원격 제어를 요청할 수 있다. 또한 통신부(111)는 관제 시스템(200)으로부터 응급 환자를 구급차, 병원, 도움 차량(응급 처치 가능한 탑승자의 차량)으로의 주행 경로, 원격 제어 명령 등을 수신할 수 있다.
저장부(112)는 센싱 장치(120)의 센싱 결과, 관제 시스템(200)으로부터 수신한 정보 및 프로세서(114)가 동작하는데 필요한 데이터 및/또는 알고리즘 등이 저장될 수 있다. 일 예로서, 저장부(112)는 차량 정보, 차량 주행 경로, 지도 정보, 관제 시스템(200)으로부터 수신한 원격 제어 명령 등이 저장될 수 있다.
저장부(112)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.
인터페이스부(113)는 사용자로부터의 제어 명령을 입력 받기 위한 입력수단과 자율 주행 제어 장치(110)의 동작 상태 및 결과 등을 출력하는 출력수단을 포함할 수 있다. 여기서, 입력수단은 키 버튼을 포함할 수 있으며, 마우스, 키보드, 터치 스크린, 마이크로폰, 조이스틱, 조그셔틀, 스타일러스 펜 등을 더 포함할 수도 있다. 또한, 입력수단은 디스플레이 상에 구현되는 소프트 키를 더 포함할 수도 있다.
인터페이스부(113)는 헤드업 디스플레이(HUD), 클러스터, AVN(Audio Video Navigation), HMI(Human Machine Interface), USM (User Setting Menu)등으로 구현될 수 있다.
일 예로, 인터페이스부(113)는 관제 시스템(200)과 송수신하는 데이터, 차량의 주행 경로, 관제 시스템(200)으로부터 수신한 원격 제어 명령 또는 주행 경로 등을 표시할 수 있다.
출력수단은 디스플레이를 포함할 수 있으며, 스피커와 같은 음성출력수단을 더 포함할 수도 있다. 이때, 터치 필름, 터치 시트, 터치 패드 등의 터치 센서가 디스플레이에 구비되는 경우, 디스플레이는 터치 스크린으로 동작하며, 입력수단과 출력수단이 통합된 형태로 구현될 수 있다.
이때, 디스플레이는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(Thin Film Transistor-Liquid Crystal Display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(Organic Light-Emitting Diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(Flexible Display), 전계 방출 디스플레이(Feld Emission Display, FED), 3차원 디스플레이(3D Display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
프로세서(114)는 통신부(111), 저장부(112), 인터페이스부(113) 등과 전기적으로 연결될 수 있고, 각 구성들을 전기적으로 제어할 수 있으며, 소프트웨어의 명령을 실행하는 전기 회로가 될 수 있으며, 이에 의해 후술하는 다양한 데이터 처리 및 계산을 수행할 수 있다.
프로세서(114)는 자율 주행 제어 장치(110)의 각 구성요소들 간에 전달되는 신호를 처리할 수 있고, 각 구성요소들이 제 기능을 정상적으로 수행할 수 있도록 전반적인 제어를 수행할 수 있다.
프로세서(114)는 하드웨어의 형태로 구현되거나, 또는 소프트웨어의 형태로 구현되거나, 또는 하드웨어 및 소프트웨어가 결합된 형태로 구현될 수 있고, 바람직하게는 마이크로프로세서(microprocessor)로 구현될 수 있으며 예를 들어, 차량에 탑재되는 ECU(electronic control unit), MCU(Micro Controller Unit) 또는 다른 하위 제어기일 수 있다.
프로세서(114)는 자율 주행 차량 내에 응급 환자의 발생 여부를 판단할 수 있다. 프로세서(114)는 차량 내 응급 환자 발생으로 대응이 필요한 경우 통신부(111)를 통해 관제 시스템(200)으로 원격 제어 등의 도움을 자동으로 요청할 수 있다.
응급 상황은 심장 마비, 기절, 뇌졸등 등 생명에 위협이 있는 상황으로 운전할 수 없는 상태를 포함할 수 있다.
이때, 프로세서(114)는 센싱 장치(120)에 의해 감지된 탑승자의 심박수, 호흡수 등의 생체 정보, 눈의 움직임, 머리의 움직임, 자세 정보 등을 기반으로 응급 상황을 판단할 수 있다. 또한, 프로세서(114)는 탑승자의 직접적인 요청에 의해 응급 상황을 판단할 수도 있다. 예를 들어, 프로세서(114)는 탑승자에 의해 응급 버튼이 눌려지면 응급 상황으로 판단할 수 있다.
프로세서(114)는 통신부(111)를 통해 관제 시스템(200)으로 응급 환자 발생으로 인한 도움 요청을 위한 응급 요청 메시지를 전송할 수 있다. 프로세서(114)는 응급 환자의 상태, 차량 위치 정보, 주변 차량 정보 등을 통신부(111)를 통해 관제 시스템(200)으로 전송할 수 있다.
프로세서(114)는 관제 시스템(200)의 원격 제어에 따라 구급차와의 접선 경로, 응급 처치 등이 가능한 탑승자가 있는 주변 차량(도움 가능 차량)과의 접선 경로, 병원으로의 이동 경로 등을 추종 제어할 수 있다.
센싱 장치(120)는 운전자 등 차량의 탑승자의 응급 상황을 감지할 수 있다. 센싱 장치(120)는 응급 상황 판단을 위해 탑승자의 심박수, 호흡수, 눈의 움직임, 자세 정보 등을 감지할 수 있다. 이에 프로세서(114)는 센싱 장치(120)에 의해 감지된 탑승자의 심박수, 호흡수, 눈의 움직임, 자세 정보 등을 기반으로 응급 상황을 판단할 수 있다. 이때 프로세서(114)는 탑승자의 요청에 의해 응급 상황을 판단할 수도 있다. 예를 들어, 프로세서(114)는 탑승자에 의해 응급 버튼이 눌려지면 응급 상황으로 판단할 수 있다.
또한, 센싱 장치(120)는 차량 주변에 위치한 장애물, 예를 들어, 선행 차량을 탐지하고, 해당 장애물의 거리 및/또는 상대 속도를 측정하는 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다.
센싱 장치(120)는 차량 내부의 탑승자 또는 차량 외부 물체를 감지하기 위해 복수의 센서를 구비할 수 있다. 이를 위해, 센싱 장치(120)는 초음파 센서, 레이더, 카메라, 레이저 스캐너 및/또는 코너 레이더, 라이다, 가속도 센서, 요레이트 센서, 토크 측정 센서 및/또는 휠스피드 센서, 조향각 센서 등을 포함할 수 있다.
도 2a는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 센싱 장치의 예시를 설명하기 위한 도면이고, 도 2b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 센싱 장치의 센싱 범위를 나타내는 도면이다.
도 2a를 참조하면 센싱 장치(120)는 차량의 전방에 탑재되는 전방 레이더, 라이다, 측방 라이다, 측방 카메라, 코너 레이터, 고해상도 라이다, 후방 카메라, 후방 라이다 등을 포함할 수 있다. 또한 도 2b를 참조하면 차량의 전방, 후방, 측방의 레이더, 카메라, 라이다 등을 통해 차량 내부 상황 또는 주변 상황을 감지할 수 있다. 특히 실내용 카메라를 이용하여 차량 내부의 탑승자(예, 운전자)의 상황을 감지할 수 있다.
조향 제어 장치(130)는 차량의 조향각을 제어하도록 구성될 수 있으며, 스티어링 휠, 스티어링 휠와 연동된 액츄에이터 및 액츄에이터를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다.
제동 제어 장치(140)는 차량의 제동을 제어하도록 구성될 수 있으며, 브레이크를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다.
엔진 제어 장치(150)는 차량의 엔진 구동을 제어하도록 구성될 수 있으며, 차량의 속도를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다.
관제 시스템(200)은 자율 주행 차량(100)으로부터 응급 환자 발생에 따른 도움 요청을 위한 응급 요청 메시지를 수신하면, 구급차와의 접선 경로, 병원까지 바로 이송하기 위한 주행 경로, 주변 도움 가능 차량과의 접선 경로 등을 생성할 수 있다. 또한, 관제 시스템(200)은 생성된 경로 중 응급 환자를 치료하기 위한 가장 빠른 경로로 차량(100)이 주행하도록 원격 제어를 수행할 수 있다.
관제 시스템(200)은 통신부(211), 저장부(212), 인터페이스부(213), 프로세서(214)를 포함할 수 있다.
통신부(211)는 무선 또는 유선 연결을 통해 신호를 송신 및 수신하기 위해 다양한 전자 회로로 구현되는 하드웨어 장치로서, 차량 내 장치들과 차량 내 네트워크 통신 기술을 기반으로 정보를 송수신할 수 있다. 일 예로서 차량 내 네트워크 통신 기술은 CAN(Controller Area Network) 통신, LIN(Local Interconnect Network) 통신, 플렉스레이(Flex-Ray) 통신, 이더넷(Ethernet) 통신 등을 포함할 수 있다.
또한, 통신부(211)는 무선 인터넷 기술 또는 근거리 통신(Short Range Communication) 기술을 통해 차량 외부의 서버, 인프라, 타 차량 등과 이용하여 통신을 수행할 수 있다. 여기서, 무선 인터넷 기술로는 무선랜(Wireless LAN, WLAN), 와이브로(Wireless Broadband, Wibro), 와이파이(Wi-Fi), 와이맥스(World Interoperability for Microwave Access, Wimax) 등이 포함될 수 있다. 또한, 근거리 통신 기술로는 블루투스(Bluetooth), 지그비(ZigBee), UWB(Ultra Wideband), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association, IrDA) 등이 포함될 수 있다. 일 예로, 통신부(211)는 차량(100)과 무선 통신을 수행하며, 차량(100)으로부터 응급 요청 메시지를 수신하고 차량(100)으로 원격 제어 명령 또는 경로를 송신할 수 있다.
저장부(212)는 차량(100)으로부터 수신한 차량 데이터, 프로세서(214)가 동작하는데 필요한 데이터 및/또는 알고리즘 등이 저장될 수 있다. 일 예로서, 저장부(212)는 차량(100)으로부터 수신한 차량 위치 정보, 응급 환자 상태 정보 등이 저장될 수 있다.
저장부(212)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.
인터페이스부(213)는 운영자로부터의 제어 명령을 입력 받을 수 있는 입력수단과 관제 시스템(200)의 동작 상태 및 결과 등을 출력하는 출력수단을 포함할 수 있다. 여기서, 입력수단은 키 버튼을 포함할 수 있으며, 마우스, 키보드, 터치 스크린, 마이크로폰, 조이스틱, 조그셔틀, 스타일러스 펜 등을 더 포함할 수도 있다. 또한, 입력수단은 디스플레이 상에 구현되는 소프트 키를 더 포함할 수도 있다. 일 예로, 인터페이스부(213)는 차량(100)으로부터 수신한 차량 데이터를 기반으로 차량의 주행 경로, 차량의 현재 위치, 주변 객체 정보 등을 표시한 지도 정보를 표시할 수 있다. 일 예로, 인터페이스부(213)는 PC(Personal Computer), 노트북, 태블릿 등을 포함할 수 있다.
출력수단은 디스플레이를 포함할 수 있으며, 스피커와 같은 음성출력수단을 더 포함할 수도 있다. 이때, 터치 필름, 터치 시트, 터치 패드 등의 터치 센서가 디스플레이에 구비되는 경우, 디스플레이는 터치 스크린으로 동작하며, 입력수단과 출력수단이 통합된 형태로 구현될 수 있다.
이때, 디스플레이는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(Thin Film Transistor-Liquid Crystal Display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(Organic Light-Emitting Diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(Flexible Display), 전계 방출 디스플레이(Feld Emission Display, FED), 3차원 디스플레이(3D Display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
프로세서(214)는 통신부(211), 저장부(212), 인터페이스부(213) 등과 전기적으로 연결될 수 있고, 각 구성들을 전기적으로 제어할 수 있으며, 소프트웨어의 명령을 실행하는 전기 회로가 될 수 있으며, 이에 의해 후술하는 다양한 데이터 처리 및 계산을 수행할 수 있다.
프로세서(214)는 관제 시스템(200)의 각 구성요소들 간에 전달되는 신호를 처리할 수 있고, 각 구성요소들이 제 기능을 정상적으로 수행할 수 있도록 전반적인 제어를 수행할 수 있다. 프로세서(214)는 하드웨어의 형태로 구현되거나, 또는 소프트웨어의 형태로 구현되거나, 또는 하드웨어 및 소프트웨어가 결합된 형태로 구현될 수 있고, 바람직하게는 마이크로프로세서(microprocessor)로 구현될 수 있다.
프로세서(214)는 자율 주행 차량(100)으로부터 응급 요청 메시지 수신 시, 자율 주행 차량(100)의 현재 위치에서 가장 가까운 병원으로 구급차를 요청할 수 있다.
또한, 프로세서(214)는 자율 주행 차량(100)이 구급차와 접선하기 위한 경로, 자율 주행 차량이 응급 처치가 가능한 주변 차량에 접선하기 위한 경로, 및 병원까지의 이동 경로를 생성하고, 각 경로에 소요되는 예상 시간을 산출하여 예상 시간이 가장 짧은 경로를 선택하여 자율 주행 차량(100)이 선택된 가장 짧은 경로를 추종하도록 원격 제어할 수 있다.
프로세서(214)는 교통 상황을 기반으로, 자율 주행 차량(100)이 구급차와 접선하기 위한 경로, 자율 주행 차량(100)이 응급 처치가 가능한 주변 차량에 접선하기 위한 경로, 및 자율 주행 차량(100)이 병원까지의 이동 경로 중 적어도 하나 이상을 생성할 수 있다.
프로세서(214)는 자율 주행 차량의 현재 위치, 주변 객체 정보, 및 차량 경로를 지도상에 표기하여 인터페이스부(213)를 통해 화면에 표시할 수 있다. 프로세서(214)는 응급 환자 발생으로 인한 도움을 요청한 차량(100)으로부터 차량 위치정보, 차량 주변 영상 정보, 및 차량 주변 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(214)는 자율 주행 차량(100)이 구급차와 접선하기 위한 경로 및 자율 주행 차량(100)이 병원까지의 이동 경로 중 소요되는 예상 시간이 짧은 경로를 선택하여 자율 주행 차량을 원격 제어할 수 있다.
프로세서(214)는 선택된 경로 이내, 선택된 경로에서 미리 정한 범위 이내, 자율 주행 차량의 현재 위치에서 미리 정한 범위 내 중 적어도 하나에 해당하는 주변 차량으로 응급 요청 메시지를 송신할 수 있다.
프로세서(214)는 응급 요청 메시지를 수신한 주변 차량으로부터 심폐 소생 또는 응급 처치가 가능한 탑승객의 존재 여부를 수신하고, 심폐 소생 또는 응급 처치가 가능한 탑승객의 존재하는 주변 차량이 존재하는 경우, 주변 차량이 자율 주행 차량(100)의 경로에 합류하기 위한 경로를 생성할 수 있다.
이때 프로세서(214)는 선택된 경로와 주변 차량이 자율 주행 차량의 경로에 합류하기 위한 경로의 예상 시간을 각각 산출하여 비교할 수 있고, 선택된 경로의 예상 시간이 주변 차량이 자율 주행 차량(100)의 경로에 합류하기 위한 경로의 예상 시간과 같거나 더 짧은 경우, 자율 주행 차량(100)이 선택된 경로로 추종 제어하도록 원격 제어할 수 있다.
프로세서(214)는 선택된 경로의 예상 시간이 주변 차량이 자율 주행 차량의 경로에 합류하기 위한 경로의 예상 시간보다 긴 경우, 주변 차량으로 주변 차량이 자율 주행 차량의 경로에 합류하기 위한 경로를 전송할 수 있다.
프로세서(214)는 주변 차량으로부터 합류 가능 여부를 수신할 수 있다. 이에 프로세서(214)는 주변 차량이 합류하기 위한 경로에 합류 가능한 경우, 자율 주행 차량(100)을 원격 제어하여 주변 차량과 접선하도록 제어할 수 있고, 자율 주행 차량(100)의 응급 환자가 주변 차량의 탑승객에 의해 응급 처치가 완료되면, 자율 주행 차량(100)이 선택된 경로를 추종하도록 원격 제어할 수 있다.
한편, 프로세서(214)는 주변 차량이 합류하기 위한 경로에 합류 불가능한 경우, 자율 주행 차량이 선택된 경로를 추종하도록 원격 제어할 수 있다.
도 3 내지 도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 중 응급 환자 발생 시의 대응 상황의 예시 화면을 나타내는 도면이다.
도 3을 참조하면, 자율 주행 중 응급 환자 발생 시 차량(100)은 관제 시스템(200)으로 응급 요청 메시지를 자동 송신한다. 이때, 차량(100)은 응급 환자의 상태, 차량의 위치 정보 등을 함께 관제 시스템(200)으로 전송할 수 있다.
이에 관제 시스템(200)은 응급 환자로 인한 도움을 요청한 차량(10)의 위치를 지도 상에 표시하여 관제사가 이를 확인할 수 있도록 할 수 있다.
이어 관제 시스템(200)은 현재 차량(10)의 위치에서 가장 가까운 병원으로 구급차를 요청하고, 차량(10)이 구급차와 접선하기 위한 예상 경로를 생성하고, 구급차와 접선하기까지 걸리는 예상 시간을 산출할 수 있다. 또한, 차량(10)이 병원으로 바로 이동하는 경우 예상경로와 예상 시간을 산출할 수 있다. 이때, 차량(10)은 주변 교통 상황을 고려하여 예상 경로를 생성할 수 있다. 이에 관제 시스템(200)은 차량(10)이 구급차와 접선 하는 경우의 경로의 예상 시간과 병원까지 바로 이동하는 경우의 경로의 예상 시간을 비교하여 예상 시간이 더 짧은 예상 경로를 선택하여 차량(10)이 이동하도록 원격 제어할 수 있다.
예를 들어, 도 4와 같이 차량(10)이 병원까지 이동하는데 걸리는 예상 시간이 18분인 경우, 병원(40)에 구급차를 요청하여 중간 지점에서 접선하는 경우, 차량(10)이 구급차와 접선하는데 걸리는 예상 시간은 15분으로 더 단축될 수 있다. 이에 응급 환자가 보다 빨리 응급 처치를 받을 수 있다.
또한 관제 시스템(200)은 응급 환자가 발생한 차량(10)의 주변 차량으로 응급 요청 메시지를 송출하고, 심폐 소생 및 응급 처치가 가능한 탑승객이 있는 지를 확인 요청할 수 있다. 이때, 구급차와 접선하기 위한 예상 경로 이내, 구급차와 접선하기 위한 예상 경로로부터 미리 정한 범위 이내, 및 응급 환자가 발생한 차량(10)의 위치에서 미리 정한 범위 내 중 적어도 하나의 범위에서의 차량을 주변 차량으로 지정할 수 있다.
도 4와 같이, 지도 상에 차량(10)의 주변에 차량(31, 32, 33, 34)가 존재하는 경우, 도 5와 같이, 차량(10)으로부터 미리 정한 범위 이내의 차량(32, 33)을 주변 차량으로 지정할 수 있다. 도 5에서는 주변 차량(33)에 심폐 소생 및 응급 처치 가능한 탑승객이 존재하는 경우의 예이다. 차량(10)은 주변 차량(33, 도움 가능 차량)과 응급 환자 발생 차량(10)의 접선 예상 시간을 산출하여, 응급 환자 발생 차량(10)이 구급차와의 접선 예상 시간을 비교할 수 있다.
도 5를 참조하면, 관제 시스템(200)은 심폐 소생 및 응급 처치 가능 탑승객이 존재하는 주변 차량(33)과의 접선 경로를 생성하여 접선하는데 걸리는 예상 시간을 산출하고, 구급차와 접선하는데 걸리는 예상 시간과 비교하여 짧은 예상 시간이 소요되는 경로로 차량이 이동하도록 원격 제어할 수 있다.
예를 들어, 차량(10)이 구급차와 접선하는데 걸리는 예상 시간이 15분 걸리는데 심폐 소생 및 응급 처치 가능 탑승객이 존재하는 주변 차량(33, 도움 가능 차량)과 접선하는데 걸리는 예상 시간이 4분 30초인 경우, 관제 시스템(200)은 차량(10)이 도움 가능 차량(33)과 접선하도록 원격 제어를 수행할 수 있다. 이때, 관제 시스템(200)은 도움 가능 차량(33)으로 차량(10)과 접선을 위한 예상 경로를 전송할 수 있으며, 도움 가능 차량(33)은 수신한 예상 경로로 합류 가능한지를 판단하여 합류 가능 여부를 관제 시스템(200)으로 전송할 수 있다.
차량(10)이 도움 가능 차량(33)과 접선하여, 응급 환자의 심폐소생 및 응급처치를 받은 후, 관제 시스템(200)은 차량(10)이 구급차와의 접선 경로로 이동하도록 원격 제어하거나 병원을 바로 이동하도록 원격 제어할 수 있다.
이와 같이 본 발명은 자율 주행 중 응급 환자 발생 시 단순히 원격 제어를 통해 차량을 병원 또는 미리 지정된 장소로 이동시키는 것이 아니라, 구급차와 접선하여 구급차를 이용하여 응급 환자를 이송하거나 주변 차량의 정보(예, 응급 처치 가능 탑승객 유무, 합류 여부 등)를 기반으로 응급 환자의 골든 타임을 확보하고 병원으로의 이송 시간을 단축하여 응급 환자의 생존 확률을 증가시킬 수 있다.
이하, 도 6 내지 도 8을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 응급 환자 발생 시 원격 제어 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 6 내지 도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 응급 환자 발생 시 원격 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하에서는 도 1의 차량(100)의 자율 주행 제어 장치(110) 및 관제 시스템(200)이 도 6 내지 도 8의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 6 내지 도 8의 설명에서, 각 시스템에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 각 시스템의 프로세서에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다
도 6을 참조하면 환자 발생 차량(100)은 자율 주행 중 운전자의 응급 상황을 판단할 수 있다(S101).
이어 환자 발생 차량(100)은 관제 시스템(200)으로 응급 요청 메시지를 자동 전송한다(S102). 이때 환자 발생 차량(100)은 관제 시스템(200)으로 운전자 상태 정보 및 차량 위치 정보를 함께 전송할 수 있다.
관제 시스템(200)은 환자 발생 차량(10)의 현재 위치에서 가장 가까운 병원으로 응급차를 자동 요청하고(S103), 교통 상황을 고려하여 구급차와 환자 발생 차량(10)의 최적 접선 지역까지의 경로(경로 1)와 환자 발생 차량(10)이 직접 병원까지 이동하는 경로(경로 2)를 각각 생성한다(S104).
이어 관제 시스템(200)은 각 경로(경로 1, 경로 2)의 예상 시간 1, 예상 시간 2를 산출하고(S105), 예상 시간 2와 예상 시간 1을 비교한다(S106).
관제 시스템(200)은 예상 시간 2가 예상 시간 1보다 크면 경로 1을 선택하고(S200), 예상 시간 2가 예상 시간 1보다 작거나 같으면 경로 2를 선택한다(S300).
이어 도 7을 통해 S200의 과정을 구체적으로 설명하기로 한다.
관제 시스템(200)은 경로 1 선택 시(S201), 경로 내, 경로 주변, 및 환자 발생 차량(10)으로부터 미리 정한 범위 내의 주변 차량에게 응급 요청 메시지를 전송할 수 있다(S202).
이에 응급 요청 메시지를 수신한 주변 차량(30)은 심폐 소생 또는 응급 처치가 가능한 탑승객이 존재하는 지를 판단하여(S203), 판단 결과를 관제 시스템(200)로 전송할 수 있다(S204). 주변 차량(30)은 미리 저장된 운전자의 정보(예, 직업(의사) 등)를 검색하여 심폐 소생 또는 응급 처치가 가능한 탑승객의 존재 여부를 판단할 수 있다. 또한, 주변 차량(30)은 응급 요청 메시지를 화면에 표시하여 차량(30)의 탑승자들이 확인 후, 심폐 소생 또는 응급 처치의 가능 여부를 응답하도록 할 수 있다.
관제 시스템(200)은 수신한 판단 결과를 기반으로 심폐 소생 또는 응급 처치 가능한 탑승객이 존재하는 주변 차량이 존재하는 지를 인지하고(S205), 심폐 소생 또는 응급 처치 가능한 탑승객이 존재하지 않는 경우, 환자 발생 차량(10)이 구급차의 접선 경로(경로 1)로 이동하도록 원격 제어를 수행한다(S206).
반면 심폐 소생 또는 응급 처치 가능한 탑승객이 존재하는 경우, 관제 시스템(200)은 심폐 소생 또는 응급 처치 가능한 탑승객이 존재하는 주변 차량(30)이 환자 발생 차량(10)의 경로로 합류하기 위한 새로운 합류 경로(경로 3)을 생성하고 합류 경로에 대한 예상 시간 3을 산출할 수 있다(S207).
관제 시스템(200)은 경로 1에 대한 예상 시간 1과 경로 3에 대한 예상 시간 3을 비교하여(S208), 예상 시간 1이 예상 시간 3보다 작거나 같으면 환자 발생 차량(10)이 구급차의 접선 경로(경로 1)로 이동하도록 원격 제어를 수행한다(S209).
한편, 예상 시간 1이 예상 시간 3보다 크면 환자 발생 차량(10)으로 경로 3을 전송하고(S210), 주변 차량(30)은 수신한 경로 3으로 합류 가능한 지를 판단한다(S211).
이에 주변 차량(30)은 합류 불가능한 경우, 합류 불가능함을 관제 시스템(200)으로 전송하고, 관제 시스템(200)은 구급차와의 접선 경로로 차량(10)이 이동하도록 원격 제어를 수행한다(S212).
반면 주변 차량(30)은 합류 가능한 경우, 합류 가능함을 관제 시스템(200)으로 전송하고, 관제 시스템(200)은 주변 차량(30)과 접선하도록 원격 제어하고, 주변 차량(30)의 탑승객에 의해 응급 환자의 응급 처치가 완료되면 다시 구급차와의 접선 경로로 차량(10)이 이동하도록 원격 제어를 수행한다(S213).
이어 도 8을 통해 S300의 과정을 구체적으로 설명하기로 한다.
관제 시스템(200)은 경로 2 선택 시(S301), 경로 내, 경로 주변, 및 환자 발생 차량(10)으로부터 미리 정한 범위 내의 주변 차량에게 응급 요청 메시지를 전송할 수 있다(S302).
이에 응급 요청 메시지를 수신한 주변 차량(30)은 심폐 소생 또는 응급 처치가 가능한 탑승객이 존재하는 지를 판단하여(S303), 판단 결과를 관제 시스템(200)으로 전송할 수 있다(S304). 주변 차량(30)은 미리 저장된 운전자의 정보(예, 직업(의사) 등)를 검색하여 심폐 소생 또는 응급 처치가 가능한 탑승객의 존재 여부를 판단할 수 있다. 또한, 주변 차량(30)은 응급 요청 메시지를 화면에 표시하여 차량(30)의 탑승자들이 확인 후, 심폐 소생 또는 응급 처치의 가능 여부를 응답하도록 할 수 있다.
관제 시스템(200)은 수신한 판단 결과를 기반으로 심폐 소생 또는 응급 처치 가능한 탑승객이 존재하는 주변 차량이 존재하는 지를 인지하고(S305), 심폐 소생 또는 응급 처치 가능한 탑승객이 존재하지 않는 경우, 환자 발생 차량(10)으로 구급차의 접선 경로(경로 1)로 차량이 이동하도록 원격 제어를 수행한다(S306).
반면 심폐 소생 또는 응급 처치 가능한 탑승객이 존재하는 경우, 관제 시스템(200)은 심폐 소생 또는 응급 처치 가능한 탑승객이 존재하는 주변 차량(30)이 환자 발생 차량(10)의 경로로 합류하기 위한 새로운 합류 경로(경로 3)을 생성하고 합류 경로에 대한 예상 시간 3을 산출할 수 있다(S307).
관제 시스템(200)은 경로 2에 대한 예상 시간 2와 경로 3에 대한 예상 시간 3을 비교하여(S308), 예상 시간 2가 예상 시간 3보다 작거나 같으면 환자 발생 차량(10)이 병원으로 바로 이동하도록 원격 제어를 수행한다(S309).
한편, 예상 시간 2가 예상 시간 3보다 크면 환자 발생 차량(10)으로 경로 3을 전송하고(S310), 주변 차량(30)은 수신한 경로 3으로 합류 가능한 지를 판단한다(S311).
이에 주변 차량(30)은 합류 불가능한 경우, 합류 불가능함을 관제 시스템(200)으로 전송하고, 관제 시스템(200)은 차량(10)이 병원으로 바로 이동하도록 원격 제어를 수행한다(S312).
반면 주변 차량(30)은 합류 가능한 경우, 합류 가능함을 관제 시스템(200)으로 전송하고, 관제 시스템(200)은 주변 차량(30)과 접선하도록 원격 제어하고, 주변 차량(30)의 탑승객의 도움을 받아 응급 환자의 응급 처치가 완료되면 차량(10)이 병원으로 이동하도록 원격 제어를 수행한다(S313).
이와 같이 본 발명은 자율 주행 중 운전자에게 골든 타임 확보가 중요한 심각한 응급 상황이 발생했을 때, 주변 차량 정보(심폐소생 및 응급처치 가능 탑승객 유무, 합류 가능 여부), 구급차 위치 및 경로, 도움 가능 차량과 구급차의 도착 예정 시간 등을 고려하여 운전자를 가장 안전하고 빠르게 치료 및 이송하여 운전자의 생존 확률을 높일 수 있도록 할 수 있다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
도 9를 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불 휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory, 1310) 및 RAM(Random Access Memory, 1320)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시 예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다.
예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링 되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (20)

  1. 자율 주행 중 차량 내 응급 환자 발생 시, 관제 시스템으로 응급 요청 메시지를 전송하고, 상기 관제 시스템의 원격 제어에 따라 구급차와의 접선 경로, 응급 처치가 가능한 주변 차량과의 접선 경로, 병원까지의 이동 경로 중 소요 되는 예상 시간이 가장 짧은 경로를 추종 제어하는 프로세서
    를 포함하는 자율 주행 제어 장치를 포함하는 자율 주행 차량.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 응급 요청 메시지 전송 시 응급 환자의 상태 및 차량의 위치 정보를 함께 전송하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 차량 내 응급 환자 발생을 감지하는 센싱 장치;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 센싱 장치에 의해 감지된 결과를 기반으로 생명의 위협이 있는 응급 환자 발생 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 응급 환자 발생 시 상기 관제 시스템으로 상기 응급 요청 메시지를 자동으로 전송하는 통신부,
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  6. 자율 주행 차량으로부터 응급 요청 메시지 수신 시, 주변의 병원으로 구급차를 요청하고, 상기 자율 주행 차량이 상기 구급차와 접선하기 위한 경로, 상기 자율 주행 차량이 응급 처치가 가능한 주변 차량에 접선하기 위한 경로, 및 병원까지의 이동 경로 중 소요 되는 예상 시간이 가장 짧은 경로를 판단하여, 상기 자율 주행 차량을 원격 제어하는 프로세서
    를 포함하는 관제 시스템.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 프로세서는,
    교통 상황을 기반으로, 상기 자율 주행 차량이 상기 구급차와 접선하기 위한 경로, 상기 자율 주행 차량이 응급 처치가 가능한 주변 차량에 접선하기 위한 경로, 및 병원까지의 이동 경로 중 적어도 하나 이상을 생성하는 것을 특징으로 하는 관제 시스템.
  8. 청구항 6에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 자율 주행 차량이 상기 구급차와 접선하기 위한 경로 및 상기 자율 주행 차량이 상기 병원까지의 이동 경로 중 소요되는 예상 시간이 짧은 경로를 선택하여 상기 자율 주행 차량을 원격 제어하는 것을 특징으로 하는 관제 시스템.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 프로세서는,
    주변 차량에게 응급 요청 메시지를 송신하는 것을 특징으로 하는 관제 시스템.
  10. 청구항 8에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 선택된 경로 이내, 상기 선택된 경로에서 미리 정한 범위 이내, 상기 자율 주행 차량의 현재 위치에서 미리 정한 범위 내 중 적어도 하나에 해당하는 주변 차량으로 상기 응급 요청 메시지를 송신하는 것을 특징으로 하는 관제 시스템.
  11. 청구항 9에 있어서,
    상기 응급 요청 메시지를 수신한 주변 차량으로부터 심폐 소생 또는 응급 처치가 가능한 탑승객의 존재 여부를 수신하는 것을 특징으로 하는 관제 시스템.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 심폐 소생 또는 응급 처치가 가능한 탑승객의 존재하는 주변 차량이 존재하는 경우,
    상기 주변 차량이 상기 자율 주행 차량의 경로에 합류하기 위한 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 관제 시스템.
  13. 청구항 12에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 선택된 경로와 상기 주변 차량이 상기 자율 주행 차량의 경로에 합류하기 위한 경로의 예상 시간을 각각 산출하여 비교하는 것을 특징으로 하는 관제 시스템.
  14. 청구항 12에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 선택된 경로의 예상 시간이 상기 주변 차량이 상기 자율 주행 차량의 경로에 합류하기 위한 경로의 예상 시간과 같거나 더 짧은 경우,
    상기 자율 주행 차량이 상기 선택된 경로로 추종 제어하도록 원격 제어하는 것을 특징으로 하는 관제 시스템.
  15. 청구항 12에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 선택된 경로의 예상 시간이 상기 주변 차량이 상기 자율 주행 차량의 경로에 합류하기 위한 경로의 예상 시간보다 긴 경우,
    상기 주변 차량으로 상기 주변 차량이 상기 자율 주행 차량의 경로에 합류하기 위한 경로를 전송하는 것을 특징으로 하는 관제 시스템.
  16. 청구항 15에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 주변 차량으로부터 합류 가능 여부를 수신하는 것을 특징으로 하는 관제 시스템.
  17. 청구항 16에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 주변 차량이 상기 합류하기 위한 경로에 합류 가능한 경우,
    상기 자율 주행 차량을 원격 제어하여 상기 주변 차량과 접선하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 관제 시스템.
  18. 청구항 17에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 자율 주행 차량의 응급 환자가 상기 주변 차량의 탑승객에 의해 응급 처치가 완료되면,
    상기 자율 주행 차량이 상기 선택된 경로를 추종하도록 원격 제어하는 것을 특징으로 하는 관제 시스템.
  19. 청구항 16에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 주변 차량이 상기 합류하기 위한 경로에 합류 불가능한 경우,
    상기 자율 주행 차량이 상기 선택된 경로를 추종하도록 원격 제어하는 것을 특징으로 하는 관제 시스템.
  20. 자율 주행 차량으로부터 응급 요청 메시지를 수신하는 단계;
    상기 자율 주행 차량의 주변의 병원으로 구급차를 요청하는 단계;
    상기 자율 주행 차량이 상기 구급차와 접선하기 위한 경로, 상기 자율 주행 차량이 응급 처치가 가능한 주변 차량에 접선하기 위한 경로, 및 병원까지의 이동 경로 중 소요 되는 예상 시간이 가장 짧은 경로를 판단하는 단계;
    상기 예상 시간이 가장 짧은 경로를 추종하도록 상기 자율 주행 차량을 원격 제어하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 원격 제어 방법.
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