JP7327472B2 - ロボットの移動支援システム - Google Patents
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Description
図1は実施の形態1におけるロボット1の移動支援システムの構成図である。
図2は実施の形態1におけるロボット1の移動支援システムが適用されるエレベータのカゴ2の内部のロボット1の配置を示す例である。図3は実施の形態1におけるロボット1の移動支援システムが適用されないエレベータのカゴ2の内部のロボット1の配置を示す例である。
図4は実施の形態1におけるロボット1の移動支援システムが適用されるエレベータの群管理装置5のハードウェア構成図である。
図5は実施の形態2におけるロボット1の移動支援システムの構成図である。なお、実施の形態1の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
図6は実施の形態2におけるロボット1の移動支援システムが適用されるエレベータのカゴ2の内部のロボット1の配置を示す例である。
図7は実施の形態2におけるロボット1の移動支援システムが適用されるロボットの衝突防止センサの検知範囲を示す例である。
図8は実施の形態3におけるロボット1の移動支援システムが適用されるロボットの衝突防止センサ1aの検知範囲を示す例である。なお、実施の形態2の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
図9は実施の形態4におけるロボット1の移動支援システムのロボットの属性情報と移動情報との例を示す図である。なお、実施の形態2の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
図10は実施の形態5におけるロボット1の移動支援システムによるロボット1の乗車拒否の例を示す図である。なお、実施の形態4の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
図11は実施の形態5におけるロボット1の移動支援システムが適用されるエレベータの群管理装置5の動作の概要を説明するためのフローチャートである。
図12と図13は実施の形態6におけるロボット1の移動支援システムが適用されるエレベータの群管理装置5の動作の概要を説明するためのフローチャートである。なお、実施の形態5の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
図14は実施の形態7におけるロボット1の移動支援システムが適用されるロボット1の動作の概要を説明するためのフローチャートである。なお、実施の形態5の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
Claims (10)
- 前方にしか進めず、エレベータのカゴに乗り込んだ場合、前記カゴから降りる際に前記カゴの内部で旋回する必要があるロボットの、当該旋回に要する旋回範囲の情報に基づいて、当該ロボットの前記カゴへの搭乗可否を判定する搭載決定部を備え、
前記旋回範囲の情報は、通常の移動時に前記ロボットが衝突防止センサで周囲の領域を検知するときよりも、前記衝突防止センサの有効距離を狭めて検知される検知範囲に基づいて求められる
ロボットの移動支援システム。 - 前記カゴの内部におけるロボットの衝突防止センサの検知範囲を狭める指令を当該ロボットに向けて出力するロボット遠隔制御部、
を備えた請求項1に記載のロボットの移動支援システム。 - 前記ロボット遠隔制御部は、ロボットの衝突防止センサの検知範囲が区別できるように光を照らす指令を当該ロボットに向けて出力する請求項2に記載のロボットの移動支援システム。
- 前記ロボット遠隔制御部は、ロボットの進行方向または速度を矢印の向きと太さで示した図形で表すように光を照らす指令を当該ロボットに向けて出力する請求項2に記載のロボットの移動支援システム。
- 前記搭載決定部は、複数のロボットの各々の属性に基づいて前記カゴへの同乗可否を判定する請求項1から請求項4のいずれか一項に記載のロボットの移動支援システム。
- 前記搭載決定部は、前記旋回範囲の情報に基づいて当該ロボットが前記カゴに搭乗できると判定される場合に、ロボットの重量と当該ロボットの搭載物の重量との情報に基づいて、当該ロボットの前記カゴへの搭乗可否を判定する請求項1から請求項5のいずれか一項に記載のロボットの移動支援システム。
- 前記搭載決定部は、ロボットの重量と当該ロボットの搭載物の重量との情報と前記カゴの秤情報とに基づいて、利用者の同乗状況を検知する請求項1から請求項6のいずれか一項に記載のロボットの移動支援システム。
- ロボットの重量と当該ロボットの搭載物の重量との情報を記憶する記憶部、
を備え、
前記搭載決定部は、ロボットの重量と当該ロボットの搭載物の重量との情報を前記記憶部から得る請求項7に記載のロボットの移動支援システム。 - 前記搭載決定部は、前記カゴの秤情報に基づいて前記カゴが空であることを検知した場合に、ロボットに対して前記カゴが空であることを示す情報を出力する請求項1から請求項8のいずれか一項に記載のロボットの移動支援システム。
- 前記搭載決定部は、ロボットがカゴを呼んだ際に当該カゴの到着予定時刻の情報を当該ロボットに向けて出力する請求項1から請求項9のいずれか一項に記載のロボットの移動支援システム。
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