JP2001222306A - ロボット制御装置及び教示点データ作成装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 作業者のプログラム作成にかかる手間を軽減
することができると共に、大規模な教示データを処理す
ることができるロボット制御装置及びロボット制御装置
のための教示点データ作成装置を提供すること。 【解決手段】 本発明のロボット制御装置２０は、ロボ
ット制御のための制御指令に対応する教示点データ３が
入力される教示点データ入力部２１と、教示点データ３
を解析してロボットの各駆動部毎の制御命令３ｂを作成
する制御部２２とを備えている。本発明の教示点データ
作成装置１０は、ＣＡＤデータ１が入力されるＣＡＤデ
ータ入力部１１と、動作プログラム２が入力される動作
プログラム入力部１２と、ＣＡＤデータ１を動作プログ
ラム２に組込んで教示点データ３を作成する融合部１３
とを備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ロボット制御装置
及びロボット制御装置のための教示点データ作成装置に
係り、とりわけ、ロボットの各駆動部を好適に制御する
ことができるロボット制御装置及びロボット制御装置の
ための教示点データ作成装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、ロボットは、作業用アクチュエ
ータや電動機等の複数の駆動部を有している。ロボット
の各駆動部を制御するための制御装置は、通常マイクロ
プロセッサを含むコンピュータシステムによって構成さ
れ、各種の位置決め制御等が実現されている。

【０００３】従来のロボット制御においては、作業者が
ロボット制御プログラムを作成してコンピュータシステ
ムに入力する一方、制御態様に応じた教示データを別途
コンピュータシステムに入力している。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ロボット制御の場合には、コンピュータシステムの記憶
容量の制限等により、大規模の教示データを使用するこ
とが困難である。

【０００５】また、ロボット制御の前にロボット制御プ
ログラムを作成することは、作業者にとって面倒であ
る。

【０００６】本発明は、このような点を考慮してなされ
たものであり、作業者のプログラム作成にかかる手間を
軽減することができると共に、大規模な教示データを処
理することができるロボット制御装置及びロボット制御
装置のための教示点データ作成装置を提供することを目
的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、ロボット制御
のための制御指令に対応する教示点データが入力される
教示点データ入力部と、教示点データを解析してロボッ
トの各駆動部毎の制御命令を作成する制御部と、を備え
たことを特徴とするロボット制御装置である。

【０００８】本発明によれば、制御部が教示点データを
解析してロボットの各駆動部毎の制御命令を作成するた
め、作業者は教示点データ入力部に教示点データを入力
するだけでよいため、作業の手間が顕著に軽減され得
る。また、各駆動部毎の制御命令を教示点データの態様
で扱うことにより、大規模な教示データ処理が実現され
得る。

【０００９】また本発明は、ＣＡＤデータが入力される
ＣＡＤデータ入力部と、動作プログラムが入力される動
作プログラム入力部と、ＣＡＤデータを動作プログラム
に組込んで教示点データを作成する融合部と、を備えた
ことを特徴とする教示点データ作成装置である。

【００１０】本発明によれば、融合部がＣＡＤデータを
動作プログラムに組込んで教示点データを作成するた
め、ロボット制御のための作業者の手間が顕著に軽減さ
れ得る。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態について説明する。

【００１２】まず、図１（ｂ）は、図１（ａ）に示す図
形を表すＣＡＤデータ１であり、ＤＸＦ形式のコードで
構成されている。ＣＡＤデータ１は、図１（ａ）に示す
ように、４つの点を頂点とする平行四辺形を表してい
る。

【００１３】一方、図２（ｂ）は、図２（ａ）に示す制
御指令を表す動作プログラム（パラメータ）２である。
ここで、「ＡＮＡＬＹＳＩＳ ＣＷ」というプログラム
（パラメータ）が、「時計方向に動作する」という制御
指令に対応しており、「ＳＰＥＥＤ＝５０」というプロ
グラム（パラメータ）が、「送り速度 ５０」という制
御指令に対応しており、「ＥＮＡＢＬＥ ＮＯＷＡＩ
Ｔ」というプログラム（パラメータ）が、「先解析する
（動作の完了を待たずに次を解析して動作する）」とい
う制御指令に対応している。

【００１４】動作プログラム２のうち、「ＳＰＥＥＤ＝
５０」及び「ＥＮＡＢＬＥ ＮＯＷＡＩＴ」は、純粋な
動作パラメータであり、「ＡＮＡＬＹＳＩＳ ＣＷ」
は、動作パラメータとＣＡＤデータ１とを融合する融合
情報である。

【００１５】さて、図３に示すように、本発明の一実施
の形態の教示点データ作成装置１０は、図１（ｂ）に示
すＣＡＤデータ１が入力されるＣＡＤデータ入力部１１
と、図２（ｂ）に示す動作プログラム２が入力される動
作プログラム入力部１２と、ＣＡＤデータ１を動作プロ
グラム２に組込んで教示点データ３を作成する融合部１
３と、を備えている。この場合、教示点データ作成装置
１０は、コンピュータシステムによって構成されてい
る。

【００１６】この場合の教示点データ３は、図４に示す
ように、ベクトルデータである。図４における「…」の
部分には、表１に示すような各種のコマンドが入り得
る。

【００１７】

【表１】 一方、本発明の第１の実施の形態のロボット制御装置２
０は、ロボット制御のための制御指令に対応する教示点
データ３が入力される教示点データ入力部２１と、教示
点データ３を解析してロボットの各駆動部毎の制御命令
を作成する制御部２２と、を備えている。

【００１８】本実施の形態の場合、制御部２２は、教示
点データ３を解析してロボットの各駆動部毎の運動命令
３ａを作成する運動命令作成部２２ａと、運動命令３ａ
に基づいてロボットの各駆動部毎の制御命令３ｂを作成
する制御命令作成部２２ｂと、を有している。制御命令
作成部２２ｂは、サーボ部２４を介して、ロボットの各
駆動部２５に接続されている。

【００１９】教示点データ入力部２１は、教示点データ
３を作成可能な外部コンピュータである教示点データ作
成装置１０に接続されている。

【００２０】その他、制御部２２は、入出力装置２３に
接続され、教示点データ３に付加された状態で教示点デ
ータ入力部２１から入力され得る入出力データ４に基づ
いて入出力装置２３を制御するようになっている。

【００２１】次に、このような構成よりなる本実施の形
態の作用について説明する。

【００２２】まず、図３に示す教示点データ作成装置１
０において、図１（ｂ）に示すＣＡＤデータ１がＣＡＤ
データ入力部１１に入力され、図２（ｂ）に示す動作プ
ログラム２が動作プログラム入力部１２に入力される。

【００２３】教示点データ作成装置１０の融合部１３
が、ＣＡＤデータ１を動作プログラム２に組込んで、自
動的に図４に示すような教示点データ３を作成する。従
って、作業者のロボット制御のための各種入力作業の手
間が軽減される。

【００２４】次に、図５に示すように、必要に応じて、
ロボット制御装置２０の教示点データ入力部２１に教示
点データ３が送信され、入力される。この場合、入出力
データ４も、教示点データ３に付加された状態で入力さ
れ得る。教示点データ３は、図４に示すように、比較的
小サイズのデータであるため、大量の教示点データ３を
教示点データ入力部２１へリアルタイムで容易に送信、
入力することが可能である。

【００２５】次に、ロボット制御装置２０の制御部２２
が、当該教示点データ３を解析して、ロボットの各駆動
部毎の制御命令を作成する。本実施の形態の場合、制御
部２２の運動命令作成部２２ａが、教示点データ３を解
析してロボットの各駆動部毎の運動命令３ａを作成し、
制御部２２の制御命令作成部２２ｂが、運動命令３ａに
基づいてロボットの各駆動部毎の制御命令３ｂを作成す
る。

【００２６】作成された制御命令３ｂは、サーボ部２４
を介してロボットの各駆動部２５に送られる。これによ
り、当該各駆動部２５は、制御命令３ｂに従って駆動す
る。

【００２７】その他、制御部２２は、教示点データ３に
付加された状態で教示点データ入力部２１から入力され
得る入出力データ４に基づいて、入出力装置２３を制御
する。

【００２８】以上のように、本実施の形態の教示点デー
タ作成装置１０によれば、融合部１３が、ＣＡＤデータ
１を動作プログラム２に組込んで教示点データ３を自動
的に作成する。このため、ロボット制御のための作業者
の手間が顕著に軽減され得る。

【００２９】また、本実施の形態のロボット制御装置２
０によれば、制御部２２が教示点データ３を解析してロ
ボットの各駆動部毎の制御命令３ｂを作成するため、作
業者は教示点データ入力部２１に教示点データ３を入力
するだけでよいため、作業の手間が顕著に軽減され得
る。また、各駆動部毎の制御命令３ｂを教示点データ３
の態様で扱うことにより、大規模かつ高速の教示データ
処理が実現され得る。従って、結果的に、ロボットの各
駆動部２５の制御性が向上する。

【００３０】次に、本発明の第２の実施の形態のロボッ
ト制御装置について、図６を用いて説明する。図６は、
第２の実施の形態のロボット制御装置の概略ブロック図
である。

【００３１】図６に示すように、本実施の形態のロボッ
ト制御装置２０は、教示点データ入力部２１が、教示点
データ３を記憶するデータベース２６に接続されている
他は、図５に示す第１の実施の形態のロボット制御装置
と略同様の構成である。第２の実施の形態において、図
６に示す第１の実施の形態と同一の部分には同一の符号
を付して詳細な説明は省略する。

【００３２】本実施の形態においては、教示点データ作
成装置１０において作成された教示点データ３が、予め
データベース２６に記憶される。教示点データ３は比較
的小サイズのデータであるため、大量の教示点データ３
をデータベース２６へ容易に記憶させることができる。

【００３３】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、制御部
が教示点データを解析してロボットの各駆動部毎の制御
命令を作成するため、作業者は教示点データ入力部に教
示点データを入力するだけでよいため、作業の手間が顕
著に軽減され得る。また、各駆動部毎の制御命令を教示
点データの態様で扱うことにより、大規模な教示データ
処理が実現され得る。

【００３４】また、本発明によれば、融合部がＣＡＤデ
ータを動作プログラムに組込んで教示点データを作成す
るため、ロボット制御のための作業者の手間が顕著に軽
減され得る。

【図面の簡単な説明】

【図１】ＣＡＤデータの一例を示す図。

【図２】動作プログラムの一例を示す図。

【図３】本発明による教示点データ作成装置の一実施の
形態を示す概略ブロック図。

【図４】教示点データの一例を示す図。

【図５】本発明によるロボット制御装置の第１の実施の
形態を示す概略ブロック図。

【図６】本発明によるロボット制御装置の第２の実施の
形態を示す概略ブロック図。

【符号の説明】

１ ＣＡＤデータ ２ 動作プログラム ３ 教示点データ ３ａ 運動命令 ３ｂ 制御命令 ４ 入出力データ １０ 教示点データ作成装置 １１ ＣＡＤデータ入力部 １２ 動作プログラム入力部 １３ 融合部 ２０ ロボット制御装置 ２１ 教示点データ入力部 ２２ 制御部 ２２ａ 運動命令作成部 ２２ｂ 制御命令作成部 ２３ 入出力装置 ２４ サーボ部 ２５ 駆動部 ２６ データベース

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ロボット制御のための制御指令に対応する
   教示点データが入力される教示点データ入力部と、 教示点データを解析してロボットの各駆動部毎の制御命
   令を作成する制御部と、を備えたことを特徴とするロボ
   ット制御装置。
2. 【請求項２】教示点データは、ＣＡＤデータと動作プロ
   グラムとを融合して作成されたベクトルデータによって
   構成されていることを特徴とする請求項１に記載のロボ
   ット制御装置。
3. 【請求項３】制御部は、 教示点データを解析してロボットの各駆動部毎の運動命
   令を作成する運動命令作成部と、 運動命令に基づいてロボットの各駆動部毎の制御命令を
   作成する制御命令作成部と、を有していることを特徴と
   する請求項１または２に記載のロボット制御装置。
4. 【請求項４】教示点データ入力部は、教示点データを作
   成可能な外部コンピュータに接続可能であることを特徴
   とする請求項１乃至３のいずれかに記載のロボット制御
   装置。
5. 【請求項５】教示点データ入力部は、教示点データを記
   憶するデータベースに接続されていることを特徴とする
   請求項１乃至４のいずれかに記載のロボット制御装置。
6. 【請求項６】制御部は、入出力装置に接続され、教示点
   データに付加された状態で教示点データ入力部から入力
   され得る入出力データに基づいて入出力装置を制御する
   ようになっていることを特徴とする請求項１乃至５のい
   ずれかに記載のロボット制御装置。
7. 【請求項７】ＣＡＤデータが入力されるＣＡＤデータ入
   力部と、 動作プログラムが入力される動作プログラム入力部と、 ＣＡＤデータを動作プログラムに組込んで教示点データ
   を作成する融合部と、を備えたことを特徴とする教示点
   データ作成装置。
8. 【請求項８】動作プログラムは、動作パラメータと、動
   作パラメータとＣＡＤデータとを融合する融合情報と、
   を有することを特徴とする請求項７に記載の教示点デー
   タ作成装置。
9. 【請求項９】教示点データは、ベクトルデータであるこ
   とを特徴とする請求項７または８に記載の教示点データ
   作成装置。