JPH07241785A - 座標系の手動送り方法並びにロボット制御装置 - Google Patents
座標系の手動送り方法並びにロボット制御装置Info
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- JPH07241785A JPH07241785A JP6062131A JP6213194A JPH07241785A JP H07241785 A JPH07241785 A JP H07241785A JP 6062131 A JP6062131 A JP 6062131A JP 6213194 A JP6213194 A JP 6213194A JP H07241785 A JPH07241785 A JP H07241785A
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- JP
- Japan
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- coordinate system
- robot
- user
- jog feed
- axis
- Prior art date
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39442—Set manual a coordinate system by jog feed operation
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50045—Combined axis jogging, following programmed shape instead of single axis
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 設定済みの座標系の原点位置・姿勢をオペレ
ータの意志に従って手動送りすること。 【構成】 ロボットジョグ送りモードでロボットを位置
Ｐ0 から原点Ｏ1 へジョグ送りする。次に、Σ1 自身に
準拠して座標系ジョグ送りモードを設定する。Σ1 の各
軸方向の並進ジョグ送りで、Σ1 の原点を頂点Ａ位置に
一致させる。この間、ロボットはユーザ座標系Σ1 上の
原点上の位置を保持するように制御される。オペレータ
はロボットの動きでユーザ座標系Σ1 の動きを把握しな
がらロボットを頂点Ａにさせるようにジョグ送りを実行
すれば、原点Ｏ1 を頂点Ａ位置に容易に一致させること
が出来る。次に、ロボットジョグ送りでロボットを定点
Ｑ0 へ移動させた上で、座標系ジョグ送りモードに再セ
ットし、Ｙ1 軸周りの回転ジョグ送りを実行し、ロボッ
ト位置を点Ｑ1 に一致させ、更に、Ｚ1 軸周りのジョグ
送りでロボット位置を稜線ＡＢ上の点Ｑ2 に一致させ
る。以上のプロセスによって、ユーザ座標系Σ1 の位置
・姿勢をワークＷと整列させることが出来る。
ータの意志に従って手動送りすること。 【構成】 ロボットジョグ送りモードでロボットを位置
Ｐ0 から原点Ｏ1 へジョグ送りする。次に、Σ1 自身に
準拠して座標系ジョグ送りモードを設定する。Σ1 の各
軸方向の並進ジョグ送りで、Σ1 の原点を頂点Ａ位置に
一致させる。この間、ロボットはユーザ座標系Σ1 上の
原点上の位置を保持するように制御される。オペレータ
はロボットの動きでユーザ座標系Σ1 の動きを把握しな
がらロボットを頂点Ａにさせるようにジョグ送りを実行
すれば、原点Ｏ1 を頂点Ａ位置に容易に一致させること
が出来る。次に、ロボットジョグ送りでロボットを定点
Ｑ0 へ移動させた上で、座標系ジョグ送りモードに再セ
ットし、Ｙ1 軸周りの回転ジョグ送りを実行し、ロボッ
ト位置を点Ｑ1 に一致させ、更に、Ｚ1 軸周りのジョグ
送りでロボット位置を稜線ＡＢ上の点Ｑ2 に一致させ
る。以上のプロセスによって、ユーザ座標系Σ1 の位置
・姿勢をワークＷと整列させることが出来る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本願発明は、産業用ロボット（以
下、単に「ロボット」と言う。）を動作させる際に準拠
する座標系を手動送りする方法並びにロボット制御装置
に関する。更に詳しく言えば、設定済みのユーザ座標系
の原点位置あるいは姿勢をオペレータの意志に従って手
動送りする方法とユーザ座標系の手動送りによる修正機
能を備えたロボット制御装置に関する。
下、単に「ロボット」と言う。）を動作させる際に準拠
する座標系を手動送りする方法並びにロボット制御装置
に関する。更に詳しく言えば、設定済みのユーザ座標系
の原点位置あるいは姿勢をオペレータの意志に従って手
動送りする方法とユーザ座標系の手動送りによる修正機
能を備えたロボット制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ロボットを制御するロボット制御装置に
は、種々の座標系が設定されるのが通常であり、それら
は次の２種類に大別される。 （１）ロボットが固有に持つ座標系 これは基本的には、ユーザが変更出来ない座標系であ
り、以下のようなものがある。 ・ロボットの姿勢によってその位置が変化しない箇所を
基準に定義される座標系。これをワールド座標系と表記
する。 ・ロボットのメカニカルインターフェイスを形成するア
ーム先端のフェイスプレート面上に設定される座標系。
これをフェイスプレート座標系と表記する。
は、種々の座標系が設定されるのが通常であり、それら
は次の２種類に大別される。 （１）ロボットが固有に持つ座標系 これは基本的には、ユーザが変更出来ない座標系であ
り、以下のようなものがある。 ・ロボットの姿勢によってその位置が変化しない箇所を
基準に定義される座標系。これをワールド座標系と表記
する。 ・ロボットのメカニカルインターフェイスを形成するア
ーム先端のフェイスプレート面上に設定される座標系。
これをフェイスプレート座標系と表記する。
【０００３】（２）ロボットに関して、ユーザが設定す
る座標系 ・ワールド座標系を基準とし、これに対してワールド座
標系上で一定の並進移動あるいは回転の少なくとも一方
を加えて設定される座標系。これをユーザ座標系と表記
する。ユーザ座標系の代表的なものは、ロボット作業対
象ワークの位置・姿勢と特定の関係を持つようにワーク
上等に設定されるもので、ワーク座標系と呼ばれる。 ・フェイスプレート座標系を基準として、ツール先端点
の相対的な位置と姿勢（並進移動と回転）を表現する座
標系。ロボット制御時には、この座標系に基づいてツー
ル先端点を認識する。これをツール座標系と表記する。
る座標系 ・ワールド座標系を基準とし、これに対してワールド座
標系上で一定の並進移動あるいは回転の少なくとも一方
を加えて設定される座標系。これをユーザ座標系と表記
する。ユーザ座標系の代表的なものは、ロボット作業対
象ワークの位置・姿勢と特定の関係を持つようにワーク
上等に設定されるもので、ワーク座標系と呼ばれる。 ・フェイスプレート座標系を基準として、ツール先端点
の相対的な位置と姿勢（並進移動と回転）を表現する座
標系。ロボット制御時には、この座標系に基づいてツー
ル先端点を認識する。これをツール座標系と表記する。
【０００４】これら座標系の内、ユーザ座標系、特にワ
ーク座標系を設定することはロボット作業を円滑に行な
う為に不可欠のものであり、その設定精度がロボット作
業の精度を左右する重要なファクターとなっている。ワ
ーク座標系は、一般に、ロボットがワークの縁部等に対
応した特定のラインに沿った動作を要求される場合など
に設定・使用される。従って、そのラインと１つの座標
軸が一致し、原点とワークの特定箇所が一致する等の条
件を満たすようにワーク座標系を設定する必要が生じ
る。また、ロボットの対ワークの姿勢が問題となる場合
などには、ワーク座標系の対ワークの姿勢について特定
の関係（例えば、ワークの３本の直交稜線がワーク座標
系のＸＹＺ各軸に一致した関係）が要求されることにな
る。
ーク座標系を設定することはロボット作業を円滑に行な
う為に不可欠のものであり、その設定精度がロボット作
業の精度を左右する重要なファクターとなっている。ワ
ーク座標系は、一般に、ロボットがワークの縁部等に対
応した特定のラインに沿った動作を要求される場合など
に設定・使用される。従って、そのラインと１つの座標
軸が一致し、原点とワークの特定箇所が一致する等の条
件を満たすようにワーク座標系を設定する必要が生じ
る。また、ロボットの対ワークの姿勢が問題となる場合
などには、ワーク座標系の対ワークの姿勢について特定
の関係（例えば、ワークの３本の直交稜線がワーク座標
系のＸＹＺ各軸に一致した関係）が要求されることにな
る。
【０００５】しかし、このような要求を満足するようワ
ーク座標系を１回の設定操作で設定することは極めて困
難である。即ち、座標系設定操作とその座標系に準拠し
たロボット移動軌道（例えば、ＸＹＺ各軸方向に沿った
移動）の観察を試行錯誤的に何度も繰り返すことによっ
て、所望の座標系に出来るだけ一致した座標系を設定す
る作業が行なわれることが通例となっている。
ーク座標系を１回の設定操作で設定することは極めて困
難である。即ち、座標系設定操作とその座標系に準拠し
たロボット移動軌道（例えば、ＸＹＺ各軸方向に沿った
移動）の観察を試行錯誤的に何度も繰り返すことによっ
て、所望の座標系に出来るだけ一致した座標系を設定す
る作業が行なわれることが通例となっている。
【０００６】また、一旦正しくワーク座標系が設定され
た後も、加工対象ワークの据え付け位置の変更、微調整
など頻繁に行なわれるから、その度毎にワーク座標系を
修正しなければならない。従来、このようなワーク座標
系（一般にはユーザ座標系）の修正は、座標系の再設定
を行なう形で実行する他に方法がなかった。座標系の再
設定は、ワールド座標系をある量だけ、移動・回転した
空間上の座標を計算、イメージあるいは測定した値を直
接入力する方法や、必要な数値の内座標系の１つの軸
（例えば、Ｘ軸方向）を教示点で代用する等の方法によ
って実行されている。
た後も、加工対象ワークの据え付け位置の変更、微調整
など頻繁に行なわれるから、その度毎にワーク座標系を
修正しなければならない。従来、このようなワーク座標
系（一般にはユーザ座標系）の修正は、座標系の再設定
を行なう形で実行する他に方法がなかった。座標系の再
設定は、ワールド座標系をある量だけ、移動・回転した
空間上の座標を計算、イメージあるいは測定した値を直
接入力する方法や、必要な数値の内座標系の１つの軸
（例えば、Ｘ軸方向）を教示点で代用する等の方法によ
って実行されている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】このように、従来の再
設定によりユーザ座標系を修正するやり方では、それま
でに設定されている座標系が生かされておらず、作業時
間、精度いずれの面から見てもロスが大きかった。ま
た、座標系は空間上に目に見える形で存在するものでは
ないから、修正前の座標系のイメージを掴んだまま新し
い座標系を設定することは非常に困難であった。仮に、
イメージが掴めたとしても、実際に目的とするユーザ座
標系を設定する為に、イメージに即した具体的な操作
（例えば、元の座標系をＸ軸方向にある距離Ｌだけ移動
させてＹ軸プラス周りにある角度φだけ回転させる、と
いった修正操作）を正確且つ迅速に実行するには高度の
熟練を要していた。
設定によりユーザ座標系を修正するやり方では、それま
でに設定されている座標系が生かされておらず、作業時
間、精度いずれの面から見てもロスが大きかった。ま
た、座標系は空間上に目に見える形で存在するものでは
ないから、修正前の座標系のイメージを掴んだまま新し
い座標系を設定することは非常に困難であった。仮に、
イメージが掴めたとしても、実際に目的とするユーザ座
標系を設定する為に、イメージに即した具体的な操作
（例えば、元の座標系をＸ軸方向にある距離Ｌだけ移動
させてＹ軸プラス周りにある角度φだけ回転させる、と
いった修正操作）を正確且つ迅速に実行するには高度の
熟練を要していた。
【０００８】本願発明の目的は、元のユーザ座標系を手
動送りする方法並びに座標系手動送り機能を備えたロボ
ット制御装置を提供することによって、座標系の迅速・
的確な修正設定を可能にすることにより、上記問題点を
解決することにある。
動送りする方法並びに座標系手動送り機能を備えたロボ
ット制御装置を提供することによって、座標系の迅速・
的確な修正設定を可能にすることにより、上記問題点を
解決することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本願発明は上記課題を解
決する為に、「ロボットに接続されたロボット制御装置
を用いて該ロボット制御装置に設定された座標系の手動
送りを行なう方法において、前記手動送り対象とされる
座標系を指定する段階と、前記手動送りの準拠座標系に
関連させて前記手動送り内容を逐次的に前記ロボット制
御装置に手動入力する段階と、前記逐次的な手動送り内
容の手動入力に応答して前記手動送り対象とされた座標
系を逐次的に移動させる段階と、該逐次的な移動と等価
な移動を前記ロボットに逐次的に起こさせる段階とを含
むことを特徴とする前記座標系の手動送り方法」（請求
項１）を提案したものである。
決する為に、「ロボットに接続されたロボット制御装置
を用いて該ロボット制御装置に設定された座標系の手動
送りを行なう方法において、前記手動送り対象とされる
座標系を指定する段階と、前記手動送りの準拠座標系に
関連させて前記手動送り内容を逐次的に前記ロボット制
御装置に手動入力する段階と、前記逐次的な手動送り内
容の手動入力に応答して前記手動送り対象とされた座標
系を逐次的に移動させる段階と、該逐次的な移動と等価
な移動を前記ロボットに逐次的に起こさせる段階とを含
むことを特徴とする前記座標系の手動送り方法」（請求
項１）を提案したものである。
【００１０】また、上記方法を実施する為のロボット制
御装置として、「手動送り対象とされる座標系を特定す
る手段と、前記手動送りの準拠座標系に関連させて前記
手動送り内容を逐次的に手動入力する手段と、前記逐次
的な手動送り内容の手動入力に応答して前記手動送り対
象とされた座標系を逐次的に移動させる手段と、該逐次
的な移動と等価な移動を前記ロボットに逐次的に起こさ
せる手段とを含むことを特徴とするロボット制御装置」
を提案したものである。
御装置として、「手動送り対象とされる座標系を特定す
る手段と、前記手動送りの準拠座標系に関連させて前記
手動送り内容を逐次的に手動入力する手段と、前記逐次
的な手動送り内容の手動入力に応答して前記手動送り対
象とされた座標系を逐次的に移動させる手段と、該逐次
的な移動と等価な移動を前記ロボットに逐次的に起こさ
せる手段とを含むことを特徴とするロボット制御装置」
を提案したものである。
【００１１】
【作用】一般に、ロボット制御装置は、ロボットの位置
あるいは姿勢を手動操作によって徐々に変化させるジョ
グ送り機能を備えている。このジョグ送りは、ロボット
を指定された座標系の指定された座標軸（Ｘ軸、Ｙ軸、
Ｚ軸あるいは第１軸、第２軸、第３軸等で指定）に沿っ
て指定された向き（±方向）に並進移動させるか、ある
いは、指定された座標系の指定された座標軸の周りで指
定された向き（Ｗ，Ｐ，Ｒの±方向）に回転させる形で
実行されることが通常である。
あるいは姿勢を手動操作によって徐々に変化させるジョ
グ送り機能を備えている。このジョグ送りは、ロボット
を指定された座標系の指定された座標軸（Ｘ軸、Ｙ軸、
Ｚ軸あるいは第１軸、第２軸、第３軸等で指定）に沿っ
て指定された向き（±方向）に並進移動させるか、ある
いは、指定された座標系の指定された座標軸の周りで指
定された向き（Ｗ，Ｐ，Ｒの±方向）に回転させる形で
実行されることが通常である。
【００１２】オペレータがロボット制御装置の教示操作
盤に装備されたキーボードを操作し、ジョグ送りモード
とした状態で準拠座標系（ワールド座標系、ユーザ座標
系など）を指定した上で、Ｘ＋，Ｘ−，Ｙ＋，Ｙ−，Ｚ
＋，Ｚ−，α＋，α−，β＋，β−，γ＋，γ−等で表
示されたジョグキーを選択的に押下すると、ロボットは
それに応じた並進移動あるいは回転を開始する。並進移
動量あるいは回転量は、ジョグキーの押下継続時間ある
いは押下繰り返し回数で調節される。
盤に装備されたキーボードを操作し、ジョグ送りモード
とした状態で準拠座標系（ワールド座標系、ユーザ座標
系など）を指定した上で、Ｘ＋，Ｘ−，Ｙ＋，Ｙ−，Ｚ
＋，Ｚ−，α＋，α−，β＋，β−，γ＋，γ−等で表
示されたジョグキーを選択的に押下すると、ロボットは
それに応じた並進移動あるいは回転を開始する。並進移
動量あるいは回転量は、ジョグキーの押下継続時間ある
いは押下繰り返し回数で調節される。
【００１３】本願発明は、このようなロボット移動につ
いての手動操作機能と類似した機能をユーザ座標系に対
しても発揮出来るようにしたものである。本願発明によ
れば、ユーザ座標系の設定時あるいは微調整時に、座標
系自体の並進移動と回転がジョグ送り操作によって実現
される。従って、オペレータが最適の座標系設定状態を
探し出すことが極めて容易となり、ユーザ座標系の修正
に要する時間が短縮され、設定精度も向上する。
いての手動操作機能と類似した機能をユーザ座標系に対
しても発揮出来るようにしたものである。本願発明によ
れば、ユーザ座標系の設定時あるいは微調整時に、座標
系自体の並進移動と回転がジョグ送り操作によって実現
される。従って、オペレータが最適の座標系設定状態を
探し出すことが極めて容易となり、ユーザ座標系の修正
に要する時間が短縮され、設定精度も向上する。
【００１４】本願発明の方法においては、手動操作対象
に選択されたユーザ座標系が指定された準拠座標系上で
ジョグ送りされ、その間ロボットはそのジョグ送り内容
と等価な移動を行う。換言すれば、ジョグ送りに中のロ
ボットはユーザ座標系上から見た静止状態を維持する。
即ち、ユーザ座標系が逐次的にジョグ送りされる間、そ
のジョグ送り内容と等価なロボット移動が実現されるよ
うロボット位置・姿勢がそのユーザ座標系上で不動に保
つ制御が実行される。
に選択されたユーザ座標系が指定された準拠座標系上で
ジョグ送りされ、その間ロボットはそのジョグ送り内容
と等価な移動を行う。換言すれば、ジョグ送りに中のロ
ボットはユーザ座標系上から見た静止状態を維持する。
即ち、ユーザ座標系が逐次的にジョグ送りされる間、そ
のジョグ送り内容と等価なロボット移動が実現されるよ
うロボット位置・姿勢がそのユーザ座標系上で不動に保
つ制御が実行される。
【００１５】これによって、ジョグ送りされるユーザ座
標系と等価な内容のロボット移動（並進移動と回転）が
実現されるので、本来見えないユーザ座標系の動きがロ
ボットの動きで視覚的に表現される。また、ロボットの
ユーザ座標系上の静止位置（座標系のジョグ送り開始時
のロボットの位置・姿勢）を任意に選択することも可能
であり、このことも最適のユーザ座標系を見定める上で
極めて有用である。
標系と等価な内容のロボット移動（並進移動と回転）が
実現されるので、本来見えないユーザ座標系の動きがロ
ボットの動きで視覚的に表現される。また、ロボットの
ユーザ座標系上の静止位置（座標系のジョグ送り開始時
のロボットの位置・姿勢）を任意に選択することも可能
であり、このことも最適のユーザ座標系を見定める上で
極めて有用である。
【００１６】
【実施例】図１は、本願発明に従ったロボット制御装置
の構成を要部ブロック図で示したものである。図中、ロ
ボット制御装置１０は中央演算処理装置（以下、ＣＰＵ
という。）１１を有し、該ＣＰＵ１１には、ＲＯＭから
なるメモリ１２、ＲＡＭからなるメモリ１３、ＣＭＯＳ
素子等からなる不揮発性メモリ１４、ＬＣＤ（液晶ディ
スプレイ）１５を備えた教示操作盤１６、ロボットの各
軸を制御するロボット軸制御部１７、及び汎用信号イン
ターフェイス１９がバス２０を介して接続されている。
の構成を要部ブロック図で示したものである。図中、ロ
ボット制御装置１０は中央演算処理装置（以下、ＣＰＵ
という。）１１を有し、該ＣＰＵ１１には、ＲＯＭから
なるメモリ１２、ＲＡＭからなるメモリ１３、ＣＭＯＳ
素子等からなる不揮発性メモリ１４、ＬＣＤ（液晶ディ
スプレイ）１５を備えた教示操作盤１６、ロボットの各
軸を制御するロボット軸制御部１７、及び汎用信号イン
ターフェイス１９がバス２０を介して接続されている。
【００１７】ロボット軸制御部１７は更にサーボ回路１
８を経由してロボット本体３０に接続され、汎用インタ
ーフェイス１９にはオフラインプログラミング装置等の
外部装置が適宜接続される。
８を経由してロボット本体３０に接続され、汎用インタ
ーフェイス１９にはオフラインプログラミング装置等の
外部装置が適宜接続される。
【００１８】ＲＯＭメモリ１２にはロボット制御装置全
体を統括制御するプログラムが格納され、不揮発性メモ
リ１４にはロボットの動作プログラム及び関連データと
共にワールド座標系の定義データ、ユーザによって設定
されたユーザ座標系のデータが格納される。
体を統括制御するプログラムが格納され、不揮発性メモ
リ１４にはロボットの動作プログラム及び関連データと
共にワールド座標系の定義データ、ユーザによって設定
されたユーザ座標系のデータが格納される。
【００１９】ここまで述べた構成及び機能は、従来のロ
ボット制御装置のそれと基本的に変わるところはない
が、本実施例のロボット制御装置では、更に、付属のＬ
ＣＤ１５の画面を見ながら教示操作盤１６のキー操作を
行なうことによってロボット制御装置が座標系ジョグ送
りモードで動作するモードを選択し、指定されたユーザ
座標系について所望のジョグ送りを手動入力によって実
行することが出来るようになっている。また、ユーザ座
標系が手動送りによって最適な状態に移行したと判断さ
れた時点でユーザ座標系を固定する為の手動入力が行え
るように構成されている。
ボット制御装置のそれと基本的に変わるところはない
が、本実施例のロボット制御装置では、更に、付属のＬ
ＣＤ１５の画面を見ながら教示操作盤１６のキー操作を
行なうことによってロボット制御装置が座標系ジョグ送
りモードで動作するモードを選択し、指定されたユーザ
座標系について所望のジョグ送りを手動入力によって実
行することが出来るようになっている。また、ユーザ座
標系が手動送りによって最適な状態に移行したと判断さ
れた時点でユーザ座標系を固定する為の手動入力が行え
るように構成されている。
【００２０】そして、教示操作盤１６のこれら入力機能
に対応して、ロボット制御装置に以下に実例を挙げて説
明するような座標系ジョグ送り及び座標系修正設定を行
なわせる為の座標系ジョグ送り／修正設定プログラム
（後記図４のフローチャートの説明参照）と関連諸デー
タが不揮発性メモリ１４に格納されている。
に対応して、ロボット制御装置に以下に実例を挙げて説
明するような座標系ジョグ送り及び座標系修正設定を行
なわせる為の座標系ジョグ送り／修正設定プログラム
（後記図４のフローチャートの説明参照）と関連諸デー
タが不揮発性メモリ１４に格納されている。
【００２１】また、ここでは、定義されたワールド座標
系をΣ0 とし、４個のユーザ座標系Σ1 〜Σ4 が設定済
みであるものとする。そして、座標系ジョグ送り／修正
設定プログラムを起動させ、次の図２及び図３に示され
たような状況の下でユーザ座標系Σ1 のジョグ送りを行
い、更に、この手動送りされたユーザ座標系Σ1 を所望
の状態（図３参照）で固定して修正設定する事例につい
て説明する。
系をΣ0 とし、４個のユーザ座標系Σ1 〜Σ4 が設定済
みであるものとする。そして、座標系ジョグ送り／修正
設定プログラムを起動させ、次の図２及び図３に示され
たような状況の下でユーザ座標系Σ1 のジョグ送りを行
い、更に、この手動送りされたユーザ座標系Σ1 を所望
の状態（図３参照）で固定して修正設定する事例につい
て説明する。
【００２２】図２において、Ｗは直方体形状のワークを
表わしており、ユーザ座標系Σ1 はこのワークＷに関連
したワーク座標系として設定されている。このワーク座
標系としてのユーザ座標系Σ1 は、原点Ｏ1 が頂点Ａと
一致し、Ｘ1 軸、Ｙ1 軸が稜線ＡＢ，ＡＣに各々一致す
る状態（Ｚ1 は当然稜線ＤＡと一致）を企図して設定さ
れたものであるが、図示したように、原点が小距離ずれ
ると共に、Ｘ1 ，Ｙ1軸及びＺ1 軸が各稜線ＡＢ，ＡＣ
及びＤＡに対して小角度傾斜した状態にあるものとす
る。また、ロボットはワークＷから十分退避した位置Ｐ
0 にツール（その先端点がツール座標系の原点に一致）
を装着した状態で待機しているものとする。
表わしており、ユーザ座標系Σ1 はこのワークＷに関連
したワーク座標系として設定されている。このワーク座
標系としてのユーザ座標系Σ1 は、原点Ｏ1 が頂点Ａと
一致し、Ｘ1 軸、Ｙ1 軸が稜線ＡＢ，ＡＣに各々一致す
る状態（Ｚ1 は当然稜線ＤＡと一致）を企図して設定さ
れたものであるが、図示したように、原点が小距離ずれ
ると共に、Ｘ1 ，Ｙ1軸及びＺ1 軸が各稜線ＡＢ，ＡＣ
及びＤＡに対して小角度傾斜した状態にあるものとす
る。また、ロボットはワークＷから十分退避した位置Ｐ
0 にツール（その先端点がツール座標系の原点に一致）
を装着した状態で待機しているものとする。
【００２３】以下、このような状態を初期条件として想
定し、座標系ジョグ送り／修正設定を行なう手順と、そ
の中に含まれる座標系ジョグ送り／修正設定プログラム
の処理内容の説明を、図４及び図５のフローチャートを
参照して説明する。先ず、教示操作盤１６上のモード指
定キー、座標系指定キー等を操作してユーザ座標系Σ1
上のロボットジョグ送りモードを指定する（ステップＳ
１）。そして、ロボットを位置Ｐ0 からＯ1 へジョグ送
りで移動させる（ステップＳ２）。なお、このロボット
のジョグ送りは従来通りのものであるから、以下、詳し
い説明を省略する。
定し、座標系ジョグ送り／修正設定を行なう手順と、そ
の中に含まれる座標系ジョグ送り／修正設定プログラム
の処理内容の説明を、図４及び図５のフローチャートを
参照して説明する。先ず、教示操作盤１６上のモード指
定キー、座標系指定キー等を操作してユーザ座標系Σ1
上のロボットジョグ送りモードを指定する（ステップＳ
１）。そして、ロボットを位置Ｐ0 からＯ1 へジョグ送
りで移動させる（ステップＳ２）。なお、このロボット
のジョグ送りは従来通りのものであるから、以下、詳し
い説明を省略する。
【００２４】次に、再び教示操作盤１６上のモード指定
キーを操作して、座標系ジョグ送りモードに切り換え
る。準拠座標系については、ワールド座標系Σ0 、他の
ユーザ座標系Σ2 〜Σ4 、ツール座標系Σt 、フェイス
プレート座標系Σf 等いずれの設定済み座標系を指定す
ることも可能であるが、ここでは、本事例におけるオペ
レータの操作の容易性を考慮して、ジョグ送り対象であ
るユーザ座標系Σ1 自身を指定することとする（ステッ
プＳ３）。これにより、教示操作盤１６上のＸ＋，Ｘ
−，Ｙ＋，Ｙ−，Ｚ＋，Ｚ−（以上並進移動用），α
＋，α−，β＋，β−，γ＋，γ−（以上回転移動用）
の各ジョグ送りキーは、ロボットジョグ送りキーではな
く、ユーザ座標系Σ1 をそれ自身に準拠してジョグ送り
させる手動入力キーとして機能する。
キーを操作して、座標系ジョグ送りモードに切り換え
る。準拠座標系については、ワールド座標系Σ0 、他の
ユーザ座標系Σ2 〜Σ4 、ツール座標系Σt 、フェイス
プレート座標系Σf 等いずれの設定済み座標系を指定す
ることも可能であるが、ここでは、本事例におけるオペ
レータの操作の容易性を考慮して、ジョグ送り対象であ
るユーザ座標系Σ1 自身を指定することとする（ステッ
プＳ３）。これにより、教示操作盤１６上のＸ＋，Ｘ
−，Ｙ＋，Ｙ−，Ｚ＋，Ｚ−（以上並進移動用），α
＋，α−，β＋，β−，γ＋，γ−（以上回転移動用）
の各ジョグ送りキーは、ロボットジョグ送りキーではな
く、ユーザ座標系Σ1 をそれ自身に準拠してジョグ送り
させる手動入力キーとして機能する。
【００２５】ここで、ロボット制御装置は、座標系ジョ
グ送り開始時のユーザ座標系Σ1 の位置・姿勢をワール
ド座標系Σ0 上で表わす位置データとして、行列［Ｓ1
］を記憶する。この時点で、ロボットはユーザ座標系
Σ1 の原点に位置している。
グ送り開始時のユーザ座標系Σ1 の位置・姿勢をワール
ド座標系Σ0 上で表わす位置データとして、行列［Ｓ1
］を記憶する。この時点で、ロボットはユーザ座標系
Σ1 の原点に位置している。
【００２６】この状態から、ユーザ座標系Σ1 のＸ1 Ｙ
1 Ｚ1 各軸方向の並進ジョグ送りを適当に組み合わせて
実行し、座標系Σ1 の原点を頂点Ａ位置に一致させる
（ステップＳ４）。この間、ロボット（のツール先端
点）はユーザ座標系Σ1 上の原点上の位置を保持するか
ら、オペレータはロボットの動きでユーザ座標系Σ1 の
動きを把握しながら、教示操作盤１６上の並進移動キー
Ｘ＋，Ｘ−，Ｙ＋，Ｙ−，Ｚ＋，Ｚ−を適宜指定してロ
ボットを頂点Ａにさせるようにジョグ送りを実行すれば
良いことになる。
1 Ｚ1 各軸方向の並進ジョグ送りを適当に組み合わせて
実行し、座標系Σ1 の原点を頂点Ａ位置に一致させる
（ステップＳ４）。この間、ロボット（のツール先端
点）はユーザ座標系Σ1 上の原点上の位置を保持するか
ら、オペレータはロボットの動きでユーザ座標系Σ1 の
動きを把握しながら、教示操作盤１６上の並進移動キー
Ｘ＋，Ｘ−，Ｙ＋，Ｙ−，Ｚ＋，Ｚ−を適宜指定してロ
ボットを頂点Ａにさせるようにジョグ送りを実行すれば
良いことになる。
【００２７】この間の座標系Σ1 のジョグ送りとロボッ
ト移動は図５のフローチャートに記した処理によって実
行される。ロボット制御装置１０が座標系ジョグ送りモ
ードにセットされると、先ず、その時点におけるロボッ
ト位置データ（ユーザ座標系Σ1 上）を記憶する（ステ
ップＪ１）。ここでは、原点位置と姿勢が記憶される。
次いで、オペレータによるジョグキー入力を待つ状態に
入る（ステップＪ２）。また、併せて、座標系ジョグ送
りモード継続の肯否も周期的にチェックされる（ステッ
プＪ３）。もし、ステップＪ３で座標系ジョグ送りモー
ド終了を確認したした場合には、処理は終了される。
ト移動は図５のフローチャートに記した処理によって実
行される。ロボット制御装置１０が座標系ジョグ送りモ
ードにセットされると、先ず、その時点におけるロボッ
ト位置データ（ユーザ座標系Σ1 上）を記憶する（ステ
ップＪ１）。ここでは、原点位置と姿勢が記憶される。
次いで、オペレータによるジョグキー入力を待つ状態に
入る（ステップＪ２）。また、併せて、座標系ジョグ送
りモード継続の肯否も周期的にチェックされる（ステッ
プＪ３）。もし、ステップＪ３で座標系ジョグ送りモー
ド終了を確認したした場合には、処理は終了される。
【００２８】オペレータがユーザ座標系Σ1 のある方向
（例えば、Ｘ1 軸方向）へのジョグ送りキーを押下する
と、ステップＪ２から、ステップＪ４へ進む。ジョグ送
りは、予め設定された微小変位の繰り返しで行なわれる
ので、ステップＳＪ４では、まず第１回目の微小変位に
ついて、ユーザ座標系Σ1 の移動目標位置・姿勢が計算
される。変位前のユーザ座標系Σ1 の位置・姿勢を表わ
す行列を［Ｓ］とし、微小変位前の座標系Σ1 から変位
後の座標系Σ1 を見た位置・姿勢関係を表わす行列（以
下、「微小変位行列」と言う。）を［Δ］とすると、ユ
ーザ座標系Σ1 の移動（ジョグ送り）目標位置は［Δ］
・［Ｓ］となる。［Δ］を規定するデータは、ジョグ送
り方向指定キー（Ｘ＋，Ｚ−等）で指定された変位方向
と予め設定された微小変位量から求められる。続くステ
ップＪ５では、ステップＪ４の計算結果に基づいてユー
ザ座標系Σ1 の設定データが書換え更新される。
（例えば、Ｘ1 軸方向）へのジョグ送りキーを押下する
と、ステップＪ２から、ステップＪ４へ進む。ジョグ送
りは、予め設定された微小変位の繰り返しで行なわれる
ので、ステップＳＪ４では、まず第１回目の微小変位に
ついて、ユーザ座標系Σ1 の移動目標位置・姿勢が計算
される。変位前のユーザ座標系Σ1 の位置・姿勢を表わ
す行列を［Ｓ］とし、微小変位前の座標系Σ1 から変位
後の座標系Σ1 を見た位置・姿勢関係を表わす行列（以
下、「微小変位行列」と言う。）を［Δ］とすると、ユ
ーザ座標系Σ1 の移動（ジョグ送り）目標位置は［Δ］
・［Ｓ］となる。［Δ］を規定するデータは、ジョグ送
り方向指定キー（Ｘ＋，Ｚ−等）で指定された変位方向
と予め設定された微小変位量から求められる。続くステ
ップＪ５では、ステップＪ４の計算結果に基づいてユー
ザ座標系Σ1 の設定データが書換え更新される。
【００２９】この更新された（即ち、微小量ジョグ送り
された）ユーザ座標系Σ1 上におけるロボット現在位置
は、ステップＪ１で記憶した位置データとはユーザ座標
系微小変位量分だけ異なっている。そこで、ステップＪ
６では、このロボット位置データ偏差分を補償する為
に、ステップＪ１で記憶した位置データを読み出して、
その位置データが指示する（更新された）ユーザ座標系
Σ1 上の位置を目標点として、ロボットを移動させる。
された）ユーザ座標系Σ1 上におけるロボット現在位置
は、ステップＪ１で記憶した位置データとはユーザ座標
系微小変位量分だけ異なっている。そこで、ステップＪ
６では、このロボット位置データ偏差分を補償する為
に、ステップＪ１で記憶した位置データを読み出して、
その位置データが指示する（更新された）ユーザ座標系
Σ1 上の位置を目標点として、ロボットを移動させる。
【００３０】以上の処理サイクルが実行されると、１回
分の微小変位の処理が完了したことになる。続くステッ
プＪ７でそのジョグ送りの継続を確認し、ＹＥＳ（例え
ば、同じジョグ送りキー押下継続）であれば、ステップ
Ｊ４へ戻って、再度ステップＪ４〜ステップＪ７を繰り
返す。２回目以降の処理内容は第１回目と同様であるか
ら、詳しい説明は省略する。
分の微小変位の処理が完了したことになる。続くステッ
プＪ７でそのジョグ送りの継続を確認し、ＹＥＳ（例え
ば、同じジョグ送りキー押下継続）であれば、ステップ
Ｊ４へ戻って、再度ステップＪ４〜ステップＪ７を繰り
返す。２回目以降の処理内容は第１回目と同様であるか
ら、詳しい説明は省略する。
【００３１】このような微小変位の繰り返しによって、
ユーザ座標系Σ1 が指定された方向へ所望量ジョグ送り
された判断された時点で、オペレータがジョグ送りキー
押下中止等の操作を行なうと、次に到来するステップＪ
７でＮＯの判断がなされ、ステップＪ８へ進む。座標系
ジョグ送りモードが継続されている場合には、ステップ
Ｊ２へ戻って、次回の座標系ジョグ送り開始あるいは座
標系ジョグ送りモードの中止の指令を待つ。ステップＪ
２で座標系ジョグ送り開始を確認した場合には、ステッ
プＪ４以下の処理を再度実行する。
ユーザ座標系Σ1 が指定された方向へ所望量ジョグ送り
された判断された時点で、オペレータがジョグ送りキー
押下中止等の操作を行なうと、次に到来するステップＪ
７でＮＯの判断がなされ、ステップＪ８へ進む。座標系
ジョグ送りモードが継続されている場合には、ステップ
Ｊ２へ戻って、次回の座標系ジョグ送り開始あるいは座
標系ジョグ送りモードの中止の指令を待つ。ステップＪ
２で座標系ジョグ送り開始を確認した場合には、ステッ
プＪ４以下の処理を再度実行する。
【００３２】ユーザ座標系Σ1 上で原点Ｏ1 位置を保持
しているロボットの位置を観察ながら、ユーザ座標系Σ
1 のジョグ送りによって原点Ｏ1 を頂点Ａに一致させる
と、図３に示されたユーザ座標系Σ1 の状態が実現する
（ステップＳ４の完了）。この状態では、ユーザ座標系
Σ1 の原点位置は希望通り頂点Ａの位置に一致している
が、各座標軸Ｘ1 ，Ｙ1 ，Ｚ2 が各稜線ＡＢ，ＡＣ，Ｄ
Ａに一致していないので満足すべき状態とは言えない。
しているロボットの位置を観察ながら、ユーザ座標系Σ
1 のジョグ送りによって原点Ｏ1 を頂点Ａに一致させる
と、図３に示されたユーザ座標系Σ1 の状態が実現する
（ステップＳ４の完了）。この状態では、ユーザ座標系
Σ1 の原点位置は希望通り頂点Ａの位置に一致している
が、各座標軸Ｘ1 ，Ｙ1 ，Ｚ2 が各稜線ＡＢ，ＡＣ，Ｄ
Ａに一致していないので満足すべき状態とは言えない。
【００３３】そこで、ステップＳ５で、ロボット制御装
置１０をロボットジョグ送りモードに戻し、準拠座標系
をユーザ座標系Σ1 として（ステップＳ５）、ロボット
をＸ1 軸に沿ってジョグ送り移動させ、適当に設定され
た距離だけ原点Ｏ1 から離れたＸ1 軸上の定点Ｑ0 （図
３参照）へロボットを移動させる（ステップＳ６）。
置１０をロボットジョグ送りモードに戻し、準拠座標系
をユーザ座標系Σ1 として（ステップＳ５）、ロボット
をＸ1 軸に沿ってジョグ送り移動させ、適当に設定され
た距離だけ原点Ｏ1 から離れたＸ1 軸上の定点Ｑ0 （図
３参照）へロボットを移動させる（ステップＳ６）。
【００３４】次いで、ステップＳ７でロボット制御装置
１０を座標系ジョグ送りモードに再セットし、先ず、図
３に示したように、ユーザ座標系Σ1 のＹ1 軸周りの回
転ジョグ送りを実行し、ロボット位置をワークＷ上の点
Ｑ1 に一致させる（ステップＳ８）。この間のロボット
（のツール先端点）のＹ1 軸周りの回転量θ1 は、Ｘ1
の回転ジョグ送り量と等しい。
１０を座標系ジョグ送りモードに再セットし、先ず、図
３に示したように、ユーザ座標系Σ1 のＹ1 軸周りの回
転ジョグ送りを実行し、ロボット位置をワークＷ上の点
Ｑ1 に一致させる（ステップＳ８）。この間のロボット
（のツール先端点）のＹ1 軸周りの回転量θ1 は、Ｘ1
の回転ジョグ送り量と等しい。
【００３５】このような座標系のジョグ送りとロボット
移動は、やはり図５のフローチャートに記した処理を、
実行条件をやや変えた形で実行する。即ち、ステップＪ
１でその時点におけるロボット位置データ（ユーザ座標
系Σ1 上）を記憶する。今度は、Ｑ0 点の位置・姿勢が
記憶される。次いで、オペレータによるジョグキー入力
を待つ状態に入る（ステップＪ２）。また、併せて、座
標系ジョグ送りモード継続の肯否も周期的にチェックさ
れる（ステップＪ３）。もし、ステップＪ３で座標系ジ
ョグ送りモード終了を確認したした場合には、処理は終
了される。
移動は、やはり図５のフローチャートに記した処理を、
実行条件をやや変えた形で実行する。即ち、ステップＪ
１でその時点におけるロボット位置データ（ユーザ座標
系Σ1 上）を記憶する。今度は、Ｑ0 点の位置・姿勢が
記憶される。次いで、オペレータによるジョグキー入力
を待つ状態に入る（ステップＪ２）。また、併せて、座
標系ジョグ送りモード継続の肯否も周期的にチェックさ
れる（ステップＪ３）。もし、ステップＪ３で座標系ジ
ョグ送りモード終了を確認したした場合には、処理は終
了される。
【００３６】オペレータがユーザ座標系Σ1 のＹ1 ＋軸
周り（またＹ1 −軸周り）のジョグ送りキーを押下する
と、ステップＪ２から、ステップＪ４へ進む。ジョグ送
りは、予め設定された微小変位（ここは回転変位）の繰
り返しで行なわれるので、ステップＳＪ４では、まず第
１回目の微小変位について、ユーザ座標系Σ1 の移動目
標位置・姿勢が計算される。変位前のユーザ座標系Σ1
の位置・姿勢を表わす行列を［Ｓ］とし、微小変位行列
を［Δ］とすると、ユーザ座標系Σ1 の移動（ジョグ送
り）目標位置は［Δ］・［Ｓ］となる。［Δ］を規定す
るデータは、指定された変位方向（Ｙ1 ＋またはＹ1
−）と予め設定された微小変位量から求められる。続く
ステップＪ５では、ステップＪ４の計算結果に基づいて
ユーザ座標系Σ1 の設定データが書換え更新される。
周り（またＹ1 −軸周り）のジョグ送りキーを押下する
と、ステップＪ２から、ステップＪ４へ進む。ジョグ送
りは、予め設定された微小変位（ここは回転変位）の繰
り返しで行なわれるので、ステップＳＪ４では、まず第
１回目の微小変位について、ユーザ座標系Σ1 の移動目
標位置・姿勢が計算される。変位前のユーザ座標系Σ1
の位置・姿勢を表わす行列を［Ｓ］とし、微小変位行列
を［Δ］とすると、ユーザ座標系Σ1 の移動（ジョグ送
り）目標位置は［Δ］・［Ｓ］となる。［Δ］を規定す
るデータは、指定された変位方向（Ｙ1 ＋またはＹ1
−）と予め設定された微小変位量から求められる。続く
ステップＪ５では、ステップＪ４の計算結果に基づいて
ユーザ座標系Σ1 の設定データが書換え更新される。
【００３７】この更新された（即ち、微小量ジョグ送り
された）ユーザ座標系Σ1 上におけるロボット現在位置
は、ステップＪ１で記憶した位置データとはユーザ座標
系微小変位量分だけ異なっている。そこで、ステップＪ
６では、このロボット位置データ偏差分を補償する為
に、ステップＪ１で記憶した位置データを読み出して、
その位置データが指示する（更新された）ユーザ座標系
Σ1 上の位置を目標点として、ロボットを移動させる。
された）ユーザ座標系Σ1 上におけるロボット現在位置
は、ステップＪ１で記憶した位置データとはユーザ座標
系微小変位量分だけ異なっている。そこで、ステップＪ
６では、このロボット位置データ偏差分を補償する為
に、ステップＪ１で記憶した位置データを読み出して、
その位置データが指示する（更新された）ユーザ座標系
Σ1 上の位置を目標点として、ロボットを移動させる。
【００３８】以上の処理サイクルが実行されると、１回
分の微小変位の処理が完了したことになる。続くステッ
プＪ７でそのジョグ送りの継続を確認し、ＹＥＳ（例え
ば、同じジョグ送りキー押下継続）であれば、ステップ
Ｊ４へ戻って、再度ステップＪ４〜ステップＪ７を繰り
返す。２回目以降の処理内容は第１回目と同様である。
分の微小変位の処理が完了したことになる。続くステッ
プＪ７でそのジョグ送りの継続を確認し、ＹＥＳ（例え
ば、同じジョグ送りキー押下継続）であれば、ステップ
Ｊ４へ戻って、再度ステップＪ４〜ステップＪ７を繰り
返す。２回目以降の処理内容は第１回目と同様である。
【００３９】このような微小変位の繰り返しによって、
ユーザ座標系Σ1 のＸ1 軸は徐々にワーク面上に沿うよ
うにジョグ送りされる。その様子は、ロボットのＹ1 軸
周りの動きで観察される。ロボットが図３中、Ｑ1 で示
した点に到達したら、オペレータは、座標系ジョグ送り
を一旦中断し（座標系ジョグ送りモードは維持）、次
に、Ｚ1 軸周りの回転ジョグ送りを実行する（ステップ
Ｓ９）。
ユーザ座標系Σ1 のＸ1 軸は徐々にワーク面上に沿うよ
うにジョグ送りされる。その様子は、ロボットのＹ1 軸
周りの動きで観察される。ロボットが図３中、Ｑ1 で示
した点に到達したら、オペレータは、座標系ジョグ送り
を一旦中断し（座標系ジョグ送りモードは維持）、次
に、Ｚ1 軸周りの回転ジョグ送りを実行する（ステップ
Ｓ９）。
【００４０】以下、この間の処理を図５のフローチャー
トで再び説明する。Ｙ1 軸周りのジョグ送りを中止をス
テップＪ７で確認したロボット制御装置１０のＣＰＵ１
１は、ステップＪ２，ステップＪ３の繰り返し状態で一
旦待機する。そして、オペレータがユーザ座標系Σ1 の
Ｚ1 ＋軸周り（またＺ1 −軸周り）のジョグ送りキーを
押下すると、ステップＪ２から、ステップＪ４へ進む。
ステップＳＪ４では、まず第１回目の微小変位につい
て、ユーザ座標系Σ1 の移動目標位置・姿勢が計算され
る。変位前のユーザ座標系Σ1 の位置・姿勢を表わす行
列を［Ｓ］とし、微小変位行列を［Δ］とすると、ユー
ザ座標系Σ1 の移動（ジョグ送り）目標位置は［Δ］・
［Ｓ］となる。［Δ］を規定するデータは、指定された
変位方向（Ｚ1 ＋またはＺ1 −）と予め設定された微小
変位量から求められる。続くステップＪ５では、ステッ
プＪ４の計算結果に基づいてユーザ座標系Σ1 の設定デ
ータが書換え更新される。
トで再び説明する。Ｙ1 軸周りのジョグ送りを中止をス
テップＪ７で確認したロボット制御装置１０のＣＰＵ１
１は、ステップＪ２，ステップＪ３の繰り返し状態で一
旦待機する。そして、オペレータがユーザ座標系Σ1 の
Ｚ1 ＋軸周り（またＺ1 −軸周り）のジョグ送りキーを
押下すると、ステップＪ２から、ステップＪ４へ進む。
ステップＳＪ４では、まず第１回目の微小変位につい
て、ユーザ座標系Σ1 の移動目標位置・姿勢が計算され
る。変位前のユーザ座標系Σ1 の位置・姿勢を表わす行
列を［Ｓ］とし、微小変位行列を［Δ］とすると、ユー
ザ座標系Σ1 の移動（ジョグ送り）目標位置は［Δ］・
［Ｓ］となる。［Δ］を規定するデータは、指定された
変位方向（Ｚ1 ＋またはＺ1 −）と予め設定された微小
変位量から求められる。続くステップＪ５では、ステッ
プＪ４の計算結果に基づいてユーザ座標系Σ1 の設定デ
ータが書換え更新される。
【００４１】この更新された（即ち、微小量ジョグ送り
された）ユーザ座標系Σ1 上におけるロボット現在位置
は、ステップＪ１で記憶した位置データとはユーザ座標
系微小変位量分だけ異なっている。そこで、ステップＪ
６では、このロボット位置データ偏差分を補償する為
に、ステップＪ１で記憶した位置データを読み出して、
その位置データが指示する（更新された）ユーザ座標系
Σ1 上の位置を目標点として、ロボットを移動させる。
された）ユーザ座標系Σ1 上におけるロボット現在位置
は、ステップＪ１で記憶した位置データとはユーザ座標
系微小変位量分だけ異なっている。そこで、ステップＪ
６では、このロボット位置データ偏差分を補償する為
に、ステップＪ１で記憶した位置データを読み出して、
その位置データが指示する（更新された）ユーザ座標系
Σ1 上の位置を目標点として、ロボットを移動させる。
【００４２】以上の処理サイクルが実行されると、１回
分の微小変位の処理が完了したことになる。続くステッ
プＪ７でそのジョグ送りの継続を確認し、ＹＥＳ（例え
ば、同じジョグ送りキー押下継続）であれば、ステップ
Ｊ４へ戻って、再度ステップＪ４〜ステップＪ７を繰り
返す。
分の微小変位の処理が完了したことになる。続くステッ
プＪ７でそのジョグ送りの継続を確認し、ＹＥＳ（例え
ば、同じジョグ送りキー押下継続）であれば、ステップ
Ｊ４へ戻って、再度ステップＪ４〜ステップＪ７を繰り
返す。
【００４３】このような微小変位の繰り返しによって、
ユーザ座標系Σ1 のＸ1 軸は徐々に稜線ＡＢに沿う状態
に近づくようにジョグ送りされる。その様子は、ロボッ
トのＺ1 軸周りの動きで観察される。ロボットが図３
中、Ｑ2 で示した点に到達したら、オペレータは、座標
系ジョグ送りを中断する。この間のロボット（のツール
先端点）のＺ1 軸周りの回転量θ2 は、Ｘ1 の回転ジョ
グ送り量と等しい。
ユーザ座標系Σ1 のＸ1 軸は徐々に稜線ＡＢに沿う状態
に近づくようにジョグ送りされる。その様子は、ロボッ
トのＺ1 軸周りの動きで観察される。ロボットが図３
中、Ｑ2 で示した点に到達したら、オペレータは、座標
系ジョグ送りを中断する。この間のロボット（のツール
先端点）のＺ1 軸周りの回転量θ2 は、Ｘ1 の回転ジョ
グ送り量と等しい。
【００４４】以上説明した、ステップＪ１〜ステップＪ
８の処理の繰り返しを含むステップＳ１〜ステップＳ９
のプロセスによって、ユーザ座標系Σ1 の原点位置Ｏ1
は、少なくとも当初の位置（図２参照）に比して格段に
ワークＷの頂点Ａの位置に近づくことになる。また、各
軸Ｘ1 Ｙ1 Ｚ1 の方向も、稜線ＡＢ，ＡＣ，ＤＡにほぼ
一致した状態となっている。そこで、ステップＳ１０で
この状態をユーザ座標系Σ1 の修正設定状態として所要
データ（座標系修正履歴データ等）と共にロボット制御
装置１０のメモリに記憶させれば、目的とする座標系ジ
ョグ送り／修正設定が完了したことになる。
８の処理の繰り返しを含むステップＳ１〜ステップＳ９
のプロセスによって、ユーザ座標系Σ1 の原点位置Ｏ1
は、少なくとも当初の位置（図２参照）に比して格段に
ワークＷの頂点Ａの位置に近づくことになる。また、各
軸Ｘ1 Ｙ1 Ｚ1 の方向も、稜線ＡＢ，ＡＣ，ＤＡにほぼ
一致した状態となっている。そこで、ステップＳ１０で
この状態をユーザ座標系Σ1 の修正設定状態として所要
データ（座標系修正履歴データ等）と共にロボット制御
装置１０のメモリに記憶させれば、目的とする座標系ジ
ョグ送り／修正設定が完了したことになる。
【００４５】もし、この状態でも、不満が残るのであれ
ば、上記ステップＳ１〜ステップＳ９を再度実行すれ
ば、ユーザ座標系Σ1 と頂点Ａ、稜線ＡＢ，ＡＣ，ＤＡ
の一致度を更に改善することができる。
ば、上記ステップＳ１〜ステップＳ９を再度実行すれ
ば、ユーザ座標系Σ1 と頂点Ａ、稜線ＡＢ，ＡＣ，ＤＡ
の一致度を更に改善することができる。
【００４６】なお、本実施例では座標系ジョグ送り時の
準拠座標系をジョグ送りされる座標系自身としたが、ワ
ーク形状と座標系の設定状況によっては、他の座標系に
準拠したジョグ送り指定することも出来る。
準拠座標系をジョグ送りされる座標系自身としたが、ワ
ーク形状と座標系の設定状況によっては、他の座標系に
準拠したジョグ送り指定することも出来る。
【００４７】
【発明の効果】本願発明によれば、ロボット移動につい
ての手動操作機能と類似した機能がユーザ座標系に対し
ても確保されるから、ユーザ座標系の設定時あるいは微
調整時に、座標系自体の並進移動と回転をジョグ送り操
作によって簡単な操作によって実現させることが出来
る。そして、この座標系のジョグ送りに際して、ロボッ
トはそのジョグ送り内容と等価な移動を行うから、本来
見えないユーザ座標系の動きをロボットの動きから視覚
的に認識することが可能となる。また、ロボットのユー
ザ座標系上の静止位置（座標系のジョグ送り開始時のロ
ボットの位置・姿勢）を任意に選択することも可能であ
り、このことも最適のユーザ座標系を見定める上で極め
て有用である。
ての手動操作機能と類似した機能がユーザ座標系に対し
ても確保されるから、ユーザ座標系の設定時あるいは微
調整時に、座標系自体の並進移動と回転をジョグ送り操
作によって簡単な操作によって実現させることが出来
る。そして、この座標系のジョグ送りに際して、ロボッ
トはそのジョグ送り内容と等価な移動を行うから、本来
見えないユーザ座標系の動きをロボットの動きから視覚
的に認識することが可能となる。また、ロボットのユー
ザ座標系上の静止位置（座標系のジョグ送り開始時のロ
ボットの位置・姿勢）を任意に選択することも可能であ
り、このことも最適のユーザ座標系を見定める上で極め
て有用である。
【００４８】ワーク座標系等のユーザ座標系の修正が頻
繁に要求される場合であっても、本願発明のロボット制
御装置を用いて本願発明の方法を適用することによっ
て、熟練を要することなく正確且つ迅速に座標系の修正
設定を実行することが出来る。
繁に要求される場合であっても、本願発明のロボット制
御装置を用いて本願発明の方法を適用することによっ
て、熟練を要することなく正確且つ迅速に座標系の修正
設定を実行することが出来る。
【図１】本願発明に従ったロボット制御装置の構成を要
部ブロック図で示したものである。
部ブロック図で示したものである。
【図２】本実施例における修正前のユーザ座標系Σ1 と
ワークＷの位置関係を示した図である。
ワークＷの位置関係を示した図である。
【図３】図２の状態から出発して、ユーザ座標系Σ1 を
ジョグ送りする手順と処理を説明する図である。
ジョグ送りする手順と処理を説明する図である。
【図４】図２の状態から出発して、座標系ジョグ送り／
修正設定を行なう手順について説明するフローチャート
である。
修正設定を行なう手順について説明するフローチャート
である。
【図５】図４に示した手順中に含まれる座標系ジョグ送
り／修正設定プログラムの処理内容を記したフローチャ
ートである。
り／修正設定プログラムの処理内容を記したフローチャ
ートである。
１０ ロボット制御装置（ロボットコントローラ） １１ 中央演算装置（ＣＰＵ） １２ メモリ（ＲＯＭ） １３ メモリ（ＲＡＭ） １４ 不揮発性メモリ １５ ＬＣＤ（液晶表示装置） １６ 教示操作盤 １７ ロボット軸制御部 １８ サーボ回路 １９ インターフェイス ２０ バス ３０ ロボット本体 Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ ワークの頂点 Ｗ ワーク
Claims (2)
- 【請求項１】 ロボットに接続されたロボット制御装置
を用いて該ロボット制御装置に設定された座標系の手動
送りを行なう方法において、 前記手動送り対象とされる座標系を指定する段階と、前
記手動送りの準拠座標系に関連させて前記手動送り内容
を逐次的に前記ロボット制御装置に手動入力する段階
と、前記逐次的な手動送り内容の手動入力に応答して前
記手動送り対象とされた座標系を逐次的に移動させる段
階と、該逐次的な移動と等価な移動を前記ロボットに逐
次的に起こさせる段階とを含むことを特徴とする前記座
標系の手動送り方法。 - 【請求項２】 手動送り対象とされる座標系を特定する
手段と、前記手動送りの準拠座標系に関連させて前記手
動送り内容を逐次的に手動入力する手段と、前記逐次的
な手動送り内容の手動入力に応答して前記手動送り対象
とされた座標系を逐次的に移動させる手段と、該逐次的
な移動と等価な移動を前記ロボットに逐次的に起こさせ
る手段とを含むことを特徴とするロボット制御装置。
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