JP4026758B2 - ロボット - Google Patents
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- H04M11/00—Telephonic communication systems specially adapted for combination with other electrical systems
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自在に移動する移動機構を備えたロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、老齢者人口が増加してきており、今後ますますその傾向が強まる中、例えば家の中で老齢者がひとりで居るときに急病等が発生したとき、どのようにして緊急通報を行なうかが問題となっている。
【０００３】
緊急通報機能付きの電話機はあるが、緊急時にその電話機を置いてある場所まで行かなければならず、急に動けなくなった場合などには対処できない。
【０００４】
移動可能なロボットに各種の異常状態、例えば火災、ガス洩れ、あるいは無断進入者の存在等を検知する複数のセンサを備えておき、異常を検知したときに消防署や警察署等に自動通報する技術が提案されている（例えば特許文献１参照）。
【０００５】
また、ロボットに指令を与える技術の１つとして、音声で指令を与える技術が提案されている（例えば特許文献２参照）。
【０００６】
上記の各種の異常を検知して通報するという技術は、人間の身体の異常を検知するものではないが、これを人間の身体の異常、特に急病等を検知して通報するシステムに適用することが考えられる。
【０００７】
【特許文献１】
特開平５−３００９５０号公報
【特許文献２】
特開２００１−１２５５８５号公報
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、その場合、人間の身体の異常を如何にして正確に検知するかが問題となり、誤検知が生じるとその人間のプライバシィを犯しかねない危険性を孕んでいる。
【０００９】
本発明は、上記事情に鑑み、緊急時の通報に好適なロボットを提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成する本発明のロボットは、自在に移動する移動機構を備えたロボットにおいて、無線通信で電話回線に接続する通信部と、ユーザの要求を検知する検知部と、電話番号とメッセージを記憶しておく記憶部と、上記検知部によりユーザの要求が検知されたことを受けて、上記通信部に、記憶部に記憶された電話番号に電話をかけさせ、相手が電話に出るのを待って記憶部に記憶されたメッセージを音声で相手に伝える電話制御部とを備えたことを特徴とする。
【００１１】
前掲の特許文献１において、指示された各種の異常状態を検知するセンサを移動自在なロボットに備えたことの理由は、そのロボットに様々な場所に移動させることにより様々な場所の異常の有無を検知させることを狙ったものと考えられるが、本発明において上記の緊急通報の機能を移動自在なロボットに備えたのは、そのロボットが移動してユーザの近くに来ることを狙ったものである。
【００１２】
そのロボットは例えば様々な場所を巡回して回る自律走行型のものであってもよく、あるいは後述するようにしてユーザの呼び声に反応してユーザの近くに移動するものであってもよい。
【００１３】
本発明のロボットは、上記のように緊急通報機能を移動自在なロボットに搭載することで、自分が動けない状態にあるときもロボットの方が移動してくることが期待できることと、もう１つは、そのユーザの意思で緊急通報を行なうように構成されていることとの組合せに特徴がある。
【００１４】
ユーザが自分の意思で緊急通報を行なうように構成することで、プライバシィの侵害の問題を回避することができる。
【００１５】
ここで、上記本発明のロボットにおいて、上記記憶部は、複数の電話番号と、これら複数の電話番号それぞれに対応づけたメッセージとを記憶するものであり、上記検知部は、複数の態様の要求を検知するものであって、上記電話制御部は、上記検知部で検知された要求の態様に応じた電話番号に電話をかけて、その電話番号に応じたメッセージを相手に伝えるものであることが好ましい。
【００１６】
こうすることによって、複数の態様の緊急通報が可能となる。また、上記本発明のロボットにおいて、マイクロホンとスピーカとを備え、上記電話制御部は、電話の相手に向けてメッセージを伝えた後、上記通信部を、マイクロホンとスピーカとを用いた通話状態におくものであることが好ましい。
【００１７】
これによりそのユーザは、詳細な様子を伝えることができる。
【００１８】
さらに、上記本発明のロボットにおいて、上記通信部は、さらに、電子メールの送信機能を有するものであり、上記記憶部は、さらに、電子メールアドレスとメッセージとを対応づけて記憶するものであり、上記検知部は、複数の態様の要求を検知するものであって、上記電話制御部は、検知部で検知された要求の態様に応じては、記憶部に記憶された電子メールアドレスに、その電子メールアドレスに応じたメッセージを送信するものであってもよい。
【００１９】
ここで、この電子メールでの通報の態様を含む場合に、上記電話制御部は、検知部で検知された要求の態様が電話をかけることを要求する態様であった場合にその要求の態様に応じた電話番号に電話をかけ、相手が電話に出なかった場合に、記憶部に記憶された電子メールアドレスにメッセージを送信するものであってもよい。
【００２０】
電子メールでの通報の態様を含ませることによって通報の確実性を上げることができる。
【００２１】
さらに、上記本発明のロボットにおいて、マイクロホンと、そのマイクロホンで受けた音声から自分が呼ばれたことを認識する音声認識部と、音声認識部で自分が呼ばれたことが認識されたことを受けて、上記移動機構を、このロボットを自分を呼んだ話者に近づけるべく制御する移動制御部とを備えることが好ましい。
【００２２】
例えば巡回移動するロボットの場合は、緊急事態が生じたタイミングがそのロボットが通過した直後のタイミングだった場合に、そのロボットが次に近づいて来るまである程度長い時間待つ必要があり、ぎりぎりの場合手遅れになる可能性もあり得る。これに対し、上記のようにロボットを呼ぶと近づいて来るように構成することにより、待ち時間の短縮化が図られ、手遅れになる可能性を少しでも下げることができる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態について説明する。
【００２４】
図１は本発明のロボットの一実施態様を示す模式的側面図、図２は、そのロボットの概略平面図である。
【００２５】
このロボット１００には、移動機構としての車輪１０１、制御部１０２、記憶部１０３、押釦スイッチ１０４、無線通信機１０５、ロボット胴体１０６、人形頭部に似せた、首振機構１０７、およびその首振機構１０７に固定された、人形の目に似せたカメラ１０８が備えられている。
【００２６】
移動機構としての車輪１０１は、このロボット１００を自在に前進や回転させるものである。制御部１０２は、このロボット１００の全体の制御を担っている。この制御部１０２における制御は、このロボットを移動させるための制御と、押し釦スイッチ１０４が押されたことをきっかけにして電話をかけてメッセージを伝えたり電子メールを送信する通信の制御とに大別される。また記憶部１０３は、移動のためのデータや音声認識のためのデータ等を記憶しておくものである。尚、本実施形態では、これら制御部および記憶部は、いずれも、図３のＣＰＵボード１１２上にその機能が搭載されている。
【００２７】
押ボタン１０４は、ユーザが緊急通報を要求するときに押されるものである。
【００２８】
通信部１０５は、相手先に電話をかけたり電子メールを送ったりなどの通信を担っている。
【００２９】
ロボット胴体１０６は、首振機構１０７を支持する支柱の役割りをなしており、内部にはバッテリ１１３（図３参照）が搭載され、また、３本のマイクロホン１０９ａ，１０９ｂ，１０９ｃからなるマイクロホン群１０９（図２参照）やスピーカ１１０（図３参照）が取り付けられている。これらのマイクロホン１０９ａ，１０９ｂ，１０９ｃは、単にユーザの声を受けるだけでなく、そのユーザの方向を知ることができるよう、指向性を有する。
【００３０】
首振機構１０７は、外形は人形の頭部に似せているが、その機能はカメラ１０８を支持してそのカメラを左右、上下に向けることである。カメラ１０８は移動の際に撮影を行ない、一方、記憶部１０３には家の中の様々な角度からの画像を含む家の中の地図情報が記憶されていて、移動の際はその地図情報中の画像とカメラで撮影した画像とのパターンマッチングを行ない、これにより目的地に間違いなく到達するようになっている。
【００３１】
図３は、図１、図２に示すロボット１００の構成を示すブロック図である。
【００３２】
この図３には、図１、図２には示されていない構成要素として、スピーカ１１０、音声認識装置１１１、時計１１２、ＣＰＵボード１１３、およびバッテリ１１４が示されている。スピーカ１１０は、マイクロホン１０９とともに、手を離したまま電話で話をする、いわゆるハンズフリーフォンを構成している。このスピーカ１１０は、その他、このロボット１００がユーザに向かって話しかける時にも使用される。
【００３３】
音声認識装置１１１は、自分（このロボット１００）に付けられた名前が記憶されており、マイクロホン１０９で受けた音声をＣＰＵボード１１３を介して受け取り、その音声を認識して自分の名前が呼ばれたかどうかを認識する役割を担っている。この音声認識装置１１１は、さらに、複数のユーザそれぞれの声絞データを保持しておき、自分を呼んだユーザが誰れであるかを認識する機能も備えている。
【００３４】
時計１１２は、現在時刻を知るためのものである。
【００３５】
ＣＰＵボード１１３は、ＣＰＵのほか、そのＣＰＵで実行されるプログラムや各種のデータ（例えば図６に示す個人滞在表、図８に示す緊急連絡表や、上述した、家の中の地図データなど）を記憶しておくメモリや、信号入出力用の各種のＩ／Ｏ（入力／出力）インタフェース等が搭載されている。このＣＰＵボード１１３は、このロボット１００の各種制御を担っており、図１、図２に示す制御部１０２や記憶部１０３は、このＣＰＵボード１１３がその役割りを担っている。
【００３６】
また、バッテリ１１４は、このロボット１００を動作させるための電力の供給を担っている。図３では、このバッテリ１１４から、ＣＰＵボード１１３、無線通信機１０５、および移動機構１０１にのみ矢印が引かれているが、これは単に図示の煩雑さを避けるためであり、このバッテリ１１４からはこのロボット１００の他の構成要素にも必要な電力が供給されている。
【００３７】
図４は、図１〜図３に示すロボットの動作シーケンスの概要を示すフローチャートである。
【００３８】
このロボットは、ユーザが自分（このロボット）を呼ぶ呼び声に応じてそのユーザが居る場所に移動する（ステップａ）。
【００３９】
ユーザにより押し釦スイッチが押されると、その押し釦スイッチが押されたことを、そのユーザの、緊急連絡をしたいという意思として認識し（ステップｂ）、以下の行動をとる。
【００４０】
先ず、あらかじめ登録されている緊急連絡先の電話番号にダイヤルし（ステップｃ）、その電話に相手が出たら、あらかじめ定められているメッセージを読み上げてそのメッセージを音声で相手に伝え（ステップｄ）、その後その電話を、手を使わずに電話で話をすることができるハンズフリー状態とする（ステップｅ）。これにより、先ずはメッセージで緊急事態が生じたことを伝えるとともに、ユーザが会話のできる状態にあれば、より詳細な状況を相手に伝えることができる。
【００４１】
以下、図４の動作シーケンスの詳細について説明する。
【００４２】
図５は、このロボットの名前を記憶した名前テーブルを示す図、図６は、このロボットの複数のユーザの名前と各ユーザの声絞データとを対応づけた個人判別表を示す図である。
【００４３】
これらの名前テーブルおよび個人判別表は、このロボットの、図３中に示す音声認識装置１１１に記憶されている。図５の名前テーブルは、マイクロホン１０９で受けた音声を音声認識装置１１１で分析してその名前テーブルに記憶されている名前が呼ばれたか否かを判定するために用いられるテーブルであり、図６の個人判別表は、マイクロホン１０９で受けた音声の声絞をその音声認識装置で分析して自分（ロボット）を呼んだユーザを特定するために用いられる表である。
【００４４】
図７は、家の中の地図情報の概念図である。
【００４５】
この地図情報には、家の間取りや、家の中の様々な場所、様々な向きの画像などが格納されている。この地図情報は、このロボット１００の図１、図２に示す記憶部１０３、すなわち、図３に示すＣＰＵボード１１３に記憶されている。
【００４６】
図８は、各ユーザの、各時間帯別の家の中の居場所を登録した個人滞在表を示す図である。
【００４７】
この個人滞在表も、このロボット１００の図１、図２に示す記憶部１０３、すなわち、図３に示すＣＰＵボード１１３に記憶されている。
【００４８】
本実施形態では、この個人滞在表を参照して、自分（ロボット）を呼んだユーザの居場所を特定する際の参考にすることで、その自分を呼んだユーザのもとに速やかに接近する可能性を高めている。
【００４９】
図９は、ロボットが呼ばれたときのそのロボットの動作を示すフローチャートである。この図９のフローチャートは、図４の概要フローチャートのステップａに相当する。
【００５０】
マイクロホンが音声を拾うと、そのマイクロホンで受けた音声は図３に示すＣＰＵボード１１２を経由して音声認識装置１１１に伝えられ、その音声認識装置１１１では、その音声について音声認識が行なわれ、その音声認識により得られた言葉（文字列）が、図５に示す名前テーブルに登録された自分（ロボット１００）の名前と一致するか否かが判定され、一致した場合に自分が呼ばれたものと判断する（ステップａ１）。次いで、その自分の名前を呼んだ音声の声絞分析が行なわれ、図６に示す個人判別表を参照して、今回自分を呼んだユーザが誰であるかを推定する（ステップａ２）。
【００５１】
また、マイクロホン１０９（図２に示す３本のマイクロホン１０９ａ，１０９ｂ，１０９ｃ）でユーザの呼び声の方向が推定され（ステップａ３）、図７の地図情報を参照して、その呼び声の方向が、ドア方向か自分（ロボット１００）が今居る部屋の中かが判断される（ステップａ４）。
【００５２】
自分が今居る部屋の中から呼ばれたと判断したときは、その呼び声の方向に移動する（ステップａ５）。
【００５３】
一方、その呼び声がドアの方向から聞こえたときは（ステップａ４）、ドアを出て隣りの部屋（廊下や台所等を含む）へ行き（ステップａ６）、図３に示すスピーカ１１０から、「だれか呼んだー？」なる音声を発することによりユーザに呼びかける（ステップａ７）。
【００５４】
ユーザからの呼びかけに対する応えがあると（ステップａ８）、ステップａ３に戻り、呼び声の方向を推定し、最終的にその呼んだユーザのところに移動する（ステップａ５）。
【００５５】
ステップａ７での呼びかけに対し応えがないときは（ステップａ８）、図８に示す個人滞在表、図３中に示す時計１１２を参照してそのユーザが現在居るはずの部屋を知り、図７の地図情報を参照しながらその部屋に移動し（ステップａ９）、画像処理により、カメラ１０８での撮影により得られた画像中に、地図情報中の画像には存在しないユーザらしきものを見つけ、そのユーザに接近する（ステップａ１０）。個人滞在表に登録された部屋にユーザらしきものを発見できなかったときは、順次別の部屋に移動しながら画像処理によりユーザを探し回わり、ユーザへの接近を試みる。
【００５６】
図１０は、緊急連絡表を示す図である。
【００５７】
この緊急連絡表には、優先順位、指示方法、電話／電子メールの別、電話番号／電子メールアドレス、およびメッセージ内容が対応づけられて登録されている。
【００５８】
この緊急連絡先も、図７の地図情報および図８の個人滞在表と同様、図１、図２に示す記憶部１０３、すなわち、図３に示すＣＰＵボード１１３に記憶されている。
【００５９】
図１１は、ユーザに接近した後のロボットの処理を示すフローチャートである。このフローチャートは、図４の概要フローチャートのステップ（ｂ）〜（ｅ）に相当する。
【００６０】
ロボット１００の押し釦スイッチ１０４が押されると（ステップｂ１）、図１０の緊急連絡表の、その押し釦スイッチの押下による指示方法に応じた欄が参照される（ステップｃ１）。ここでは、図１０の緊急連絡表の「指示方法」の欄に示すように、押し釦スイッチの押下による指示方法には、その押し釦スイッチを所定の時間（たとえば０．５秒）よりも短かい時間だけ一回押す方法（短１回）と、短かい時間ずつ連続して２回押す方法（ダブル）と、所定の時間（例えば０．５秒）よりも長く押し続ける方法（長１回）との３種の指示方法が定義されている。
【００６１】
次に、その緊急連絡表の、ステップｃ１で参照した欄の「電話／電子メールの別」の項目が「電話」であるか「電子メール」であるかが判定され（ステップｃ２）、「電子メール」であったときは、その欄の「電話番号／電子メールアドレス」の項に記録されている電子メールアドレスに、「メッセージ内容」の項に記録されているメッセージ（ここに示す例では、「緊急事態です。助けてください。（氏名・住所等が続く）」）が文書で送信される。
【００６２】
一方、ステップｃ２で「電話」が指定されたものと判定されると、緊急連絡表で指定された電話番号へ電話をかけ（ステップｃ４）、相手が電話に出るのを待ち（ステップｄ１，ｄ２）、相手が電話に出たら、緊急連絡表中において、その電話番号に対応づけられて記録されているメッセージが、その電話に出た相手に音声で伝えられる（ステップｄ３）。その後は、図３に示すマイクロホン１０９とスピーカ１１０を用いて手を使わずに通話することのできるハンズフリーフォンに切り替えられ（ステップｅ１）、ユーザに余力があるときは、今の容態の詳細を連絡することができる。
【００６３】
指定された電話番号へ電話をかけたにもかかわらず（ステップｃ４）、相手が出なかったときは（ステップｄ１，ｄ２）、緊急連絡表中の、まだ試していないものの中の一番優先順位の高い欄が参照され（ステップｄ４）、ステップｃ２に戻り、上記の処理が繰り返される。
【００６４】
例えば、押し釦スイッチが２度押しされた場合、図１０の緊急連絡表の「ダブル」の欄が参照され、その「ダブル」の欄の指定電話番号（ここに示す例では「９８−７６５４−３２１０」）に電話がかけられるが、相手が出なかったときは、今度は、まだ試されていない、優先順位「１」と「３」の欄の中の優先順位の高い優先順位「１」の欄が参照され、今度はその欄の指定電話番号（ここに示す例では、「０１−２３４５−６７８９」）に電話がかけられる。それでもなお相手が出なかったときは、まだ試されていない優先順位「３」の欄が参照され、その欄に指定された電子メールアドレスに向けて、その欄に記録されたメッセージが送信される。
【００６５】
本実施形態では、このようにして、緊急事態の発生をできる限り確実に伝えるべく構成されている。
【００６６】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、緊急時の通報に好適なロボットが提供される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のロボットの一実施態様を示す模式的側面図である。
【図２】ロボットの概略平面図である。
【図３】図１、図２に示すロボットの構成を示すブロック図である。
【図４】図１〜図３に示すロボットの動作シーケンスの概要を示すフローチャートである。
【図５】ロボットの名前が記憶された名前テーブルを示す図である。
【図６】ロボットの複数のユーザの名前と各ユーザの声絞データとを対応づけた個人判別表を示す図である。
【図７】家の中の地図情報の概念図である。
【図８】各ユーザの、各時間帯別の家の中の居場所を登録した個人滞在表を示す図である。
【図９】ロボットが呼ばれたときのそのロボットの動作を示すフローチャートである。
【図１０】緊急連絡表を示す図である。
【図１１】ユーザに接近した後のロボットの処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１００ ロボット
１０１ 移動機構としての車輪
１０２ 制御部
１０３ 記憶部
１０４ 押釦スイッチ
１０５ 無線通信機
１０６ ロボット胴体
１０７ 首振機構
１０８ カメラ
１０９，１０９ａ，１０９ｂ，１０９ｃ マイクロホン
１１０ スピーカ
１１１ 音声認識装置
１１２ 時計
１１３ ＣＰＵボード
１１４ バッテリ
【発明の属する技術分野】
本発明は、自在に移動する移動機構を備えたロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、老齢者人口が増加してきており、今後ますますその傾向が強まる中、例えば家の中で老齢者がひとりで居るときに急病等が発生したとき、どのようにして緊急通報を行なうかが問題となっている。
【０００３】
緊急通報機能付きの電話機はあるが、緊急時にその電話機を置いてある場所まで行かなければならず、急に動けなくなった場合などには対処できない。
【０００４】
移動可能なロボットに各種の異常状態、例えば火災、ガス洩れ、あるいは無断進入者の存在等を検知する複数のセンサを備えておき、異常を検知したときに消防署や警察署等に自動通報する技術が提案されている（例えば特許文献１参照）。
【０００５】
また、ロボットに指令を与える技術の１つとして、音声で指令を与える技術が提案されている（例えば特許文献２参照）。
【０００６】
上記の各種の異常を検知して通報するという技術は、人間の身体の異常を検知するものではないが、これを人間の身体の異常、特に急病等を検知して通報するシステムに適用することが考えられる。
【０００７】
【特許文献１】
特開平５−３００９５０号公報
【特許文献２】
特開２００１−１２５５８５号公報
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、その場合、人間の身体の異常を如何にして正確に検知するかが問題となり、誤検知が生じるとその人間のプライバシィを犯しかねない危険性を孕んでいる。
【０００９】
本発明は、上記事情に鑑み、緊急時の通報に好適なロボットを提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成する本発明のロボットは、自在に移動する移動機構を備えたロボットにおいて、無線通信で電話回線に接続する通信部と、ユーザの要求を検知する検知部と、電話番号とメッセージを記憶しておく記憶部と、上記検知部によりユーザの要求が検知されたことを受けて、上記通信部に、記憶部に記憶された電話番号に電話をかけさせ、相手が電話に出るのを待って記憶部に記憶されたメッセージを音声で相手に伝える電話制御部とを備えたことを特徴とする。
【００１１】
前掲の特許文献１において、指示された各種の異常状態を検知するセンサを移動自在なロボットに備えたことの理由は、そのロボットに様々な場所に移動させることにより様々な場所の異常の有無を検知させることを狙ったものと考えられるが、本発明において上記の緊急通報の機能を移動自在なロボットに備えたのは、そのロボットが移動してユーザの近くに来ることを狙ったものである。
【００１２】
そのロボットは例えば様々な場所を巡回して回る自律走行型のものであってもよく、あるいは後述するようにしてユーザの呼び声に反応してユーザの近くに移動するものであってもよい。
【００１３】
本発明のロボットは、上記のように緊急通報機能を移動自在なロボットに搭載することで、自分が動けない状態にあるときもロボットの方が移動してくることが期待できることと、もう１つは、そのユーザの意思で緊急通報を行なうように構成されていることとの組合せに特徴がある。
【００１４】
ユーザが自分の意思で緊急通報を行なうように構成することで、プライバシィの侵害の問題を回避することができる。
【００１５】
ここで、上記本発明のロボットにおいて、上記記憶部は、複数の電話番号と、これら複数の電話番号それぞれに対応づけたメッセージとを記憶するものであり、上記検知部は、複数の態様の要求を検知するものであって、上記電話制御部は、上記検知部で検知された要求の態様に応じた電話番号に電話をかけて、その電話番号に応じたメッセージを相手に伝えるものであることが好ましい。
【００１６】
こうすることによって、複数の態様の緊急通報が可能となる。また、上記本発明のロボットにおいて、マイクロホンとスピーカとを備え、上記電話制御部は、電話の相手に向けてメッセージを伝えた後、上記通信部を、マイクロホンとスピーカとを用いた通話状態におくものであることが好ましい。
【００１７】
これによりそのユーザは、詳細な様子を伝えることができる。
【００１８】
さらに、上記本発明のロボットにおいて、上記通信部は、さらに、電子メールの送信機能を有するものであり、上記記憶部は、さらに、電子メールアドレスとメッセージとを対応づけて記憶するものであり、上記検知部は、複数の態様の要求を検知するものであって、上記電話制御部は、検知部で検知された要求の態様に応じては、記憶部に記憶された電子メールアドレスに、その電子メールアドレスに応じたメッセージを送信するものであってもよい。
【００１９】
ここで、この電子メールでの通報の態様を含む場合に、上記電話制御部は、検知部で検知された要求の態様が電話をかけることを要求する態様であった場合にその要求の態様に応じた電話番号に電話をかけ、相手が電話に出なかった場合に、記憶部に記憶された電子メールアドレスにメッセージを送信するものであってもよい。
【００２０】
電子メールでの通報の態様を含ませることによって通報の確実性を上げることができる。
【００２１】
さらに、上記本発明のロボットにおいて、マイクロホンと、そのマイクロホンで受けた音声から自分が呼ばれたことを認識する音声認識部と、音声認識部で自分が呼ばれたことが認識されたことを受けて、上記移動機構を、このロボットを自分を呼んだ話者に近づけるべく制御する移動制御部とを備えることが好ましい。
【００２２】
例えば巡回移動するロボットの場合は、緊急事態が生じたタイミングがそのロボットが通過した直後のタイミングだった場合に、そのロボットが次に近づいて来るまである程度長い時間待つ必要があり、ぎりぎりの場合手遅れになる可能性もあり得る。これに対し、上記のようにロボットを呼ぶと近づいて来るように構成することにより、待ち時間の短縮化が図られ、手遅れになる可能性を少しでも下げることができる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態について説明する。
【００２４】
図１は本発明のロボットの一実施態様を示す模式的側面図、図２は、そのロボットの概略平面図である。
【００２５】
このロボット１００には、移動機構としての車輪１０１、制御部１０２、記憶部１０３、押釦スイッチ１０４、無線通信機１０５、ロボット胴体１０６、人形頭部に似せた、首振機構１０７、およびその首振機構１０７に固定された、人形の目に似せたカメラ１０８が備えられている。
【００２６】
移動機構としての車輪１０１は、このロボット１００を自在に前進や回転させるものである。制御部１０２は、このロボット１００の全体の制御を担っている。この制御部１０２における制御は、このロボットを移動させるための制御と、押し釦スイッチ１０４が押されたことをきっかけにして電話をかけてメッセージを伝えたり電子メールを送信する通信の制御とに大別される。また記憶部１０３は、移動のためのデータや音声認識のためのデータ等を記憶しておくものである。尚、本実施形態では、これら制御部および記憶部は、いずれも、図３のＣＰＵボード１１２上にその機能が搭載されている。
【００２７】
押ボタン１０４は、ユーザが緊急通報を要求するときに押されるものである。
【００２８】
通信部１０５は、相手先に電話をかけたり電子メールを送ったりなどの通信を担っている。
【００２９】
ロボット胴体１０６は、首振機構１０７を支持する支柱の役割りをなしており、内部にはバッテリ１１３（図３参照）が搭載され、また、３本のマイクロホン１０９ａ，１０９ｂ，１０９ｃからなるマイクロホン群１０９（図２参照）やスピーカ１１０（図３参照）が取り付けられている。これらのマイクロホン１０９ａ，１０９ｂ，１０９ｃは、単にユーザの声を受けるだけでなく、そのユーザの方向を知ることができるよう、指向性を有する。
【００３０】
首振機構１０７は、外形は人形の頭部に似せているが、その機能はカメラ１０８を支持してそのカメラを左右、上下に向けることである。カメラ１０８は移動の際に撮影を行ない、一方、記憶部１０３には家の中の様々な角度からの画像を含む家の中の地図情報が記憶されていて、移動の際はその地図情報中の画像とカメラで撮影した画像とのパターンマッチングを行ない、これにより目的地に間違いなく到達するようになっている。
【００３１】
図３は、図１、図２に示すロボット１００の構成を示すブロック図である。
【００３２】
この図３には、図１、図２には示されていない構成要素として、スピーカ１１０、音声認識装置１１１、時計１１２、ＣＰＵボード１１３、およびバッテリ１１４が示されている。スピーカ１１０は、マイクロホン１０９とともに、手を離したまま電話で話をする、いわゆるハンズフリーフォンを構成している。このスピーカ１１０は、その他、このロボット１００がユーザに向かって話しかける時にも使用される。
【００３３】
音声認識装置１１１は、自分（このロボット１００）に付けられた名前が記憶されており、マイクロホン１０９で受けた音声をＣＰＵボード１１３を介して受け取り、その音声を認識して自分の名前が呼ばれたかどうかを認識する役割を担っている。この音声認識装置１１１は、さらに、複数のユーザそれぞれの声絞データを保持しておき、自分を呼んだユーザが誰れであるかを認識する機能も備えている。
【００３４】
時計１１２は、現在時刻を知るためのものである。
【００３５】
ＣＰＵボード１１３は、ＣＰＵのほか、そのＣＰＵで実行されるプログラムや各種のデータ（例えば図６に示す個人滞在表、図８に示す緊急連絡表や、上述した、家の中の地図データなど）を記憶しておくメモリや、信号入出力用の各種のＩ／Ｏ（入力／出力）インタフェース等が搭載されている。このＣＰＵボード１１３は、このロボット１００の各種制御を担っており、図１、図２に示す制御部１０２や記憶部１０３は、このＣＰＵボード１１３がその役割りを担っている。
【００３６】
また、バッテリ１１４は、このロボット１００を動作させるための電力の供給を担っている。図３では、このバッテリ１１４から、ＣＰＵボード１１３、無線通信機１０５、および移動機構１０１にのみ矢印が引かれているが、これは単に図示の煩雑さを避けるためであり、このバッテリ１１４からはこのロボット１００の他の構成要素にも必要な電力が供給されている。
【００３７】
図４は、図１〜図３に示すロボットの動作シーケンスの概要を示すフローチャートである。
【００３８】
このロボットは、ユーザが自分（このロボット）を呼ぶ呼び声に応じてそのユーザが居る場所に移動する（ステップａ）。
【００３９】
ユーザにより押し釦スイッチが押されると、その押し釦スイッチが押されたことを、そのユーザの、緊急連絡をしたいという意思として認識し（ステップｂ）、以下の行動をとる。
【００４０】
先ず、あらかじめ登録されている緊急連絡先の電話番号にダイヤルし（ステップｃ）、その電話に相手が出たら、あらかじめ定められているメッセージを読み上げてそのメッセージを音声で相手に伝え（ステップｄ）、その後その電話を、手を使わずに電話で話をすることができるハンズフリー状態とする（ステップｅ）。これにより、先ずはメッセージで緊急事態が生じたことを伝えるとともに、ユーザが会話のできる状態にあれば、より詳細な状況を相手に伝えることができる。
【００４１】
以下、図４の動作シーケンスの詳細について説明する。
【００４２】
図５は、このロボットの名前を記憶した名前テーブルを示す図、図６は、このロボットの複数のユーザの名前と各ユーザの声絞データとを対応づけた個人判別表を示す図である。
【００４３】
これらの名前テーブルおよび個人判別表は、このロボットの、図３中に示す音声認識装置１１１に記憶されている。図５の名前テーブルは、マイクロホン１０９で受けた音声を音声認識装置１１１で分析してその名前テーブルに記憶されている名前が呼ばれたか否かを判定するために用いられるテーブルであり、図６の個人判別表は、マイクロホン１０９で受けた音声の声絞をその音声認識装置で分析して自分（ロボット）を呼んだユーザを特定するために用いられる表である。
【００４４】
図７は、家の中の地図情報の概念図である。
【００４５】
この地図情報には、家の間取りや、家の中の様々な場所、様々な向きの画像などが格納されている。この地図情報は、このロボット１００の図１、図２に示す記憶部１０３、すなわち、図３に示すＣＰＵボード１１３に記憶されている。
【００４６】
図８は、各ユーザの、各時間帯別の家の中の居場所を登録した個人滞在表を示す図である。
【００４７】
この個人滞在表も、このロボット１００の図１、図２に示す記憶部１０３、すなわち、図３に示すＣＰＵボード１１３に記憶されている。
【００４８】
本実施形態では、この個人滞在表を参照して、自分（ロボット）を呼んだユーザの居場所を特定する際の参考にすることで、その自分を呼んだユーザのもとに速やかに接近する可能性を高めている。
【００４９】
図９は、ロボットが呼ばれたときのそのロボットの動作を示すフローチャートである。この図９のフローチャートは、図４の概要フローチャートのステップａに相当する。
【００５０】
マイクロホンが音声を拾うと、そのマイクロホンで受けた音声は図３に示すＣＰＵボード１１２を経由して音声認識装置１１１に伝えられ、その音声認識装置１１１では、その音声について音声認識が行なわれ、その音声認識により得られた言葉（文字列）が、図５に示す名前テーブルに登録された自分（ロボット１００）の名前と一致するか否かが判定され、一致した場合に自分が呼ばれたものと判断する（ステップａ１）。次いで、その自分の名前を呼んだ音声の声絞分析が行なわれ、図６に示す個人判別表を参照して、今回自分を呼んだユーザが誰であるかを推定する（ステップａ２）。
【００５１】
また、マイクロホン１０９（図２に示す３本のマイクロホン１０９ａ，１０９ｂ，１０９ｃ）でユーザの呼び声の方向が推定され（ステップａ３）、図７の地図情報を参照して、その呼び声の方向が、ドア方向か自分（ロボット１００）が今居る部屋の中かが判断される（ステップａ４）。
【００５２】
自分が今居る部屋の中から呼ばれたと判断したときは、その呼び声の方向に移動する（ステップａ５）。
【００５３】
一方、その呼び声がドアの方向から聞こえたときは（ステップａ４）、ドアを出て隣りの部屋（廊下や台所等を含む）へ行き（ステップａ６）、図３に示すスピーカ１１０から、「だれか呼んだー？」なる音声を発することによりユーザに呼びかける（ステップａ７）。
【００５４】
ユーザからの呼びかけに対する応えがあると（ステップａ８）、ステップａ３に戻り、呼び声の方向を推定し、最終的にその呼んだユーザのところに移動する（ステップａ５）。
【００５５】
ステップａ７での呼びかけに対し応えがないときは（ステップａ８）、図８に示す個人滞在表、図３中に示す時計１１２を参照してそのユーザが現在居るはずの部屋を知り、図７の地図情報を参照しながらその部屋に移動し（ステップａ９）、画像処理により、カメラ１０８での撮影により得られた画像中に、地図情報中の画像には存在しないユーザらしきものを見つけ、そのユーザに接近する（ステップａ１０）。個人滞在表に登録された部屋にユーザらしきものを発見できなかったときは、順次別の部屋に移動しながら画像処理によりユーザを探し回わり、ユーザへの接近を試みる。
【００５６】
図１０は、緊急連絡表を示す図である。
【００５７】
この緊急連絡表には、優先順位、指示方法、電話／電子メールの別、電話番号／電子メールアドレス、およびメッセージ内容が対応づけられて登録されている。
【００５８】
この緊急連絡先も、図７の地図情報および図８の個人滞在表と同様、図１、図２に示す記憶部１０３、すなわち、図３に示すＣＰＵボード１１３に記憶されている。
【００５９】
図１１は、ユーザに接近した後のロボットの処理を示すフローチャートである。このフローチャートは、図４の概要フローチャートのステップ（ｂ）〜（ｅ）に相当する。
【００６０】
ロボット１００の押し釦スイッチ１０４が押されると（ステップｂ１）、図１０の緊急連絡表の、その押し釦スイッチの押下による指示方法に応じた欄が参照される（ステップｃ１）。ここでは、図１０の緊急連絡表の「指示方法」の欄に示すように、押し釦スイッチの押下による指示方法には、その押し釦スイッチを所定の時間（たとえば０．５秒）よりも短かい時間だけ一回押す方法（短１回）と、短かい時間ずつ連続して２回押す方法（ダブル）と、所定の時間（例えば０．５秒）よりも長く押し続ける方法（長１回）との３種の指示方法が定義されている。
【００６１】
次に、その緊急連絡表の、ステップｃ１で参照した欄の「電話／電子メールの別」の項目が「電話」であるか「電子メール」であるかが判定され（ステップｃ２）、「電子メール」であったときは、その欄の「電話番号／電子メールアドレス」の項に記録されている電子メールアドレスに、「メッセージ内容」の項に記録されているメッセージ（ここに示す例では、「緊急事態です。助けてください。（氏名・住所等が続く）」）が文書で送信される。
【００６２】
一方、ステップｃ２で「電話」が指定されたものと判定されると、緊急連絡表で指定された電話番号へ電話をかけ（ステップｃ４）、相手が電話に出るのを待ち（ステップｄ１，ｄ２）、相手が電話に出たら、緊急連絡表中において、その電話番号に対応づけられて記録されているメッセージが、その電話に出た相手に音声で伝えられる（ステップｄ３）。その後は、図３に示すマイクロホン１０９とスピーカ１１０を用いて手を使わずに通話することのできるハンズフリーフォンに切り替えられ（ステップｅ１）、ユーザに余力があるときは、今の容態の詳細を連絡することができる。
【００６３】
指定された電話番号へ電話をかけたにもかかわらず（ステップｃ４）、相手が出なかったときは（ステップｄ１，ｄ２）、緊急連絡表中の、まだ試していないものの中の一番優先順位の高い欄が参照され（ステップｄ４）、ステップｃ２に戻り、上記の処理が繰り返される。
【００６４】
例えば、押し釦スイッチが２度押しされた場合、図１０の緊急連絡表の「ダブル」の欄が参照され、その「ダブル」の欄の指定電話番号（ここに示す例では「９８−７６５４−３２１０」）に電話がかけられるが、相手が出なかったときは、今度は、まだ試されていない、優先順位「１」と「３」の欄の中の優先順位の高い優先順位「１」の欄が参照され、今度はその欄の指定電話番号（ここに示す例では、「０１−２３４５−６７８９」）に電話がかけられる。それでもなお相手が出なかったときは、まだ試されていない優先順位「３」の欄が参照され、その欄に指定された電子メールアドレスに向けて、その欄に記録されたメッセージが送信される。
【００６５】
本実施形態では、このようにして、緊急事態の発生をできる限り確実に伝えるべく構成されている。
【００６６】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、緊急時の通報に好適なロボットが提供される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のロボットの一実施態様を示す模式的側面図である。
【図２】ロボットの概略平面図である。
【図３】図１、図２に示すロボットの構成を示すブロック図である。
【図４】図１〜図３に示すロボットの動作シーケンスの概要を示すフローチャートである。
【図５】ロボットの名前が記憶された名前テーブルを示す図である。
【図６】ロボットの複数のユーザの名前と各ユーザの声絞データとを対応づけた個人判別表を示す図である。
【図７】家の中の地図情報の概念図である。
【図８】各ユーザの、各時間帯別の家の中の居場所を登録した個人滞在表を示す図である。
【図９】ロボットが呼ばれたときのそのロボットの動作を示すフローチャートである。
【図１０】緊急連絡表を示す図である。
【図１１】ユーザに接近した後のロボットの処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１００ ロボット
１０１ 移動機構としての車輪
１０２ 制御部
１０３ 記憶部
１０４ 押釦スイッチ
１０５ 無線通信機
１０６ ロボット胴体
１０７ 首振機構
１０８ カメラ
１０９，１０９ａ，１０９ｂ，１０９ｃ マイクロホン
１１０ スピーカ
１１１ 音声認識装置
１１２ 時計
１１３ ＣＰＵボード
１１４ バッテリ
Claims (6)
- 自在に移動する移動機構を備えたロボットにおいて、
マイクロホンと、
間取りを含む地図情報と、ユーザの各時間帯別の居場所を登録した個人滞在表と、電話番号とメッセージ内容とを含む連絡表とを記憶する記憶部と、
時計と、
無線通信で電話回線に接続する通信部と、
ユーザの要求を検知する検知部と、
前記マイクロホンで受けた音声から自分が呼ばれたことを認識する音声認識部と、
前記音声認識部で自分が呼ぱれたことを認識した場合に、前記マイクロホンで受けた音声の方向を推定する方向推定手段と、
前記記憶部に記憶した地図情報を参照し、前記方向推定手段で推定した方向がドアの方向である場合には、該地図情報と前記記憶部に記憶した個人滞在表と前記時計とを参照して個人滞在表に登録された居場所に前記移動機構を移動制御する移動制御部と、
前記検知部によりユーザの要求が検知されたことを受けて、前記通信部に、前記記憶部に記憶した連絡表の電話番号に電話をかけさせ、相手が電話に出るのを待って該連絡表のメッセージを音声で相手に伝える電話制御手段と、
を備えたことを特徴とするロボット。 - スピーカを更に備え、
前記移動制御手段は、記憶部に記憶した地図情報を参照し、方向推定手段で推定した方向がドアの方向である場合には、前記スピーカより呼びかけ音声を出力し、前記マイクロホンで該出力に対する答えを前記音声認識部が認識しなかった場合に、前記記憶部に記憶した個人滞在表と前記時計とを参照して個人滞在表に登録された居場所に移動する
ことを特徴とする請求項１記載のロボット。 - 前記記憶部は、複数の電話番号と、これら複数の電話番号それぞれに対応づけたメッセージとを記憶するものであり、
前記検知部は、複数の態様の要求を検知するものであって、
前記電話制御部は、前記検知部で検知された要求の態様に応じた電話番号に電話をかけて、該電話番号に応じたメッセージを相手に伝えるものであることを特徴とする請求項１記載のロボット。 - マイクロホンとスピーカとを備え、前記電話制御部は、電話の相手に向けてメッセージを伝えた後、前記通信部を、前記マイクロホンと前記スピーカとを用いた通話状態におくものであることを特徴とする請求項１記載のロボット。
- 前記通信部は、さらに、電子メールの送信機能を有するものであり、
前記記憶部は、さらに、電子メールアドレスとメッセージとを対応づけて記憶するものであり、
前記検知部は、複数の態様の要求を検知するものであって、
前記電話制御部は、前記検知部で検知された要求の態様に応じては、前記記憶部に記憶された電子メールアドレスに、該電子メールアドレスに応じたメッセージを送信するものであることを特徴とする請求項１記載のロボット。 - 前記電話制御部は、前記検知部で検知された要求の態様が電話をかけることを要求する態様であった場合に該要求の態様に応じた電話番号に電話をかけ、相手が電話に出なかった場合に、前記記憶部に記憶された電子メールアドレスにメッセージを送信するものであることを特徴とする請求項５記載のロボット。
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