JP2015168016A - ロボット監視システム、ロボット監視装置、ロボット監視方法、ロボット監視モジュール、およびロボット監視プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボット監視システム1は、ロボット100と、ロボット100の一連の作業内容を示す作業内容情報を格納する格納部310と、作業内容情報に従い、ロボット100に所定の作業を行わせる制御部320と、ロボット100の動作を撮像するカメラ200と、カメラ200が撮像して得た画像情報を時刻情報と関連付けて保存する保存部330と、保存部330に保存された画像情報を時刻情報とともに表示する表示部340と、を備える。
【選択図】図1
Description
まず、ロボット監視システム1の構成について、図1を参照しながら説明する。図1は、ロボット監視システム1の構成概要図である。図1に示すように、ロボット監視システム1は、ロボット100、カメラ200(撮像装置)、および管理コンピュータ300(ロボット監視装置)から構成される。ロボット100、カメラ200、および管理コンピュータのそれぞれは通信ネットワークにより互いにデータ通信可能に接続されている。ロボット監視システム1は、このような構成により、ロボットの動作のうち不都合が発生した箇所を作業者に早期且つ容易に特定させるためのものである。以下、ロボット監視システム1の各構成要素について詳細に説明する。
最初に、図2を用いてロボット100の構成を説明する。図2は、ロボット100を正面から見た正面図である。図2に示す例においてロボット100は双腕の作業ロボットであるが、これに限らず、ロボット100は一腕ロボット等の他の組立ロボットであっても良いし、組立以外の加工等の作業を行うロボットであっても良い。
次に、図3、図4、図5、及び図6を用いて、ロボット100の動作の一例を説明する。ロボット100は、これまで人手作業に頼っていた複雑かつ精巧なプロセスの例として、最初にシャーレ121を移動させ、その後シャーレ121の蓋121Uを開け、その後ピペット129を用いた処理を行い、その後ヘラ135を用いて検体を掻き混ぜるなどの処理を行う。図3は、ロボット100がホルダ122を用いてシャーレ121を移動させている状態を表す斜視図である。図4は、ロボット100が吸着パッド126を用いてシャーレ121の蓋121Uを開けた後の状態を表す斜視図である。図5は、ロボット100がピペット129を用いた処理を行っている状態を表す斜視図である。図6は、ロボット100がヘラ135を用いて検体を掻き混ぜる処理を行っている状態を表す斜視図である。
引き続き、管理コンピュータ300の構成について説明する。図7は管理コンピュータ300のハードウェア構成図である。図7に示すように、管理コンピュータ300は、物理的には、CPU301、ROM302及びRAM303等の主記憶装置、キーボード及びマウス等の入力デバイス304、ディスプレイ等の出力デバイス305、ロボット100およびカメラ200等との間でデータの送受信を行うためのネットワークカード等の通信モジュール306、ハードディスク等の補助記憶装置307などを含む通常のコンピュータシステムとして構成される。後述する管理コンピュータ300の各機能は、CPU301、ROM302、RAM303等のハードウェア上に所定のコンピュータソフトウェアを読み込ませることにより、CPU301の制御の元で入力デバイス304、出力デバイス305、通信モジュール306を動作させると共に、主記憶装置302,303や補助記憶装置307におけるデータの読み出し及び書き込みを行うことで実現される。
続いて、ロボット監視システム1により行われる動作について、図14を参照しながら説明する。図14は、ロボット監視システム1の動作を示すフローチャートである。
以上では、図1に示したように、ロボット監視システム1がロボット100、カメラ200、および管理コンピュータ300を備えた構成について説明した。つまり、図1に示したロボット監視システム1は、ロボット100、カメラ200、並びに入力デバイス304および出力デバイス305を含む管理コンピュータ300により構成され、そのうち格納部310、制御部320、保存部330、および同期部360は、管理コンピュータ300により構成され、また、表示部340は管理コンピュータ300に含まれた出力デバイス305により構成され、更に修正情報入力部350は管理コンピュータ300に含まれた入力デバイス304および出力デバイス305により構成されている。
図16は、ロボット監視システム1の更に別の構成を示す構成概要図である。図16に示す構成において、ロボット監視システム1は、図15に示した構成に比べ、ロボット100、カメラ200、管理コンピュータ300、ロボットコントローラ400の他にプログラミングペンダント500(作業者用の操作端末)を更に有する。
以上の説明においては、本開示における実施態様として、ロボット100、カメラ200、管理コンピュータ300、ロボットコントローラ400、およびプログラミングペンダント500等を含むロボット監視システム1を例示したが、本実施態様はこれに限られるものではなく、本実施態様を各構成要素における各機能を実行するためのモジュールを備えるロボット監視モジュールとして構成してもよい。すなわち、上述したロボット監視システム1に関する説明を元に、ロボット100の一連の作業内容を示す作業内容情報が格納部310に格納されており、作業内容情報に従い、ロボット100に所定の作業を行わせる制御モジュールと、ロボット100の動作を撮像するカメラ200が撮像して得た画像情報を時刻情報と関連付けて保存する保存モジュールと、保存モジュールに保存された画像情報を時刻情報とともに表示する表示モジュールと、を備える、ロボット監視モジュールを構成しても良い。
続いて、本実施形態にかかるロボット監視システム1等の作用および効果について説明する。本実施形態のロボット監視システム1等によれば、ロボット100の撮像画像が時刻情報と関連付けられて保存され、表示部340が当該撮像画像を表示する際には、時刻情報とともに表示する。撮像画像が時刻情報とともに表示されることにより、作業者は、ロボット100がどのタイミングでどの動作を行ったかを把握しやすくなるので、ロボット監視システム1は、ロボット100の動作のうち不都合が発生した箇所を作業者が早期且つ容易に特定できるよう作業者をサポートすることができる。
Claims (16)
- ロボットと、
前記ロボットの一連の作業内容を示す作業内容情報を格納する格納装置と、
前記作業内容情報に従い、前記ロボットに所定の作業を行わせる制御装置と、
前記ロボットの動作を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置が撮像して得た画像情報を時刻情報と関連付けて保存する保存装置と、
前記保存装置に保存された前記画像情報を前記時刻情報とともに表示する表示装置と、
を備える、ロボット監視システム。 - 前記保存装置は、前記画像情報を前記作業内容情報と関連付けて保存し、
前記表示装置は、前記画像情報を前記作業内容情報とともに表示する、
請求項1に記載のロボット監視システム。 - 前記制御装置は、前記ロボットが前記作業を成功的に遂行したか否かを示す作業成功情報を格納する作業成功情報格納部を備え、
前記表示装置は、前記画像情報を前記作業成功情報とともに表示する、
請求項1または2に記載のロボット監視システム。 - 前記表示装置に表示された前記作業成功情報が、前記ロボットが前記作業を成功的に遂行していない旨を示す場合に、作業者が前記作業に対応する前記作業内容情報を修正するための修正情報入力装置を更に備える、
請求項3に記載のロボット監視システム。 - 前記撮像装置における時刻情報と、前記保存装置における時刻情報との間の同期を取る同期装置を更に備える、
請求項1〜4の何れか1項に記載のロボット監視システム。 - 前記時刻情報は、前記撮像装置と前記保存装置との間の相対的なタイミングを示す情報である、
請求項1〜5の何れか1項に記載のロボット監視システム。 - 前記ロボット、前記撮像装置、およびディスプレイを含むコンピュータにより構成され、
前記格納装置、前記制御装置、および前記保存装置は、前記コンピュータにより構成され、
前記表示装置は、前記ディスプレイにより構成される、
請求項1〜6の何れか1項に記載のロボット監視システム。 - 前記ロボット、前記撮像装置、並びにディスプレイおよび入力装置を含むコンピュータにより構成され、
前記格納装置、前記制御装置、および前記保存装置は、前記コンピュータにより構成され、
前記表示装置は、前記ディスプレイにより構成され、
前記修正情報入力装置は、前記入力装置により構成される、
請求項4に記載のロボット監視システム。 - 前記ロボット、前記撮像装置、ディスプレイを含むコンピュータ、およびロボットコントローラにより構成され、
前記保存装置は、前記コンピュータにより構成され、
前記制御装置は、前記ロボットコントローラにより構成され、
前記表示装置は、前記ディスプレイにより構成される、
請求項1〜6の何れか1項に記載のロボット監視システム。 - 前記ロボット、前記撮像装置、ディスプレイおよび入力装置を含むコンピュータ、並びにロボットコントローラにより構成され、
前記保存装置は、前記コンピュータにより構成され、
前記制御装置は、前記ロボットコントローラにより構成され、
前記表示装置は、前記ディスプレイにより構成され、
前記修正情報入力装置は、前記入力装置により構成される、
請求項4に記載のロボット監視システム。 - 前記ロボット、前記撮像装置、コンピュータ、ロボットコントローラ、および作業者用の操作端末により構成され、
前記保存装置は、前記コンピュータにより構成され、
前記制御装置は、前記ロボットコントローラにより構成され、
前記表示装置は、前記操作端末により構成される、
請求項1〜6の何れか1項に記載のロボット監視システム。 - 前記ロボット、前記撮像装置、コンピュータ、ロボットコントローラ、および作業者用の操作端末により構成され、
前記保存装置は、前記コンピュータにより構成され、
前記制御装置は、前記ロボットコントローラにより構成され、
前記表示装置および前記修正情報入力装置は、前記操作端末により構成される、
請求項4に記載のロボット監視システム。 - ロボットの一連の作業内容を示す作業内容情報を格納する格納装置と、
前記作業内容情報に従い、前記ロボットに所定の作業を行わせる制御装置と、
前記ロボットの動作を撮像する撮像装置が撮像して得た画像情報を時刻情報と関連付けて保存する保存装置と、
前記保存装置に保存された前記画像情報を前記時刻情報とともに表示する表示装置と、
を備える、ロボット監視装置。 - ロボットの一連の作業内容を示す作業内容情報が格納装置に格納されており、
前記作業内容情報に従い、前記ロボットに所定の作業を行わせる制御ステップと、
前記ロボットの動作を撮像する撮像装置が撮像して得た画像情報を時刻情報と関連付けて保存する保存ステップと、
前記保存ステップで保存された前記画像情報を前記時刻情報とともに表示する表示ステップと、
を備える、ロボット監視方法。 - ロボットの一連の作業内容を示す作業内容情報が格納装置に格納されており、
前記作業内容情報に従い、前記ロボットに所定の作業を行わせる制御モジュールと、
前記ロボットの動作を撮像する撮像装置が撮像して得た画像情報を時刻情報と関連付けて保存する保存モジュールと、
前記保存モジュールに保存された前記画像情報を前記時刻情報とともに表示する表示モジュールと、
を備える、ロボット監視モジュール。 - ロボットの一連の作業内容を示す作業内容情報が格納装置に格納されており、
前記作業内容情報に従い、前記ロボットに所定の作業を行わせる制御機能と、
前記ロボットの動作を撮像する撮像装置が撮像して得た画像情報を時刻情報と関連付けて保存する保存機能と、
前記保存機能により保存された前記画像情報を前記時刻情報とともに表示する表示機能と、
をコンピュータに実行させる、ロボット監視プログラム。
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