JP2001138275A - ロボットの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 軸の同期，非同期に起因するサイクルタイム
の延長等の不具合を防止し、各軸を効率的に駆動する。 【解決手段】 制御装置（ホストＣＰＵボード）は、マ
ンマシンインタフェース部、インタプリタ管理部、イン
タプリタ１，２…、軌道計算部としての機能を備え、ユ
ーザプログラムをインタプリタにより解釈しながらチッ
プマウンタ本体の各軸を制御して部品組付作業を実行さ
せる。このとき、ユーザプログラム中で、どの軸をどの
インタプリタが制御するのかを動的に指定することを可
能に構成する。同期区間では、インタプリタ管理部が全
軸に対して１つのインタプリタを割付け、インタプリタ
１が全軸の動作指令を生成して軌道計算部に送り、全軸
が同期して制御される。非同期区間では、インタプリタ
管理部が各軸グループ毎にインタプリタを割付け、各イ
ンタプリタが夫々の軸グループの動作指令を生成して軌
道計算部に送り、各軸グループが並行して（非同期で）
制御される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ロボット本体の動
作手順を記述したユーザプログラムを、インタプリタに
より解釈しながらロボット本体の複数の軸を制御して一
連の作業を実行させるロボットの制御装置に関する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】ロボット例えば基板上
にチップ部品を自動で実装するチップマウンタは、チッ
プマウンタ本体とそれを制御する制御装置とを備えて構
成される。図５に示すように、チップマウンタ本体１
は、基板供給部８と基板排出部９との間を基板３をＹ２
軸（Ｙ軸）方向に自在に移動させる基板搬送アーム７を
備えると共に、前記基板搬送アーム７上の基板３に対す
るチップ部品の実装作業などを行なう部品実装アーム６
とを備えている。

【０００３】この部品実装アーム６は、Ｙ１軸（Ｙ軸）
方向に移動されるトラバース１５、このトラバース１５
のガイド部１５ａに沿ってＸ軸方向に移動される移動体
１６、この移動体１６の下面部にＺ軸方向及びＴ軸（回
転）方向に移動される手首部１７を有し、その手首部１
７には、チップ部品を吸着するチャックが設けられると
共に、基板３の検査（チェック）用のカメラ１８が設け
られている。前記各軸（Ｙ２軸、Ｙ１軸、Ｘ軸、Ｚ軸、
Ｔ軸）は夫々サーボモータにより駆動されるようになっ
ている。

【０００４】そして、マイコン等から構成される制御装
置は、チップマウンタ本体１の動作手順を記述したユー
ザプログラムをインタプリタにより解釈しながら、各軸
モータを制御し、基板３を基板搬送アーム７によってＹ
２軸方向に移動させながら、部品実装アーム６によっ
て、部品供給部５からチップ部品を取得して前記基板３
にその部品を組付ける作業を実行するようになってい
る。

【０００５】また、チップ部品の組付けが完了すると、
基板搬送アーム７を基板排出部９に移動させて基板３を
排出し、次いで部品実装アーム６を基板供給部８を移動
させて次に実装作業が行なわれる基板３の検査（チェッ
ク）を視覚認識により行ない、その後、排出が完了した
基板搬送アーム７を基板供給部８に移動させてその基板
３を受取るようになっている。

【０００６】ところで、上記したユーザプログラムは、
チップマウンタ本体１の全軸を同期して動作させること
を前提として作成され、従って、前記部品実装アーム６
の各軸と、基板搬送アーム７（Ｙ２軸）とは同期駆動さ
れるようになっている。しかしながら、上記したような
チップマウンタ本体１が実行する作業全体について全軸
を同期駆動することは、サイクルタイムが延びてしまう
ケースを招くことがある。

【０００７】即ち、前工程から基板供給部８に基板３が
供給されるタイミングや、基板排出部９に排出された基
板３が次工程に送られるタイミングは、前後の装置の状
況次第で変化する事情がある。もし、前の基板３が基板
排出部９から次工程に送られるタイミングが遅れると、
基板搬送アーム７による次の基板３の排出に遅れが生
じ、これに伴い、部品実装アーム６による更に次の基板
３のチェックが始められなくなってしまうことになる。
また、もし、前工程から基板供給部８への基板３の供給
が遅れると、基板搬送アーム７の基板排出部９側から基
板供給部８側への移動が開始できなくなってしまう。こ
のような事態が生ずると、結果として動作時間が長くか
かってしまうことになる。

【０００８】そうかといって、部品実装アーム６のＹ軸
方向位置（Ｙ１軸）と、基板搬送アーム７（Ｙ２軸）と
を非同期で動作させることを考えると、チップ部品の組
付け時に手首部１７（部品）と基板３との相対位置が確
定されなくなり、組付けができなくなる不具合を招く。
この不具合を防止するためには、各組付け点毎に、フラ
グ等を用いてＹ１軸とＹ２軸との双方の位置決めが完了
したことを確認し合い、確認がとれるのを待って組付け
を開始し、組付けが完了したことをフラグ等で確認し合
った上で次の位置への移動を開始するといった処理が必
要となり、これでは、ユーザプログラムが徒に複雑とな
ると共に、チェックのための余分なプログラム実行時間
が必要となって、サイクルタイムの短縮とは逆の結果に
つながってしまうことになる。

【０００９】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、その目的は、軸の同期，非同期に起因するサイクル
タイムの延長等の不具合を防止することができ、各軸を
効率的に駆動することが可能なロボットの制御装置を提
供するにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明の請求項１のロボ
ットの制御装置は、ロボット本体の動作手順を記述した
ユーザプログラム中で、どの軸をどのインタプリタが制
御するのかを動的に指定可能に構成すると共に、そのユ
ーザプログラム中の指定に従ってインタプリタを割付け
るインタプリタ管理手段を設けたところに特徴を有す
る。

【００１１】これによれば、ユーザプログラム中で、全
ての軸を一のインタプリタにより制御するように指定さ
れれば、インタプリタ管理手段により全軸が一のインタ
プリタに割付けられ、もってそれら全軸が同期駆動され
るようになる。これに対し、ユーザプログラム中で、互
いに異なる軸又は軸グループを複数のインタプリタによ
り制御するように指定されれば、インタプリタ管理手段
により、異なる軸又は軸グループが夫々別のインタプリ
タに割付けられ、それらが非同期で駆動されるようにな
る。

【００１２】このとき、どの軸をどのインタプリタが制
御するのかが動的に指定可能とされているので、ユーザ
は、ユーザプログラム中で、作業の効率化等の観点か
ら、全軸を同期させたり、非同期させたりをその際の軸
の組合わせも含めて自在に指定することができ、その指
定に応じて各軸が制御されるようになる。この結果、軸
の同期，非同期に起因するサイクルタイムの延長等の不
具合を防止することができ、各軸を効率的に駆動するこ
とが可能となるものである。

【００１３】より具体的には、ユーザプログラム上で、
同期区間と、各軸グループ間を非同期で動作させる非同
期区間とを自在に指定できるように構成すると共に、非
同期区間では各軸グループ毎の動作手順を記述するよう
に構成し、同期区間では全軸に対して１つのインタプリ
タが割付けられて全軸が同期して制御され、非同期区間
では各軸グループ毎にインタプリタが割付けられてそれ
ら複数のインタプリタにより各軸グループの動作手順が
夫々解釈されながら該各軸グループが並行して制御され
るように構成することができる（請求項２の発明）。こ
れによれば、ユーザプログラムが比較的簡単でユーザに
とって判りやすいものとなり、ユーザプログラムの作成
を容易に済ませることができる。

【００１４】またこの場合、本発明を、基板を供給位置
から排出位置まで自在に移動させるための軸と、供給前
の基板のチェックを行なうと共に基板に対して部品を実
装するアームを動作させるための複数の軸とを備えたチ
ップマウンタに適用することができる（請求項３の発
明）。これによれば、部品の実装作業を行なう際には、
全軸を同期させて駆動し、基板の排出や供給前の基板の
チェックを行なう際には、非同期で駆動させることによ
り、各軸を効率的に駆動することが可能となり、効果的
となる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明を、基板上にチップ
部品を組付けるチップマウンタに適用した一実施例につ
いて、図面を参照しながら説明する。まず、図５は、ロ
ボット本体たるチップマウンタ本体１の要部の外観構成
を概略的に示している。ここで、チップマウンタ本体１
は、ベース２上に、基板３が移動される基板移動部４、
チップ部品（図示せず）を供給するための部品供給部
５、チップ部品を組付ける部品実装アーム６、基板３を
移動させる基板搬送アーム７等を備えて構成されてい
る。尚、このチップマウンタ本体１は、固有の三次元直
交座標系（ＸＹＺ座標系）を有している。

【００１６】前記基板移動部４は、ベース２上のＹ軸方
向（左右方向）全体に渡って延びて設けられ、その基端
部に基板供給部８が設けられていると共に、先端部に基
板排出部９が設けられている。詳しく図示はしないが、
前記基板供給部８には、図示しない前工程の装置（例え
ば半田ペーストの印刷装置）からコンベア機構によって
基板３が１枚ずつ搬入されてくるようになっている。こ
の基板供給部８には、供給位置に位置された前記基板搬
送アーム７に対し基板３を移載するためのプッシャ（図
示せず）が設けられている。

【００１７】前記基板排出部９は、排出位置に位置され
た基板搬送アーム７から、部品実装作業が終了した基板
３を排出するためのプッシャ（図示せず）が設けられる
ようになっており、排出された基板３はコンベア機構を
介して次工程（例えば半田の硬化工程）に送られるよう
になっている。尚、前記基板３移載用の各プッシャは、
ソレノイド１０（図４に１個のみ図示）を駆動源として
駆動されるようになっている。

【００１８】また、前記部品供給部５は、前記基板移動
部４に沿って片側に設けられ、この場合、周知のテープ
フィーダ１１及びトレイフィーダ１２を夫々複数個ずつ
備えて構成されている。これにて、前記基板３に対して
組付けるべきＩＣやコンデンサ等のチップ部品を各々所
定の部品取出位置に１個ずつ供給するようになってい
る。

【００１９】そして、前記基板移動部４に沿って、前記
部品供給部５の反対側には、Ｙ軸方向（左右方向）に延
びるガイドベース１３が設けられ、このガイドベース１
３に、やはりＹ軸方向に延びて、Ｙ１軸用ラック１３ａ
及びＹ２軸用ラック１３ｂが平行して設けられている。
前記部品実装アーム６及び基板搬送アーム７は、このガ
イドベース１３に沿って移動可能に設けられる。

【００２０】即ち、前記基板搬送アーム７は、基板移動
部４上に延びて前記基板３が位置決め状態に固定載置さ
れる基板載置テーブル７ａを有し、前記Ｙ２軸用ラック
１３ｂに係合してＹ軸（Ｙ２軸と称する）方向に移動可
能に設けられていると共に、内蔵するＹ２軸モータ１４
（図４参照）によって自在に移動されるようになってい
る。

【００２１】一方、前記部品実装アーム６は、この場合
直交座標型ロボットからなり、前記Ｙ１軸用ラック１３
ａに係合してＹ軸（Ｙ１軸と称する）方向に移動可能に
設けられ前方（Ｘ軸方向）に延びるＸ軸ガイド部１５ａ
を有するトラバース１５、このトラバース１５のガイド
部１５ａに沿って前後方向（Ｘ軸方向）に移動可能に設
けられた移動体１６、この移動体１６の下面部に該移動
体１６に対して上下方向（Ｚ軸方向）に移動可能に設け
られると共に垂直軸（Ｔ軸）を中心に回転可能に設けら
れた手首部１７を有して構成されている。

【００２２】また、前記手首部１７には、図示しない吸
着式のチャックが設けられると共に、視覚認識により基
板３の検査（チェック）を行なうためのカメラ１８が取
付けられている。尚、前記チャックは、バルブ１９（図
４参照）の開閉によって前記チップ部品の吸着及びその
解除を行ない、もってチップ部品を取出して組付ける作
業を行なうようになっている。

【００２３】そして、この部品実装アーム６には、図４
にのみ示すように、トラバース１５をＹ１軸に沿って自
在に移動させるためのＹ１軸モータ２０、前記移動体１
６をＸ軸に沿って自在に移動させるためのＸ軸モータ２
１、前記手首部１７をＺ軸方向に自在に移動させるため
のＺ軸モータ２２、前記手首部１７を自在に回転させる
Ｔ軸モータ２３が組込まれている。

【００２４】以上のように構成されたチップマウンタ本
体１の各機構は、後述するような、本実施例に係る制御
装置２４により制御されるようになっている。このと
き、制御装置２４は、予め入力（記憶）されたユーザプ
ログラム及び、ティーチングされた部品取出し位置や基
板３上の部品組付け位置等のデータに基づいて、基板３
に対する部品組付けの作業を自動で繰返し実行させるよ
うになっている。

【００２５】具体的には、基板３を基板搬送アーム７に
よってＹ２軸方向に移動させながら、部品実装アーム６
によって、部品供給部５の所定の部品取出し位置から所
定のチップ部品を取得し、前記基板３にそのチップ部品
を組付ける作業を基板３上の複数個の部品組付け位置に
対して実行する。また、１枚の基板３に対するチップ部
品の組付けが完了すると、基板搬送アーム７を基板排出
部９に移動させて基板３を排出すると共に、部品実装ア
ーム６を基板供給部８へ移動させて次に実装作業が行な
われる基板３の視覚認識によるチェック（検査）を行な
い、排出が完了した基板搬送アーム７を基板供給部８に
移動させてチェックが完了した基板３を受取り、上記し
た組付け作業を繰返し実行するものである。

【００２６】ここで、本実施例に係る制御装置２４につ
いて、図３及び図４を参照して述べる。図４は、制御装
置２４を含むシステム全体の電気的構成を概略的に示し
ている。この制御装置２４は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ
等からなるマイコンを主体としたホストＣＰＵボード２
５を中心とし、このホストＣＰＵボード２５に、モータ
制御用のサーボボード２６、シーケンス用のＩ／Ｏボー
ド２７、画像処理用のビジョンボード２８を、バス２９
により相互に接続して構成されている。また、前記サー
ボボード２６にはパワーボード３０が接続され、前記Ｉ
／Ｏボード２７にはＩ／Ｏユニット３１が接続されてい
る。

【００２７】そして、前記ホストＣＰＵボード２５は、
サーボボード２６及びパワーボード３０を介して、前記
チップマウンタ本体１の各軸のモータ１４，２０〜２３
を制御するようになっている。このとき、図示はしない
が、各軸のモータ１４，２０〜２３にはエンコーダが設
けられ、このエンコーダからの信号が前記サーボボード
２６に入力されてフィードバック制御がなされるように
なっている。

【００２８】また、ホストＣＰＵボード２５は、Ｉ／Ｏ
ボード２７及びＩ／Ｏユニット３１を介して、前記チッ
プマウンタ本体１の各ソレノイド１０及びバルブ１９を
制御するようになっている。これと共に、前記チップマ
ウンタ本体１には、前記ソレノイド１０の動作確認等を
行なう近接センサ３２や、基板３の位置確認用の複数の
光電管３３が設けられており、それらからの信号がＩ／
Ｏユニット３１を介して入力されるようになっている。

【００２９】さらに、前記ビジョンボード２８には、前
記カメラ１８が接続されていると共に、そのカメラ１８
の取込んだ画像を表示するモニタ装置３４が接続されて
いる。前記ホストＣＰＵボード２５は、このビジョンボ
ード２８の制御も行なう。また、前記Ｉ／Ｏボード２７
には、ティーチングデータの入力やチップマウンタ本体
１のマニュアル操作を行なうためのペンダント３５が接
続されるようになっている。そして、ホストＣＰＵボー
ド２５には、プログラミング用のパソコン３６が接続さ
れるようになっている。

【００３０】さて、本実施例では、ユーザ（オペレー
タ）は、前記プログラミング用のパソコン３６を用い
て、チップマウンタ本体１の動作手順を記述したユーザ
プログラムを作成し、制御装置２４に入力するようにな
っている。制御装置２４（ホストＣＰＵボード２５）
は、そのユーザプログラムをインタプリタにより解釈し
ながらチップマウンタ本体１の各軸のモータ１４，２０
〜２３を制御して一連の作業（基板３への部品組付け作
業）を実行させるようになっている。

【００３１】このとき、後の作用説明でも述べるよう
に、前記ユーザプログラム中で、どの軸をどのインタプ
リタが制御するのかを動的に指定することが可能に構成
されている。より具体的には、一連の作業のうち全軸を
同期して動作させる同期区間と、各軸を複数の軸グルー
プに自在に分割指定しそれら各軸グループを非同期で動
作させる非同期区間とが自在に指定可能に構成されてい
ると共に、前記同期区間では、全軸による動作手順が記
述され、前記非同期区間では各軸グループ毎の動作手順
が記述されるように構成されている。

【００３２】そして、図３に示すように、前記制御装置
２４（ホストＣＰＵボード２５）は、そのソフトウエア
構成により、ユーザプログラムを入力するマンマシンイ
ンタフェース部、ユーザプログラム中の指定に従ってイ
ンタプリタを割付けるインタプリタ管理手段たるインタ
プリタ管理部、プログラムを解釈して各軸に対する動作
指令を生成する１個あるいは複数のインタプリタ１，２
…、インタプリタからの動作指令に基づいて各軸の軌道
を計算して各軸を動作させる軌道計算部としての機能を
実現するようになっている。

【００３３】この場合、前記同期区間では、インタプリ
タ管理部により全軸に対して１つのインタプリタ（イン
タプリタ１）が割付けられ、インタプリタ１が全軸の動
作指令を生成して軌道計算部に送るようになっており、
もって全軸が同期して制御されるようになっている。こ
れに対し、前記非同期区間では、インタプリタ管理部に
より各軸グループ毎にインタプリタが割付けられ、各イ
ンタプリタが夫々の軸グループの動作指令を生成して軌
道計算部に送り、軌道計算部はそれら複数の動作指令に
基づいて各軸の軌道を計算するようになっており、もっ
て各軸グループが非同期で並行して制御されるようにな
っているのである。

【００３４】次に、上記構成の作用について、図１及び
図２も参照して述べる。チップマウンタ本体１が実行す
る一連のチップ部品の組付作業は、大きく分けて、基板
搬送アーム７に支持された基板３に対して部品実装アー
ム６によりチップ部品を組付ける部品組付動作、基板搬
送アーム７によりチップ部品の組付けが完了した基板３
を基板排出部９に排出し次の基板３を受取るべく基板供
給部８へ移動する基板排出供給動作、カメラ１８を基板
供給部８へ移動させて次に実装作業が行なわれる基板３
を視覚認識によりチェックする基板チェック動作、の３
つに分けることができる。

【００３５】そのうち部品組付動作は、部品実装アーム
６の４軸（Ｘ軸、Ｙ１軸、Ｚ軸、Ｔ軸）及び基板搬送ア
ーム７（Ｙ２軸）を同期して動作させる必要がある。こ
れに対し、基板チェック動作及び基板排出供給動作を行
なっている区間では、部品実装アーム６の４軸（Ｘ軸、
Ｙ１軸、Ｚ軸、Ｔ軸）と基板搬送アーム７（Ｙ２軸）と
を同期して動作させる必要はない。

【００３６】むしろ、同期駆動させると、例えば前の基
板３が基板排出部９から次工程に送られるタイミングが
遅れて基板搬送アーム７による基板３の排出に遅れが生
じた場合に、部品実装アーム６による次の基板３のチェ
ックが始められなくなってしまったり、前工程から基板
供給部８への次の基板３の供給が遅れた場合に、基板搬
送アーム７の基板排出部９側から基板供給部８側への移
動が開始できなくなってしまうといった事態が生じ、サ
イクルタイムが延びてしまう不具合を招く虞がある。

【００３７】そこで、本実施例では、基板３に対するチ
ップ部品の組付けが完了してから次の基板３を受取るま
での区間を非同期区間とするように、ユーザプログラム
が記述されるようになっている。図２は、ユーザプログ
ラムの記述例の概略を示している。尚、ここでは、部品
実装アーム６（Ｘ軸、Ｙ１軸、Ｚ軸、Ｔ軸）及び基板搬
送アーム７（Ｙ２軸）の５軸に、順に１，２，３，４，
５の軸番号が付されている。

【００３８】即ち、１行目の「ＰＲＯＧＲＡＭ ＰＲＯ
１」は、インタプリタ１により実行するプログラムであ
るという記述である。次の「ＪＯＩＮＴ」の命令は、こ
こから先の動作において同期して動作させる軸（軸番
号）を指定する命令であり、この場合、１〜５軸の全軸
を同期して動作させることを示している。この後、詳し
い記述は省略するが、部品組付動作の手順が記述される
ようになっている。

【００３９】次の「ＲＵＮ ＰＲＯ２」は、ここからは
インタプリタ２（２つのプログラム）を並行して動作さ
せるという記述であり、次の「ＪＯＩＮＴ １，２，
３，４」の命令により、以降は１〜４軸つまり部品実装
アーム６のＸ軸、Ｙ１軸、Ｚ軸、Ｔ軸の４軸からなる軸
グループが同期して駆動されるようになる。この後、詳
しい記述は省略するが、基板チェック動作の手順が記述
され、最後に「ＥＮＤ」が記述される。

【００４０】また、「ＰＲＯＧＲＡＭ ＰＲＯ２」に
は、インタプリタ２により実行するプログラムが記述さ
れ、次の「ＪＯＩＮＴ ５」の命令により、ここから先
は５軸つまり基板搬送アーム７のＹ２軸のみを独立して
動作させることを示している。次いで、詳しい記述は省
略するが、基板排出供給動作の手順が記述され、最後に
「ＥＮＤ」が記述される。

【００４１】さて、上記のように記述されたユーザプロ
グラムを制御装置２４が実行することにより、図１に示
す手順でチップマウンタ本体１は動作されるようになっ
ている。即ち、まず、全軸を同期して動作させて（ステ
ップＳ１）、部品組付動作が実行される。この部品組付
動作は、部品実装アーム６により手首部１７をチップ部
品の取出位置へ移動させ（ステップＳ２）、チャックに
よりチップ部品を取出す（ステップＳ３）。

【００４２】次いで、部品実装アーム６により、手首部
１７を、基板搬送アーム７に支持された基板３の部品組
付位置へ移動させ（ステップＳ４）、基板３に対するチ
ップ部品の組付けを行なうものである（ステップＳ
５）。この動作は、効率の良い部品組付け作業が行なわ
れるように基板搬送アーム７（基板３）をＹ２軸方向に
移動させながら行なわれ、基板３の全ての部品組付位置
にチップ部品を組付けるまで繰返される（ステップＳ
６）。

【００４３】基板３の全ての部品組付位置に対するチッ
プ部品の組付けが完了すると（ステップＳ６にてＹｅ
ｓ）、排出供給タスクが起動され（ステップＳ７）、ス
テップＳ８からの基板チェック動作と、ステップＳ１３
からの基板排出供給動作が並行して（非同期にて）行な
われる。そのうち基板チェック動作においては、１〜４
軸つまり部品実装アーム６のＸ軸、Ｙ１軸、Ｚ軸、Ｔ軸
が同期して駆動されるようになっており（ステップＳ
８）、まず部品実装アーム６が、新たな基板３が搬入さ
れている基板供給部８に移動され（ステップＳ９）、次
いでカメラ１８がその基板３の検査点上へ移動される
（ステップＳ１０）。

【００４４】そして、カメラ１８が取込んだ画像に基づ
いて、基板３のチェック（半田ペーストの状態や基板３
の欠けのチェック）が行なわれる（ステップＳ１１）。
このチェックは、必要な複数の検査点について繰返し行
なわれる（ステップＳ１２）。チェックの動作が終了す
ると（ステップＳ１２にてＹｅｓ）、ステップＳ１７に
て、５軸（基板搬送アーム７）が、供給位置（基板供給
部８）まで来ているかどうかが判断され、来ていない場
合には（Ｎｏ）、基板搬送アーム７の供給位置への移動
を待つことになる。

【００４５】一方、前記基板排出供給動作では、５軸つ
まり基板搬送アーム７のみが独立して動作され（ステッ
プＳ１３）、まず、チップ部品の組付けが完了した基板
３を支持した基板搬送アーム７が、排出位置（基板排出
部９）まで移動され（ステップＳ１４）、プッシャによ
る基板３の排出（基板排出部９への移載）が行なわれる
（ステップＳ１５）。基板３を排出し終わると、基板搬
送アーム７は、基板供給部８に向かって移動され（ステ
ップＳ１６）、排出供給タスク（基板排出供給動作）が
終了する。

【００４６】この後、基板搬送アーム７が供給位置へ到
着すると（ステップＳ１７にてＹｅｓ）、基板供給部８
上の基板３（チェックが完了したもの）をプッシャによ
り基板搬送アーム７（基板載置テーブル７ａ）上に供給
する（ステップＳ１８）。そして、再び全軸が同期して
動作される状態に戻され（ステップＳ１９）、部品実装
アーム６及び基板搬送アーム７は、作業原点（例えばガ
イドベース１３の中央部分）に移動されるのである（ス
テップＳ２０）。

【００４７】これにより、例えば前の基板３が基板排出
部９から次工程に送られるタイミングが遅れて基板搬送
アーム７による次の基板３の排出（ステップＳ１５）に
遅れが生じた場合でも、それに関係なく部品実装アーム
６による次の基板３のチェックを開始することができ、
また、前工程から基板供給部８への基板３の供給が遅れ
てチェックが開始されない場合でも、それに関係なく基
板搬送アーム７の基板排出部９への排出（ステップＳ１
５）及び基板供給部８側への移動（ステップＳ１６）が
実行されるようになる。この結果、従来のものに比べ
て、トータルでのサイクルタイムの短縮を図ることがで
きるのである。

【００４８】このように本実施例によれば、従来のよう
な全軸を同期して動作させることを前提としていたもの
と異なり、ユーザプログラム中で、どの軸をどのインタ
プリタが制御するのかを動的（自在）に指定できるよう
に構成したので、必要に応じて部品実装アーム６と基板
搬送アーム７とを非同期で動作させることが可能となっ
た。

【００４９】この結果、全軸を同期させることに起因す
るサイクルタイムの延長等の不具合を未然に防止するこ
とができ、各軸を効率的に駆動することが可能となると
いう優れた効果を得ることができる。しかも、必要時に
は全軸を同期して動作させることができるので、部品実
装アーム６と基板搬送アーム７とを全体の作業に関して
非同期とした場合に必要となる複雑な処理が不要とな
り、ユーザプログラムが徒に複雑となったり、チェック
のための余分なプログラム実行時間が必要となることも
ないのである。

【００５０】尚、上記実施例では、本発明をチップマウ
ンタに適用するようにしたが、例えば組立用の多関節型
ロボットを、直線移動機構上に乗せて移動させるといっ
たロボットシステムにも本発明を適用することができ、
この場合、多関節型ロボットの各軸と、直線移動機構の
軸との同期、非同期を自在に指定することが可能とな
り、同様の効果を得ることができる。その他、例えばプ
ログラムの記述方法や言語等についても種々の変更が可
能であるなど、本発明は要旨を逸脱しない範囲内で適宜
変更して実施し得るものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示すもので、チップマウン
タの動作手順を示す流れ図

【図２】ユーザプログラムの記述の要部を示す図

【図３】ホストＣＰＵボードのソフトウエア的構成を示
す機能ブロック図

【図４】全体の電気的構成を概略的に示すブロック図

【図５】チップマウンタ本体の要部の外観構成を示す斜
視図

【符号の説明】

図面中、１はチップマウンタ本体（ロボット本体）、３
は基板、６は部品実装アーム、７は基板搬送アーム、８
は基板供給部、９は基板排出部、１４はＹ２軸モータ、
１８はカメラ、２０はＹ１軸モータ、２１はＸ軸モー
タ、２２はＺ軸モータ、２３はＴ軸モータ、２４は制御
装置、２５はホストＣＰＵボード（インタプリタ、イン
タプリタ管理手段）、３６はパソコンを示す。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F059 AA03 AA14 BA01 BB02 DB09 DC08 DD01 FC07 FC14 5H269 AB17 AB22 AB33 BB05 CC02 CC09 EE07 EE10 EE13 EE30 GG02 GG08 JJ02 KK03 KK08 NN10 NN18 QB02 QB06 QB17 QB19 QC10

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボット本体の動作手順を記述したユー
   ザプログラムを、インタプリタにより解釈しながら前記
   ロボット本体の複数の軸を制御して一連の作業を実行さ
   せるロボットの制御装置であって、 前記ユーザプログラム中で、どの軸をどのインタプリタ
   が制御するのかを動的に指定することが可能とされてい
   ると共に、 前記ユーザプログラム中の指定に従ってインタプリタを
   割付けるインタプリタ管理手段を備えたことを特徴とす
   るロボットの制御装置。
2. 【請求項２】 前記ユーザプログラム中で、一連の作業
   のうち全軸を同期して動作させる同期区間と、前記軸を
   複数の軸グループに自在に分割指定しそれら各軸グルー
   プを非同期で動作させる非同期区間とが自在に指定可能
   に構成されると共に、前記非同期区間では各軸グループ
   毎の動作手順が記述されるように構成され、 前記同期区間では、前記インタプリタ管理手段により全
   軸に対して１つのインタプリタが割付けられて全軸が同
   期して制御され、 前記非同期区間では、前記インタプリタ管理手段により
   各軸グループ毎にインタプリタが割付けられ、それら複
   数のインタプリタにより前記各軸グループの動作手順を
   夫々解釈しながら該各軸グループが並行して制御される
   ように構成されていることを特徴とする請求項１記載の
   ロボットの制御装置。
3. 【請求項３】 前記ロボット本体は、基板を供給位置か
   ら排出位置まで自在に移動させるための軸と、供給前の
   基板のチェックを行なうと共に前記基板に対して部品を
   実装するアームを動作させるための複数の軸とを備えた
   チップマウンタからなることを特徴とする請求項１又は
   ２記載のロボットの制御装置。