JP2020157398A - ロボット装置の動作を調整する動作調整装置およびロボット装置の動作を調整する動作調整方法 - Google Patents
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Abstract
Description
2 ハンド
3 爪部
4 ロボット制御装置
5 ロボット装置
7 カメラ
8 コンベヤ
32 画像処理部
33 判定部
34 修正部
35 指令部
41 動作プログラム
42 記憶部
43 動作制御部
52a〜52f 画像
53a〜53f 画像
W ワーク
Claims (6)
- ロボットを含むロボット装置の動作を調整する動作調整装置であって、
ロボットおよびロボットの動作と対応して動作する機器のうち少なくとも一方を撮像するように配置された高速度カメラと、
ロボットおよび前記機器の動作を制御すると共に、前記高速度カメラにて撮像された画像を受信する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、予め定められた制御周期にてロボットに動作指令を送出する動作制御部と、ロボットおよび前記機器の動作プログラムを記憶する記憶部とを含み、
前記高速度カメラは、前記制御周期に一致する時間間隔にて画像を撮像できるように形成されており、
前記制御装置は、前記制御周期に一致する時間間隔にて撮像された画像の処理を行う画像処理部と、前記画像処理部による処理結果に基づいてロボットの動作および前記機器の動作のうち少なくとも一方の動作が予め定められた動作であるか否かを判定する判定部と、動作プログラムに含まれる指令文を修正する修正部とを含み、
前記判定部がロボットの動作および前記機器の動作のうち少なくとも一方の動作が予め定められた動作でないと判定した場合に、修正部は、ロボットの動作および前記機器の動作が予め定められた動作になるように動作プログラムに含まれる指令文を修正する、動作調整装置。 - 前記機器は、ロボットに取り付けられた作業ツールであり、
前記記憶部は、ロボットが目標位置に到達するときに作業ツールが動作を開始する目標時期の判定範囲を記憶しており、
前記高速度カメラは、ロボットが目標位置に到達するときに作業ツールを撮像し、
前記画像処理部は、前記制御周期と同一の時間間隔にて撮像された画像に基づいて作業ツールが動作を開始する時期を検出し、
前記判定部は、前記画像処理部にて検出された作業ツールが動作を開始する時期が目標時期の判定範囲を逸脱するか否かを判定し、
作業ツールが動作を開始する時期が目標時期の判定範囲を逸脱する場合に、修正部は、目標時期の判定範囲と前記画像処理部にて検出された作業ツールが動作を開始する時期との差に基づいて、動作プログラムにおいて作業ツールが動作を開始する時期の指令文を修正する、請求項1に記載の動作調整装置。 - 前記機器は、ロボットに取り付けられた作業ツールであり、
前記記憶部は、作業ツールが動作するためのロボットが到達する目標位置と、ロボットが動作を停止したときの作業ツールの振動量の判定範囲とを記憶しており、
前記高速度カメラは、ロボットが目標位置に到達する時にロボットおよび作業ツールのうち少なくとも一方を撮像し、
前記画像処理部は、前記制御周期と同一の時間間隔にて撮像された画像に基づいてロボットが目標位置に到達した後の作業ツールの振動量を検出し、
前記判定部は、前記画像処理部にて検出された作業ツールの振動量が振動量の判定範囲を逸脱しているか否かを判定し、
作業ツールの振動量が振動量の判定範囲を逸脱する場合に、修正部は、動作プログラムにおいてロボットが停止するための減速の加速度の指令文を修正する、請求項1に記載の動作調整装置。 - 前記制御装置は、修正部が動作プログラムの指令文を修正した後に、前回と同一のロボットおよび前記機器の動作を実施し、
前記高速度カメラは、前記制御周期に一致する時間間隔にて画像を撮像し、
前記判定部は、前記画像処理部による処理結果に基づいて、ロボットの動作および前記機器の動作のうち少なくとも一方の動作が予め定められた動作であるか否かを判定する、請求項1から3のいずれか一項に記載の動作調整装置。 - ロボットを含むロボット装置の動作を調整する動作調整装置であって、
ロボットおよびロボットの動作と対応して動作する機器のうち少なくとも一方を撮像するように配置された高速度カメラと、
ロボットおよび前記機器の動作を制御すると共に、前記高速度カメラにて撮像された画像を受信する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、予め定められた制御周期にてロボットに動作指令を送出する動作制御部と、ロボットおよび前記機器の動作プログラムを記憶する記憶部とを含み、
前記高速度カメラは、前記制御周期に一致する時間間隔にて画像を撮像できるように形成されており、
前記制御装置は、前記制御周期に一致する時間間隔にて撮像された画像の処理を行う画像処理部と、前記画像処理部による処理結果に基づいて、ロボットが前記機器の動作を開始するための目標位置に到達したか否かを判定する判定部と、動作制御部に動作の指令を送出する指令部とを含み、
前記判定部が目標位置にロボットが到達したと判定した場合に、指令部は、動作制御部に対して前記機器の動作を開始する指令を送出する、動作調整装置。 - 高速度カメラにて撮像した画像に基づいて、ロボット装置の動作を調整する動作調整方法であって、
ロボット装置は、ロボットと、ロボットの動作と対応して動作する機器を含み、
前記高速度カメラは、ロボットに動作指令を送出する制御周期に一致する時間間隔にて画像を撮像できるように形成されており、
前記高速度カメラが前記制御周期に一致する時間間隔にてロボットおよび前記機器のうち少なくとも一方を撮像する撮像工程と、
前記高速度カメラにて撮像された画像の処理を行う画像処理工程と、
画像を処理した処理結果に基づいてロボットの動作および前記機器の動作のうち少なくとも一方の動作が予め定められた動作であるか否かを判定する判定工程と、
動作プログラムに含まれる指令文を修正する修正工程と、を含み、
判定工程においてロボットの動作および前記機器の動作のうち少なくとも一方の動作が予め定められた動作でないと判定された場合に、修正工程においてロボットの動作および前記機器の動作が予め定められた動作になるように動作プログラムに含まれる指令文を修正する、動作調整方法。
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