JP6734402B2 - 作業機 - Google Patents
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Description
Claims (3)
- 部品を採取する採取部材と、
前記採取部材が前記部品を採取可能な複数の採取位置に関する位置情報を記憶する記憶装置と、
採取対象を含む複数の前記部品の画像を撮像するカメラと、
前記位置情報と前記画像から認識した前記部品の認識結果とに基づいて、採取対象となる採取対象部品における前記複数の採取位置から他の部品と干渉のより少ない一の採取位置を選択し、該選択した一の採取位置で前記採取対象部品を採取するよう前記採取部材を制御する制御装置と、
を備え、
前記記憶装置は、前記複数の採取位置を所定の部品毎に、前記部品の中心を基準とする採取位置のオフセット量と対応付けて優先順と共に記憶し、
前記制御装置は、前記複数の採取位置毎に干渉判定領域を設定して、該干渉判定領域で前記他の部品との干渉の大小を判定し、干渉が小さいと判定した前記複数の採取位置から前記一の採取位置を選択する場合、前記優先順の高い方から順に選択し、
前記採取部材は、電磁石であり、
前記干渉判定領域は、前記電磁石に印加する電流の大きさに基づいて設定される
作業機。 - 請求項1に記載の作業機であって、
前記採取部材と前記カメラとが取り付けられた先端リンクを有するロボットアームを備える
作業機。 - 請求項1または2に記載の作業機であって、
前記部品を供給する供給ボックスと、
前記供給ボックスに振動を与える振動装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記採取対象部品における前記複数の採取位置から前記一の採取位置を選択できない場合には、前記採取対象部品の採取をスキップし、前記振動装置により前記供給ボックスに振動を与えてから、前記一の採取位置を再選択する
作業機。
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