JP7121127B2 - パラメータの学習方法および作業システム - Google Patents
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Description
Claims (3)
- 複数のワークのばら積み状態を所定の動作により解きほぐすアクチュエータを制御するためのパラメータの学習方法であって、
前記所定の動作の実行中に前記複数のワークを撮像する動作中撮像ステップと、
前記動作中撮像ステップで撮像された画像を処理して前記複数のワークの分離状態を評価する評価ステップと、
前記評価ステップの評価結果と、実行中の前記所定の動作における前記パラメータとの関係を学習する学習ステップと、
前記所定の動作の開始前に前記複数のワークを撮像する動作前撮像ステップと、
前記動作前撮像ステップで撮像された画像を処理して前記複数のワークのばら積み状態を取得する取得ステップと、を含み、
前記評価ステップでは、前記取得ステップで取得されたばら積み状態を基準として用いて、前記分離状態を評価する
パラメータの学習方法。 - 請求項1に記載のパラメータの学習方法であって、
前記評価ステップでは、前記画像を処理して前記複数のワークが存在する領域の外縁を検出して前記領域の面積を演算し、前記面積に基づいて前記分離状態を評価する
パラメータの学習方法。 - 複数のワークのばら積み状態を所定の動作により解きほぐすアクチュエータと、前記ワークを採取して所定の作業を行うロボットと、画像を撮像する撮像装置と、を備える作業システムであって、
前記所定の動作の実行中に前記撮像装置により前記複数のワークを撮像させる撮像処理部と、
撮像された画像を処理して前記複数のワークの分離状態を評価する評価処理部と、
前記評価処理部の評価結果と、実行中の前記所定の動作において前記アクチュエータを制御するためのパラメータとの関係を学習する学習処理部と、
を備え、
前記撮像処理部は、前記所定の動作の開始前に前記撮像装置により前記複数のワークを撮像させ、
前記評価処理部は、前記所定の動作の開始前に撮像された画像を処理して前記複数のワークのばら積み状態を取得し、該取得したばら積み状態を基準として用いて、前記分離状態を評価する
作業システム。
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