JP5289087B2 - ワーク取り出し装置 - Google Patents
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Description
また、請求項3に記載の発明は、請求項1又は2に記載のワーク取り出し装置において、前記ワークの位置及び姿勢は、前記ワークの少なくとも一部の画像に基づいて求められたものである。
2 ロボット
3 カメラ
4 三次元視覚センサ
5 ハンド
6 パレット
7 重なり判断部
8 重なり領域推定部
9 勾配情報算出部
10 上下関係判断部
11 取り出し優先度決定部
12 ロボット制御装置
13 画像処理装置
14 教示操作盤
15 モニタ
16 ロボット制御装置
17 入力補助装置
CL 中心
W ワーク
Claims (10)
- カメラにより撮像されたワークの画像を処理することにより、円柱形状部分を有する前記ワークの位置及び姿勢を求めて、前記ワークをロボットにより取り出すワーク取り出し装置であって、
複数のワークから任意に選択された2個のワークが上下方向で重なっている場合に、個々のワークの位置と姿勢及び寸法情報から重なり箇所の領域を求める重なり領域推定部と、
該重なり領域推定部によって求められた前記重なり箇所に、前記2個のワークのうちのいずれかのワークの前記円柱形状部分が含まれる場合に、前記重なり箇所の画像の個々の画素における近隣画素との間の勾配情報を算出する勾配情報算出部と、
該勾配情報算出部によって算出された前記勾配情報の分布に基づいて、前記2個のワークのうちのいずれかのワークが上側に位置するかを判断する上下関係判断部と、
を備えた、ワーク取り出し装置。 - 前記上下関係判断部が、前記重なり箇所の領域全体における前記勾配情報の分布に基づいて、前記2個のワークのうちのいずれかのワークが上側に位置するかを判断するように構成される、請求項1に記載のワーク取り出し装置。
- 前記ワークの位置及び姿勢は、前記ワークの少なくとも一部の画像に基づいて求められたものである、請求項1又は2に記載のワーク取り出し装置。
- 前記ワークの寸法情報は、前記ワークの少なくとも一部の画像に基づいて求められたもの、または予め求められているものである、請求項1〜3のいずれか1項に記載のワーク取り出し装置。
- 前記勾配情報が算出される前記重なり箇所の画像は、前記ワークの位置及び姿勢を求めた際に用いた画像の一部である、請求項1〜4のいずれか1項に記載のワーク取り出し装置。
- 前記勾配情報が算出される前記重なり箇所の画像は、前記ワークの位置及び姿勢を求める際に用いた画像とは別に、前記重なり箇所を含むように前記カメラによって別途撮像された画像である、請求項1〜4のいずれか1項に記載のワーク取り出し装置。
- さらに、前記上下関係判断部によって判断された個々の結果を総合し、個々のワークに対して順次取り出す際の取り出し優先度を付す取り出し優先度決定部を備えている、請求項1〜6のいずれか1項に記載のワーク取り出し装置。
- 前記勾配情報が算出される画像は濃度変化を示す濃淡画像であり、前記勾配情報の勾配は前記濃度変化の度合いである、請求項1〜7のいずれか1項に記載のワーク取り出し装置。
- 前記勾配情報が算出される画像は高さ変化を示す距離画像であり、前記勾配情報の勾配は前記高さ変化の度合いである、請求項1〜7のいずれか1項に記載のワーク取り出し装置。
- 前記勾配情報が算出される画像は色変化を示すカラー画像であり、前記勾配情報の勾配は前記色変化の度合いである、請求項1〜7のいずれか1項に記載のワーク取り出し装置。
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