CN114454156A - 工业用机器人的控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种工业用机器人的控制装置，能够有效率地确认用于使工业用机器人停止的安全装置中的哪一安全装置正在工作。机器人控制装置(200)构成为能与串联于电源(VCC)的第一安全装置(SF1)、第二安全装置(SF2)、第三安全装置(SF3)连接，且包括：检测电路(202、203、204)，连接于各安全装置的输出侧端子，检测是正受到来自电源(VCC)的供电的第一状态和来自电源(VCC)的供电已停止的第二状态中的哪一状态；以及控制部(201)，根据检测电路(202、203、204)的输出来进行通知。

Description

工业用机器人的控制装置

技术领域

本发明涉及一种工业用机器人的控制装置。

背景技术

专利文献1中记载有一种包括多个安全装置的工业用机器人，所述安全装置用于通过其工作使机器人停止。所述工业用机器人将所述安全装置串联，通过将用于使向所述周边设备进行输出用的继电器触点运行的继电器线圈的一端自如地连接至所述多个安全装置的任一连接点，可选择是否将所述多个安全装置中的某一安全装置工作这一情况输出至周边设备。在位于连接有所述继电器线圈的一端的连接点的其中一侧的任一安全装置工作的情况下，将工作这一情况输出至所述周边设备，在位于所述连接点的另一侧的任一安全装置工作的情况下，不将工作这一情况输出至所述周边设备。

专利文献2中记载有一种对机器人进行控制的机器人控制装置。所述机器人控制装置包括：负荷检测部，检测对机器人的各关节轴进行驱动的马达的负荷；速度检测部，检测机器人的各关节轴处的轴速度；停止原因确定部，在机器人紧急停止时，确定所述紧急停止的发生原因；以及记录部，将紧急停止的发生原因与马达的负荷或轴速度相互建立关联而加以记录。

[现有技术文献]

[专利文献]

[专利文献1]日本专利特开2007-001012号公报

[专利文献2]日本专利特开2017-100200号公报

发明内容

[发明所要解决的问题]

专利文献1的工业用机器人可视需要变更用于检测安全装置的工作的继电器线圈的连接目标。但继电器线圈的连接目标的变更频繁发生，导致生产现场的作业效率降低。专利文献2是对机器人内部的紧急停止的发生原因进行确定，并不检测与机器人连接的安全装置的工作状态。

本发明的目的在于能够有效率地确认用于使工业用机器人停止的安全装置中的哪一安全装置正在工作。

[解决问题的技术手段]

(1)

一种工业用机器人的控制装置，构成为能与串联于电源的多种安全装置连接，其中，

所述安全装置能够手动切换接线路径的电切断与从所述切断的恢复，所述工业用机器人的控制装置包括：

检测电路，连接于所述多种安全装置各自的输出侧端子，检测是正受到来自所述电源的供电的第一状态和来自所述电源的供电已停止的第二状态中的哪一状态；以及

控制部，根据所述检测电路的输出来进行通知。

根据(1)，由于对每一安全装置设置有检测电路，因此可根据检测电路的输出来判断应优先确认哪一安全装置的工作状态。通过按照这样的判断向用户进行通知，可有效率地进行机器人的动作恢复之前的作业。

(2)

根据(1)所述的工业用机器人的控制装置，其中，

在仅一个所述检测电路输出有表示所述第二状态的检测结果的情况下，所述控制部进行如下通知：督促在所述输出侧端子连接有所述检测电路的所述安全装置的确认。

根据(2)，在仅一个检测电路的输出表示第二状态的情况下，即，在多个安全装置中仅配置在离电源最远的位置的装置正在工作(切断了接线路径)的情况下，进行对所述装置的确认加以督促的通知。因此，用户无须进行所有安全装置的确认，从而可提高安全确认等的作业效率。

(3)

根据(1)或(2)所述的工业用机器人的控制装置，其中，

在多个所述检测电路输出有表示所述第二状态的检测结果的情况下，所述控制部进行如下通知：督促在所述输出侧端子连接有所述多个检测电路各者的所述安全装置中、最靠所述电源侧配置的所述安全装置的确认。

根据(3)，在多个检测电路的输出表示第二状态的情况下，进行如下通知：督促在输出侧端子连接有所述各检测电路的安全装置中最靠电源侧的安全装置的确认。例如，在连接有多个检测电路的安全装置中仅最靠电源侧的安全装置正在工作、其他安全装置未工作的状态下，所述多个检测电路各自的输出也表示第二状态。在这样的情况下，也首先进行仅督促最靠电源侧的安全装置的确认的通知，由此，可恢复所述安全装置进行的接线路径的切断。在即便进行了所述安全装置的恢复仍存在进行表示第二状态的输出的检测电路的情况下，对连接于所述检测电路的安全装置的确认加以督促即可。如此，可减少用户进行与多个检测电路相对应的所有安全装置的确认的必要性，从而可提高安全确认等的作业效率。

(4)

根据(1)或(2)所述的工业用机器人的控制装置，其中，

在多个所述检测电路输出有表示所述第二状态的检测结果的情况下，所述控制部进行如下通知：督促在所述输出侧端子连接有所述多个检测电路各者的所述安全装置各自的确认。

根据(4)，例如在三个检测电路中仅两个检测电路的输出表示第二状态的情况下，仅进行对在输出侧端子连接有所述两个检测电路的安全装置的确认加以督促的通知。因此，用户无须进行与所述三个检测电路相对应的所有安全装置的确认，从而可提高安全确认等的作业效率。

(5)

根据(3)或(4)所述的工业用机器人的控制装置，其中，

所述多种安全装置包含：第一安全装置，设置在围绕所述工业用机器人的安全栅栏上；以及第二安全装置，设置在不同于所述安全栅栏及示教操作终端的场所；

所述第二安全装置相较于所述第一安全装置而言配置在所述电源侧。

根据(5)，容易忘记由用户进行的恢复操作的第二安全装置相较于不易忘记恢复操作的第一安全装置而言配置在电源侧。因此，例如即便在第一安全装置和第二安全装置两者均工作的情况下，也可督促用户优先进行第二安全装置的确认。由此，可在已可靠地恢复第二安全装置的状态下启动机器人，从而可缩短机器人启动为止的时间。

(6)

根据(5)所述的工业用机器人的控制装置，其中，

所述多种安全装置还包含第三安全装置，所述第三安全装置设置在示教操作终端上，

所述第三安全装置相较于所述第二安全装置而言配置在所述电源侧。

根据(6)，使用频率低的示教操作终端上设置的第三安全装置最靠电源侧配置。连接于第三安全装置的检测电路的输出大多表示第一状态。若使用频率低的第三安全装置例如配置在离电源最远的位置，则在最靠电源侧配置的安全装置成为不通电状态的情况下，有时也需要第三安全装置的状态确认。但通过如(6)那样使第三安全装置相较于第一安全装置及第二安全装置而言配置在电源侧，可防止这样的低效状态。

[发明的效果]

根据本发明，能够有效率地确认用于使工业用机器人停止的安全装置中的哪一安全装置正在工作。

附图说明

图1为表示机器人系统中包含的工业用机器人的概略结构的图。

图2为表示机器人系统中包含的机器人控制装置和示教操作终端的概略结构的图。

图3是表示包含图1的工业用机器人的生产线(机器人系统)的布局的一例的平面示意图。

图4为表示图3所示的机器人系统的电结构的一例的示意图。

[符号的说明]

10：液晶显示器用玻璃基板(玻璃基板)

11：基座

12：旋转单元

13：立柱

14：滑件

15：臂

16：手

16a：叉部

16b：手基端部

17：平衡件

100：工业用机器人

200：机器人控制装置

201：控制部

202、203、204：检测电路

300：上位装置

400：示教操作终端

405：LCD显示器

410：紧急停止开关

420：模式切换开关

421：伺服接通开关

430：使能开关

435：握持部

500：安全栅栏

510：开闭门

511：联锁装置

550：制造装置

600：紧急停止设备

N1、N2、N3：连接节点

R：作业区域

SF1：第一安全装置

SF2：第二安全装置

SF3：第三安全装置

T1、T3、T5：输入侧端子

T2、T4、T6：输出侧端子

VCC：电源

X、Y、Z、θ：轴

具体实施方式

以下，一边参考附图，一边对包含本发明的控制装置的一实施方式即机器人控制装置200的机器人系统进行说明。

[机器人系统的结构]

图1为表示机器人系统中包含的工业用机器人100的概略结构的图。图2为表示连接于图1的工业用机器人100的机器人控制装置200和连接于机器人控制装置200的示教操作终端400的概略结构的图。图2中的“FR”表示示教操作终端400的主视图，“BA”表示示教操作终端400的后视图。图3是表示包含图1的工业用机器人100的生产线(机器人系统)的布局的一例的平面示意图。

图3所示的机器人系统包含工业用机器人100、机器人控制装置200、上位装置300、示教操作终端(示教器(Teaching pendant))400、安全栅栏500、以及液晶显示器的制造装置550。机器人系统中的各种装置及器具类通过有线或无线而电连接，或者使用串行电缆而电连接。

工业用机器人100是用于对作为工件的液晶显示器用玻璃基板10(以下记作“玻璃基板10”)进行搬送的搬送用机器人。工业用机器人100包含基座11、旋转单元12、立柱13、滑件14(对臂15进行支承的支承构件)以及两条臂15。此外，臂15在其顶端包括手16。手16具有叉部16a和手基端部16b，将玻璃基板10载放于叉部16a上来加以搬送。

旋转单元12是供立柱13设立的基底构件，可旋转地配置在基座11上。旋转单元12绕Z轴旋转，由此使得臂15及手16回旋，从而可改变手16的朝向。此外，旋转单元12可通过未图示的水平移动机构在基座11上沿图中的Y轴方向移动。进而，滑件14构成为可在立柱13的侧面上下滑动移动(可沿图中的Z轴方向移动)。

两条臂15通过未图示的旋转驱动源使手16沿玻璃基板10的取出/供给方向移动。此时，臂15在其机构上以如下方式进行伸缩动作：在手16朝向一方向而伸展臂15的伸张位置与折叠状态的回缩位置之间直线移动。即，在本实施方式中，手16在图中的X方向上往复移动。然后，以向位于伸张位置的制造装置550(参考图3)收纳玻璃基板10或者向回缩位置搬出玻璃基板10的方式进行动作。

如上所述，工业用机器人100是用于搬送玻璃基板10的搬送用机器人，是特别适于将大型玻璃基板10作为工件加以搬送的大型机器人。玻璃基板10例如是一边约3m的大致正方形形状，具有相当的重量。因而，在紧急停止的情况下，存在滑件14的落下、臂15的飞出等危险动作的可能性。即，在作业人员进入图3的作业区域R时会非常危险，须对这样的危险动作可靠地进行制动。

再者，图3所示的工业用机器人100搬送比图1所示的工业用机器人100更大型的玻璃基板10，根据玻璃基板10的尺寸而将叉部16a设为六个。此外，图3所示的工业用机器人100的旋转单元12在与设立立柱13的位置为旋转直径的相反的一侧具有平衡件17，以均衡旋转时的重量。

这样的工业用机器人100设置在被安全栅栏500和液晶显示器的制造装置550包围的场所(作业区域R)。

机器人控制装置200通过串行电缆等有线与工业用机器人100电连接。机器人控制装置200通过伺服马达(未图示)对沿图中的X轴、Y轴、Z轴及θ轴的各轴向移动驱动的工业用机器人100进行伺服控制。在图3的例子中，机器人控制装置200是配置在安全栅栏500内，但也可配置在安全栅栏500的外侧，其布局可根据机器人系统的需要适宜变更。

上位装置300作为包含几条通道的线路的中央控制部发挥功能。更具体而言，上位装置300构成为对包括工业用机器人100以及制造装置550等周边装置在内的整个生产线(机器人系统)进行控制的外部控制台。上位装置300与机器人控制装置200电连接，配置在安全栅栏500的外侧。此外，上位装置300与制造装置550等周边装置电连接。上位装置300中有时设置有紧急停止开关等用于使工业用机器人100紧急停止的紧急停止器件。

示教操作终端400用于向工业用机器人100教示位置信息，通过串行电缆等有线连接到机器人控制装置200。示教操作终端400包括：模式切换开关420，发出对工业用机器人100的自动运转模式(远程(Remote)模式)与示教模式(教导(Teach)模式)进行切换的信号；伺服接通开关421，在示教模式下的教示时，发出使工业用机器人100的伺服马达的驱动电流有效的信号；紧急停止开关410，发出与紧急停止命令相对应的紧急停止信号；以及使能开关430。紧急停止开关410和使能开关430分别为用于使工业用机器人100紧急停止的紧急停止器件。在示教操作终端400中，也可省略紧急停止开关410和使能开关430中的任一者。以下，将示教操作终端400上设置的一个或多个紧急停止器件加以统称而记载为第三安全装置SF3。

如图2所示，示教操作终端400上，在表面中央设置有LCD(液晶显示器(LiquidCrystal Display，LCD))显示器405作为输出部。紧急停止开关410设置在LCD显示器405的右上方。此外，模式切换开关420及伺服接通开关421设置在LCD显示器405上方的开关组中。此外，所述开关组中包含对其他工作模式进行切换的各种切换开关。此外，在LCD显示器405的右方设置有多个按键(开关)。这些是用于使工业用机器人100从当前位置移动至规定目标位置以实现教示的开关。具体而言，多个按键是使工业用机器人100沿X轴、Y轴、Z轴及θ轴的各轴向移动的X轴点动进给(jog feed)动作按键、Y轴点动进给动作按键、Z轴点动进给动作按键等。

使能开关430设置在示教操作终端400的背面侧方。在使能开关430的附近设置有供作业人员握持的握持部435(参考图2)。使能开关430为如下开关：当被作业人员轻轻地抓住时接通(ON)，当被作业人员松开或者用力地抓住时断开(OFF)，用于规避危险。使能开关430理想的是以如下方式与握持部435一体或接近设置：在作业人员握住握持部435来进行操作时，可同时加以按压。使能开关430也可安装在示教操作终端400的抓握部内面等，也称为安全开关(dead man switch)。

再者，上述各动作按键及动作模式切换开关等的配置为一例，也可成为与图2所示者不同的配置形态、操作形态(例如杠杆开关式等)。

安全栅栏500是为了避免作业人员不慎进入工业用机器人100的动作范围内、确保作业人员的安全而设置。更具体而言，如图3所示，作为周边装置的三台液晶显示器的制造装置550以围绕工业用机器人100的方式设置在安全栅栏500的四边中的三边的局部开口的位置。然后，由安全栅栏500和制造装置550形成了工业用机器人100的作业区域R。再者，也可配置用于与其他制造生产线连接的搬送机装置或其连接装置、层叠载置并收纳多块玻璃基板10的基板匣盒装置来代替制造装置550。

安全栅栏500上设置有开闭门510，并且安装有对开闭门510的开闭状态进行检测的联锁装置511。联锁装置511是用于使工业用机器人100紧急停止的紧急停止器件。在机器人系统中，在自动运转模式(Remote模式)下作业人员打开了安全栅栏500的开闭门510的情况下，联锁装置511工作而使得工业用机器人100紧急停止。安全栅栏500上有时也会设置多个开闭门510。在所述情况下，对各开闭门510安装联锁装置511。以下，将安全栅栏500上设置的一个或多个联锁装置511加以统称而记载为第一安全装置SF1。

机器人系统中，进而在不同于安全栅栏500及示教操作终端400的场所设置有紧急停止设备600，所述紧急停止设备600作为在危险事态或系统的不良情况时发出使工业用机器人100紧急停止的紧急停止信号的紧急停止器件。在图3的例子中，紧急停止设备600安装在制造装置550上。紧急停止设备600例如也可安装在上位装置300上。紧急停止设备600例如包含紧急停止按钮以及与其相对应的双重化开关等。在机器人系统中，紧急停止设备600有时仅设置一个，有时设置多个。以下，将机器人系统中包含的一个或多个紧急停止设备600加以统称而记载为第二安全装置SF2。如上所述，本形态的机器人系统包括第三安全装置SF3、第一安全装置SF1以及第二安全装置SF2这三种安全装置，所述第三安全装置SF3设置在示教操作终端400上，所述第一安全装置SF1设置在安全栅栏500上，所述第二安全装置SF2设置在不同于安全栅栏500及示教操作终端400的场所。

[机器人系统的电结构]

图4为表示图3所示的机器人系统的电结构的一例的示意图。图4中示出第三安全装置SF3仅包含紧急停止开关410、第二安全装置SF2仅包含一个紧急停止设备600、第一安全装置SF1仅包含一个联锁装置511的情况下的例子。

如图4所示，第一安全装置SF1、第二安全装置SF2以及第三安全装置SF3分别包含断开触点(Break contact)式开关，串联于电源VCC。当由用户进行用于使工业用机器人100紧急停止的工作(若是紧急停止开关410或紧急停止设备600，则为按钮操作，若是联锁装置511，则为开闭门510的开操作)时，第一安全装置SF1、第二安全装置SF2以及第三安全装置SF3分别将输入侧端子与输出侧端子的电连接切断(开关开)而成为非导通状态。此外，当由用户进行恢复操作(若是紧急停止开关410或紧急停止设备600，则为按钮操作，若是联锁装置511，则为开闭门510的闭操作)时，第一安全装置SF1、第二安全装置SF2以及第三安全装置SF3分别将输入侧端子与输出侧端子的电连接恢复(开关闭)而成为导通状态。如此，第一安全装置SF1、第二安全装置SF2以及第三安全装置SF3可以分别手动切换接线路径的电切断(非导通状态)与从所述切断的恢复(导通状态)。

电源VCC上连接有第三安全装置SF3的输入侧端子T1。第三安全装置SF3的输出侧端子T2上连接有第二安全装置SF2的输入侧端子T3。第二安全装置SF2的输出侧端子T4上连接有第一安全装置SF1的输入侧端子T5。第一安全装置SF1的输出侧端子T6连接到机器人控制装置200。第三安全装置SF3是三种安全装置中最靠电源VCC侧配置的安全装置。第一安全装置SF1是三种安全装置中配置在与最靠电源VCC侧为相反的一侧(离电源VCC最远的位置，最靠机器人控制装置200侧)的安全装置。

机器人控制装置200包括控制部201，所述控制部201进行工业用机器人100的驱动控制以及工业用机器人100的紧急停止控制等。控制部201包括中央控制装置(中央处理器(Central Processing Unit，CPU))、只读存储器(Read Only Memory，ROM)以及随机存取存储器(Random access memory，RAM)等存储装置。控制部201根据如下命令来驱动控制工业用机器人100，所述命令与基于所述存储装置中收纳的工业用机器人100的工作程序以及用于工作的参数的、各种坐标系中的直线动作、旋转动作、各轴动作相关。再者，来自示教操作终端400的信号输入用于对工业用机器人100的工作程序以及用于工作的参数进行变更修正。

机器人控制装置200还包括：检测电路202，连接于第三安全装置SF3与第二安全装置SF2的连接节点N1；检测电路203，连接于第二安全装置SF2与第一安全装置SF1的连接节点N2；以及检测电路204，连接于第一安全装置SF1与接地端子的连接节点N3。检测电路202、检测电路203以及检测电路204分别包含如下继电器电路：在正受到来自电源VCC的供电的第一状态下不输出检测信号，在来自电源VCC的供电已停止的第二状态下输出检测信号。即，检测电路202、检测电路203以及检测电路204分别为检测是第一状态和第二状态中的哪一状态的电路。

再者，在第三安全装置SF3还包含使能开关430的情况下，呈电源VCC与连接节点N1之间连接有使能开关430与紧急停止开关410的串联电路的结构。如此，在第三安全装置SF3包含多个紧急停止器件的情况下，经串联的所述多个紧急停止器件中连接在最靠连接节点N1侧的紧急停止器件的输出侧端子构成第三安全装置SF3的输出侧端子。在图4的例子中，紧急停止开关410的输出侧端子T2构成了第三安全装置SF3的输出侧端子。以下，在第三安全装置SF3中包含的至少一个紧急停止器件为非导通状态的情况下，定义为第三安全装置SF3为非导通状态。此外，在第三安全装置SF3中包含的所有紧急停止器件为导通状态的情况下，定义为第三安全装置SF3为导通状态。

在第二安全装置SF2包含多个紧急停止设备600的情况下，呈连接节点N1与连接节点N2之间连接有所述多个紧急停止设备600的串联电路的结构。如此，在第二安全装置SF2包含多个紧急停止器件的情况下，经串联的所述多个紧急停止器件中连接在最靠连接节点N2侧的紧急停止器件的输出侧端子构成第二安全装置SF2的输出侧端子。在图4的例子中，紧急停止设备600的输出侧端子T4构成了第二安全装置SF2的输出侧端子。以下，在第二安全装置SF2中包含的至少一个紧急停止器件为非导通状态的情况下，定义为第二安全装置SF2为非导通状态。此外，在第二安全装置SF2中包含的所有紧急停止器件为导通状态的情况下，定义为第二安全装置SF2为导通状态。

在第一安全装置SF1包含多个联锁装置511的情况下，呈连接节点N2与连接节点N3之间连接有所述多个联锁装置511的串联电路的结构。如此，在第一安全装置SF1包含多个紧急停止器件的情况下，经串联的所述多个紧急停止器件中连接在最靠连接节点N3侧的紧急停止器件的输出侧端子构成第一安全装置SF1的输出侧端子。在图4的例子中，联锁装置511的输出侧端子T6构成了第一安全装置SF1的输出侧端子。以下，在第一安全装置SF1中包含的至少一个紧急停止器件为非导通状态的情况下，定义为第一安全装置SF1为非导通状态。此外，在第一安全装置SF1中包含的所有紧急停止器件为导通状态的情况下，定义为第一安全装置SF1为导通状态。

在使工业用机器人100工作时，以第一安全装置SF1、第二安全装置SF2以及第三安全装置SF3均成为导通状态的方式操作各安全装置。继而，在工业用机器人100工作时，若第三安全装置SF3成为非导通状态，则电源VCC与连接节点N1之间的接线路径被切断。由此，检测电路202、检测电路203以及检测电路204均成为来自电源VCC的供电已停止的第二状态，从而从检测电路202、检测电路203以及检测电路204各自向控制部201输入检测信号。

在工业用机器人100工作时，若第二安全装置SF2工作而成为非导通状态，则连接节点N1与连接节点N2之间的接线路径被切断。由此，检测电路203及检测电路204均成为来自电源VCC的供电已停止的第二状态，从而从检测电路203及检测电路204各自向控制部201输入检测信号。

在工业用机器人100工作时，若第一安全装置SF1工作而成为非导通状态，则连接节点N2与连接节点N3之间的接线路径被切断。由此，仅检测电路204成为来自电源VCC的供电已停止的第二状态，从而仅从检测电路204向控制部201输入检测信号。

当从检测电路202、检测电路203以及检测电路204中的至少一个输入检测信号时，控制部201进行使工业用机器人100紧急停止的控制。进而，控制部201根据检测电路202、检测电路203以及检测电路204的输出而以进行如下通知的方式进行控制，所述通知表示应进行第一安全装置SF1、第二安全装置SF2以及第三安全装置SF3中的哪一安全装置的确认。作为通知的方法，例如采用如下方法即可：向上位装置300发送控制信号而使上位装置300的显示器显示消息，或者使上位装置300中按每一安全装置设置的灯中的相应安全装置的灯点亮。在机器人控制装置200中设置有显示器或灯的情况下，可利用它们来进行通知。

[通知方法的具体例]

以下对通知方法的具体例进行说明，但并不限定于此。首先，以下列举检测电路的输出状态的模式。

(模式A)

模式A是仅从检测电路202、检测电路203以及检测电路204中的一个输出有检测信号的模式。所述模式是在仅位于最靠机器人控制装置200侧的第一安全装置SF1工作而成为非导通状态的情况下产生。

(模式B)

模式B是从检测电路202、检测电路203以及检测电路204中的检测电路203和检测电路204这两个输出有检测信号的模式。所述模式是在仅第二安全装置SF2工作而成为非导通状态的情况、仅第一安全装置SF1及第二安全装置SF2工作而成为非导通状态的情况下产生。

(模式C)

模式C是从检测电路202、检测电路203以及检测电路204全部输出有检测信号的模式。所述模式是在仅第三安全装置SF3工作而成为非导通状态的情况、仅第三安全装置SF3及第二安全装置SF2工作而成为非导通状态的情况、仅第三安全装置SF3及第一安全装置SF1工作而成为非导通状态的情况、第一安全装置SF1、第二安全装置SF2以及第三安全装置SF3全部工作而成为非导通状态的情况下产生。

(第一通知控制)

在模式A的情况下，控制部201以进行如下通知的方式进行控制：督促在输出侧端子连接有正在输出检测信号的检测电路204的第一安全装置SF1的确认。接收到所述通知的用户判断为仅第一安全装置SF1正在工作的状况，在确认安全后，以第一安全装置SF1成为导通状态的方式进行操作。由此，当成为从检测电路202、检测电路203以及检测电路204均不输出检测信号的状态时，控制部201重新开始工业用机器人100的工作。

(第二通知控制)

在模式B的情况下，控制部201以进行如下通知的方式进行控制：督促在输出侧端子连接有正在输出检测信号的检测电路203及检测电路204中的检测电路203的第二安全装置SF2的确认。接收到所述通知的用户判断为第二安全装置SF2正在工作的状况，在确认安全后，以第二安全装置SF2成为导通状态的方式进行操作。所述操作的结果是当成为从检测电路202、检测电路203以及检测电路204均不输出检测信号的状态时，控制部201重新开始工业用机器人100的工作。

另一方面，在所述操作的结果是检测电路的输出状态成为模式A的情况(即，第一安全装置SF1及第二安全装置SF2工作而成为模式B的情况)下，控制部201接着以进行如下通知的方式进行控制：督促第一安全装置SF1的确认。接收到所述通知的用户判断为第一安全装置SF1正在工作的状况，在确认安全后，以第一安全装置SF1成为导通状态的方式进行操作。由此，当成为从检测电路202、检测电路203以及检测电路204均不输出检测信号的状态时，控制部201重新开始工业用机器人100的工作。

(第二通知控制的变形例)

在模式B的情况下，控制部201以进行如下通知的方式进行控制：督促在输出侧端子连接有正在输出检测信号的检测电路203及检测电路204各自的第二安全装置SF2及第一安全装置SF1两者的确认。接收到所述通知的用户判断为第一安全装置SF1和第二安全装置SF2正在工作的状况，在确认安全后，以第一安全装置SF1和第二安全装置SF2成为导通状态的方式进行操作。所述操作的结果是当成为从检测电路202、检测电路203以及检测电路204均不输出检测信号的状态时，控制部201重新开始工业用机器人100的工作。

模式B中无法区分仅第二安全装置SF2正在工作的状况与第二安全装置SF2和第一安全装置SF1两种正在工作的状况。因此，在模式B的情况下，通过采用本变形例的通知控制，相较于如第二通知控制那样分两个阶段来进行通知而言，有时可高效率地重新开始工业用机器人100的工作。另一方面，在仅第二安全装置SF2正在工作的状况下，通过采用上述第二通知控制，用户可以省略第一安全装置SF1的确认，从而能实现有效率的作业。

(第三通知控制)

在模式C的情况下，控制部201以进行如下通知的方式进行控制：督促在输出侧端子连接有正在输出检测信号的检测电路202、检测电路203以及检测电路204中的检测电路202的第三安全装置SF3的确认。

(第三通知控制的变形例)

在模式C的情况下，控制部201以进行如下通知的方式进行控制：督促第一安全装置SF1、第二安全装置SF2以及第三安全装置SF3的确认。

[实施方式的效果]

根据以上的机器人系统，由于对三种安全装置中的每一种设置有检测电路，因此能够根据检测电路202、检测电路203、检测电路204的输出来判断应优先确认哪一安全装置的工作状态。通过按照这样的判断向用户进行通知，可有效率地进行工业用机器人100的动作恢复之前的作业。

[其他实施方式]

本形态的机器人系统是包含三种安全装置，但第一安全装置SF1、第二安全装置SF2以及第三安全装置SF3中的第三安全装置SF3并非必需而能够省略。其原因在于，也存在不导入示教操作终端400的用户。

第一安全装置SF1、第二安全装置SF2以及第三安全装置SF3的排列优选为设为如下结构：如图4所示，机器人系统中使用频率低的示教操作终端400上设置的第三安全装置SF3最靠电源VCC侧配置，最不易忘记恢复操作的包含联锁装置511的第一安全装置SF1最靠机器人控制装置200侧配置，第二安全装置SF2配置在第三安全装置SF3与第一安全装置SF1之间。但所述排列并不限定于此，能够根据用户的意图加以变更。例如，也可将第一安全装置SF1与第二安全装置SF2的位置颠倒。

本形态的机器人系统是包含三种安全装置，但也能够进一步追加用户准备的、安全装置以外的包含断开触点式开关的器件。在所述情况下，例如将所述器件连接在电源VCC与第三安全装置SF3之间或者连接在第三安全装置SF3与第二安全装置SF2之间即可。并且，在所述情况下，在机器人控制装置200中追加设置与所述器件的输出侧端子连接的检测电路即可。由此，也能确认安全装置以外的器件的动作状况。

在本形态中，以沿上下方向重叠的方式配置有两只手16和两条臂15。即，本形态的工业用机器人100是双臂类型的机器人。再者，工业用机器人100也可为包括一只手16和一条臂15的单臂类型的机器人。进而，本实施方式中例示的是搬送作为工件的玻璃基板的双臂型机器人，但也可为搬送半导体晶片等的机器人。此外，本发明不限定于搬送玻璃基板的机器人的系统，也可适用于其他形式用途的机器人或其他工业设备。例如也能够适用于搬送半导体基板的机器人的系统。

Claims (6)

1.一种工业用机器人的控制装置，构成为能与串联于电源的多种安全装置连接，其中，

所述安全装置能够手动切换接线路径的电切断与从所述切断的恢复，所述工业用机器人的控制装置包括：

检测电路，连接于所述多种安全装置各自的输出侧端子，检测是正受到来自所述电源的供电的第一状态和来自所述电源的供电已停止的第二状态中的哪一状态；以及

控制部，根据所述检测电路的输出来进行通知。

2.根据权利要求1所述的工业用机器人的控制装置，其中，

在仅一个所述检测电路输出有表示所述第二状态的检测结果的情况下，所述控制部进行如下通知：督促在所述输出侧端子连接有所述检测电路的所述安全装置的确认。

3.根据权利要求1所述的工业用机器人的控制装置，其中，

在多个所述检测电路输出有表示所述第二状态的检测结果的情况下，所述控制部进行如下通知：督促在所述输出侧端子连接有多个所述检测电路各者的所述安全装置中、最靠所述电源侧配置的所述安全装置的确认。

4.根据权利要求1所述的工业用机器人的控制装置，其中，

在多个所述检测电路输出有表示所述第二状态的检测结果的情况下，所述控制部进行如下通知：督促在所述输出侧端子连接有多个所述检测电路各者的所述安全装置各自的确认。

5.根据权利要求3或4所述的工业用机器人的控制装置，其中，

所述多种安全装置包含：第一安全装置，设置在围绕所述工业用机器人的安全栅栏上；以及第二安全装置，设置在不同于所述安全栅栏及示教操作终端的场所，

所述第二安全装置相较于所述第一安全装置而言配置在所述电源侧。

6.根据权利要求5所述的工业用机器人的控制装置，其中，

所述多种安全装置还包含第三安全装置，所述第三安全装置设置在示教操作终端上，

所述第三安全装置相较于所述第二安全装置而言配置在所述电源侧。

Images